JP6440826B2 - 画像通信システム、画像受信装置、画像送信装置、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像通信システム、画像受信装置、画像送信装置、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムに関する。

５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮと比較して、使用できる通信チャネルの数が多い。５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮでは１９個の通信チャネルが使用可能である。それぞれの通信チャネルの間で周波数は重ならない。このため、それぞれの通信チャネルと、隣接する通信チャネルとの干渉が発生しにくい。したがって、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮは、画像伝送を行うためには有利である。しかしながら、５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５３とＷ５６とは、気象レーダ等が使用する周波数帯である。これらの周波数帯では、レーダとの干渉を回避するために、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）と呼ばれる干渉回避技術が要求されている。

ＤＦＳによる動作は、ＣＡＣ（Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ Ｃｈｅｃｋ）と、ＩＳＭ（Ｉｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）とを含む。ＣＡＣでは、通信チャネルの使用前に所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。ＣＡＣにより、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、監視された通信チャネルの使用が可能である。通信チャネルの使用前だけでなく、通信チャネルの使用中もレーダの電波が検知されなければならない。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。

使用中の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、ＤＦＳによって、使用中の通信チャネルが変更される。また、ＤＦＳによって、使用されていた通信チャネルにおいて送信が停止される。５ＧＨｚ帯のＷ５３とＷ５６とを使用してリアルタイムの画像伝送が行われる場合、レーダの電波が検知されてＤＦＳが動作したときに画像伝送が停止する。

ＤＦＳによる画像伝送の停止を回避する技術が特許文献１に開示されている。この技術では、通信中にレーダの電波が検知された場合、リアルタイムデータを伝送する通信チャネルが変更される。このとき、レーダと干渉する可能性がない通信チャネルが選択される。

日本国特開２０１０−１４１６２５号公報

５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５２は、レーダによって使用されない帯域である。しかし、Ｗ５２に属する通信チャネルの数が少ない。このため、Ｗ５２に属する通信チャネルが混んでいることが予想される。特許文献１に開示された技術では、変更された通信チャネルが混んでいる場合、その通信チャネルを使用し続けることによって、画像伝送が停止する可能性がある。

本発明は、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる画像通信システム、画像受信装置、画像送信装置、画像受信方法、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の態様によれば、画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、画像データを電波で送信し、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な送信側無線通信部を有する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部を有する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。

本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているときであって前記第３の通信チャネルにおける前記チャネル使用確認が開始される前に、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有してもよい。第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行されてもよい。前記第１の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第３の通信チャネルとして設定される。前記第２の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定される。

本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記送信側無線通信部は、第１の送信側無線回路と第２の送信側無線回路とを有してもよい。前記受信側無線通信部は、第１の受信側無線回路と第２の受信側無線回路とを有してもよい。前記第１の送信側無線回路と前記第１の受信側無線回路とは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を行ってもよい。前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に前記第３の通信チャネルが設定されてもよい。前記チャネル使用確認部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行してもよい。前記チャネル使用確認部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内の送信ブランキング期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を停止してもよい。前記送信ブランキング期間は、１フレームの前記画像データの通信が完了した時点から前記１フレームの次の１フレームの前記画像データの通信が開始されてよい時点までの期間である。前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止された後、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が停止される時点以前に、前記第１の送信側無線回路または前記第１の受信側無線回路に前記第３の通信チャネルが設定されてもよい。前記チャネル使用確認部は、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が停止される時点以前に、前記第１の送信側無線回路または前記第１の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を開始してもよい。

本発明の第４の態様によれば、画像受信装置は、受信側無線通信部と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、を有する。前記受信側無線通信部は、画像データを電波で受信する。前記受信側無線通信部は、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能である。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記受信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。前記受信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記受信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記受信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。

本発明の第５の態様によれば、画像送信装置は、送信側無線通信部と、レーダ検知部と、チャネル使用確認部と、を有する。前記送信側無線通信部は、画像データを電波で送信する。前記送信側無線通信部は、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能である。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記チャネル使用確認部は、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。前記送信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行する。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記送信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記送信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。

本発明の第６の態様によれば、画像受信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップと、を有する。前記第１のステップでは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データが電波で受信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第４のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第４のステップでは、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第６のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第７のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。

本発明の第７の態様によれば、画像送信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップと、を有する。前記第１のステップでは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第４のステップでは、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第６のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第７のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。

本発明の第８の態様によれば、プログラムは、画像受信装置のコンピュータに、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第１のステップでは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データが電波で受信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第４のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第４のステップでは、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第６のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第７のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。

本発明の第９の態様によれば、プログラムは、画像送信装置のコンピュータに、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第１のステップでは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第３のステップでは、前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、前記第４のステップでは、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が実行される。前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第５のステップでは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第６のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第７のステップでは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。

上記の各態様によれば、送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。

本発明の第１の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態におけるチャネル状態テーブルを示す参考図である。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の第１の変形例の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の第１の変形例の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の第２の変形例の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の第３の変形例の画像送信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の画像通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、画像通信システム１０は、画像送信装置１００と画像受信装置２００とを有する。画像送信装置１００と画像受信装置２００とは無線通信を行う。画像受信装置２００は、ケーブル等により表示装置３００に接続されている。

図２は、画像送信装置１００の構成を示している。図２に示すように、画像送信装置１００は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、無線通信部１１０（送信側無線通信部）と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、制御部１３０とを有する。

撮像部１０１は、撮像モジュールである。撮像部１０１は、レンズ、撮像素子（ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサ等）、およびＡＤコンバータ（アナログ−デジタル変換器）等を有する。レンズは、撮像部１０１に入射する光を結像する。撮像素子は、結像した光を電気信号に変換する。ＡＤコンバータは、撮像素子から出力されるアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換する。この構成により、撮像部１０１は、被写体を撮像し、画像データを出力する。

画像処理部１０２は、画像処理回路である。画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データを、所定の動画フォーマットに適合したデータに変換することにより、動画データを生成する。画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データに圧縮処理を行ってもよい。

無線通信部１１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部１１０は、第１の無線回路１１１（ＲＦ１）と第２の無線回路１１２（ＲＦ２）とを有する。また、無線通信部１１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部１１０は、第１のアンテナ１１４と第２のアンテナ１１５とを有する。

第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とは、無線通信回路である。第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路１１１に第１のアンテナ１１４が接続されている。第２の無線回路１１２に第２のアンテナ１１５が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。

第１の無線回路１１１は、第１のアンテナ１１４を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２は、第２のアンテナ１１５を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像受信装置２００に送信する。第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とは、無線通信によって、必要な情報を画像受信装置２００から受信する。

第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部１１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。無線通信部１１０は、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能である。

ＲＯＭ１２１は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。画像送信装置１００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とがＲＯＭ１２１に格納される。ＲＡＭ１２２は揮発メモリである。ＲＡＭ１２２は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、撮像部１０１から出力される画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部１３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部１３０は、ＲＯＭ１２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部１３０は、画像送信装置１００の動作を制御する。

例えば、制御部１３０の機能は、制御部１３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像送信装置１００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像送信装置１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

画像送信装置１００は、撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していなくてもよい。画像送信装置１００が撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していない場合、他の装置から画像送信装置１００に画像データが入力されてもよい。

図３は、画像受信装置２００の構成を示している。図３に示すように、画像受信装置２００は、画像処理部２０１と、無線通信部２１０（受信側無線通信部）と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、制御部２３０とを有する。

画像処理部２０１は、画像処理回路である。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部２０１は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理部２０１は、画像データを伸長してもよい。画像処理部２０１は、表示データを表示装置３００に出力する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。

無線通信部２１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部２１０は、第１の無線回路２１１（ＲＦ１）と第２の無線回路２１２（ＲＦ２）とを有する。また、無線通信部２１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部２１０は、第１のアンテナ２１４と第２のアンテナ２１５とを有する。

第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とは、無線通信回路である。第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路２１１に第１のアンテナ２１４が接続されている。第２の無線回路２１２に第２のアンテナ２１５が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。

第１の無線回路２１１は、第１のアンテナ２１４を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第２の無線回路２１２は、第２のアンテナ２１５を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とは、無線通信によって、必要な情報を画像送信装置１００に送信する。第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像送信装置１００から受信する。

第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部２１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。無線通信部２１０は、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能である。

第１の無線回路２１１は、第１のレーダ検知部２１１０を有する。第２の無線回路２１２は、第２のレーダ検知部２１２０を有する。第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波（レーダパルス）の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第２のレーダ検知部２１２０は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。

ＲＯＭ２２１は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。画像受信装置２００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とがＲＯＭ２２１に格納される。ＲＡＭ２２２は揮発メモリである。ＲＡＭ２２２は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、受信された画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部２３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。

制御部２３０は、ＣＰＵ等のプロセッサである。制御部２３０は、ＲＯＭ２２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部２３０は、画像受信装置２００の動作を制御する。制御部２３０は、チャネル使用確認部２３００とチャネル品質確認部２３０１とを有する。チャネル使用確認部２３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認（チャネルモニタ）を実行する。

例えば、チャネル品質確認部２３０１は、パッシブスキャンにより通信チャネルの品質を確認する。画像受信装置２００が画像送信装置１００と接続し、画像受信装置２００が、接続された通信チャネルをモニタするアクティブスキャンを行ってもよい。アクティブスキャンでは、画像受信装置２００は問合せのためのビーコン信号を送信し、画像受信装置２００は、そのビーコン信号に応答した画像送信装置１００からの応答の受信信号強度を確認する。これによって、通信チャネルを使用する周辺機器のより詳細な探索が可能である。Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用するアクティブスキャンが行われる場合、通信チャネルが変更された後、ＣＡＣが実行される。その後、チャネル品質確認部２３０１は、無線通信部２１０を使用して、問合せのためのビーコン信号を送信する。

例えば、制御部２３０の機能は、制御部２３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像受信装置２００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、制御部１３０の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。

画像受信装置２００は、画像処理部２０１を有していなくてもよい。画像受信装置２００は、画像データを記録する記録媒体を有していてもよい。

各通信チャネルの状態は、チャネル状態テーブルによって管理される。チャネル状態テーブルは、ＲＡＭ２２２に格納される。図４は、チャネル状態テーブルを示している。チャネル状態テーブルは、チャネル番号Ａ１と、分類Ａ２と、通信チャネルＡ３と、チャネル使用率Ａ４と、レーダ検知履歴Ａ５とを有する。

チャネル状態テーブルは、５ＧＨｚ帯の通信チャネルの情報を含む。チャネル番号Ａ１は、便宜的に付与された番号である。分類Ａ２は、各通信チャネルが属する帯域を示す。各通信チャネルは、Ｗ５２と、Ｗ５３と、Ｗ５６とのいずれか１つの帯域に属する。Ｗ５２は、ＤＦＳが不要な帯域である。Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３とＷ５６とは、ＤＦＳが必要な帯域である。通信チャネルＡ３は、各帯域に属する通信チャネルである。図４では、１９個の通信チャネルがある。３６チャネルと、４０チャネルと、４４チャネルと、４８チャネルとがＷ５２に属する。５２チャネルと、５６チャネルと、６０チャネルと、６４チャネルとがＷ５３に属する。１００チャネルと、１０４チャネルと、１０８チャネルと、１１２チャネルと、１１６チャネルと、１２０チャネルと、１２４チャネルと、１２８チャネルと、１３２チャネルと、１３６チャネルと、１４０チャネルとがＷ５６に属する。図４の内容は、本願の出願時点での一例を示しているに過ぎない。図４の内容は、電波法または標準規格の改正等によって変更されうる。

Ｗ５２では、通信チャネルが少ないため、通信チャネルが混んでいることが予想される。このため、Ｗ５２では、干渉が多い。したがって、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する通信が行われる場合、通信時間が短くなるように、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルへの切り替えが行われる。

Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用する通信が行われる前に、ＣＡＣが実行される。ＣＡＣでは、所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。この監視により、所定時間、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、ＣＡＣが完了する。ＣＡＣが完了した後、監視された通信チャネルの使用が可能である。ＣＡＣの実行中、チャネル使用確認部２３００は、ＣＡＣが実行されている通信チャネルを使用している無線通信部からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。例えば、ＣＡＣの実行時間は少なくとも６０秒である。ＣＡＣの実行時間は、本願の出願時点で電波法により設定された時間である。ＣＡＣの実行時間は、電波法の改正等によって変更されうる。

Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルの使用中、ＩＳＭが実行される。つまり、Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルにおいて接続が完了した後、接続が停止されるまで、ＩＳＭが実行される。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。画像伝送中にＩＳＭによりレーダの電波が検知された場合、通信チャネルの切り替えが行われる。

チャネル使用率Ａ４は、通信チャネルの品質を示している。チャネル品質確認部２３０１は、チャネル品質確認の結果に基づいて、チャネル使用率Ａ４を更新する。チャネル使用率Ａ４が相対的に高い通信チャネルの品質は相対的に低い。チャネル使用率Ａ４が相対的に低い通信チャネルの品質は相対的に高い。

レーダ検知履歴Ａ５は、通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを示す。レーダの電波が検知された場合、１がレーダ検知履歴Ａ５に記録される。レーダの電波が検知されていない場合、０がレーダ検知履歴Ａ５に記録される。

第１の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とに対応する。

無線通信部１１０（送信側無線通信部）は、画像データを電波で送信する。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。無線通信部２１０（受信側無線通信部）は、無線通信部１１０によって送信された画像データを電波で受信する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能である。レーダ検知部は、無線通信部１１０と無線通信部２１０とによって画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。チャネル使用確認部２３００は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。

無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。

無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。

チャネル品質確認部２３０１は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているときであって第３の通信チャネルにおけるチャネル使用確認が開始される前に、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する。第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行される。第１の処理では、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される。第２の処理では、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される。

以下の説明は、上記の説明の補足である。撮像部１０１は、撮像クロックに同期して画像データを生成する。画像データは、動画データを構成する。画像データのそれぞれは、１フレームのデータである。無線通信部１１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で送信する。無線通信部２１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で受信する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。あるいは、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。

チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部２３００は、画像データの通信に使用されている通信チャネルと異なる通信チャネルを使用してチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認の実行中、チャネル使用確認部２３００は、チャネル使用確認が実行されている通信チャネルを使用している無線通信部２１０からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。

チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第１の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。また、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。

上記の第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダの使用帯域に属する通信チャネルである。つまり、第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルである。上記の第２の通信チャネルは、Ｗ５２に属する通信チャネルである。つまり、第２の通信チャネルは、レーダの使用帯域以外の帯域に属する通信チャネルである。レーダの使用帯域以外の帯域は、レーダの使用帯域と重ならない。上記の所定期間は、電波法によって定められている通信可能期間（ＤＦＳ時間）である。レーダの電波が検知された後、その電波が検知された通信チャネルを使用する通信を行ってよい時間の合計が通信可能期間内であればよい。例えば、通信可能期間は２６０ミリ秒である。

無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。また、干渉が多い第２の通信チャネルの使用時間を短くすることができる。

例えば、チャネル使用確認部２３００は、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第３の通信チャネルとして設定する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第２の通信チャネルとして設定する。相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。

第１の実施形態における動作の詳細を説明する。画像受信装置２００の動作について説明する。図５から図１４は、画像受信装置２００の動作の手順を示している。図５と図６とは、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。

画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、第１の無線回路２１１に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、ＲＦ１ＣＡＣタイマと、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグと、ＲＦ１接続開始フラグと、チャネル状態テーブルとを初期化する。

ステップＳ１０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定されてよい。例えば、チャネル番号５に対応する通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。図４に示すように、チャネル番号５に対応する通信チャネルは、Ｗ５３に属する５２チャネルである。

ＲＦ１ＣＡＣタイマは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、ＲＦ１ＣＡＣタイマの初期値は０である。ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化された後、ＲＦ１ＣＡＣタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣタイマとＲＦ２ＣＡＣタイマとが使用される。ＲＦ２ＣＡＣタイマは、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。

ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。例えば、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの初期値は０である。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグとＲＦ２ＣＡＣ完了フラグとが使用される。ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグは、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。

ＲＦ１接続開始フラグは、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との接続が開始されたか否かを示す。例えば、ＲＦ１接続開始フラグの初期値は０である。第１の実施形態では、ＲＦ１接続開始フラグとＲＦ２接続開始フラグとが使用される。ＲＦ２接続開始フラグは、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続が開始されたか否かを示す。

第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＲＦ１ＣＡＣタイマの値と、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの値と、ＲＦ２接続開始フラグの値とはＲＡＭ２２２に格納される。チャネル状態テーブルはＲＡＭ２２２に格納される。以下では、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との動作モードをＲＦ１モードと呼ぶ。同様に以下では、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との動作モードをＲＦ２モードと呼ぶ。

ステップＳ１０１において、第１のレーダ検知部２１１０は、レーダの電波の検知処理を開始する。

各機能ブロックが初期化された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣ（ＲＦ１ＣＡＣ）を実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、図１０に示す処理が実行される。

図１０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。

チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３０１）。

第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルが属する帯域内において、特定のレーダパルスが、所定の基準値を超えて受信されたと認識されたときにレーダの電波が検出される。例えば、Ｗ５３のチャネル５６の帯域幅は２０ＭＨｚである。複数種類のレーダパルスが定義されている。所定の基準値は、法律で定められている。

ステップＳ３０１において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２では、チャネル状態テーブルにおいて、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルのレーダ検知履歴に１が記録される。画像受信装置２００の動作では、ステップＳ３０１と同様に、レーダの電波が検知されたか否かが判断される複数のステップがある。これらのステップにおいて、レーダの電波が検知されたと判断された場合、同様にチャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新される。以下の説明では、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する処理は省略される。

チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３では、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定されてよい。例えば、チャネル番号が、設定された通信チャネルのチャネル番号と１つ異なる通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ３０４）。

通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ３０５）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ１ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ３０６）。

ステップＳ３０１において、レーダの電波が検知されていない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ３１１）。ＣＡＣ時間は、１つの通信チャネルのＣＡＣが継続する所定時間である。例えば、ＣＡＣ時間は６０秒である。

ステップＳ３１１において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過した場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを１に設定する（ステップＳ３１２）。つまり、ＣＡＣ時間、継続的にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。

ステップＳ３０６とステップＳ３１２とのいずれか１つにおける処理が実行された後、ステップＳ１０３における処理が実行される。また、ステップＳ３１１において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過していない場合、ステップＳ１０３における処理が実行される。

ステップＳ１０２において処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１０２における処理が再度実行される。

ステップＳ１０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１０４）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１０４では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１０４では、図１１に示す処理が実行される。

図１１は、接続が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。画像受信装置２００の２つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図１１に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。

制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してビーコン信号を電波で出力する制御を行う（ステップＳ４０１）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ビーコン信号を無線出力する。無線接続に必要なパラメータがビーコン信号に格納される。例えば、パラメータは、通信チャネル、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス、およびＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等である。例えば、ビーコン信号は、ブロードキャストで送信される。ビーコン信号は、特定のグループが対象であるマルチキャストで送信されてもよい。

ビーコン信号が出力された後、ビーコン信号を受信した画像送信装置１００から接続要求が送信される。接続要求は、無線通信の接続相手に対してデータ通信のために接続を要求するパケットである。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求を電波で受信する。制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を監視し、接続要求が受信されたか否かを判断する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２において、接続要求が受信されていない場合、ステップＳ４０１における処理が実行される。

ステップＳ４０２において、接続要求が受信された場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して接続要求応答を電波で送信する制御を行う（ステップＳ４０３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求応答を電波で送信する。接続要求応答は、接続要求に対する応答である。画像送信装置１００によって接続要求応答が受信されることにより、接続が完了する。接続要求応答が送信された後、ステップＳ１０５における処理が実行される。

接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１０５）。“画像受信”は、画像データの受信を行うモードである。

ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ１１１）。“ＣＡＣ”は、ＣＡＣを実行するモードである。

ステップＳ１１１においてＲＦ１モードが“ＣＡＣ”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２では、図１０に示す処理が実行される。ステップＳ１１２では、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタの結果に基づいて、相対的に品質が良い通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。ステップＳ１１３において処理が実行された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。

ステップＳ１１１においてＲＦ１モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１５１）。“ＲＦ１接続待ち”は、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との接続の完了を待つモードである。

ステップＳ１５１においてＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”である場合、制御部２３０は、ＲＦ１接続開始フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１５２）。

ステップＳ１５２においてＲＦ１接続開始フラグが１でない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１５２においてＲＦ１接続開始フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１５３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１５３では、ＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１５３では、図１１に示す処理が実行される。

接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ１接続開始フラグを０に設定する（ステップＳ１５４）。ＲＦ１接続開始フラグが０に設定された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。

ステップＳ１５１においてＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ１２１）。

ステップＳ１２１においてＲＦ１モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１２２）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１２２では、図１４に示す処理が実行される。

図１４は、画像データの受信が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。画像受信装置２００の２つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する画像データの受信が行われるとき、図１４に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの受信において実行される処理を説明する。

画像データの通信が開始された場合、画像送信装置１００からフレーム開始パケットが送信される。フレーム開始パケットは、フレーム開始パケットは、１フレーム時間の開始を通知するパケットである。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、フレーム開始パケットを電波で受信する。制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を監視し、フレーム開始パケットが受信されたか否かを判断する（ステップＳ７０１）。

ステップＳ７０１においてフレーム開始パケットが受信されていない場合、ステップＳ１２３における処理が実行される。ステップＳ７０１においてフレーム開始パケットが受信された場合、制御部２３０は、フレーム受信時間タイマをクリアする（ステップＳ７０２）。つまり、フレーム受信時間タイマが初期化される。フレーム受信時間タイマは、１フレーム時間を計測するためのタイマである。

フレーム受信時間タイマがクリアされた後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して１パケットの画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ７０３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、１パケットの画像データを電波で受信する。１フレームの画像データは、複数の画像データに分割される。複数の画像データのそれぞれは、パケットに格納される。

１パケットの画像データが受信された後、制御部２３０は、フレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ７０４）。この所定時間は、１フレーム時間である。

ステップＳ７０４においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過していない場合、ステップＳ７０３における処理が実行される。ステップＳ７０４においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過した場合、制御部２３０は、１フレームの画像データが正常に受信されたか否かを判断する（ステップＳ７０５）。

ステップＳ７０５において１フレームの画像データが正常に受信されていない場合、ステップＳ１２３における処理が実行される。ステップＳ７０５において１フレームの画像データが正常に受信された場合、制御部２３０は、画像を表示するための制御を行う（ステップＳ７０６）。これによって、画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。画像が表示された後、ステップＳ１２３における処理が実行される。

画像データが受信された後、チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１２３）。

ステップＳ１２３において、レーダの電波が検知されていない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１２３において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１３１）。ステップＳ１３１では、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。

通信チャネルが決定された後、制御部２３０は、ＲＦ１接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ１３２）。ＲＦ１接続開始フラグが１に設定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ２変更指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ２変更指示を電波で送信する。ＲＦ２変更指示は、画像伝送に使用する無線回路を第２の無線回路２１２に変更することを示すパケットである。ステップＳ１３３で送信されるＲＦ２変更指示は、ステップＳ１３１で決定された通信チャネルの情報を含む。

ＲＦ２変更指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２接続待ち”に設定する（ステップＳ１３４、ステップＳ１３５）。“ＲＦ２接続待ち”は、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続の完了を待つモードである。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２接続待ち”に設定された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。

ステップＳ１２１においてＲＦ１モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ１７１）。

ステップＳ１７１においてＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”でない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１７１においてＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１７２）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１７２では、図１４に示す処理が実行される。

第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続が完了するまで、ステップＳ１７２によって第１の無線回路２１１を使用する画像データの受信が継続される。画像データが受信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ１７３）。

ステップＳ１７３において第２の無線回路２１２の接続が完了していない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１７３において第２の無線回路２１２の接続が完了した場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１７４）。

ＲＦ２モードが“画像受信”に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１７５）。ステップＳ１７５では、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。

通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１７６）。ステップＳ１７６では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ１７５で決定された通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する。

通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ１７７）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ１ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ１７８）。

ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが０に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ１７９）。ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。

図７と、図８と、図９とは、第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。

画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“チャネルモニタ”に設定する（ステップＳ２０１）。“チャネルモニタ”は、チャネルモニタを実行するモードである。ＲＦ２モードが“チャネルモニタ”に設定された後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを初期化する（ステップＳ２０２）。

チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏは、チャネル番号を示す変数である。例えば、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏの初期値は１である。チャネル番号ＣＨ＿ＮｏはＲＡＭ２２２に格納される。

チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが初期化された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“チャネルモニタ”であるか否かを判断する（ステップＳ２１１）。

ステップＳ２１１においてＲＦ２モードが“チャネルモニタ”である場合、チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタを実行する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２では、図１２に示す処理が実行される。

図１２は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。

チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２を使用して、Ｗ５２、Ｗ５３、およびＷ５６のそれぞれに属する通信チャネルのチャネル品質確認を実行する。チャネルモニタは、所定時間当たりのチャネルのＢＵＳＹ時間を計測することにより行われる。ＢＵＳＹ時間は、他の無線機器などにより電波が出力されている時間であり、無線通信部２１０からデータ送信が行えない時間である。

チャネル品質確認部２３０１は、チャネルモニタに関する初期化を実行する（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１では、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマと、ＢＵＳＹタイマとを初期化する。

ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間は、通信チャネルがＢＵＳＹである時間である。例えば、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間の初期値は０である。

チャネルモニタタイマは、チャネルモニタの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、チャネルモニタタイマの初期値は０である。チャネルモニタタイマが初期化された後、チャネルモニタタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。

ＢＵＳＹタイマは、通信チャネルがＢＵＳＹである時間を計測するためのタイマである。例えば、ＢＵＳＹタイマの初期値は０である。ＢＵＳＹタイマが初期化された後、ＢＵＳＹタイマの値は、通信チャネルがＢＵＳＹである時間に応じて増加する。

ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間と、チャネルモニタタイマの値と、ＢＵＳＹタイマの値とはＲＡＭ２２２に格納される。

チャネルモニタに関する初期化が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルを第２の無線回路２１２に設定する（ステップＳ５０２）。例えば、ステップＳ５０２では、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。

通信チャネルが設定された後、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３では、チャネル品質確認部２３０１は、受信信号強度（ＲＳＳＩ）レベルと時間とを計測する。チャネル品質確認部２３０１は、計測された受信信号強度レベルと時間とに基づいて、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する。通信チャネルがＢＵＳＹである場合、データ送信が不許可である。

通信チャネルがＢＵＳＹである場合、ステップＳ５０３における判断が再度実行される。通信チャネルがＢＵＳＹでない場合、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間にＢＵＳＹ時間を加えることにより、ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間を更新する（ステップＳ５０４）。ＢＵＳＹ時間は、ＢＵＳＹタイマが示す時間である。

ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間が更新された後、チャネル品質確認部２３０１は、ＢＵＳＹタイマをクリアする（ステップＳ５０５）。つまり、ＢＵＳＹタイマが初期化される。ＢＵＳＹタイマがクリアされた後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えたか否かを判断する（ステップＳ５０６）。

ステップＳ５０６において、チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えていない場合、ステップＳ５０３における処理が実行される。チャネルモニタタイマが計測している時間がチャネルモニタ時間を超えた場合、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル状態テーブルを更新する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７において、チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルがＢｕｓｙである時間すなわちＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネルモニタ時間に占める割合を算出することにより、通信チャネルの品質であるチャネル使用率を算出する。チャネル品質確認部２３０１は、算出されたチャネル使用率に基づいてチャネル状態テーブルを更新する。ＢＵＳＹ＿ＴＯＴＡＬ時間がチャネル状態テーブルに記録されてもよい。

チャネル状態テーブルが更新された後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１増加させる（ステップＳ５０８）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１増加した後、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ５０９）。図４に示すように、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１９である。

ステップＳ５０９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸ以下である場合、ステップＳ２１３における処理が実行される。ステップＳ５０９において、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きい場合、チャネル品質確認部２３０１は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏを１に設定する（ステップＳ５１０）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１に設定された後、ステップＳ２１３における処理が実行される。

ステップＳ２１２において処理が実行された後、制御部２３０は、チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１であるか否かを判断する（ステップＳ２１３）。チャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１である場合、図４に示す通信チャネルの全てにおいてチャネルモニタが終了している。

ステップＳ２１３においてチャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１でない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。ステップＳ２１３においてチャネル番号ＣＨ＿Ｎｏが１である場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４では、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。

通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ２１５）。ステップＳ２１５では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ２１４で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２に設定する。

通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ２１６）。つまり、ＲＦ２ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ２ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ２１７）。

ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが０に設定された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ２１８）。ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”に設定された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。

ステップＳ２１１においてＲＦ２モードが“チャネルモニタ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＣＡＣ”であるか否かを判断する（ステップＳ２５１）。

ステップＳ２５１においてＲＦ２モードが“ＣＡＣ”である場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣ（ＲＦ２ＣＡＣ）を実行する（ステップＳ２５２）。ステップＳ２５２では、図１３に示す処理が実行される。

図１３は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。

チャネル使用確認部２３００は、第２のレーダ検知部２１２０から情報を受信する。チャネル使用確認部２３００は、受信された情報を確認することにより、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。

ステップＳ６０１において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する（ステップＳ６０２）。ステップＳ６０２では、チャネル状態テーブルにおいて、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルのレーダ検知履歴に１が記録される。

チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ６０３）。ステップＳ６０３では、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ６０４）。

通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ６０５）。つまり、ＲＦ２ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ２ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ６０６）。ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが０に設定された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。

ステップＳ６０１において、レーダの電波が検知されていない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ６１１）。

ステップＳ６１１において、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過した場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がチャネル待機時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ６２１）。チャネル待機時間は、ＣＡＣ時間よりも長い。

ステップＳ６１１において、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がチャネル待機時間を経過した場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２モードを“チャネルモニタ”に設定する（ステップＳ６２２）。つまり、ＣＡＣが完了し、かつ、チャネル待機時間が経過した場合、チャネルモニタが実行される。

ステップＳ６２１において、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がチャネル待機時間を経過していない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグを１に設定する（ステップＳ６１２）。つまり、ＣＡＣ時間、継続的にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。

ステップＳ６０５と、ステップＳ６１２と、ステップＳ６２２とのいずれか１つにおける処理が実行された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。また、ステップＳ６１１において、ＲＦ２ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過していない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。

ステップＳ２５１においてＲＦ２モードが“ＣＡＣ”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ２４１）。

ステップＳ２４１においてＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”である場合、制御部２３０は、ＲＦ２接続開始フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２４２）。

ステップＳ２４２においてＲＦ２接続開始フラグが１でない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。ステップＳ２４２においてＲＦ２接続開始フラグが１である場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ２４３）。ステップＳ２４３では、制御部２３０は、ステップＳ１３１で決定された通信チャネルを第２の無線回路２１２に設定する。

通信チャネルが変更された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ２４４）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ２４４では、ステップＳ２４３で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ２４４では、図１１に示す処理が実行される。

接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ２接続開始フラグを０に設定する（ステップＳ２４５）。ＲＦ２接続開始フラグが０に設定された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。

ステップＳ２４１においてＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“画像受信”であるか否かを判断する（ステップＳ２２１）。

ステップＳ２２１においてＲＦ２モードが“画像受信”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２２２）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ２２２では、図１４に示す処理が実行される。

画像データが受信された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２２３）。

ステップＳ２２３においてＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。ステップＳ２２３においてＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、ＲＦ２接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ２２４）。

ＲＦ２接続開始フラグが１に設定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用してＲＦ１変更指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ２２５）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、ＲＦ１変更指示を電波で送信する。ＲＦ１変更指示は、画像伝送に使用する無線回路を第１の無線回路２１１に変更することを示すパケットである。ステップＳ２２５で送信されるＲＦ１変更指示は、第１の無線回路２１１に設定されている通信チャネルの情報を含む。

ＲＦ１変更指示が送信された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ１接続待ち”に設定する（ステップＳ２２６、ステップＳ２２７）。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ１接続待ち”に設定された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。

ステップＳ２２１においてＲＦ２モードが“画像受信”でない場合、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ２３１）。

ステップＳ２３１においてＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”でない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。ステップＳ２３１においてＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２３２）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ２３２では、図１４に示す処理が実行される。

第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との接続が完了するまで、ステップＳ２３２によって第２の無線回路２１２を使用する画像データの受信が継続される。画像データが受信された後、制御部２３０は、第１の無線回路２１１の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ２３３）。

ステップＳ２３３において第１の無線回路２１１の接続が完了していない場合、ステップＳ２１１における処理が実行される。ステップＳ２３３において第１の無線回路２１１の接続が完了した場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ２３４）。

ＲＦ１モードが“画像受信”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“チャネルモニタ”に設定する（ステップＳ２３５）。ＲＦ２モードが“チャネルモニタ”に設定された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。

上記のように、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されると、通信チャネルの切り替えが行われる。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、レーダの電波が検知された時点（ステップＳ１２３に対応）から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ１３４、ステップＳ１７５、およびステップＳ１７６に対応）。チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１１２に対応）。

無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１３２、ステップＳ１３３、ステップＳ１３５、ステップＳ１７４、ステップＳ２４３、ステップＳ２４４、およびステップＳ２２２に対応）。

無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ２２７およびステップＳ２３５に対応）。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ２２４〜Ｓ２２７、ステップＳ２３４、ステップＳ１５３、およびステップＳ１２２に対応）。

上記のように、チャネル品質確認部２３０１は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているときであって第３の通信チャネルにおけるＣＡＣが開始される前に、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する（図１２に対応）。ステップＳ１０２では、所定の通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。チャネル品質確認部２３０１は、ステップＳ１１２におけるＣＡＣが実行される前に通信チャネルの品質を確認する。

チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１７５およびステップＳ１７６に対応）。チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１３１、ステップＳ２４３に対応）。

画像送信装置１００の動作について説明する。図１５から図２０は、画像送信装置１００の動作の手順を示している。図１５と図１６とは、第１の無線回路１１１の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。

画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１では、制御部１３０は、通信チャネルの設定とＳＳＩＤとを初期化する。

ステップＳ８０１では、任意の通信チャネルが第１の無線回路１１１に設定されてよい。第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルの情報はＲＡＭ２２２に格納される。ＳＳＩＤはＲＡＭ２２２に格納される。

ステップＳ８０１において、撮像部１０１は、撮像を開始する。また、画像処理部１０２は、画像処理を開始する。

各機能ブロックが初期化された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ８０２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ８０２では、図１９に示す処理が実行される。ステップＳ８０２は、ステップＳ１０４と関連している。

図１９は、接続が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。画像送信装置１００の２つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図１９に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。

制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ１００１）。変数Ｎは、図４に示すチャネル番号Ａ１に対応する。

変数Ｎが１に設定された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルを設定する（ステップＳ１００２）。ステップＳ１００２では、制御部１３０は、変数Ｎに対応する通信チャネルを第１の無線回路１１１に設定する。例えば、変数Ｎが１である場合、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第１の無線回路１１１に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。

通信チャネルが設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ビーコン信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１００３）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）に設定された通信チャネルと、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）に設定された通信チャネルとが同一である場合、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）はビーコン信号を電波で受信する。ビーコン信号が受信されるまで、第１の無線回路１１１からの電波の出力は停止される。

ステップＳ１００３において、ビーコン信号が受信された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して接続要求を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１００４）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求を電波で送信する。

接続要求が送信された後、接続要求を受信した画像受信装置２００から接続要求応答が送信される。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求応答を電波で受信する。制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、接続要求応答が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１００５）。

ステップＳ１００５において、接続要求応答が受信されていない場合、ステップＳ１００４における処理が実行される。ステップＳ１００５において、接続要求応答が受信された場合、接続が完了する。接続が完了した後、ステップＳ８０３における処理が実行される。

ステップＳ１００３において、ビーコン信号が受信されていない場合、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルが設定された時点（ステップＳ１００２に対応）から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１００６）。所定時間が経過していない場合、ステップＳ１００３における処理が実行される。

所定時間が経過した場合、制御部１３０は、変数Ｎを１増加させる（ステップＳ１００７）。変数Ｎが１増加した後、制御部１３０は、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１００８）。図４に示すように、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１９である。

ステップＳ１００８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸ以下である場合、ステップＳ１００２における処理が実行される。ステップＳ１００８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きい場合、制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ１００９）。変数Ｎが１に設定された後、ステップＳ１００２における処理が実行される。

接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ８０３）。“画像送信”は、画像データの送信を行うモードである。

ＲＦ１モードが“画像送信”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“待機”であるか否かを判断する（ステップＳ８１１）。“待機”は、接続を行わずに待機するモードである。

ステップＳ８１１において、ＲＦ１モードが“待機”である場合、ステップＳ８１１における判断が再度実行される。ステップＳ８１１において、ＲＦ１モードが“待機”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ８３１）。

ステップＳ８３１においてＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”である場合、制御部１３０は、ＲＦ１接続開始フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ８３２）。

ステップＳ８３２においてＲＦ１接続開始フラグが１でない場合、ステップＳ８１１の処理が実行される。ステップＳ８３２においてＲＦ１接続開始フラグが１である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ８３４）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ８３４では、図１９に示す処理が実行される。ステップＳ８３４は、ステップＳ１５３と関連している。

接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ１接続開始フラグを０に設定する（ステップＳ８３５）。ＲＦ１接続開始フラグが０に設定された後、ステップＳ８１１における処理が実行される。

ステップＳ８３１においてＲＦ１モードが“ＲＦ１接続待ち”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“画像送信”であるか否かを判断する（ステップＳ８２１）。

ステップＳ８２１においてＲＦ１モードが“画像送信”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ８２２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ８２２では、図２０に示す処理が実行される。

図２０は、画像データの送信が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。画像送信装置１００の２つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する画像データの送信が行われるとき、図２０に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの送信において実行される処理を説明する。

制御部１３０は、画像データが準備されたか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。

ステップＳ１１０１において画像データが準備されていない場合、ステップＳ８２３における処理が実行される。ステップＳ１１０１において画像データが準備された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用してフレーム開始パケットを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１０２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、フレーム開始パケットを電波で送信する。

フレーム開始パケットが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して１パケットの画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１０３）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、１パケットの画像データを電波で送信する。

１パケットの画像データが送信された後、制御部１３０は、１フレームの画像データが送信されたか否かを判断する（ステップＳ１１０４）。ステップＳ１１０４において１フレームの画像データの送信が完了していない場合、ステップＳ１１０３における処理が実行される。ステップＳ１１０４において１フレームの画像データの送信が完了した場合、ステップＳ８２３における処理が実行される。

画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ＲＦ２変更指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ８２３）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、ステップＳ１３３において送信されたＲＦ２変更指示を電波で受信する。

ステップＳ８２３においてＲＦ２変更指示が受信されていない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８２３においてＲＦ２変更指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ８２４）。

ＲＦ２接続開始フラグが１に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ１モードとＲＦ２モードとを“ＲＦ２接続待ち”に設定する（ステップＳ８２５、ステップＳ８２６）。ＲＦ１モードとＲＦ２モードとが“ＲＦ２接続待ち”に設定された後、ステップＳ８１１における処理が実行される。

ステップＳ８２１においてＲＦ１モードが“画像送信”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ８４１）。

ステップＳ８４１においてＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”でない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８４１においてＲＦ１モードが“ＲＦ２接続待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ８４２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ８４２では、図２０に示す処理が実行される。

第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続が完了するまで、ステップＳ８４２によって第１の無線回路１１１を使用する画像データの送信が継続される。画像データが送信された後、制御部１３０は、第２の無線回路１１２の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ８４３）。

ステップＳ８４３において第２の無線回路１１２の接続が完了していない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８４３において第２の無線回路１１２の接続が完了した場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“待機”に設定する（ステップＳ８４４）。

ＲＦ１モードが“待機”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ８４５）。ＲＦ２モードが“画像送信”に設定された後、ステップＳ８１１における処理が実行される。

図１７と図１８とは、第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。

画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ９０１）。ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、制御部１３０は、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“待機”であるか否かを判断する（ステップＳ９１１）。

ステップＳ９１１においてＲＦ２モードが“待機”である場合、ステップＳ９１１における判断が再度実行される。ステップＳ９１１において、ＲＦ２モードが“待機”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ９４１）。

ステップＳ９４１においてＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”である場合、制御部１３０は、ＲＦ２接続開始フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ９４２）。

ステップＳ９４２においてＲＦ２接続開始フラグが１でない場合、ステップＳ９１１の処理が実行される。ステップＳ９４２においてＲＦ２接続開始フラグが１である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する制御を行う（ステップＳ９４４）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する。ステップＳ９４４では、図１９に示す処理が実行される。ステップＳ９４４は、ステップＳ２４４と関連している。

接続が完了した後、制御部１３０は、ＲＦ２接続開始フラグを０に設定する（ステップＳ９４５）。ＲＦ２接続開始フラグが０に設定された後、ステップＳ９１１における処理が実行される。

ステップＳ９４１においてＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“画像送信”であるか否かを判断する（ステップＳ９２１）。

ステップＳ９２１においてＲＦ２モードが“画像送信”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ９２２）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ９２２では、図２０に示す処理が実行される。

画像データが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を監視し、ＲＦ１変更指示が受信されたか否かを判断する（ステップＳ９２３）。無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、ステップＳ２２５において送信されたＲＦ１変更指示を電波で受信する。

ステップＳ９２３においてＲＦ１変更指示が受信されていない場合、ステップＳ９１１における処理が実行される。ステップＳ９２３においてＲＦ１変更指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ１接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ９２４）。

ＲＦ１接続開始フラグが１に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードとＲＦ１モードとを“ＲＦ１接続待ち”に設定する（ステップＳ９２５、ステップＳ９２６）。ＲＦ２モードとＲＦ１モードとが“ＲＦ１接続待ち”に設定された後、ステップＳ９１１における処理が実行される。

ステップＳ９２１においてＲＦ２モードが“画像送信”でない場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”であるか否かを判断する（ステップＳ９３１）。

ステップＳ９３１においてＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”でない場合、ステップＳ９１１における処理が実行される。ステップＳ９３１においてＲＦ２モードが“ＲＦ１接続待ち”である場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ９３２）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ９３２では、図２０に示す処理が実行される。

第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１との接続が完了するまで、ステップＳ９３２によって第２の無線回路１１２を使用する画像データの送信が継続される。画像データが送信された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ９３３）。

ステップＳ９３３において第１の無線回路１１１の接続が完了していない場合、ステップＳ９１１における処理が実行される。ステップＳ９３３において第１の無線回路１１１の接続が完了した場合、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ９３４）。

ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ９３５）。ＲＦ１モードが“画像送信”に設定された後、ステップＳ９１１における処理が実行される。

図２１は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１０４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１２２に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１２３に対応）。

画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行される（ステップＳ２１２に対応）。チャネルモニタが実行された後、第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ２５２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第２の無線回路２１２においてＩＳＭが実行される（ステップＳ６０１に対応）。チャネル待機時間が経過した後、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行される（ステップＳ２１２に対応）。

第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１２３に対応）。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１３１〜Ｓ１３５、ステップＳ１７４〜Ｓ１７９、およびステップＳ２４３〜Ｓ２４５に対応）。これによって、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する。また、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ２２２に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。

画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ３を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ２２４〜Ｓ２２７、ステップＳ２３４、およびステップＳ１５３に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１２２に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１２３に対応）。

第１の無線回路２１１におけるＣＡＣが完了することにより、第２の無線回路２１２は画像データの受信を停止する（ステップＳ２２４〜Ｓ２２７およびステップＳ２３５に対応）。画像データの受信が停止された後、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行される（ステップＳ２１２に対応）。

図２２は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ８０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して画像データを送信する（ステップＳ８２２に対応）。

画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２は待機する（ステップＳ９０１に対応）。

第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ８２４〜Ｓ８２６、ステップＳ８４４、およびステップＳ８４５に対応）。これによって、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する。また、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａを使用して第２の無線回路２１２と接続する（ステップＳ９４４に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路１１２は、通信チャネルＣＨ−Ａを使用して画像データを送信する（ステップＳ９２２に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からＤＦＳ時間内に行われる。

画像データの送信が停止された後、第１の無線回路１１１は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了するまで待機する。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ３を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ８３４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ３を使用して画像データを送信する（ステップＳ８２２に対応）。

第２の無線回路１１２は画像データの送信を停止する。その後、第２の無線回路１１２は待機する（ステップＳ９３４に対応）。

（第１の実施形態の第１の変形例）
第１の実施形態の第１の変形例では、第２の無線回路２１２においてＣＡＣが実行されず、チャネルモニタが実行される。

第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００の動作は、図５と図６とに示す動作と同様である。

図２３は、第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。図７に示す動作が、図２３に示す動作に変更される。

ステップＳ２１１においてＲＦ２モードが“チャネルモニタ”でない場合、ステップＳ２４１における処理が実行される。ステップＳ２１２における処理が実行された後、ステップＳ２１１における処理が実行される。上記以外の点については、図２３に示す動作は、図７に示す動作と同様である。

第１の無線回路１１１の制御に関する画像送信装置１００の動作は、図１５と図１６とに示す動作と同様である。第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００の動作は、図１７と図１８とに示す動作と同様である。

図２４は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。第１の無線回路２１１の制御に関する動作は、図２１に示す動作と同様である。

画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行される（ステップＳ２１２に対応）。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されるまで、チャネルモニタが継続される。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された後の動作は、図２１に示す動作と同様である。

画像送信装置１００が有する各無線回路の動作は、図２２に示す動作と同様である。

第１の実施形態の第１の変形例では、画像受信装置２００が第２のレーダ検知部２１２０を有していなくてもよい。

（第１の実施形態の第２の変形例）
第１の実施形態の第２の変形例では、第２の無線回路２１２においてＣＡＣとチャネルモニタとが実行されない。

図２５は、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。図６に示す動作が、図２５に示す動作に変更される。

ステップＳ１２１においてＲＦ１モードが“画像受信”でない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１２３においてレーダの電波が検知された場合、ステップＳ１７４と、ステップＳ１７５と、ステップＳ１７６と、ステップＳ１７７と、ステップＳ１７８と、ステップＳ１７９とにおける処理が実行される。ステップＳ１７９における処理が実行された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。上記以外の点については、図２５に示す動作は、図６に示す動作と同様である。

図２６は、第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。図７と、図８と、図９とに示す動作が、図２６に示す動作に変更される。

画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ２６１）。

ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ２６２）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ２６２では、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが使用される。例えば、ステップＳ２６２では、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。図４に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。ステップＳ２６２では、図１１に示す処理が実行される。

接続が完了した後、制御部２３０は、ＲＦ２モードが“待機”であるか否かを判断する（ステップＳ２７１）。

ステップＳ２７１においてＲＦ２モードが“待機”である場合、ステップＳ２７１における判断が再度実行される。ステップＳ２７１においてＲＦ２モードが“待機”でない場合、ステップＳ２２１における処理が実行される。

ステップＳ２３４における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“待機”に設定する（ステップＳ２３６）。ＲＦ２モードが“待機”に設定された後、ステップＳ２７１における処理が実行される。

上記以外の点については、図２６に示す動作は、図７と、図８と、図９とに示す動作と同様である。

第２の無線回路２１２においてチャネルモニタが実行されないため、通信チャネルの品質に関係なく通信チャネルが第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とに設定される。

図２７は、第１の無線回路１１１の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。図１６に示す動作が、図２７に示す動作に変更される。

ステップＳ８２１においてＲＦ１モードが“画像送信”でない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８２３においてＲＦ２変更指示が受信された場合、ステップＳ８４４における処理が実行される。上記以外の点については、図２７に示す動作は、図１６に示す動作と同様である。

図２８は、第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。図１７に示す動作が、図２８に示す動作に変更される。

ステップＳ９１１においてＲＦ２モードが“待機”でない場合、ステップＳ９２１における処理が実行される。これ以外の点については、図２８に示す動作は、図１７に示す動作と同様である。

図２９は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。第１の無線回路２１１の制御に関する動作は、図２１に示す動作と同様である。

画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａを使用して第２の無線回路１１２と接続する（ステップＳ２６２に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路２１２は待機する。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されるまで、第２の無線回路２１２は待機する。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された後の動作は、図２１に示す動作と同様である。

図３０は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａを使用して第２の無線回路２１２と接続する（ステップＳ９０２に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路１１２は待機する。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された後の動作は、図２２に示す動作と同様である。

第１の実施形態の第２の変形例では、画像受信装置２００がチャネル品質確認部２３０１を有していなくてもよい。第１の実施形態の第２の変形例では、画像受信装置２００が第２のレーダ検知部２１２０を有していなくてもよい。

（第１の実施形態の第３の変形例）
図３１は、第１の実施形態の変形例の画像送信装置１００ａの構成を示している。図３１に示す構成について、図２に示す構成と異なる点を説明する。

画像送信装置１００ａにおいて、図２に示す画像送信装置１００における無線通信部１１０が無線通信部１１０ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図２に示す無線通信部１１０における第１の無線回路１１１が第１の無線回路１１１ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図２に示す無線通信部１１０における第２の無線回路１１２が第２の無線回路１１２ａに変更される。

第１の無線回路１１１ａは、第１のレーダ検知部１１１０を有する。第２の無線回路１１２ａは、第２のレーダ検知部１１２０を有する。第１のレーダ検知部１１１０と第２のレーダ検知部１１２０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０は、第１の無線回路１１１ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第２のレーダ検知部１１２０は、第２の無線回路１１２ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０と第２のレーダ検知部１１２０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。

画像送信装置１００ａにおいて、図２に示す画像送信装置１００における制御部１３０が制御部１３０ａに変更される。制御部１３０ａは、チャネル使用確認部１３００とチャネル品質確認部１３０１とを有する。チャネル使用確認部１３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。チャネル品質確認部１３０１は、チャネル品質確認すなわちチャネルモニタを実行する。

上記以外の点については、図３１に示す構成は図２に示す構成と同様である。

第１の実施形態の第３の変形例では、画像受信装置２００は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とを有していなくてもよい。第１の実施形態の第３の変形例では、画像送信装置１００ａがＣＡＣを実行する。また、第１の実施形態の第３の変形例では、画像送信装置１００ａが、通信チャネルの切り替えに関する制御を行う。この点を除いて、第１の実施形態の第３の変形例における動作は、第１の実施形態における動作と同様である。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがレーダ検知部を有していてもよい。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル使用確認部を有していてもよい。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル品質確認部を有していてもよい。

第１の実施形態によれば、画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００とを有する画像通信システム１０が構成される。画像送信装置１００は、送信側無線通信部（無線通信部１１０，１１０ａ）を有する。画像受信装置は、受信側無線通信部（無線通信部２１０）を有する。画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００との少なくとも１つは、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０，２１１０、第２のレーダ検知部１１２０，２１２０）を有する。画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００との少なくとも１つは、チャネル使用確認部１３００，２３００を有する。

本発明の各態様の画像通信システムは、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、画像処理部２０１と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、チャネル品質確認部１３０１，２３０１との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。

第１の実施形態によれば、受信側無線通信部（無線通信部２１０）と、レーダ検知部（第１のレーダ検知部２１１０、第２のレーダ検知部２１２０）と、チャネル使用確認部２３００とを有する画像受信装置２００が構成される。

本発明の各態様の画像受信装置は、画像処理部２０１と、ＲＯＭ２２１と、ＲＡＭ２２２と、チャネル品質確認部２３０１との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。

第１の実施形態によれば、送信側無線通信部（無線通信部１１０ａ）と、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０、第２のレーダ検知部１１２０）と、チャネル使用確認部１３００とを有する画像送信装置１００ａが構成される。

本発明の各態様の画像送信装置は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、ＲＯＭ１２１と、ＲＡＭ１２２と、チャネル品質確認部１３０１との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。

第１の実施形態によれば、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、第７のステップとを有する画像受信方法が構成される。第１のステップは、ステップＳ１２２と、ステップＳ１７２と、ステップＳ２２２と、ステップＳ２３２とに対応する。第２のステップは、ステップＳ１２３に対応する。第３のステップは、ステップＳ１３４と、ステップＳ１７５と、ステップＳ１７６とに対応する。第４のステップは、ステップＳ１１２に対応する。第５のステップは、ステップＳ１３２と、ステップＳ１３３と、ステップＳ１３５と、ステップＳ１７４と、ステップＳ２４３と、ステップＳ２４４と、ステップＳ２２２とに対応する。第６のステップは、ステップＳ２２７とステップＳ２３５とに対応する。第７のステップは、ステップＳ２２４〜Ｓ２２７と、ステップＳ２３４と、ステップＳ１５３と、ステップＳ１２２とに対応する。

第１のステップでは、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部２１０により画像データが電波で受信される。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。第２のステップでは、第１のステップで画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第２のステップによって第１の通信チャネルにおいてレーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。第４のステップでは、第２のステップによる検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認が実行される。さらに、第４のステップでは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が実行される。第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。第５のステップでは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。第６のステップでは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。第７のステップでは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。

第１の実施形態によれば、上記の第１から第７のステップに対応するステップを有する画像送信方法が構成される。

第１の実施形態によれば、画像受信装置２００のコンピュータに、上記の第１から第７のステップを実行させるためのプログラムが構成される。

第１の実施形態によれば、画像送信装置１００ａのコンピュータに、上記の第１から第７のステップに対応するステップを実行させるためのプログラムが構成される。

本発明の各態様では、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第２の無線回路２１２においてチャネル使用確認とチャネル品質確認とが行われなくてもよい。

第１の実施形態では、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。

第１の実施形態では、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。

（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態では、第１の実施形態の画像送信装置１００と画像受信装置２００とが使用される。

第２の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とに対応する。

無線通信部１１０（送信側無線通信部）は、第１の無線回路１１１（第１の送信側無線回路）と第２の無線回路１１２（第２の送信側無線回路）とを有する。無線通信部２１０（受信側無線通信部）は、第１の無線回路２１１（第１の受信側無線回路）と第２の無線回路２１２（第２の受信側無線回路）とを有する。第１の実施形態で説明したように、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点から所定期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。

第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を行う。第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第２の無線回路１１２または第２の無線回路２１２に第３の通信チャネルが設定される。チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部２３００は、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を停止する。送信ブランキング期間は、１フレームの画像データの通信が完了した時点からその１フレームの次の１フレームの画像データの通信が開始されてよい時点までの期間である。第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の無線回路１１２または第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が停止される時点以前に、第１の無線回路１１１または第１の無線回路２１１に第３の通信チャネルが設定される。チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路１１２または第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が停止される時点以前に、第１の無線回路１１１または第１の無線回路２１１に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を開始する。

以下の説明は、上記の説明の補足である。送信ブランキング期間は、電波法によって定められている通信可能期間（ＤＦＳ時間）よりも短い。上記の送信ブランキング期間は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が終了したときのフレームにおける送信ブランキング期間である。第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とは、送信ブランキング期間が経過した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。つまり、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。

第１の実施形態では、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続に複数フレームの時間が必要である。第２の実施形態では、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２との接続に必要な時間が送信ブランキング期間よりも短い通信プロトコルが適用される。通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替わるとき、第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。第２の無線回路２１２におけるＣＡＣが第１の無線回路２１１において継続される。通信チャネルが切り替わるときに第１の無線回路２１１において新たなＣＡＣが開始される場合と比較して、第１の無線回路２１１において実行されるＣＡＣが短縮される。このため、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが開始されてから第１の無線回路２１１において第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始されるまでの時間が短縮される。これによって、干渉が多い第２の通信チャネルの使用時間をより短くすることができる。

第２の実施形態における動作の詳細を説明する。画像受信装置２００の動作について説明する。図３２と図３３とは、第１の無線回路２１１の制御に関する画像受信装置２００の動作の手順を示している。図５に示す動作は、第１の実施形態と第２の実施形態とに共通である。図６に示す動作が、図３２と図３３とに示す動作に変更される。

ステップＳ１２３においてレーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してＲＦ２変更指示を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１０１１）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ＲＦ２変更指示を電波で送信する。

ＲＦ２変更指示が送信された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行中であるか否かを判断する（ステップＳ１０１２）。

ステップＳ１０１２において第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行中である場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルと同一の通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する（ステップＳ１０１３）。つまり、制御部２３０は、第２の無線回路２１２においてＣＡＣが実行中である通信チャネルと同一の通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する。

通信チャネルが設定された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣタイマにＲＦ２ＣＡＣタイマの値を設定する（ステップＳ１０１４）。これによって、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが第１の無線回路２１１において継続される。

ステップＳ１０１２において第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行中でない場合、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを決定する（ステップＳ１０３１）。ステップＳ１０３１では、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルに基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルを選択する。チャネル状態テーブルにおいて、レーダ検知履歴に１が記録されている通信チャネルは選択されなくてもよい。

通信チャネルが決定された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ１０３２）。ステップＳ１０３２では、チャネル使用確認部２３００は、ステップＳ１０３１で決定された通信チャネルを第１の無線回路２１１に設定する。

通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ１０３３）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。

ステップＳ１０１４またはステップＳ１０３３における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ１０１５）。ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが０に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ１接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ１０１６）。ＲＦ１接続開始フラグが１に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“ＲＦ２接続待ち”に設定する（ステップＳ１０１７）。

ＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”に設定された後、制御部２３０は、第２の無線回路２１２の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ１０１８）。

ステップＳ１０１８において第２の無線回路２１２の接続が完了していない場合、ステップＳ１０１８における判断が再度実行される。ステップＳ１０１８において第２の無線回路２１２の接続が完了した場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードを“ＣＡＣ”に設定する（ステップＳ１０１９）。

ＲＦ１モードが“ＣＡＣ”に設定された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを“画像受信”に設定する（ステップＳ１０２０）。ＲＦ２モードが“画像受信”に設定された後、ステップＳ１１１における処理が実行される。

ステップＳ１２１においてＲＦ１モードが“画像受信”でない場合、ステップＳ１１１における処理が実行される。ステップＳ１０２とステップＳ１１２とにおいて、図３４に示す処理が実行される。上記以外の点については、図３２と図３３とに示す動作は、図５と図６とに示す動作と同様である。

図３４は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。図１０に示す処理が、図３４に示す処理に変更される。

制御部２３０は、チャネル状態テーブルにおいて、いずれか１つの通信チャネルのレーダ検知履歴に１が設定されているか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。ステップＳ１０１３からステップＳ１０１７までの処理が実行されているタイミングで第２の無線回路２１２においてステップＳ２５２によりレーダの電波が検知された場合、ステップＳ１１０１において、レーダの電波が検知された通信チャネルが検知される。

ステップＳ１１０１においてレーダ検知履歴に１が設定されている場合、ステップＳ３０３における処理が実行される。このため、新たな通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定されてＣＡＣが実行される。ステップＳ１１０１においてレーダ検知履歴に１が設定されていない場合、ステップＳ３０１における処理が実行される。

上記以外の点については、図３４に示す動作は、図１０に示す動作と同様である。

第１のレーダ検知部２１１０は、ステップＳ１０１３において第１の無線回路２１１に通信チャネルが設定された時点でレーダの電波の検知処理を開始する。第２のレーダ検知部２１２０は、ステップＳ１０１７においてＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”に変更されるまで、レーダの電波の検知処理を継続する。このため、第１のレーダ検知部２１１０は、第２のレーダ検知部２１２０によるレーダの電波の検知処理が終了する前にレーダの電波の検知処理を開始する。

つまり、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが停止される時点以前に、第１の無線回路２１１に通信チャネルが設定される。チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが停止される時点以前に、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを開始する。ステップＳ１０１３における処理とステップＳ１０１７における処理との間に、ステップＳ１１２における処理と同様の処理が行われてもよい。

第２の無線回路２１２の制御に関する画像受信装置２００の動作は、図７と図８とに示す動作と同様である。

上記のように、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を行う（ステップＳ１２２に対応）。第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第２の無線回路２１２に第３の通信チャネルが設定される（ステップＳ２１５に対応）。チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する（ステップＳ２５２に対応）。チャネル使用確認部２３００は、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を停止する（ステップＳ１０１７に対応）。第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の無線回路１１２または第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が停止される時点以前に、第１の無線回路２１１に第３の通信チャネルが設定される（ステップＳ１０１３に対応）。チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路１１２または第２の無線回路２１２に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が停止される時点以前に、第１の無線回路１１１または第１の無線回路２１１に設定された第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を開始する（ステップＳ１０１３に対応）。

第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ１０１３に対応）。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とは、送信ブランキング期間が経過した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１０２０およびステップＳ２２２に対応）。

図３５は、第１の無線回路１１１の制御に関する画像送信装置１００の動作の手順を示している。図１５に示す動作は、第１の実施形態と第２の実施形態とに共通である。図１６に示す動作が、図３５に示す動作に変更される。

ステップＳ８２１においてＲＦ１モードが“画像送信”でない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８２３においてＲＦ２変更指示が受信されていない場合、ステップＳ８１１における処理が実行される。ステップＳ８２３においてＲＦ２変更指示が受信された場合、制御部１３０は、ＲＦ２接続開始フラグを１に設定する（ステップＳ１２１１）。

ＲＦ２接続開始フラグが１に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“ＲＦ２接続待ち”に設定する（ステップＳ１２１２）。ＲＦ２モードが“ＲＦ２接続待ち”に設定された後、制御部１３０は、第２の無線回路１１２の接続が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２１３）。

ステップＳ１２１３において第２の無線回路１１２の接続が完了していない場合、ステップＳ１２１３における判断が再度実行される。ステップＳ１２１３において第２の無線回路１１２の接続が完了した場合、制御部１３０は、ＲＦ１モードを“待機”に設定する（ステップＳ１２１４）。

ＲＦ１モードが“待機”に設定された後、制御部１３０は、ＲＦ２モードを“画像送信”に設定する（ステップＳ１２１５）。ＲＦ２モードが“画像送信”に設定された後、ステップＳ８１１における処理が実行される。

上記以外の点については、図３５に示す動作は、図１６に示す動作と同様である。

第２の無線回路１１２の制御に関する画像送信装置１００の動作は、図１７と図１８とに示す動作と同様である。

図３６は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１２２に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１２３に対応）。第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ２５２に対応）。

第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１２３に対応）。レーダの電波が検知された時点で、第２の無線回路２１２において実行されているＣＡＣが完了していない。このため、通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが第１の無線回路２１１において継続される（ステップＳ１０１３およびステップＳ１０１４に対応）。画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１０１１〜Ｓ１０２０およびステップＳ２４３〜Ｓ２４５に対応）。これによって、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する。また、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ２２２に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に行われる。

画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１２に対応）。第２の無線回路２１２において通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行された時間と、第１の無線回路２１１において通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行された時間との合計はＣＡＣ時間である。

ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ２２４〜Ｓ２２７、ステップＳ２３４、およびステップＳ１５３に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１２２に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１においてＩＳＭが実行される（ステップＳ１２３に対応）。

第１の無線回路２１１におけるＣＡＣが完了することにより、第２の無線回路２１２は画像データの受信を停止する（ステップＳ２２４〜Ｓ２２７およびステップＳ２３５に対応）。画像データの受信が停止された後、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するチャネルモニタが実行される（ステップＳ２１２に対応）。

図３７は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して画像データを送信する（ステップＳ８２２に対応）。第２の無線回路１１２は待機する（ステップＳ９０１に対応）。

第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから第２の通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１２１１〜Ｓ１２１５およびステップＳ８３５に対応）。これによって、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する。また、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ａを使用して第２の無線回路２１２と接続する（ステップＳ９４４に対応）。接続が完了した後、第２の無線回路１１２は、通信チャネルＣＨ−Ａを使用して画像データを送信する（ステップＳ９２２に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点から所定期間内の送信ブランキング期間内に行われる。

画像データの送信が停止された後、第１の無線回路１１１の制御に関する動作は、図２２に示す動作と同様である。画像データの送信が開始された後、第２の無線回路１１２の制御に関する動作は、図２２に示す動作と同様である。

第２の実施形態では、第２の無線回路２１２においてＣＡＣとチャネルモニタとの少なくとも一方が実行されなくてもよい。

画像送信装置１００は、レーダ検知部と、チャネル使用確認部１３００と、チャネル品質確認部１３０１とを有していてもよい。画像送信装置１００は、通信チャネルの切り替えに関する上記の制御を行ってもよい。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがレーダ検知部を有していてもよい。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル使用確認部を有していてもよい。

画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル品質確認部を有していてもよい。

第２の実施形態では、第１の無線回路２１１においてレーダの電波が検知され、かつ、第２の無線回路２１２において第３の通信チャネルを使用するＣＡＣが実行中である場合、ＣＡＣが継続される。つまり、第１の無線回路２１１において実行されている画像データの通信の送信ブランキング期間が開始された後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルが第１の通信チャネルから第３の通信チャネルに切り替えられる。その後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが実行される。送信ブランキング期間が終了する前に第２の無線回路２１２は、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、第１の無線回路２１１にＣＡＣ時間を効率的に割り当てることができる。この結果、第１の無線回路２１１において第３の通信チャネルを使用するＣＡＣに必要な時間が短縮される。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明の各実施形態によれば、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。

１０ 画像通信システム
１００，１００ａ 画像送信装置
１０１ 撮像部
１０２，２０１ 画像処理部
１１０，１１０ａ，２１０ 無線通信部
１１１，２１１ 第１の無線回路
１１２，２１２ 第２の無線回路
１１３，２１３ 第３の無線回路
１１４，２１４ 第１のアンテナ
１１５，２１５ 第２のアンテナ
１１６，２１６ 第３のアンテナ
１２１，２２１ ＲＯＭ
１２２，２２２ ＲＡＭ
１３０，１３０ａ，２３０ 制御部
２００ 画像受信装置
３００ 表示装置
１１１０，２１１０ 第１のレーダ検知部
１１２０，２１２０ 第２のレーダ検知部
１３００，２３００ チャネル使用確認部
１３０１，２３０１ チャネル品質確認部

Claims (9)

1. 画像送信装置と画像受信装置とを有し、
   前記画像送信装置は、画像データを電波で送信し、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な送信側無線通信部を有し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信され、
   前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有し、
   前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有し、
   前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部を有し、
   前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
   前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
   前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
   画像通信システム。
2. 前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているときであって前記第３の通信チャネルにおける前記チャネル使用確認が開始される前に、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有し、
   第１の処理と第２の処理との少なくとも一方が実行され、
   前記第１の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第３の通信チャネルとして設定され、
   前記第２の処理では、前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定される
   請求項１に記載の画像通信システム。
3. 前記送信側無線通信部は、第１の送信側無線回路と第２の送信側無線回路とを有し、
   前記受信側無線通信部は、第１の受信側無線回路と第２の受信側無線回路とを有し、
   前記第１の送信側無線回路と前記第１の受信側無線回路とは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を行い、
   前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に前記第３の通信チャネルが設定され、
   前記チャネル使用確認部は、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、
   前記チャネル使用確認部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内の送信ブランキング期間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を停止し、前記送信ブランキング期間は、１フレームの前記画像データの通信が完了した時点から前記１フレームの次の１フレームの前記画像データの通信が開始されてよい時点までの期間であり、
   前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止された後、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が停止される時点以前に、前記第１の送信側無線回路または前記第１の受信側無線回路に前記第３の通信チャネルが設定され、
   前記チャネル使用確認部は、前記第２の送信側無線回路または前記第２の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が停止される時点以前に、前記第１の送信側無線回路または前記第１の受信側無線回路に設定された前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を開始する
   請求項１に記載の画像通信システム。
4. 画像データを電波で受信し、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能であり、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される受信側無線通信部と、
   前記受信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
   前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部と、
   を有し、
   前記受信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
   前記受信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
   前記受信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記受信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
   画像受信装置。
5. 画像データを電波で送信し、同時に２つのみの通信チャネルを使用可能であり、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される送信側無線通信部と、
   前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
   前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部と、
   を有し、
   前記送信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
   前記送信側無線通信部は、前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
   前記送信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、
   前記送信側無線通信部は、前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
   画像送信装置。
6. 同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データを電波で受信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
   前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
   第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第３のステップと、
   前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第４のステップであって、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第４のステップと、
   前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第５のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第６のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第７のステップと、
   を有する画像受信方法。
7. 同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
   前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
   第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第３のステップと、
   前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第４のステップであって、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第４のステップと、
   前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第５のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第６のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第７のステップと、
   を有する画像送信方法。
8. 画像受信装置のコンピュータに、
   同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データを電波で受信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
   前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
   第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第３のステップと、
   前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第４のステップであって、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第４のステップと、
   前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第５のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第６のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第７のステップと、
   を実行させるためのプログラム。
9. 画像送信装置のコンピュータに、
   同時に２つのみの通信チャネルを使用可能な無線通信部により画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
   前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
   第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された時点から所定期間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第３のステップと、
   前記第２のステップによる前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する第４のステップであって、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第１の通信チャネルと前記第３の通信チャネルとは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる前記第４のステップと、
   前記レーダの前記電波が検知された前記時点から前記所定期間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第５のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する第６のステップと、
   前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了した後、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する第７のステップと、
   を実行させるためのプログラム。

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