JP6423523B2 - 画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラム - Google Patents

画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラムに関する。
５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）では、２．４ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮと比較して、使用できる通信チャネルの数が多い。このため、５ＧＨｚ帯の無線ＬＡＮは、画像伝送を行うためには有利である。しかしながら、５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５３とＷ５６とは、気象レーダ等が使用する周波数帯である。これらの周波数帯では、レーダとの干渉を回避するために、ＤＦＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｅｌｅｃｔｉｏｎ）と呼ばれる干渉回避技術が要求されている。
ＤＦＳによる動作は、ＣＡＣ（Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｖａｉｌａｂｉｌｉｔｙ Ｃｈｅｃｋ）と、ＩＳＭ（Ｉｎ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）とを含む。ＣＡＣでは、通信チャネルの使用前に所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。ＣＡＣにより、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、監視された通信チャネルの使用が可能である。通信チャネルの使用前だけでなく、通信チャネルの使用中もレーダの電波が検知されなければならない。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。
使用中の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、ＤＦＳによって、使用中の通信チャネルが変更される。また、ＤＦＳによって、使用されていた通信チャネルにおいて送信が停止される。５ＧＨｚ帯のＷ５３とＷ５６とを使用してリアルタイムの画像伝送が行われる場合、レーダの電波が検知されてＤＦＳが動作したときに画像伝送が停止する。
ＤＦＳによる画像伝送の停止を回避する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された技術について説明する。通信用の系統ａから独立したモニタ用の系統ｂがアクセスポイントに設けられる。アクセスポイントは、系統ｂにおいて通信が可能な通信チャネルを監視する。アクセスポイントがレーダの電波を検知したとき、アクセスポイントは、系統ａの通信チャネルをその時点までに監視された通信チャネルに変更する。端末は、アクセスポイントが出力するビーコンにより通信チャネルの変更を検出する。通信チャネルの変更が検出された場合、端末は同様に通信チャネルを変更する。監視された通信チャネルで所定時間内にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。アクセスポイントは、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用して、直ちに無線通信を再開することができる。
同様の処理は、アクセスポイント間の通信にも適用できる。例えば、アクセスポイント間の通信は、ＷＤＳ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）モードの通信である。
日本国特開２０１０−２７８８２５号公報
図５５は、特許文献１に開示された技術が適用された画像通信システム２０の構成を示している。図５５に示すように、画像通信システム２０は、画像送信装置４００と画像受信装置５００とを有する。画像通信システム２０内に、電波を発生するレーダ６００が配置されている。
画像送信装置４００と画像受信装置５００とは、通信用の系統を使用して大容量の画像伝送を行う。５ＧＨｚ帯のＷ５３またはＷ５６に属する通信チャネル（非Ｗ５２チャネル）が画像伝送に使用される。通信用の系統と異なる系統の通信チャネルが監視される。画像受信装置５００によってレーダ６００の電波が検知された場合、画像伝送に使用される通信チャネルの切替が行われる。
モニタ用の系統においてレーダの電波が検出された場合、通信用の系統に設定されている通信チャネルが変更される。例えば、ＤＦＳでは、通信チャネルの変更が行われる期間は１０秒である。例えば、ＤＦＳでは、その１０秒の期間に画像データの通信が最大２６０ミリ秒行われてよいことが定められている。
通信チャネルが変更される前に、使用される通信チャネルのＣＡＣが実行される。ＣＡＣが実行される通信チャネルは、５ＧＨｚ帯のＷ５３またはＷ５６に属する通信チャネル（非Ｗ５２チャネル）である。従来技術では通信用の系統は１つのみである。このため、ＣＡＣが完了するまで、画像伝送が一時的に停止する。ＣＡＣが完了した後、画像送信装置４００と画像受信装置５００とは、ＣＡＣが完了した通信チャネルが設定された通信用の系統を使用して大容量の画像伝送を行う。上記のように、画像通信システム２０では、画像伝送中にレーダの電波が検出された場合、画像伝送が一時的に停止する。
複数フレームの画像データで構成される映像を無線により伝送するシステムにおいて、通信チャネルの変更が行われるまでに２６０ミリ秒の映像を伝送する必要がある。このシステムにおいて、２６０ミリ秒の映像のリアルタイム性（フレームレート）が向上するためには、画像データを伝送可能なフレーム数の最大値を増加させる必要がある。各フレームの画像データのデータ量を減らすことにより、フレーム数の最大値が増加する。
本発明は、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる画像通信システム、画像送信装置、画像送信方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明の第１の態様によれば、画像通信システムは、画像送信装置と画像受信装置とを有する。前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有する。前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部を有する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記データ量削減部は、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とが通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置は、前記第１の時間と、前記第２の時間と、フレームレートとを記憶する記憶部をさらに有してもよい。前記データ量削減部は、前記記憶部に記憶された前記第１の時間と、前記第２の時間と、前記フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定してもよい。
本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有してもよい。前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定されてもよい。
本発明の第４の態様によれば、第１の態様において、前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部をさらに有してもよい。前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行してもよい。前記第３の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なる。前記第１の時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。前記第１の時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始してもよい。
本発明の第５の態様によれば、画像送信装置は、送信側無線通信部と、レーダ検知部と、データ量削減部と、を有する。前記送信側無線通信部は、前記画像データを電波で送信する。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記レーダ検知部は、前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。前記データ量削減部は、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止する。前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記送信側無線通信部は、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記データ量削減部は、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに前記送信側無線通信部が通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する。前記送信側無線通信部は、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う。
本発明の第６の態様によれば、画像送信方法は、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を有する。前記第１のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第４のステップでは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第５のステップでは、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量が削減される。前記第６のステップでは、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記第５のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信が行われる。
本発明の第７の態様によれば、プログラムは、画像送信装置のコンピュータに、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップと、を実行させるためのプログラムである。前記第１のステップでは、画像データが電波で送信される。前記画像データは、撮像クロックに同期して生成される。前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される。前記第２のステップでは、前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。前記第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される。前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。前記第４のステップでは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が開始される。前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである。前記第５のステップでは、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量が削減される。前記第６のステップでは、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記第５のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信が行われる。
上記の各態様によれば、送信側無線通信部と受信側無線通信部とは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
本発明の第１の実施形態の画像通信システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の画像通信システムによる通信の様子を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態におけるチャネル状態テーブルを示す参考図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態の変形例の画像送信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第３の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第４の実施形態の画像送信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態の画像受信装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像送信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像受信装置の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の画像受信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 本発明の第４の実施形態の画像送信装置が有する各無線回路の動作を示すシーケンス図である。 従来技術における画像通信システムによる通信の様子を示す概略図である。
図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の画像通信システム１０の構成を示している。図１に示すように、画像通信システム１０は、画像送信装置１００と画像受信装置２００とを有する。画像送信装置１００と画像受信装置２００とは無線通信を行う。画像受信装置２００は、ケーブル等により表示装置３００に接続されている。
図２は、画像通信システム１０による通信の様子を示している。画像送信装置１００と画像受信装置２００とは、３つの無線回路を有する。３つの無線回路は、第１の無線回路と、第２の無線回路と、第３の無線回路とである。３つの無線回路は、Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネル（非Ｗ５２チャネル）を使用する通信を行うことが可能である。また、３つの無線回路は、Ｗ５２に属する通信チャネル（Ｗ５２チャネル）を使用する通信を行うことが可能である。５ＧＨｚ帯の一部であるＷ５２は、気象レーダ等が使用しない周波数帯である。
画像送信装置１００と画像受信装置２００とが起動した後、３つの無線回路のいずれか２つに非Ｗ５２チャネルが設定される。非Ｗ５２チャネルが設定された２つの無線回路において、ＣＡＣが実行される。ＣＡＣが完了した後、ＣＡＣが実行された無線回路は、通信待機状態となる。３つの無線回路のいずれか１つにおいて、使用中の通信チャネル以外の通信チャネルに対して、チャネル品質確認（スキャン）が実行される。チャネル品質確認では、通信チャネルの品質が確認される。
ＣＡＣが完了した非Ｗ５２チャネルにおいて、画像送信装置１００の第１の無線回路と画像受信装置２００の第１の無線回路とが、データ量が削減されていない画像データの通信（大容量画像伝送）を開始する。画像データの通信が行われているとき、画像送信装置１００の第１の無線回路と画像受信装置２００の第１の無線回路とのいずれか１つにおいてレーダ６００の電波（レーダパルス）が検知される。レーダ６００の電波が検知された後、品質が良いＷ５２チャネルに通信チャネルが切り替えられる。通信チャネルの切替が完了するまで、画像送信装置１００の第１の無線回路と画像受信装置２００の第１の無線回路とは、データ量が削減された画像データの通信（小容量画像伝送）を行う。
レーダ６００の電波が検知された時点から所定時間が経過した時点で、通信チャネルの切替が完了する。所定時間は、後述するチャネル切替時間である。画像送信装置１００と画像受信装置２００との第２の無線回路または第３の無線回路は、データ量が削減されていない画像データの通信（大容量画像伝送）を開始する。この画像データの通信では、品質が良いＷ５２チャネルが使用される。画像送信装置１００の第１の無線回路と画像受信装置２００の第１の無線回路とは、画像データの通信を停止する。
画像送信装置１００または画像受信装置２００において、画像データの通信を行っていない２つの無線回路のいずれか１つにおいて、使用可能な非Ｗ５２チャネルを使用するＣＡＣが実行される。このＣＡＣが完了した時点で、画像送信装置１００と画像受信装置２００との第２の無線回路または第３の無線回路は、画像データの通信を停止する。第２の無線回路または第３の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、ＣＡＣが完了した無線回路は、ＣＡＣが完了した非Ｗ５２チャネルを使用し、データ量が削減されていない画像データの通信（大容量画像伝送）を行う。また、第２の無線回路または第３の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、第２の無線回路または第３の無線回路以外の２つの無線回路のいずれか１つは、他の使用可能な非Ｗ５２チャネルを使用するＣＡＣを実行する。ＣＡＣが完了した後、ＣＡＣが実行された無線回路は、通信待機状態となる。また、第２の無線回路または第３の無線回路が画像データの通信を停止したタイミングに同期して、第２の無線回路または第３の無線回路以外の２つの無線回路のいずれか１つは、他の使用可能なチャネルを使用するチャネル品質確認を実行する。
図３は、画像送信装置１００の構成を示している。図３に示すように、画像送信装置１００は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、無線通信部１１０（送信側無線通信部）と、記憶部１２１と、制御部１３０とを有する。
撮像部１０１は、撮像モジュールである。撮像部１０１は、レンズ、撮像素子（ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサ等）、およびＡＤコンバータ（アナログ−デジタル変換器）等を有する。レンズは、撮像部１０１に入射する光を結像する。撮像素子は、結像した光を電気信号に変換する。ＡＤコンバータは、撮像素子から出力されるアナログ電気信号をデジタル電気信号に変換する。この構成により、撮像部１０１は、被写体を撮像し、画像データを出力する。
画像処理部１０２は、画像処理回路である。画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部１０２は、撮像部１０１から出力された画像データを、所定の動画フォーマットに適合したデータに変換することにより、動画データを生成する。また、画像処理部１０２は、フレームレート情報を生成する。フレームレート情報は、動画のフレームレートを示す。画像処理部１０２は、生成されたフレームレート情報を制御部１３０に出力する。
画像処理部１０２は、画像データのデータ量を削減するデータ量削減部１０２０を有する。例えば、データ量削減部１０２０は、撮像部１０１から出力された画像データに圧縮処理を行うことにより、画像データのデータ量を削減する。
無線通信部１１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部１１０は、第１の無線回路１１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路１１２（ＲＦ２）と、第３の無線回路１１３（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部１１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部１１０は、第１のアンテナ１１４と、第２のアンテナ１１５と、第３のアンテナ１１６とを有する。
第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信回路である。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路１１１に第１のアンテナ１１４が接続されている。第２の無線回路１１２に第２のアンテナ１１５が接続されている。第３の無線回路１１３に第３のアンテナ１１６が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。
第１の無線回路１１１は、第１のアンテナ１１４を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２は、第２のアンテナ１１５を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第３の無線回路１１３は、第３のアンテナ１１６を介して画像受信装置２００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像受信装置２００に送信する。第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、無線通信によって、必要な情報を画像受信装置２００から受信する。
第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部１１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
記憶部１２１は、メモリである。画像送信装置１００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とが記憶部１２１に格納される。また、記憶部１２１は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、撮像部１０１から出力される画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部１３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部１３０は、記憶部１２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部１３０は、画像送信装置１００の動作を制御する。
例えば、制御部１３０の機能は、制御部１３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像送信装置１００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波により画像送信装置１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
画像送信装置１００は、撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していなくてもよい。画像送信装置１００が撮像部１０１と画像処理部１０２との少なくとも１つを有していない場合、他の装置から画像送信装置１００に画像データが入力されてもよい。
図４は、画像受信装置２００の構成を示している。図４に示すように、画像受信装置２００は、画像処理部２０１と、無線通信部２１０（受信側無線通信部）と、記憶部２２１と、制御部２３０とを有する。
画像処理部２０１は、画像処理回路である。画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理部２０１は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理部２０１は、画像データを伸長してもよい。画像処理部２０１は、表示データを表示装置３００に出力する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。
無線通信部２１０は、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部２１０は、第１の無線回路２１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路２１２（ＲＦ２）と、第３の無線回路２１３（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部２１０は、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部２１０は、第１のアンテナ２１４と、第２のアンテナ２１５と、第３のアンテナ２１６とを有する。
第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信回路である。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信に必要な高周波回路部と、符号化および復号化のための回路部と、バッファメモリとを有する。第１の無線回路２１１に第１のアンテナ２１４が接続されている。第２の無線回路２１２に第２のアンテナ２１５が接続されている。第３の無線回路２１３に第３のアンテナ２１６が接続されている。例えば、無線通信の方式として、無線ＬＡＮのプロトコル（ＩＥＥＥ８０２．１１）が使用される。
第１の無線回路２１１は、第１のアンテナ２１４を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第２の無線回路２１２は、第２のアンテナ２１５を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第３の無線回路２１３は、第３のアンテナ２１６を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３とが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信によって、必要な情報を画像送信装置１００に送信する。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、無線通信によって、画像データまたは必要な情報を画像送信装置１００から受信する。
第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とは、それぞれが異なる通信チャネルを使用することにより、同時に無線通信を行うことが可能である。したがって、無線通信部２１０は、複数の異なる通信チャネルを同時に使用して無線通信を行うことが可能である。
第１の無線回路２１１は、第１のレーダ検知部２１１０を有する。第２の無線回路２１２は、第２のレーダ検知部２１２０を有する。第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波（レーダパルス）の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第２のレーダ検知部２１２０は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
記憶部２２１は、メモリである。画像受信装置２００の制御のためのプログラムデータと、通信設定パラメータを含む各種の設定情報とが記憶部２２１に格納される。また、記憶部２２１は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、受信された画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、制御部２３０による演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
制御部２３０は、ＣＰＵ等のプロセッサである。制御部２３０は、記憶部２２１に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、制御部２３０は、画像受信装置２００の動作を制御する。制御部２３０は、チャネル使用確認部２３００とチャネル品質確認部２３０１とを有する。チャネル使用確認部２３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。チャネル品質確認部２３０１は、通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認（スキャン）を実行する。
例えば、チャネル品質確認部２３０１は、パッシブスキャンにより通信チャネルの品質を確認する。画像受信装置２００が画像送信装置１００と接続し、画像受信装置２００が、接続された通信チャネルをモニタするアクティブスキャンを行ってもよい。アクティブスキャンでは、画像受信装置２００は問合せのためのビーコン信号を送信し、画像受信装置２００は、そのビーコン信号に応答した画像送信装置１００からの応答の受信信号強度を確認する。これによって、通信チャネルを使用する周辺機器のより詳細な探索が可能である。Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用するアクティブスキャンが行われる場合、通信チャネルが変更された後、ＣＡＣが実行される。その後、チャネル品質確認部２３０１は、無線通信部２１０を使用して、問合せのためのビーコン信号を送信する。
例えば、制御部２３０の機能は、制御部２３０の動作を規定する命令を含むプログラムを、画像受信装置２００のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムの実現形態は、制御部１３０の機能を実現するプログラムの実現形態と同様である。
画像受信装置２００は、画像処理部２０１を有していなくてもよい。画像受信装置２００は、画像データを記録する記録媒体を有していてもよい。
各通信チャネルの状態は、チャネル状態テーブルによって管理される。チャネル状態テーブルは、記憶部２２１に格納される。図５は、チャネル状態テーブルを示している。チャネル状態テーブルは、チャネル番号Ａ１と、分類Ａ２と、通信チャネルＡ３と、チャネル使用率Ａ４と、レーダ検知履歴Ａ５とを有する。
チャネル状態テーブルは、５ＧＨｚ帯の通信チャネルの情報を含む。チャネル番号Ａ１は、便宜的に付与された番号である。分類Ａ２は、各通信チャネルが属する帯域を示す。各通信チャネルは、Ｗ５２と、Ｗ５３と、Ｗ５６とのいずれか１つの帯域に属する。Ｗ５２は、ＤＦＳが不要な帯域である。Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３とＷ５６とは、ＤＦＳが必要な帯域である。通信チャネルＡ３は、各帯域に属する通信チャネルである。図５では、１９個の通信チャネルがある。３６チャネルと、４０チャネルと、４４チャネルと、４８チャネルとがＷ５２に属する。５２チャネルと、５６チャネルと、６０チャネルと、６４チャネルとがＷ５３に属する。１００チャネルと、１０４チャネルと、１０８チャネルと、１１２チャネルと、１１６チャネルと、１２０チャネルと、１２４チャネルと、１２８チャネルと、１３２チャネルと、１３６チャネルと、１４０チャネルとがＷ５６に属する。図５の内容は、本願の出願時点での一例を示しているに過ぎない。図５の内容は、電波法または標準規格の改正等によって変更されうる。
Ｗ５２では、通信チャネルが少ないため、通信チャネルが混んでいることが予想される。このため、Ｗ５２では、干渉が多い。したがって、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する通信が行われる場合、通信時間が短くなるように、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルへの切り替えが行われる。
Ｗ５２以外の帯域、すなわちＷ５３またはＷ５６に属する通信チャネルを使用する通信が行われる前に、ＣＡＣが実行される。ＣＡＣでは、所定時間、通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。この監視により、所定時間、レーダの電波が検知されないことが確認された場合、ＣＡＣが完了する。ＣＡＣが完了した後、監視された通信チャネルの使用が可能である。ＣＡＣの実行中、チャネル使用確認部２３００は、ＣＡＣが実行されている通信チャネルを使用している無線通信部からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。例えば、ＣＡＣの実行時間は少なくとも６０秒である。ＣＡＣの実行時間は、本願の出願時点で電波法により設定された時間である。ＣＡＣの実行時間は、電波法の改正等によって変更されうる。
Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルの使用中、ＩＳＭが実行される。つまり、Ｗ５３またはＷ５６に属する通信チャネルにおいて接続が完了した後、接続が停止されるまで、ＩＳＭが実行される。ＩＳＭでは、使用中の通信チャネルが継続的に監視される。この監視において、レーダの電波の検知が行われる。画像伝送中にＩＳＭによりレーダの電波が検知された場合、通信チャネルの切り替えが行われる。
チャネル使用率Ａ４は、通信チャネルの品質を示している。チャネル品質確認部２３０１は、チャネル品質確認の結果に基づいて、チャネル使用率Ａ４を更新する。チャネル使用率Ａ４が相対的に高い通信チャネルの品質は相対的に低い。チャネル使用率Ａ４が相対的に低い通信チャネルの品質は相対的に高い。
レーダ検知履歴Ａ５は、通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを示す。レーダの電波が検知された場合、１がレーダ検知履歴Ａ５に記録される。レーダの電波が検知されていない場合、０がレーダ検知履歴Ａ５に記録される。
以下の説明は、画像送信装置１００が有する構成に関する説明の補足である。画像送信装置１００が有する３つの無線回路のいずれか１つは、画像受信装置２００が有する、画像伝送モードで動作する無線回路と接続する。その１つの無線回路は、画像受信装置２００から通信情報を受信する。通信情報は、第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２と第３の無線回路２１３とのいずれか１つの動作モードの情報と、画像データの通信に使用される通信チャネルの情報とを含む。通信情報は、画像伝送が行われていない期間に送信および受信される。通信情報を受信した無線回路は、受信された通信情報を制御部１３０に出力する。
上記の１つの無線回路は、画像受信装置２００からレーダ検知通知を受信する。レーダ検知通知は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とのいずれか１つによってレーダの電波が検知されたことを示す。また、上記の１つの無線回路は、画像受信装置２００から通信レートＲ１を示す通信レート情報を受信する。レーダ検知通知と通信レート情報とは、画像伝送が行われていない期間に送信および受信される。レーダ検知通知と通信レート情報とを受信した無線回路は、受信されたレーダ検知通知と通信レート情報とを制御部１３０に出力する。
データ量削減部１０２０について説明する。データ量削減部１０２０は、所定のフレームレートで画像データの通信を所定時間行ったときに通信されるデータ量が所定量を超える場合に画像データのデータ量を削減する。データ量削減部１０２０は、制御部１３０からデータ削減指示を受け付けた場合、チャネル切替時間Ｔ１と、画像伝送切替時間Ｔ２と、フレームレートＳ１と、通信レートＲ１と、データ量Ｄ１とを記憶部１２１から取得する。
チャネル切替時間Ｔ１は、画像データの通信が行われている通信チャネルでレーダの電波が検知された時点から通信チャネルの切替が完了する時点までの時間を示す。チャネル切替時間Ｔ１は、無線による画像データの通信を行うことが可能な時間と、無線による画像データの通信が停止されなければならない時間との合計時間を示す。画像伝送切替時間Ｔ２は、チャネル切替時間Ｔ１において無線による画像データの通信を行うことが可能な時間を示す。画像伝送切替時間Ｔ２は、レーダの電波が検知された後、その電波が検知された通信チャネルを使用する通信を行ってよい時間の合計である。画像伝送切替時間Ｔ２は、チャネル切替時間Ｔ１よりも短い。例えば、チャネル切替時間Ｔ１は１０秒である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。データ量Ｄ１は、データ量が削減されていない１フレームの画像データのデータ量を示す。
データ量削減部１０２０は、（１）式から（４）式に従って、データ削減率Ｃを計算する。以下の各式において、記号＊は乗算を示す。（１）式は、チャネル切替時間Ｔ１内のフレーム数Ｆを示す。
Figure 0006423523
（２）式は、画像伝送切替時間Ｔ２内で送信可能なデータの総量Ｂを示す。
Figure 0006423523
（３）式は、１フレームに送信可能なデータ量Ｂｐｆを示す。
Figure 0006423523
（４）式は、データ削減率Ｃを示す。
Figure 0006423523
チャネル切替時間Ｔ１において準備されたデータであって、送信可能であるデータまたは送信が停止されるデータの総量がＥと定義される。総量Ｅは、画像伝送切替時間Ｔ２内で送信可能な画像データの総量Ｂを含む。このため、（５）式から（８）式が成り立つ。
Figure 0006423523
したがって、（８）式によれば、データ削減率Ｃは常に１よりも小さい。
データ量削減部１０２０は、データ削減率Ｃが計算された後、データ削減率Ｃに基づいて画像データのデータ量を削減する。データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データのデータ量は、データ量が削減される前の画像データのデータ量にデータ削減率Ｃを乗じた量である。
データ量削減部１０２０は、計算されたデータ削減率Ｃに基づいて画像データのデータ量を削減した後、制御部１３０からデータ削減指示をさらに受け付けた場合、画像データのデータ量をより削減する。このために、データ量削減部１０２０は、データ削減率Ｃよりも小さいデータ削減率Ｃ’を計算する。フレームレートＳ１より小さいフレームレートＳ２と、データ量Ｄ１よりも小さいデータ量Ｄ２とが使用される。データ量Ｄ２は、データ削減率Ｃでデータ量が削減された１フレームの画像データのデータ量を示す。
データ量削減部１０２０は、（９）式と（１０）式とに従って、データ削減率Ｃ’を計算する。（９）式は、チャネル切替時間Ｔ１内のフレーム数Ｆ’を示す。
Figure 0006423523
（１０）式は、データ削減率Ｃ’を示す。
Figure 0006423523
（１１）式に示すように、フレームレートＳ１はフレームレートＳ２よりも大きい。（１２）式に示すように、データ量Ｄ１はデータ量Ｄ２よりも大きい。したがって、データ削減率Ｃとデータ削減率Ｃ’とについて、（４）式と（１０）式とに基づいて、（１３）式から（１５）式が成り立つ。
Figure 0006423523
したがって、（１５）式によれば、データ削減率Ｃ’はデータ削減率Ｃよりも小さい。
画像送信装置１００は、ユーザからの入力を受け付ける操作部を有してもよい。フレームレートＳ１と、データ量Ｄ１とは、ユーザによって操作部を介して変更可能であってもよい。画質が優先される場合と、リアルタイムな通信が優先される場合とがユーザによって操作部を介して選択可能であってもよい。画質が優先される場合、フレームレートＳ１よりも小さいフレームレートＳ１’と、データ量Ｄ１よりも大きいデータ量Ｄ１’とに基づいてデータ削減率Ｃが計算される。リアルタイムな通信が優先される場合、フレームレートＳ１よりも大きいフレームレートＳ１’’と、データ量Ｄ１よりも小さいデータ量Ｄ１’’とに基づいてデータ削減率Ｃが計算される。
記憶部１２１は、固定情報を記憶する。固定情報は、チャネル切替時間Ｔ１と画像伝送切替時間Ｔ２とを含む。さらに、記憶部１２１は、制御部１３０からフレームレートＳ１と、通信レートＲ１と、データ量Ｄ１とを記憶する。記憶部１２１は、制御部１３０からフレームレートＳ１と、通信レートＲ１と、データ量Ｄ１とを取得する。記憶部１２１は、取得された各情報に基づいて、記憶されている各情報を更新する。例えば、記憶部１２１による上記の情報の取得と更新とは、ユーザによって情報が入力されたときに実行される。記憶部１２１による上記の情報の取得と更新とは、映像のブランキング期間に行われてもよい。記憶部１２１は、通信レートＲ１とデータ量Ｄ１とを記憶しなくてもよい。
以下の説明は、画像受信装置２００が有する構成に関する説明の補足である。画像受信装置２００が有する３つの無線回路のいずれか１つは、画像送信装置１００が有する、対応する無線回路と接続し、画像伝送モードで動作する。その１つの無線回路は、画像送信装置１００に通信情報を送信する。通信情報は、制御部２３０から無線回路に出力される。
上記の１つの無線回路は、画像送信装置１００にレーダ検知通知を送信する。レーダ検知通知は、制御部２３０から無線回路に出力される。また、上記の１つの無線回路は、画像送信装置１００に通信レートＲ１を示す情報を送信する。通信レートＲ１を示す情報は、無線回路によって計算される。
第３の無線回路２１３は、通信監視モードで動作しているとき、チャネル品質確認部２３０１から通信品質確認指示を取得する場合がある。この場合、第３の無線回路２１３は、通信品質情報をチャネル品質確認部２３０１に出力する。チャネル品質確認部２３０１は、通信品質情報に基づいて所定時間当たりのチャネルのＢＵＳＹ時間を計測することによりスキャンを行う。ＢＵＳＹ時間は、他の無線機器などにより電波が出力されている時間であり、無線通信部２１０からデータ送信が行えない時間である。チャネル品質確認部２３０１は、通信品質情報が示す受信信号強度（ＲＳＳＩ）レベルと時間とを計測する。チャネル品質確認部２３０１は、計測された受信信号強度レベルと時間とに基づいて、通信チャネルがＢＵＳＹであるか否かを判断する。
第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、レーダの電波が検知された場合、制御部２３０にレーダ検知通知を出力する。
チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部２３０１は、通信品質確認指示を取得した第３の無線回路２１３から通信品質情報を取得する。チャネル品質確認部２３０１は、通信品質情報に基づいてチャネル使用率を計算する。チャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。チャネル品質確認部２３０１は、チャネル使用率に基づいて、通信チャネルの品質に関する判断を行う。
記憶部２２１は、制御部２３０から通信情報と通信品質情報とを取得する。記憶部２２１は、取得された各情報に基づいて、記憶されている各情報を更新する。
第１の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とに対応する。
無線通信部１１０（送信側無線通信部）は、画像データを電波で送信する。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。無線通信部２１０（受信側無線通信部）は、無線通信部１１０によって送信された画像データを電波で受信する。レーダ検知部は、無線通信部１１０と無線通信部２１０とによって画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。データ量削減部１０２０は、画像データのデータ量を削減する。
無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第１の時点から第１の時間（チャネル切替時間Ｔ１）内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。第１の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。
データ量削減部１０２０は、第１の時点から、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第２の時点までに無線通信部１１０と無線通信部２１０とが通信する画像データの通信時間の合計が第２の時間（画像伝送切替時間Ｔ２）に収まるように、画像データのデータ量を削減する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データの通信を行う。
記憶部１２１は、第１の時間と、第２の時間と、フレームレートとを記憶する。データ量削減部１０２０は、記憶部１２１に記憶された第１の時間と、第２の時間と、フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定する。
チャネル品質確認部２３０１は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する。チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される。
以下の説明は、上記の説明の補足である。撮像部１０１は、撮像クロックに同期して画像データを生成する。画像データは、動画データを構成する。画像データのそれぞれは、１フレームのデータである。無線通信部１１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で送信する。無線通信部２１０は、画像データが生成された順に画像データを電波で受信する。
データ削減量は、データ削減の量的な程度を示す。データ削減量は、データ削減率Ｃに対応する。データ量削減部１０２０は、第２の時間において所定のフレームレートで送信される画像データの総量が、第１の時間と同じ長さの時間においてその所定のフレームレートで画像データが送信された場合の画像データの総量よりも小さくなるようにデータ削減量を決定する。
チャネル使用確認部２３００は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。第３の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第２の通信チャネルと、チャネル使用確認が完了した第３の通信チャネルとのうち相対的に品質が良い通信チャネルが設定される。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止された後、第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。あるいは、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始された後、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。チャネル使用確認部２３００は、画像データの通信に使用されている通信チャネルと異なる通信チャネルを使用してチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認の実行中、チャネル使用確認部２３００は、チャネル使用確認が実行されている通信チャネルを使用している無線通信部２１０からのその通信チャネルにおける電波の出力を停止させる。
チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第１の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。また、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる前、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。
上記の第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、レーダの使用帯域に属する通信チャネルである。つまり、第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルである。上記の第２の通信チャネルは、Ｗ５２に属する通信チャネルである。つまり、第２の通信チャネルは、レーダの使用帯域以外の帯域に属する通信チャネルである。レーダの使用帯域以外の帯域は、レーダの使用帯域と重ならない。上記の第１の時間は、チャネル切替時間Ｔ１である。上記の第２の時間は、画像伝送切替時間Ｔ２である。
無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。
無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了した後、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。このため、画像伝送を継続することができる。また、干渉が多い第２の通信チャネルの使用時間を短くすることができる。第２の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えは、第１の実施形態の付加的な事項である。
例えば、チャネル使用確認部２３００は、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第３の通信チャネルとして設定する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルを第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルとして設定する。相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
以下では、第１の無線回路２１１の動作モードをＲＦ１モードと呼ぶ。同様に以下では、第２の無線回路２１２の動作モードをＲＦ２モードと呼ぶ。同様に以下では、第３の無線回路２１３の動作モードをＲＦ３モードと呼ぶ。設定された動作モードを示す情報は記憶部２２１に格納される。
第１の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置１００の動作について説明する。図６から図９は、画像送信装置１００の動作の手順を示している。図６は、送信制御の手順を示している。
画像送信装置１００の電源が投入されると、制御部１３０は、第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第３の無線回路１１３とに関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ５０１）。
ステップＳ５０１における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ５０２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ５０２では、図７に示す処理が実行される。図７に示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ５０２における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ５１０）。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ５０２では、図８に示す処理が実行される。図８に示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ５１０における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ５０８）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ５０８では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ５０８では、図９に示す処理が実行される。図９に示す処理の詳細については後述する。ステップＳ５０８における処理が実行された後、ステップＳ５１０における処理が実行される。
図７は、接続が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。画像送信装置１００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図７に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ１３０１）。変数Ｎは、図５に示すチャネル番号Ａ１に対応する。
変数Ｎが１に設定された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルを設定する（ステップＳ１３０２）。ステップＳ１３０２では、制御部１３０は、変数Ｎに対応する通信チャネルを第１の無線回路１１１に設定する。例えば、変数Ｎが１である場合、チャネル番号１に対応する通信チャネルが第１の無線回路１１１に設定される。図５に示すように、チャネル番号１に対応する通信チャネルは、Ｗ５２に属する３６チャネルである。
通信チャネルが設定された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、ビーコン信号が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）に設定された通信チャネルと、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）に設定された通信チャネルとが同一である場合、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）はビーコン信号を電波で受信する。ビーコン信号が受信されるまで、第１の無線回路１１１からの電波の出力は停止される。
ステップＳ１３０３において、ビーコン信号が受信された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して接続要求を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１３０４）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求を電波で送信する。
接続要求が送信された後、接続要求を受信した画像受信装置２００から接続要求応答が送信される。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、接続要求応答を電波で受信する。制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、接続要求応答が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
ステップＳ１３０５において、接続要求応答が受信されていない場合、ステップＳ１３０４における処理が実行される。ステップＳ１３０５において、接続要求応答が受信された場合、接続が完了する。接続が完了した後、図７に示す処理が終了する。
ステップＳ１３０３において、ビーコン信号が受信されていない場合、制御部１３０は、第１の無線回路１１１に通信チャネルが設定された時点（ステップＳ１３０２に対応）から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。所定時間が経過していない場合、ステップＳ１３０３における処理が実行される。
所定時間が経過した場合、制御部１３０は、変数Ｎを１増加させる（ステップＳ１３０７）。変数Ｎが１増加した後、制御部１３０は、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１３０８）。図５に示すように、最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸは１９である。
ステップＳ１３０８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸ以下である場合、ステップＳ１３０２における処理が実行される。ステップＳ１３０８において、変数Ｎが最大チャネル番号ＣＨ＿ＭＡＸよりも大きい場合、制御部１３０は、変数Ｎを１に設定する（ステップＳ１３０９）。変数Ｎが１に設定された後、ステップＳ１３０２における処理が実行される。
図８は、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。
制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を監視し、レーダ検知通知が受信されたか否かを判断する（ステップＳ６０１）。無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像受信装置２００から送信されたレーダ検知通知を電波で受信する。
ステップＳ６０１においてレーダ検知通知が受信されていない場合、図８に示す処理が終了する。ステップＳ６０１においてレーダ検知通知が受信された場合、制御部１３０は、第２の無線回路１１２から第２の無線回路２１２の通信情報を取得し、ＲＦ２モードが画像伝送モードであるか否かを判断する（ステップＳ６１５）。画像伝送モードは、画像データの通信を行うモードである。
ステップＳ６１５においてＲＦ２モードが画像伝送モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する制御を行う（ステップＳ６０７）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）と接続する。ステップＳ６０７では、図７に示す処理が実行される。
ステップＳ６０７における処理が実行された後、制御部１３０は、データ量削減部１０２０にデータ削減指示を出力する（ステップＳ６０４）。これによって、制御部１３０は、１フレームの画像データのデータ量を削減する処理をデータ量削減部１０２０に実行させる。データ量削減部１０２０は、チャネル切替時間Ｔ１と、画像伝送切替時間Ｔ２と、フレームレートＳ１と、通信レートＲ１と、データ量Ｄ１とに基づいて、データ削減率Ｃを計算する。データ量削減部１０２０は、データ削減率Ｃに基づいて、撮像部１０１から出力された１フレームの画像データのデータ量を削減する。
ステップＳ６０４における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６１６）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ６１６では、データ量が削減された１フレームの画像データが送信される。ステップＳ６１６では、図９に示す処理が実行される。図９に示す処理の詳細については後述する。第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間Ｔ１が経過するまで、ステップＳ６１６によって第１の無線回路１１１を使用する画像データの送信が継続される。
ステップＳ６１６における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが待機モードであるか否かを判断する（ステップＳ６０９）。待機モードは、接続を行わずに待機するモードである。
ステップＳ６０９においてＲＦ１モードが待機モードでない場合、ステップＳ６０４における処理が実行される。ステップＳ６０９においてＲＦ１モードが待機モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６１１）。これによって、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ６１１では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ６１１では、図９に示す処理が実行される。図９に示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ６１１における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが画像伝送モードであるか否かを判断する（ステップＳ６１２）。
ステップＳ６１２においてＲＦ１モードが画像伝送モードでない場合、ステップＳ６１１における処理が実行される。ステップＳ６１２においてＲＦ１モードが画像伝送モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ６１７）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ６１７では、図７に示す処理が実行される。ステップＳ６１７における処理が実行された後、図８に示す処理が終了する。
ステップＳ６１５においてＲＦ２モードが画像伝送モードでない場合、制御部１３０は、第３の無線回路１１３から第３の無線回路２１３の通信情報を取得し、ＲＦ３モードが画像伝送モードであるか否かを判断する（ステップＳ６０２）。
ステップＳ６０２においてＲＦ３モードが画像伝送モードでない場合、ステップＳ６１５における処理が実行される。ステップＳ６０２においてＲＦ３モードが画像伝送モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する制御を行う（ステップＳ６２７）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）と接続する。ステップＳ６２７では、図７に示す処理が実行される。
ステップＳ６２７における処理が実行された後、制御部１３０は、データ量削減部１０２０にデータ削減指示を出力する（ステップＳ６２４）。これによって、データ量削減部１０２０は、撮像部１０１から出力された１フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップＳ６２４における処理は、ステップＳ６０４における処理と同様である。
ステップＳ６２４における処理が実行された後、第１の無線回路１１１による画像データの送信処理が実行される（ステップＳ６２３）。ステップＳ６２３では、図９に示す処理が実行される。ステップＳ６２３における処理は、ステップＳ６１６における処理と同様である。ステップＳ６２３では、データ量が削減された１フレームの画像データが送信される。図９に示す処理の詳細については後述する。第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間Ｔ１が経過するまで、ステップＳ６２３によって第１の無線回路１１１を使用する画像データの送信が継続される。
ステップＳ６２３における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが待機モードであるか否かを判断する（ステップＳ６２９）。
ステップＳ６２９においてＲＦ１モードが待機モードでない場合、ステップＳ６２４における処理が実行される。ステップＳ６２９においてＲＦ１モードが待機モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ６２１）。これによって、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ６２１では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ６２１では、図９に示す処理が実行される。図９に示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ６２１における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが画像伝送モードであるか否かを判断する（ステップＳ６２２）。
ステップＳ６２２においてＲＦ１モードが画像伝送モードでない場合、ステップＳ６２１における処理が実行される。ステップＳ６２２においてＲＦ１モードが画像伝送モードである場合、ステップＳ６１７における処理が実行される。
ステップＳ６０４とステップＳ６２４とにおいて、制御部１３０は、データ量削減部１０２０が画像データのデータ量を削減した後、さらにデータ削減指示をデータ量削減部１０２０に出力してもよい。ユーザによってフレームレートＳ１またはデータ量Ｄ１の変更が指示された場合、ステップＳ６０４とステップＳ６２４とにおいて、変更されたフレームレートＳ１またはデータ量Ｄ１に基づいてデータ削減率Ｃが計算されてもよい。通信状況の変化によって通信レートＲ１が変更された場合、ステップＳ６０４とステップＳ６２４とにおいて、変更された通信レートＲ１に基づいてデータ削減率Ｃが計算されてもよい。
図９は、画像データの送信が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。画像送信装置１００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する画像データの送信が行われるとき、図９に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路１１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの送信において実行される処理を説明する。
制御部１３０は、画像データが準備されたか否かを判断する（ステップＳ１２０１）。
ステップＳ１２０１において画像データが準備されていない場合、図９に示す処理が終了する。ステップＳ１２０１において画像データが準備された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用してフレーム開始パケットを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２０２）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、フレーム開始パケットを電波で送信する。
フレーム開始パケットが送信された後、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して１パケットの画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１２０３）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、１パケットの画像データを電波で送信する。１フレームの画像データは、複数の画像データに分割される。複数の画像データのそれぞれは、パケットに格納される。
１パケットの画像データが送信された後、制御部１３０は、１フレームの画像データが送信されたか否かを判断する（ステップＳ１２０４）。ステップＳ１２０４において１フレームの画像データの送信が完了していない場合、ステップＳ１２０３における処理が実行される。ステップＳ１２０４において１フレームの画像データの送信が完了した場合、図９に示す処理が終了する。
画像受信装置２００の動作について説明する。図１０から図１７は、画像受信装置２００の動作の手順を示している。図１０は、受信制御の手順を示している。
画像受信装置２００の電源が投入されると、制御部２３０は、第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とに関する各機能ブロックを初期化する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１では、制御部２３０は、通信チャネルの設定と、ＲＦ１ＣＡＣタイマと、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグと、チャネル状態テーブルとを初期化する。
ステップＳ３０１では、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とに設定される。ステップＳ３０１では、Ｗ５２と、Ｗ５３と、Ｗ５６とのいずれか１つの帯域に属する通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とのそれぞれに設定される通信チャネルは異なる。
ＲＦ１ＣＡＣタイマは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。例えば、ＲＦ１ＣＡＣタイマの初期値は０である。ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化された後、ＲＦ１ＣＡＣタイマの値は、時間の経過に応じて増加する。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣタイマとＲＦ２ＣＡＣタイマとが使用される。ＲＦ２ＣＡＣタイマは、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣの実行時間を計測するためのタイマである。
ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグは、第１の無線回路２１１に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。例えば、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの初期値は０である。第１の実施形態では、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグとＲＦ２ＣＡＣ完了フラグとが使用される。ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグは、第２の無線回路２１２に設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。
第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第３の無線回路２１３とに設定された通信チャネルの情報は記憶部２２１に格納される。ＲＦ１ＣＡＣタイマの値とＲＦ１ＣＡＣ完了フラグの値とは記憶部２２１に格納される。チャネル状態テーブルは記憶部２２１に格納される。
ステップＳ３０１において、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とは、レーダの電波の検知処理を開始する。
ステップＳ３０１における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２では、図１１に示す処理が実行される。
図１１は、ＣＡＣが実行されるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。第１の無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣでは、図１１に示す処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣにおいて実行される処理を説明する。
チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ８０１）。
第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルが属する帯域内において、特定のレーダパルスが、所定の基準値を超えて受信されたと認識されたときにレーダの電波が検出される。例えば、Ｗ５３のチャネル５６の帯域幅は２０ＭＨｚである。複数種類のレーダパルスが定義されている。所定の基準値は、法律で定められている。
ステップＳ８０１において、レーダの電波が検知された場合、チャネル使用確認部２３００は、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する（ステップＳ８０３）。ステップＳ８０３では、チャネル状態テーブルにおいて、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルのレーダ検知履歴に１が記録される。画像受信装置２００の動作では、ステップＳ８０１と同様に、レーダの電波が検知されたか否かが判断される複数のステップがある。これらのステップにおいて、レーダの電波が検知されたと判断された場合、同様にチャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新される。以下の説明では、チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴を更新する処理は省略される。
チャネル状態テーブルのレーダ検知履歴が更新された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを変更する（ステップＳ８０４）。ステップＳ８０４では、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。ステップＳ８０４では、直前に第１の無線回路２１１によって使用された通信チャネルと異なる通信チャネルが第１の無線回路２１１に設定される。
通信チャネルが変更された後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマをクリアする（ステップＳ８０５）。つまり、ＲＦ１ＣＡＣタイマが初期化される。ＲＦ１ＣＡＣタイマがクリアされた後、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ８０６）。
ステップＳ８０１において、レーダの電波が検知されていない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ８０２）。ＣＡＣ時間は、１つの通信チャネルのＣＡＣが継続する所定時間である。例えば、ＣＡＣ時間は６０秒である。
ステップＳ８０２において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過した場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを１に設定する（ステップＳ８０７）。つまり、ＣＡＣ時間、継続的にレーダの電波が検知されない場合、ＣＡＣが完了する。ステップＳ８０２において、ＲＦ１ＣＡＣタイマが示す時間がＣＡＣ時間を経過していない場合、チャネル使用確認部２３００は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグを０に設定する（ステップＳ８０８）。
ステップＳ８０６と、ステップＳ８０７と、ステップＳ８０８とのいずれか１つにおける処理が実行された後、図１１に示す処理が終了する。
ステップＳ３０２における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ３０２における処理が再度実行される。
ステップＳ３０３において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ３０４における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ３０４における処理が再度実行される。
ステップＳ３０４において、ＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ３０８）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ３０８では、ステップＳ３０２におけるＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ３０８では、図１２に示す処理が実行される。
図１２は、接続が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。画像受信装置２００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する接続が行われるとき、図１２に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する接続において実行される処理を説明する。
制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してビーコン信号を電波で出力する制御を行う（ステップＳ９０１）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、ビーコン信号を無線出力する。無線接続に必要なパラメータがビーコン信号に格納される。例えば、パラメータは、通信チャネル、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス、およびＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）等である。例えば、ビーコン信号は、ブロードキャストで送信される。ビーコン信号は、特定のグループが対象であるマルチキャストで送信されてもよい。
ビーコン信号が出力された後、ビーコン信号を受信した画像送信装置１００から接続要求が送信される。接続要求は、無線通信の接続相手に対してデータ通信のために接続を要求するパケットである。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求を電波で受信する。制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を監視し、接続要求が受信されたか否かを判断する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２において、接続要求が受信されていない場合、ステップＳ９０１における処理が実行される。
ステップＳ９０２において、接続要求が受信された場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して接続要求応答を電波で送信する制御を行う（ステップＳ９０３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、接続要求応答を電波で送信する。接続要求応答は、接続要求に対する応答である。画像送信装置１００によって接続要求応答が受信されることにより、接続が完了する。接続要求応答が送信された後、図１２に示す処理が終了する。
ステップＳ３０８における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１モードを画像伝送モードに設定する（ステップＳ３０９）。ステップＳ３０９における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを待機モードに設定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ３１１）。通信監視モードは、スキャンを実行するモードである。ステップＳ３１１において、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用するスキャンを開始する。
ステップＳ３１１における処理が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３から通信品質情報を取得する（ステップＳ３１２）。チャネル品質確認部２３０１は、ステップＳ３１２で取得された通信品質情報に基づいて、チャネル使用率を計算する。計算されたチャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。ステップＳ３１２において、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルのスキャンが完了した場合、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルを変更する。
ステップＳ３１２における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ３１３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ３１３では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが受信される。ステップＳ３１３では、図１３に示す処理が実行される。
図１３は、画像データの受信が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。画像受信装置２００の３つの無線回路のいずれか１つに設定された通信チャネルを使用する画像データの受信が行われるとき、図１３に従って処理が実行される。以下では、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用する画像データの受信において実行される処理を説明する。
画像データの通信が開始された場合、画像送信装置１００からフレーム開始パケットが送信される。無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、フレーム開始パケットを電波で受信する。制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を監視し、フレーム開始パケットが受信されたか否かを判断する（ステップＳ１００１）。
ステップＳ１００１においてフレーム開始パケットが受信されていない場合、図１３に示す処理が終了する。ステップＳ１００１においてフレーム開始パケットが受信された場合、制御部２３０は、フレーム受信時間タイマをクリアする（ステップＳ１００２）。つまり、フレーム受信時間タイマが初期化される。フレーム受信時間タイマは、１フレーム時間を計測するためのタイマである。
フレーム受信時間タイマがクリアされた後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して１パケットの画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１００３）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、１パケットの画像データを電波で受信する。
１パケットの画像データが受信された後、制御部２３０は、フレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過したか否かを判断する（ステップＳ１００４）。この所定時間は、１フレーム時間である。
ステップＳ１００４においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過していない場合、ステップＳ１００３における処理が実行される。ステップＳ１００４においてフレーム受信時間タイマが示す時間が所定時間を経過した場合、制御部２３０は、１フレームの画像データが正常に受信されたか否かを判断する（ステップＳ１００５）。
ステップＳ１００５において１フレームの画像データが正常に受信されていない場合、図１３に示す処理が終了する。ステップＳ１００５において１フレームの画像データが正常に受信された場合、制御部２３０は、画像を表示するための制御を行う（ステップＳ１００６）。これによって、画像処理部２０１は、受信された画像データに画像処理を行い、表示データを生成する。表示装置３００は、表示データに基づいて画像を表示する。画像が表示された後、図１３に示す処理が終了する。
ステップＳ３１３における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ３１４）。ステップＳ３１４では、図１１に示す処理が実行される。ステップＳ３１４では、画像データの受信に使用されている通信チャネルと、第２の無線回路２１２において直前にＣＡＣが実行された通信チャネルとは使用されない。
ステップＳ３１４における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ３１６）。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ３１６では、図１４と、図１５と、図１６と、図１７とに示す処理が実行される。ステップＳ３１６における処理が実行された後、ステップＳ３１２における処理が実行される。
図１４と、図１５と、図１６と、図１７とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。
チャネル使用確認部２３００は、第１のレーダ検知部２１１０からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。
ステップＳ１１０１においてレーダの電波が検知されていない場合、受信チャネル変更処理が終了する。ステップＳ１１０１においてレーダの電波が検知された場合、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用してレーダ検知通知を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１０５）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、レーダ検知通知を電波で送信する。
ステップＳ１１０５における処理が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、記憶部２２１からチャネル状態テーブルを読み出す。チャネル品質確認部２３０１は、チャネル状態テーブルに記録されているチャネル使用率に基づいて、通信チャネルを選択する（ステップＳ１１０６）。ステップＳ１１０６では、チャネル品質確認部２３０１は、スキャンが完了した通信チャネルから最も品質が良い通信チャネルを選択する。選択対象である通信チャネルは、２種類の通信チャネルである。２種類の通信チャネルの１つは、スキャンが完了し、かつ、Ｗ５２に属する通信チャネルである。２種類の通信チャネルの他の１つは、ＣＡＣが完了し、かつ、待機中である第２の無線回路２１２に設定された、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルである。
ステップＳ１１０６における処理が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、選択された通信チャネルが、ＣＡＣが完了し、かつ、待機中の通信チャネルであるか否かを判断する（ステップＳ１１１５）。ＣＡＣが完了し、かつ、待機中の通信チャネルは、第２の無線回路２１２に設定されている通信チャネルである。
ステップＳ１１１５において、選択された通信チャネルが、ＣＡＣが完了し、かつ、待機中の通信チャネルである場合、制御部２３０は、第２の無線回路２１２に、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを設定する（ステップＳ１１００）。ステップＳ１１００では、第２の無線回路２１２におけるＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。この通信チャネルは、ステップＳ１１０６で選択された通信チャネルと同一である。
ステップＳ１１００における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して第２の無線回路２１２の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１０４）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、第２の無線回路２１２の通信情報を電波で送信する。
ステップＳ１１０４における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する制御を行う（ステップＳ１１０３）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、無線通信部１１０（第２の無線回路１１２）と接続する。ステップＳ１１０３では、ステップＳ１１００で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ１１０３では、図１２に示す処理が実行される。
ステップＳ１１０３における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１１１６）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１１１６では、データ量が削減された１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１１１６では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１１１６における処理が実行された後、制御部２３０は、レーダの電波が検知された時点から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１１０９）。所定時間は、画像伝送切替時間Ｔ２よりも長く、かつ、チャネル切替時間Ｔ１よりも短い時間である。
ステップＳ１１０９において所定時間が経過していない場合、ステップＳ１１１６における処理が実行される。第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、所定時間が経過するまで、ステップＳ１１１６によって第１の無線回路２１１を使用する画像データの受信が継続される。
ステップＳ１１０９において所定時間が経過した場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードを待機モードに設定する。さらに、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１１０）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する。
ステップＳ１１１０における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１１１４）。ステップＳ１１１４では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ１１１４における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１１１１）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１１１１では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１１１１では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１１１１における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１１１２）。ステップＳ１１１２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１１１４における処理が再度実行される。ステップＳ１１１２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、ステップＳ１１０７における処理が実行される。
ステップＳ１１１５において、選択された通信チャネルが、ＣＡＣが完了し、かつ、待機中の通信チャネルでない場合、制御部２３０は、第３の無線回路２１３に通信チャネルを設定する（ステップＳ１１２６）。ステップＳ１１２６では、Ｗ５２に属する通信チャネルのうち最も品質が良い通信チャネルが第３の無線回路２１３に設定される。
ステップＳ１１２６における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して第３の無線回路２１３の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１２７）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、第３の無線回路２１３の通信情報を電波で送信する。
ステップＳ１１２７における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する制御を行う（ステップＳ１１２４）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、無線通信部１１０（第３の無線回路１１３）と接続する。ステップＳ１１２４では、ステップＳ１１２６で設定された通信チャネルが使用される。ステップＳ１１２４では、図１２に示す処理が実行される。
ステップＳ１１２４における処理が実行された後、ステップＳ１１２３とステップＳ１１２９とにおける処理が実行される。ステップＳ１１２３とステップＳ１１２９とにおける処理は、ステップＳ１１１６とステップＳ１１０９とにおける処理と同様である。
ステップＳ１１２９において所定時間が経過した場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードを待機モードに設定する。さらに、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して第３の無線回路２１３の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１２０）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、第３の無線回路２１３の通信情報を電波で送信する。
ステップＳ１１２０における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１１２５）。ステップＳ１１２５では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ１１２５における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１１２１）。これによって、無線通信部２１０（第３の無線回路２１３）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ１１２１では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１１２１では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１１２１における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１１２２）。ステップＳ１１２２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１１２５における処理が再度実行される。
ステップＳ１１２２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０は、ＲＦ１モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部２３０は、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２または第３の無線回路２１３）を使用して第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１１０７）。これによって、無線通信部２１０（第２の無線回路２１２または第３の無線回路２１３）は、第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する。ステップＳ１１０３が実行された場合、ステップＳ１１０７では第２の無線回路２１２が使用される。ステップＳ１１２４が実行された場合、ステップＳ１１０７では第３の無線回路２１３が使用される。
ステップＳ１１０７における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１１０８）。これによって、無線通信部２１０（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１１０８では、ステップＳ１１１４またはステップＳ１１２５におけるＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１１０８では、図１２に示す処理が実行される。
ステップＳ１１０８における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ２モードを待機モードに設定する（ステップＳ１１１８）。ステップＳ１１１８における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ１１１９）。ステップＳ１１１９において、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用するスキャンを開始する。ステップＳ１１１９における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１１０３とステップＳ１１２４とにおける接続は、ステップＳ１１０１でレーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１が経過した時点よりも前に完了する。このため、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルから第２の無線回路２１２または第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルへの切替は、チャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
上記のように、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合にレーダ検知部によって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第１の時点（ステップＳ１１０１に対応）から第１の時間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信を停止する（ステップＳ６０９、ステップＳ６２９、ステップＳ１１１０、およびステップＳ１１２０に対応）。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点からチャネル切替時間Ｔ１内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ６１１およびステップＳ１１１１に対応）。あるいは、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点からチャネル切替時間Ｔ１内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ６２１およびステップＳ１１２１に対応）。
データ量削減部１０２０は、第１の時点から、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第２の時点までに無線通信部１１０と無線通信部２１０とが通信する画像データの通信時間の合計が画像伝送切替時間Ｔ２に収まるように、画像データのデータ量を削減する（ステップＳ６０４およびステップＳ６２４に対応）。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データの通信を行う（ステップＳ６１６、ステップＳ６２３、ステップＳ１１１６、およびステップＳ１１２３に対応）。
上記のように、チャネル品質確認部２３０１は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認する（ステップＳ３１２に対応）。チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１１００に対応）。あるいは、チャネル品質確認部２３０１によって通信チャネルの品質が確認された複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定される（ステップＳ１１２６に対応）。
図１８と図１９とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とに設定された通信チャネルから、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図１８は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。図１９は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ３０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ３１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１１０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３０４に対応）。ＣＡＣが完了した後、第２の無線回路２１２において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ３１４内のステップＳ８０１に対応）。第２の無線回路２１２においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルＣＨ３に変更され、通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３１４に対応）。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３において、スキャンが実行される（ステップＳ３１２に対応）。スキャンは、Ｗ５２に属する通信チャネルと、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルとの両方に対して実行される。１つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。スキャンが実行される通信チャネルＣＨ−Ａ等は、通信チャネルＣＨ１と、通信チャネルＣＨ２と、通信チャネルＣＨ３とを含みうる。画像データの通信が行われているとき、その通信に使用されている通信チャネルのスキャンは実行されない。
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１１０１に対応）。第２の無線回路２１２においてＣＡＣが実行された通信チャネルＣＨ３の品質が、Ｗ５２に属する通信チャネルの品質よりも良い。このため、通信チャネルＣＨ３が第２の無線回路２１２に設定される（ステップＳ１１００に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ３に切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１１１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１１１０に対応）。その後、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１１１１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１１１４に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１１０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを受信する（ステップＳ３１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１１０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
第２の無線回路２１２が画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、第２の無線回路２１２は画像データの受信を停止する（ステップＳ１１１８）。その後、第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ３１４に対応）。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ５０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ５０８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２と第３の無線回路１１３とは、待機する。
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ３に切り替えられる（ステップＳ６０７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ６１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ６０９に対応）。その後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ６１１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
第１の無線回路２１１が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第２の無線回路１１２は画像データの送信を停止する（ステップＳ６１２に対応）。その後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを送信する（ステップＳ５０８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
図２０と図２１とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とに設定された通信チャネルから、第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図２０は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。図２１は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
図２０において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図１８に示す動作と同様である。第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１１０１に対応）。Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅの品質が、Ｗ５２に属する通信チャネルと、第２の無線回路２１２においてＣＡＣが実行された通信チャネルＣＨ３との品質よりも良い。このため、通信チャネルＣＨ−Ｅが第２の無線回路２１２に設定される（ステップＳ１１２６に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１１２３に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１１２０に対応）。その後、第３の無線回路２１３は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１１２１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１の動作は、図１８に示す動作と同様である。
第３の無線回路２１３が画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、第３の無線回路２１３は画像データの受信を停止する（ステップＳ１１１９に対応）。その後、第３の無線回路２１３において、スキャンが実行される（ステップＳ３１２に対応）。
図２１において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図１９に示す動作と同様である。第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる（ステップＳ６２７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ６２３に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ６２９に対応）。その後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ６２１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
第１の無線回路２１１が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第３の無線回路１１３は画像データの送信を停止する（ステップＳ６２２に対応）。その後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを送信する（ステップＳ５０８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
（第１の実施形態の変形例）
図２２は、第１の実施形態の変形例の画像送信装置１００ａの構成を示している。図２２に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。
画像送信装置１００ａにおいて、図３に示す画像送信装置１００における無線通信部１１０が無線通信部１１０ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図３に示す無線通信部１１０における第１の無線回路１１１が第１の無線回路１１１ａに変更される。無線通信部１１０ａにおいて、図３に示す無線通信部１１０における第２の無線回路１１２が第２の無線回路１１２ａに変更される。
第１の無線回路１１１ａは、第１のレーダ検知部１１１０を有する。第２の無線回路１１２ａは、第２のレーダ検知部１１２０を有する。第１のレーダ検知部１１１０と第２のレーダ検知部１１２０とは、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０は、第１の無線回路１１１ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第２のレーダ検知部１１２０は、第２の無線回路１１２ａに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部１１１０と第２のレーダ検知部１１２０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
画像送信装置１００ａにおいて、図３に示す画像送信装置１００における制御部１３０が制御部１３０ａに変更される。制御部１３０ａは、チャネル使用確認部１３００とチャネル品質確認部１３０１とを有する。チャネル使用確認部１３００は、チャネル使用確認すなわちＣＡＣを実行する。チャネル品質確認部１３０１は、チャネル品質確認すなわちスキャンを実行する。
上記以外の点については、図２２に示す構成は図３に示す構成と同様である。
第１の実施形態の変形例では、画像受信装置２００は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とを有していなくてもよい。第１の実施形態の変形例では、画像送信装置１００ａがＣＡＣとスキャンとを実行する。また、第１の実施形態の変形例では、画像送信装置１００ａが、通信チャネルの切り替えに関する制御を行う。この点を除いて、第１の実施形態の変形例における動作は、第１の実施形態における動作と同様である。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがレーダ検知部を有していてもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル使用確認部を有していてもよい。
Ｗ５２に属する通信チャネルに対してのみスキャンが行われてもよい。あるいは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルに対してのみスキャンが行われてもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置１００のみがチャネル品質確認部１３０１を有し、かつ、チャネル品質確認部１３０１がＷ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置１００はレーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有する。
本発明の各態様では、スキャンの結果に基づいて、Ｗ５２に属する通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に関わらず、Ｗ５２以外の帯域に属する任意の通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定されてもよい。同様に、本発明の各態様では、スキャンの結果に関わらず、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に基づいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定されてもよい。あるいは、本発明の各態様では、スキャンの結果に関わらず、Ｗ５２に属する任意の通信チャネルが第２の通信チャネルとして設定され、かつ、スキャンの結果に関わらず、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが第３の通信チャネルとして設定されてもよい。
第１の実施形態によれば、画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００とを有する画像通信システム１０が構成される。画像送信装置１００は、送信側無線通信部（無線通信部１１０，１１０ａ）を有する。画像受信装置は、受信側無線通信部（無線通信部２１０）を有する。画像送信装置１００，１００ａと画像受信装置２００との少なくとも１つは、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０，２１１０、第２のレーダ検知部１１２０，２１２０）を有する。画像送信装置１００は、データ量削減部１０２０を有する。
本発明の各態様の画像通信システムは、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、記憶部１２１と、チャネル使用確認部１３００と、チャネル品質確認部１３０１と、画像処理部２０１と、記憶部２２１と、チャネル使用確認部２３００と、チャネル品質確認部２３０１との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。
第１の実施形態によれば、送信側無線通信部（無線通信部１１０ａ）と、レーダ検知部（第１のレーダ検知部１１１０、第２のレーダ検知部１１２０）と、データ量削減部１０２０とを有する画像送信装置１００ａが構成される。
本発明の各態様の画像送信装置は、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、記憶部１２１と、チャネル使用確認部１３００と、チャネル品質確認部１３０１との少なくとも１つに対応する構成を有していなくてもよい。
第１の実施形態によれば、第１のステップと、第２のステップと、第３のステップと、第４のステップと、第５のステップと、第６のステップとを有する画像送信方法が構成される。第１のステップは、ステップＳ５０８と、ステップＳ６１１と、ステップＳ６１６と、ステップＳ６２１に対応する。第２のステップは、図１１に対応する。第３のステップは、ステップＳ６０９と、ステップＳ６２９とに対応する。第４のステップは、ステップＳ６１１に対応する。第５のステップは、ステップＳ６０４に対応する。第６のステップは、ステップＳ６１６に対応する。
第１のステップでは、画像データが電波で受信される。画像データは、撮像クロックに同期して生成される。画像データは、画像データが生成された順に送信される。第２のステップでは、第１のステップで画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理が実行される。第３のステップでは、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第２のステップによって第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される。第１の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第４のステップでは、第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が開始される。第２の通信チャネルは、レーダによって使用されない通信チャネルである。第５のステップでは、第１の時点から、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される第２の時点までに通信する画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、画像データのデータ量が削減される。第６のステップでは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、第５のステップによってデータ量が削減された画像データの通信が行われる。
第１の実施形態によれば、画像送信装置１００ａのコンピュータに、上記の第１から第６のステップを実行させるためのプログラムが構成される。
本発明の各態様では、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第２の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。同様に、本発明の各態様では、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に、第３の通信チャネルから他の通信チャネルへの通信チャネルの切り替えが行われなくてもよい。
第１の実施形態では、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第２の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
第１の実施形態では、フレームレートを変更することによってデータ削減量を変更することができる。このため、低画質かつ高フレームレートの画像データと、高画質かつ低フレームレートの画像データとのいずれか１つを選択することができる。
第１の実施形態では、相対的に品質が良い通信チャネルが第２の通信チャネルまたは第３の通信チャネルに設定されるため、通信品質が確保される。
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態では、図４に示す画像受信装置２００が図２３に示す画像受信装置２００ｂに変更される。
図２３は、画像受信装置２００ｂの構成を示している。図２３に示すように、画像受信装置２００ｂは、画像処理部２０１と、無線通信部２１０ｂ（受信側無線通信部）と、記憶部２２１と、制御部２３０ｂとを有する。
図２３に示す構成について、図４に示す構成と異なる点を説明する。
図２３に示す画像受信装置２００ｂでは、図４に示す画像受信装置２００における無線通信部２１０が無線通信部２１０ｂに変更される。
無線通信部２１０ｂは、複数の無線回路を有する。つまり、無線通信部２１０ｂは、第１の無線回路２１１（ＲＦ１）と、第２の無線回路２１２（ＲＦ２）と、第３の無線回路２１３ｂ（ＲＦ３）とを有する。また、無線通信部２１０ｂは、複数のアンテナを有する。つまり、無線通信部２１０ｂは、第１のアンテナ２１４と、第２のアンテナ２１５と、第３のアンテナ２１６とを有する。
図２３に示す無線通信部２１０ｂでは、図４に示す無線通信部２１０における第３の無線回路２１３が第３の無線回路２１３ｂに変更される。
第３の無線回路２１３ｂは、第３のアンテナ２１６を介して画像送信装置１００と無線通信を行う。第３の無線回路１１３と第３の無線回路２１３ｂとが、１つの通信チャネルを使用して無線通信を行う。
第３の無線回路２１３ｂは、第３のレーダ検知部２１３０を有する。第３のレーダ検知部２１３０は、画像伝送に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第３のレーダ検知部２１３０は、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する。第１のレーダ検知部２１１０と、第２のレーダ検知部２１２０と、第３のレーダ検知部２１３０とは、同時にレーダの電波の検知処理を実行することが可能である。
図２３に示す画像受信装置２００ｂでは、図４に示す画像受信装置２００における制御部２３０が制御部２３０ｂに変更される。制御部２３０ｂは、チャネル使用確認部２３００を有する。
上記以外の点については、図２３に示す構成は図４に示す構成と同様である。
第２の実施形態における動作の概要を説明する。
チャネル使用確認部２３００は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認と、第４の通信チャネルを使用するチャネル使用確認とを実行する。第４の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第４の通信チャネルは、第１の通信チャネルと第３の通信チャネルとのいずれとも異なる。
レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとの少なくとも１つにおいてチャネル使用確認が完了した場合、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、チャネル使用確認が完了した１つの通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもチャネル使用確認が完了していない場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとの１つのチャネル使用確認を中止する。無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとに設定された通信チャネルを、チャネル使用確認が中止された通信チャネルから第２の通信チャネルに変更し、かつ、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
第２の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置１００の動作について説明する。図２４から図２６は、画像送信装置１００の動作の手順を示している。図６に示す動作が、図２４に示す動作に変更される。図８に示す動作が、図２５と図２６とに示す動作に変更される。
画像送信装置１００の電源が投入されると、ステップＳ１４０１とステップＳ１４０２とにおける処理が実行される。ステップＳ１４０１とステップＳ１４０２とにおける処理は、ステップＳ５０１とステップＳ５０２とにおける処理と同様である。
ステップＳ１４０２における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ１４１０）。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ１４１０では、図２５と図２６とに示す処理が実行される。図２５と図２６とに示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ１４１０における処理が実行された後、制御部１３０は、画像伝送モードに設定された無線通信部１１０の無線回路を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１４０８）。これによって、画像伝送モードに設定された無線通信部１１０の無線回路は、画像データを電波で送信する。ステップＳ１４０８では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ１４０８では、図９に示す処理が実行される。ステップＳ１４０８における処理が実行された後、ステップＳ１４１０における処理が実行される。
図２５と図２６とは、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置１００の動作の手順を示している。
制御部１３０は、画像伝送モードである無線回路を監視し、いずれか１つの無線回路においてレーダ検知通知が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１５０１）。無線通信部１１０において、画像伝送モードである無線回路は、画像受信装置２００ｂから送信されたレーダ検知通知を電波で受信する。
ステップＳ１５０１においてレーダ検知通知が受信されていない場合、送信チャネル変更処理が終了する。ステップＳ１５０１においてレーダ検知通知が受信された場合、制御部１３０は、画像伝送モードである無線回路を監視し、通信情報が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１５１５）。ステップＳ１５１５で判断される通信情報は、画像受信装置２００ｂにおいて待機モードである無線回路のモードが画像伝送モードに設定されたことを示す。
ステップＳ１５１５において通信情報が受信されていない場合、ステップＳ１５１５における判断が再度実行される。ステップＳ１５１５において通信情報が受信された場合、制御部１３０は、受信された通信情報に基づく判断を行う（ステップＳ１５０５）。ステップＳ１５０５では、制御部１３０は、画像伝送モードに設定された無線回路に、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定されたか否かを判断する。
ステップＳ１５０５において、画像伝送モードに設定された無線回路に、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定されたと判断された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０を使用して無線通信部２１０ｂと接続する制御を行う（ステップＳ１５０７）。これによって、無線通信部１１０は、無線通信部２１０ｂと接続する。ステップＳ１５０７では、制御部１３０は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置２００ｂの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップＳ１５０７では、図７に示す処理が実行される。
ステップＳ１５０７における処理が実行された後、制御部１３０は、データ量削減部１０２０にデータ削減指示を出力する（ステップＳ１５０４）。これによって、データ量削減部１０２０は、撮像部１０１から出力された１フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップＳ１５０４における処理は、ステップＳ６０４における処理と同様である。
ステップＳ１５０４における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１５０６）。これによって、無線通信部１１０は、画像データを電波で送信する。ステップＳ１５０６では、制御部１３０は、レーダ検知通知が受信された無線回路を使用する。ステップＳ１５０６では、データ量が削減された１フレームの画像データが送信される。ステップＳ１５０６では、図９に示す処理が実行される。画像伝送モードである無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、チャネル切替時間Ｔ１が経過するまで、ステップＳ１５０６によって、その無線回路を使用する画像データの送信が継続される。
ステップＳ１５０６における処理が実行された後、制御部１３０は、画像伝送モードである無線回路を監視し、通信情報が受信されたか否かを判断する（ステップＳ１５０９）。ステップＳ１５０９で判断される通信情報は、画像受信装置２００ｂにおいてレーダ検知通知を送信した無線回路のモードが待機モードに設定されたことを示す。
ステップＳ１５０９において通信情報が受信されていない場合、ステップＳ１５０４における処理が実行される。ステップＳ１５０９において通信情報が受信された場合、送信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１５０５において、画像伝送モードに設定された無線回路に、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定されていないと判断された場合、制御部１３０は、無線通信部１１０を使用して無線通信部２１０ｂと接続する制御を行う（ステップＳ１５１７）。これによって、無線通信部１１０は、無線通信部２１０ｂと接続する。ステップＳ１５１７では、制御部１３０は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置２００ｂの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップＳ１５１７では、図７に示す処理が実行される。
ステップＳ１５１７における処理が実行された後、制御部１３０は、データ量削減部１０２０にデータ削減指示を出力する（ステップＳ１５１４）。これによって、データ量削減部１０２０は、撮像部１０１から出力された１フレームの画像データのデータ量を削減する。ステップＳ１５１４における処理は、ステップＳ６０４における処理と同様である。
ステップＳ１５１４における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１５１６）。これによって、無線通信部１１０は、画像データを電波で送信する。ステップＳ１５１６では、制御部１３０は、レーダ検知通知が受信された無線回路を使用する。ステップＳ１５１６では、データ量が削減された１フレームの画像データが送信される。ステップＳ１５１６では、図９に示す処理が実行される。画像伝送モードである無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、ステップＳ１５１６によって、その無線回路を使用する画像データの送信が継続される。
ステップＳ１５１６における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが待機モードであるか否かを判断する（ステップＳ１５１９）。
ステップＳ１５１９においてＲＦ１モードが待機モードでない場合、ステップＳ１５１４における処理が実行される。ステップＳ１５１９においてＲＦ１モードが待機モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ１５１１）。これによって、無線通信部１１０は、画像データを電波で送信する。ステップＳ１５１１では、制御部１３０は、通信情報によって画像伝送モードに設定されたことが示される画像受信装置２００ｂの無線回路と接続している無線回路を使用する。ステップＳ１５１１では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ１５１１では、図９に示す処理が実行される。
ステップＳ１５１１における処理が実行された後、制御部１３０は、第１の無線回路１１１から第１の無線回路２１１の通信情報を取得し、ＲＦ１モードが画像伝送モードであるか否かを判断する（ステップＳ１５１２）。
ステップＳ１５１２においてＲＦ１モードが画像伝送モードでない場合、ステップＳ１５１１における処理が実行される。ステップＳ１５１２においてＲＦ１モードが画像伝送モードである場合、制御部１３０は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）を使用して無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１５１８）。これによって、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）は、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）と接続する。ステップＳ１５１８では、図７に示す処理が実行される。ステップＳ１５１８における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が終了する。
画像受信装置２００ｂの動作について説明する。図２７から図３２は、画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。図２７と図２８とは、受信制御の手順を示している。
画像受信装置２００ｂの電源が投入されると、ステップＳ１６０１からステップＳ１６０５における処理が実行される。ステップＳ１６０１からステップＳ１６０５における処理は、ステップＳ３０１からステップＳ３０５における処理と同様である。
ステップＳ１６０５においてＲＦ２ＣＡＣ完了フラグが１である場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１６０６）。ステップＳ１６０６では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ１６０６における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１６０７）。ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグは、第３の無線回路２１３ｂに設定される通信チャネルを使用するＣＡＣが完了したか否かを示す。ステップＳ１６０７において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１６０６における処理が再度実行される。
ステップＳ１６０７において、ＲＦ３ＣＡＣ完了フラグが１である場合、ステップＳ１６０８からステップＳ１６１０における処理が実行される。ステップＳ１６０８からステップＳ１６１０における処理は、ステップＳ３０８からステップＳ３１０における処理と同様である。ステップＳ１６１０における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ３モードを待機モードに設定する（ステップＳ１６１１）。
ステップＳ１６１１における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１６１３）。これによって、無線通信部２１０ｂは、画像データを電波で受信する。ステップＳ１６１３では、制御部２３０ｂは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップＳ１６１３では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１６１３では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１６１３における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、待機モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１６１４）。ステップＳ１６１４では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ１６１４における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ１６１６）。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ１６１６では、図２９と、図３０と、図３１と、図３２とに示す処理が実行される。ステップＳ１６１６における処理が実行された後、ステップＳ１６１３における処理が実行される。
図２９と、図３０と、図３１と、図３２とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置２００ｂの動作の手順を示している。
チャネル使用確認部２３００は、画像伝送モードに設定された無線回路が有するレーダ検知部からレーダ検知通知が取得されたか否かを確認する。これによって、チャネル使用確認部２３００は、画像伝送モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。
ステップＳ１７０１においてレーダの電波が検知されていない場合、受信チャネル変更処理が終了する。ステップＳ１７０１においてレーダの電波が検知された場合、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用してレーダ検知通知を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１７０５）。これによって、無線通信部２１０ｂは、レーダ検知通知を電波で送信する。ステップＳ１７０５では、制御部２３０ｂは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。
ステップＳ１７０５における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、待機モードである無線回路の少なくとも１つにおいてＣＡＣが完了したか否かを判断する（ステップＳ１７１５）。
ステップＳ１７１５において待機モードである無線回路の少なくとも１つにおいてＣＡＣが完了した場合、制御部２３０ｂは、待機モードである無線回路の１つのモードを画像伝送モードに設定する（ステップＳ１７０４）。ステップＳ１７０４では、制御部２３０ｂは、待機モードである無線回路のうち最も早くＣＡＣが完了した無線回路のモードを画像伝送モードに設定する。
ステップＳ１７０４における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７０４において画像伝送モードに設定された無線回路に、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルを設定する（ステップＳ１７０２）。ステップＳ１７０２では、画像伝送モードに設定された無線回路におけるＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。
ステップＳ１７０２における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して、ステップＳ１７０４において画像伝送モードに設定された無線回路の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１７０３）。これによって、無線通信部２１０ｂは、ステップＳ１７０４において画像伝送モードに設定された無線回路の通信情報を電波で送信する。ステップＳ１７０３では、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７０５でレーダ検知通知を送信した無線回路を使用する。
ステップＳ１７０３における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して無線通信部１１０と接続する制御を行う（ステップＳ１７０６）。これによって、無線通信部２１０ｂは、無線通信部１１０と接続する。ステップＳ１７０６では、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７０４において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップＳ１７０６では、図１２に示す処理が実行される。
ステップＳ１７０６における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１７０８）。これによって、無線通信部２１０ｂは、画像データを電波で受信する。ステップＳ１７０８では、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７０５においてレーダ検知通知を送信した無線回路を使用する。ステップＳ１７０８では、データ量が削減された１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１７０８では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１７０８における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、レーダの電波が検知された時点から所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ１７０９）。所定時間は、画像伝送切替時間Ｔ２よりも長く、かつ、チャネル切替時間Ｔ１よりも短い時間である。
ステップＳ１７０９において所定時間が経過していない場合、ステップＳ１７０８における処理が実行される。画像伝送モードに設定された無線回路に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、所定時間が経過するまで、ステップＳ１７０９によって画像データの受信が継続される。
ステップＳ１７０９において所定時間が経過した場合、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７０５においてレーダ検知通知を送信した無線回路のモードを待機モードに設定する（ステップＳ１７１０）。
ステップＳ１７１０における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して、ステップＳ１７０５においてレーダ検知通知を送信した無線回路の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１７０７）。これによって、無線通信部２１０ｂは、ステップＳ１７０５においてレーダ検知通知を送信した無線回路の通信情報を電波で送信する。ステップＳ１７０７では、制御部２３０ｂは、画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップＳ１７０７における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１７１５において待機モードである全ての無線回路においてＣＡＣが完了していない場合、制御部２３０ｂは、待機モードである無線回路の１つのモードを画像伝送モードに設定する（ステップＳ１７１４）。ステップＳ１７１４では、制御部２３０ｂは、待機モードである無線回路のうち最も早くＣＡＣを開始した無線回路のモードを画像伝送モードに設定する。
ステップＳ１７１４における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７１４において画像伝送モードに設定された無線回路に、Ｗ５２に属する通信チャネルを設定する（ステップＳ１７１２）。
ステップＳ１７１２における処理が実行された後、ステップＳ１７１３と、ステップＳ１７１６と、ステップＳ１７１８と、ステップＳ１７１９と、ステップＳ１７２０と、ステップＳ１７１７とにおける処理が実行される。ステップＳ１７１３と、ステップＳ１７１６と、ステップＳ１７１８と、ステップＳ１７１９と、ステップＳ１７２０と、ステップＳ１７１７とにおける処理は、ステップＳ１７０３と、ステップＳ１７０６と、ステップＳ１７０８と、ステップＳ１７０９と、ステップＳ１７１０と、ステップＳ１７０７とにおける処理と同様である。
ステップＳ１７１７における処理が実行された後、チャネル使用確認部２３００は、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣを実行する（ステップＳ１７２５）。ステップＳ１７２５では、チャネル使用確認部２３００は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルであって、直前に各無線回路によって使用されていない通信チャネルを使用する。ステップＳ１７２５では、図１１に示す処理が実行される。
ステップＳ１７２５における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ１７２１）。これによって、無線通信部２１０ｂは、画像データを電波で受信する。ステップＳ１７２１では、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７１４において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。ステップＳ１７２１では、データ量が削減された１フレームの画像データが受信される。ステップＳ１７２１では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ１７２１における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１７２２）。ステップＳ１７２２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１でない場合、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない。このため、ステップＳ１７２５における処理が実行される。
ステップＳ１７２２において、ＲＦ１ＣＡＣ完了フラグが１である場合、制御部２３０ｂは、ＲＦ１モードを画像伝送モードに設定する。さらに、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂを使用して第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する制御を行う（ステップＳ１７２３）。これによって、無線通信部２１０ｂは、第１の無線回路２１１の通信情報を電波で送信する。ステップＳ１７２３では、制御部２３０ｂは、ステップＳ１７１４において画像伝送モードに設定された無線回路を使用する。
ステップＳ１７２３における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）を使用して無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する制御を行う（ステップＳ１７２４）。これによって、無線通信部２１０ｂ（第１の無線回路２１１）は、無線通信部１１０（第１の無線回路１１１）と接続する。ステップＳ１７２４では、ステップＳ１７２５におけるＣＡＣが完了したときに設定されている通信チャネルが使用される。ステップＳ１７２４では、図１２に示す処理が実行される。
ステップＳ１７２４における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ２モードとＲＦ３モードとを待機モードに設定する（ステップＳ１７２６、ステップＳ１７２７）。ステップＳ１７２７における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１７０４とステップＳ１７１４とにおいて、画像伝送モードに設定される無線回路をユーザが選択可能であってもよい。
制御部１３０が第３の無線回路１１３を制御することなく第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とを制御することにより送信チャネル変更処理を実行してもよい。この場合、制御部２３０ｂは第３の無線回路２１３ｂを制御することなく第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とを制御する。この場合、送信チャネル変更処理と受信チャネル変更処理とにおいて、制御部１３０と制御部２３０ｂとは、以下の処理を行う。画像データの通信を行っている第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了しているか否かに応じて処理が行われる。
第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、制御部１３０と制御部２３０ｂとは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とを使用して画像データの通信を行う。
第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、そのＣＡＣが中止され、かつ、Ｗ５２に属する通信チャネルが第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とに設定される。制御部１３０と制御部２３０ｂとは、Ｗ５２に属する通信チャネルが設定された第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とを使用して画像データの通信を行う。レーダの電波が検知された後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。そのＣＡＣが完了した後、制御部１３０と制御部２３０ｂとは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とを使用して画像データの通信を行う。
上記のように、チャネル使用確認部２３００は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われているとき、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認と、第４の通信チャネルを使用するチャネル使用確認とを実行する（ステップＳ１６１４に対応）。レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとの少なくとも１つにおいてチャネル使用確認が完了した場合、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、チャネル使用確認が完了した１つの通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１４０８およびステップＳ１６１３に対応）。
レーダの電波が検知された時点で第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとのいずれにおいてもチャネル使用確認が完了していない場合、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルと第４の通信チャネルとの１つのチャネル使用確認を中止する（ステップＳ１７１４に対応）。無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとに設定された通信チャネルを、チャネル使用確認が中止された通信チャネルから第２の通信チャネルに変更し（ステップＳ１５１７およびステップＳ１７１２に対応）、かつ、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１５１１およびステップＳ１７２１に対応）。
図３３と図３４とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルから、Ｗ５２以外の帯域に属する他の通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図３３は、画像受信装置２００ｂが有する各無線回路の動作を示している。図３４は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１６０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１６１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１７０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６０４に対応）。ＣＡＣが完了した後、第２の無線回路２１２において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１６１４内のステップＳ８０１に対応）。第２の無線回路２１２においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルＣＨ３に変更され、通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６１４に対応）。
画像受信装置２００ｂの電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３ｂにおいて、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６０６に対応）。ＣＡＣが完了した後、第３の無線回路２１３ｂにおいて、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１６１４内のステップＳ８０１に対応）。第３の無線回路２１３ｂにおいてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルＣＨ５に変更され、通信チャネルＣＨ５を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６１４に対応）。
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１７０１に対応）。この時点で、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ４を使用するＣＡＣと、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルＣＨ５を使用するＣＡＣとが完了している。通信チャネルＣＨ４を使用するＣＡＣが完了する前に、通信チャネルＣＨ５を使用するＣＡＣが完了する。このため、通信チャネルＣＨ５が第３の無線回路２１３ｂに設定される（ステップＳ１７０２に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ５に切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１７０８に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１７１０に対応）。その後、第３の無線回路２１３ｂは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ５（第３の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１６１３に対応）。第３の無線回路２１３ｂは、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第３の無線回路１１３に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第３の無線回路２１３ｂは、ブランキング期間にレーダ検知通知を第３の無線回路１１３に送信する。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６１４に対応）。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ１４０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００ｂにおいてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２と第３の無線回路１１３とは、待機する。
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００ｂにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルＣＨ５に切り替えられる（ステップＳ１５０７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ１５０６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ１５０９に対応）。その後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ５（第３の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
図３５と図３６とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルから、Ｗ５２に属する通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図３５は、画像受信装置２００ｂが有する各無線回路の動作を示している。図３６は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
図３５において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図３３に示す動作と同様である。第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１７０１に対応）。この時点で、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ４を使用するＣＡＣと、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルＣＨ５を使用するＣＡＣとが完了していない。通信チャネルＣＨ４を使用するＣＡＣが開始される前に、通信チャネルＣＨ５を使用するＣＡＣが開始される。このため、Ｗ５２に属する通信チャネルが第３の無線回路２１３ｂに設定される（ステップＳ１７１２に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第３の無線回路２１３ｂに設定された通信チャネルに切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１７１８に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１７２０に対応）。その後、第３の無線回路２１３ｂは、Ｗ５２に属する通信チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１７２１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１７２５に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１７２４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを受信する（ステップＳ１６１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１７０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
第３の無線回路２１３ｂが画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、第３の無線回路２１３ｂは画像データの受信を停止する（ステップＳ１７２７に対応）。その後、第３の無線回路２１３において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１６１４に対応）。
図３６において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図３４に示す動作と同様である。第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００ｂにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第３の無線回路２１３ｂに設定された、Ｗ５２に属する通信チャネルに切り替えられる（ステップＳ１５１７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ１５１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ１５１９に対応）。その後、第３の無線回路１１３は、Ｗ５２に属する通信チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像送信装置１００は、レーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有していてもよい。画像送信装置１００は、通信チャネルの切り替えに関する上記の制御を行ってもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとがレーダ検知部を有していてもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとの１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００ｂとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
第２の実施形態では、無線通信部１１０と無線通信部２１０ｂとは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第２の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
第２の実施形態では、画像データの通信に使用されていない２つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。レーダの電波が検知された時点で、少なくとも１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。レーダの電波が検知された時点で、２つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、２つの無線回路の１つに、Ｗ５２に属する通信チャネルが設定される。さらに、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態では、第１の実施形態の画像送信装置１００と画像受信装置２００とが使用される。
第３の実施形態における動作の概要を説明する。以下の説明では、レーダ検知部は、第１のレーダ検知部２１１０と第２のレーダ検知部２１２０とに対応する。
チャネル使用確認部２３００は、レーダ検知部による検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行する。チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する。第３の通信チャネルは、レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである。第３の通信チャネルは、第１の通信チャネルと異なる。第１の時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、第１の時点から第１の時間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する。
上記の第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。上記の第１の時間は、チャネル切替時間Ｔ１である。上記の第２の時間は、画像伝送切替時間Ｔ２である。
第３の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置１００の動作は、第２の実施形態における画像送信装置１００の動作と同様である。
画像受信装置２００の動作について説明する。図３７から図４１は、画像受信装置２００の動作の手順を示している。図３７は、受信制御の手順を示している。
画像受信装置２００の電源が投入されると、ステップＳ１８０１からステップＳ１８１２における処理が実行される。ステップＳ１８０１からステップＳ１８１２における処理は、ステップＳ３０１からステップＳ３１２における処理と同様である。
ステップＳ１８１２における処理が実行された後、ステップＳ１８１３とステップＳ１８１４とにおける処理が実行される。ステップＳ１８１３とステップＳ１８１４とにおける処理は、ステップＳ１６１３とステップＳ１６１４とにおける処理と同様である。
ステップＳ１８１４における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ１８１６）。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ１８１６では、図３８と、図３９と、図４０と、図４１とに示す処理が実行される。ステップＳ１８１６における処理が実行された後、ステップＳ１８１２における処理が実行される。
図３８と、図３９と、図４０と、図４１とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置２００の動作の手順を示している。
受信チャネル変更処理が開始された場合、ステップＳ１９０１とステップＳ１９０５とにおける処理が実行される。ステップＳ１９０１とステップＳ１９０５とにおける処理は、ステップＳ１７０１とステップＳ１７０５とにおける処理と同様である。
ステップＳ１９０５における処理が実行された後、制御部２３０は、待機モードである無線回路においてＣＡＣが完了したか否かを判断する（ステップＳ１９１５）。第２の実施形態では、２つの無線回路に設定された通信チャネルを同時に使用するＣＡＣを実行することが可能である。第３の実施形態では、１つの時点において、１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。
ステップＳ１９１５において待機モードである無線回路においてＣＡＣが完了した場合、制御部２３０は、待機モードである無線回路のモードを画像伝送モードに設定する（ステップＳ１９０４）。
ステップＳ１９１５における処理が実行された後、ステップＳ１９０２と、ステップＳ１９０３と、ステップＳ１９０６と、ステップＳ１９０８と、ステップＳ１９０９と、ステップＳ１９１０と、ステップＳ１９０７とにおける処理が実行される。ステップＳ１９０２と、ステップＳ１９０３と、ステップＳ１９０６と、ステップＳ１９０８と、ステップＳ１９０９と、ステップＳ１９１０と、ステップＳ１９０７とにおける処理は、ステップＳ１７０２と、ステップＳ１７０３と、ステップＳ１７０６と、ステップＳ１７０８と、ステップＳ１７０９と、ステップＳ１７１０と、ステップＳ１７０７とにおける処理と同様である。
ステップＳ１９０７における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ１９２６）。ステップＳ１９２６において、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用するスキャンを開始する。ステップＳ１９２６における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１９１５において待機モードである無線回路においてＣＡＣが完了していない場合、制御部２３０は、ＲＦ３モードを画像伝送モードに設定する（ステップＳ１９１４）。
ステップＳ１９１４における処理が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、記憶部２２１からチャネル状態テーブルを読み出す。チャネル品質確認部２３０１は、チャネル状態テーブルに記録されているチャネル使用率に基づいて、通信チャネルを選択する（ステップＳ１９１１）。ステップＳ１９１１では、チャネル品質確認部２３０１は、スキャンが完了した通信チャネルであって、Ｗ５２に属する通信チャネルから最も品質が良い通信チャネルを選択する。
ステップＳ１９１１における処理が実行された後、ステップＳ１９１２と、ステップＳ１９１３と、ステップＳ１９１６と、ステップＳ１９１８と、ステップＳ１９１９と、ステップＳ１９２０と、ステップＳ１９１７と、ステップＳ１９２５と、ステップＳ１９２１と、ステップＳ１９２２と、ステップＳ１９２３と、ステップＳ１９２４と、ステップＳ１９２６とにおける処理が実行される。ステップＳ１９１２と、ステップＳ１９１３と、ステップＳ１９１６と、ステップＳ１９１８と、ステップＳ１９１９と、ステップＳ１９２０と、ステップＳ１９１７と、ステップＳ１９２５と、ステップＳ１９２１と、ステップＳ１９２２と、ステップＳ１９２３と、ステップＳ１９２４と、ステップＳ１９２６とにおける処理は、ステップＳ１７１２と、ステップＳ１７１３と、ステップＳ１７１６と、ステップＳ１７１８と、ステップＳ１７１９と、ステップＳ１７２０と、ステップＳ１７１７と、ステップＳ１７２５と、ステップＳ１７２１と、ステップＳ１７２２と、ステップＳ１７２３と、ステップＳ１７２４と、ステップＳ１７２６とにおける処理と同様である。
ステップＳ１９２７における処理が実行された後、制御部２３０は、ＲＦ３モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ１９２８）。ステップＳ１９２８において、チャネル品質確認部２３０１は、第３の無線回路２１３を使用するスキャンを開始する。ステップＳ１９２８における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
ステップＳ１９１４において、第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とのうち待機モードである１つの無線回路のモードが画像伝送モードに設定されてもよい。
制御部１３０が第３の無線回路１１３を制御することなく第１の無線回路１１１と第２の無線回路１１２とを制御することにより送信チャネル変更処理を実行してもよい。この場合、制御部２３０は第３の無線回路２１３を制御することなく第１の無線回路２１１と第２の無線回路２１２とを制御する。この場合、送信チャネル変更処理と受信チャネル変更処理とにおいて、制御部１３０と制御部２３０とは、以下の処理を行う。画像データの通信を行っている第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了しているか否かに応じて処理が行われる。
第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、制御部１３０と制御部２３０とは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とを使用して画像データの通信を行う。
第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、そのＣＡＣが中止され、かつ、Ｗ５２に属する通信チャネルが第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とに設定される。制御部１３０と制御部２３０とは、Ｗ５２に属する通信チャネルが設定された第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とを使用して画像データの通信を行う。レーダの電波が検知された後、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。そのＣＡＣが完了した後、制御部１３０と制御部２３０とは、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルが設定された第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とを使用して画像データの通信を行う。
上記のように、チャネル使用確認部２３００は、第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認を実行する（ステップＳ１８０４およびステップＳ１８１４に対応）。第１の時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了していない場合、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１５１１およびステップＳ１９２１に対応）。第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第１の時間は、チャネル切替時間Ｔ１である。無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点で第３の通信チャネルを使用するチャネル使用確認が完了している場合、第１の時点から第１の時間内に、第３の通信チャネルを使用する画像データの通信を開始する（ステップＳ１４０８およびステップＳ１９１８に対応）。
図４２と図４３とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルから、Ｗ５２以外の帯域に属する他の通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図４２は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。図４３は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１８０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１８０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１８１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１９０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１８０４に対応）。ＣＡＣが完了した後、第２の無線回路２１２において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１８１４内のステップＳ８０１に対応）。第２の無線回路２１２においてレーダの電波が検知された場合、通信チャネルが通信チャネルＣＨ３に変更され、通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１８１４に対応）。
画像受信装置２００の電源がＯＮになった後、第３の無線回路２１３において、スキャンが実行される（ステップＳ１８１２に対応）。スキャンは、Ｗ５２に属する通信チャネルに対して実行される。１つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１９０１に対応）。この時点で、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが完了している。このため、通信チャネルＣＨ３が第２の無線回路２１２に設定される（ステップＳ１９０２に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ３に切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１９０８に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１９１０に対応）。その後、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１８１３に対応）。第２の無線回路２１２は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第２の無線回路１１２に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第２の無線回路２１２は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第２の無線回路１１２に送信する。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１８１４に対応）。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ１４０２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
画像送信装置１００の電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２と第３の無線回路１１３とは、待機する。
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ３に切り替えられる（ステップＳ１５０７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ１５０６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ１５０９に対応）。その後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ３（第３の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
図４４と図４５とは、画像伝送に使用される通信チャネルが、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルから、Ｗ５２に属する通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図４４は、画像受信装置２００が有する各無線回路の動作を示している。図４５は、画像送信装置１００が有する各無線回路の動作を示している。
図４４において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図４２に示す動作と同様である。第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ１９０１に対応）。この時点で、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ３を使用するＣＡＣが完了していない。このため、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅが第３の無線回路２１３に設定される（ステップＳ１９１２に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ１９１８に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ１９２０に対応）。その後、第３の無線回路２１３は、Ｗ５２に属する通信チャネル（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ１９２１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ１９２５に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ１９２４に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを受信する（ステップＳ１８１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ１９０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
第３の無線回路２１３が画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、第３の無線回路２１３は画像データの受信を停止する（ステップＳ１９２８に対応）。その後、第３の無線回路２１３において、スキャンが実行される（ステップＳ１８１２に対応）。
図４５において、第１の無線回路２１１に設定された通信チャネルにおいてレーダの電波が検知される前の動作は、図４３に示す動作と同様である。第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００においてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第３の無線回路２１３に設定された通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる（ステップＳ１５１７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ１５１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ１５１９に対応）。その後、第３の無線回路１１３は、通信チャネルＣＨ−Ｅ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ１４０８に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがレーダ検知部を有していてもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル使用確認部を有していてもよい。
画像送信装置１００と画像受信装置２００との少なくとも１つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００と画像受信装置２００との１つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００と画像受信装置２００とがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置１００のみがチャネル品質確認部１３０１を有し、かつ、チャネル品質確認部１３０１がＷ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置１００はレーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有する。
第３の実施形態では、無線通信部１１０と無線通信部２１０とは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第２の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
第３の実施形態では、画像データの通信に使用されていない１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが実行される。また、画像データの通信に使用されていない１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するスキャンが実行される。レーダの電波が検知された時点で、１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了している場合、ＣＡＣが完了した通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。レーダの電波が検知された時点で、１つの無線回路に設定された通信チャネルを使用するＣＡＣが完了していない場合、スキャンが実行された無線回路に、Ｗ５２に属する通信チャネルが設定される。スキャンの結果に基づいて、品質が良い通信チャネルが設定される。さらに、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態では、図３に示す画像送信装置１００が図４６に示す画像送信装置１００ｃに変更される。また、図４に示す画像受信装置２００が図４７に示す画像受信装置２００ｃに変更される。
図４６は、画像送信装置１００ｃの構成を示している。図４６に示すように、画像送信装置１００ｃは、撮像部１０１と、画像処理部１０２と、無線通信部１１０ｃ（送信側無線通信部）と、記憶部１２１と、制御部１３０とを有する。
図４６に示す構成について、図３に示す構成と異なる点を説明する。
図４６に示す画像送信装置１００ｃでは、図３に示す画像送信装置１００における無線通信部１１０が無線通信部１１０ｃに変更される。
無線通信部１１０ｃは、第１の無線回路１１１と、第２の無線回路１１２と、第１のアンテナ１１４と、第２のアンテナ１１５とを有する。無線通信部１１０ｃは、図３に示す画像送信装置１００における第３の無線回路１１３と第３のアンテナ１１６とを有していない。
上記以外の点については、図４６に示す構成は図３に示す構成と同様である。
図４７は、画像受信装置２００ｃの構成を示している。図４７に示すように、画像受信装置２００ｃは、画像処理部２０１と、無線通信部２１０ｃ（受信側無線通信部）と、記憶部２２１と、制御部２３０とを有する。
図４７に示す構成について、図４に示す構成と異なる点を説明する。
図４７に示す画像受信装置２００ｃでは、図４に示す画像受信装置２００における無線通信部２１０が無線通信部２１０ｃに変更される。
無線通信部２１０ｃは、第１の無線回路２１１と、第２の無線回路２１２と、第１のアンテナ２１４と、第２のアンテナ２１５とを有する。無線通信部２１０ｃは、図４に示す画像受信装置２００における第３の無線回路２１３と第３のアンテナ２１６とを有していない。
チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部２３０１は、通信品質確認指示を取得した第２の無線回路２１２から通信品質情報を取得する。
上記以外の点については、図４７に示す構成は図４に示す構成と同様である。
第４の実施形態における動作の詳細を説明する。画像送信装置１００ｃの動作について説明する。図４８と図４９とは、画像送信装置１００ｃの動作の手順を示している。図６に示す動作が、図４８に示す動作に変更される。図８に示す動作が、図４９に示す動作に変更される。
画像送信装置１００ｃの電源が投入されると、ステップＳ２００１とステップＳ２００２とにおける処理が実行される。ステップＳ２００１とステップＳ２００２とにおける処理は、ステップＳ５０１とステップＳ５０２とにおける処理と同様である。
ステップＳ２００２における処理が実行された後、送信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ２０１０）。送信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ２０１０では、図４９に示す処理が実行される。図４９に示す処理の詳細については後述する。
ステップＳ２０１０における処理が実行された後、制御部１３０は、無線通信部１１０ｃ（第１の無線回路１１１）を使用して画像データを電波で送信する制御を行う（ステップＳ２００８）。これによって、無線通信部１１０ｃ（第１の無線回路１１１）は、画像データを電波で送信する。ステップＳ２００８では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが送信される。ステップＳ２００８では、図９に示す処理が実行される。ステップＳ２００８における処理が実行された後、ステップＳ２０１０における処理が実行される。
図４９は、送信チャネル変更処理が行われるときの画像送信装置１００ｃの動作の手順を示している。
送信チャネル変更処理が開始されると、ステップＳ２１０１と、ステップＳ２１１５と、ステップＳ２１０７と、ステップＳ２１０４と、ステップＳ２１１６と、ステップＳ２１０９と、ステップＳ２１１１と、ステップＳ２１１２と、ステップＳ２１１７とにおける処理が実行される。ステップＳ２１０１と、ステップＳ２１１５と、ステップＳ２１０７と、ステップＳ２１０４と、ステップＳ２１１６と、ステップＳ２１０９と、ステップＳ２１１１と、ステップＳ２１１２と、ステップＳ２１１７とにおける処理は、以下の点を除いて、ステップＳ６０１と、ステップＳ６１５と、ステップＳ６０７と、ステップＳ６０４と、ステップＳ６１６と、ステップＳ６０９と、ステップＳ６１１と、ステップＳ６１２と、ステップＳ６１７とにおける処理と同様である。
ステップＳ２１１５においてＲＦ２モードが画像伝送モードでない場合、ステップＳ２１１５における判断が再度実行される。
画像受信装置２００ｃの動作について説明する。図５０と、図５１と、図５２とは、画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。図５０は、受信制御の手順を示している。
画像受信装置２００ｃの電源が投入されると、ステップＳ２２０１と、ステップＳ２２０２と、ステップＳ２２０３と、ステップＳ２２０８と、ステップＳ２２０９とにおける処理が実行される。ステップＳ２２０１と、ステップＳ２２０２と、ステップＳ２２０３と、ステップＳ２２０８と、ステップＳ２２０９とにおける処理は、ステップＳ３０１と、ステップＳ３０２と、ステップＳ３０８と、ステップＳ３０９とにおける処理と同様である。
ステップＳ２２０９における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ２モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ２２１１）。ステップＳ２２１１において、チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２を使用するスキャンを開始する。
ステップＳ２２１１における処理が実行された後、チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２に通信品質確認指示を出力する。チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２から通信品質情報を取得する（ステップＳ２２１２）。チャネル品質確認部２３０１は、ステップＳ２２１２で取得された通信品質情報に基づいて、チャネル使用率を計算する。計算されたチャネル使用率はチャネル状態テーブルに記録される。ステップＳ２２１２において、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルのスキャンが完了した場合、チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを変更する。
ステップＳ２２１２における処理が実行された後、制御部２３０は、無線通信部２１０ｃ（第１の無線回路２１１）を使用して画像データを電波で受信する制御を行う（ステップＳ２２１３）。これによって、無線通信部２１０ｃ（第１の無線回路２１１）は、画像データを電波で受信する。ステップＳ２２１３では、データ量が削減されていない１フレームの画像データが受信される。ステップＳ２２１３では、図１３に示す処理が実行される。
ステップＳ２２１３における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が実行される（ステップＳ２２１６）。受信チャネル変更処理では、画像データの通信に使用する通信チャネルの変更に関する処理が実行される。ステップＳ２２１６では、図５１と図５２とに示す処理が実行される。ステップＳ２２１６における処理が実行された後、ステップＳ２２１２における処理が実行される。
図５１と図５２とは、受信チャネル変更処理が行われるときの画像受信装置２００ｃの動作の手順を示している。
受信チャネル変更処理が開始されると、ステップＳ２３０１と、ステップＳ２３０５と、ステップＳ２３０６と、ステップＳ２３００と、ステップＳ２３０４と、ステップＳ２３０３と、ステップＳ２３１６と、ステップＳ２３０９と、ステップＳ２３１０と、ステップＳ２３１４と、ステップＳ２３１１と、ステップＳ２３１２と、ステップＳ２３０７と、ステップＳ２３０８とにおける処理が実行される。ステップＳ２３０１と、ステップＳ２３０５と、ステップＳ２３０６と、ステップＳ２３００と、ステップＳ２３０４と、ステップＳ２３０３と、ステップＳ２３１６と、ステップＳ２３０９と、ステップＳ２３１０と、ステップＳ２３１４と、ステップＳ２３１１と、ステップＳ２３１２と、ステップＳ２３０７と、ステップＳ２３０８とにおける処理は、ステップＳ１１０１と、ステップＳ１１０５と、ステップＳ１１０６と、ステップＳ１１００と、ステップＳ１１０４と、ステップＳ１１０３と、ステップＳ１１１６と、ステップＳ１１０９と、ステップＳ１１１０と、ステップＳ１１１４と、ステップＳ１１１１と、ステップＳ１１１２と、ステップＳ１１０７と、ステップＳ１１０８とにおける処理と同様である。ステップＳ２３０３では、ステップＳ２３０６で選択された通信チャネルが第２の無線回路２１２に設定される。
ステップＳ２３０８における処理が実行された後、制御部２３０ｂは、ＲＦ２モードを通信監視モードに設定する（ステップＳ２３１９）。ステップＳ２３１９において、チャネル品質確認部２３０１は、第２の無線回路２１２を使用するスキャンを開始する。
ステップＳ２３１９における処理が実行された後、受信チャネル変更処理が終了する。
図５３と図５４とは、画像伝送に使用される通信チャネルが第１の無線回路１１１と第１の無線回路２１１とに設定された通信チャネルから、第２の無線回路１１２と第２の無線回路２１２とに設定された通信チャネルに変更される場合の動作を示している。図５３は、画像受信装置２００ｃが有する各無線回路の動作を示している。図５４は、画像送信装置１００ｃが有する各無線回路の動作を示している。
画像受信装置２００ｃの電源がＯＮになった後、第１の無線回路２１１において、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ２２０２に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ２２０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ２２１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ２３０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
画像受信装置２００ｃの電源がＯＮになった後、第２の無線回路２１２において、スキャンが実行される（ステップＳ２２１２に対応）。スキャンは、Ｗ５２に属する通信チャネルに対して実行される。１つの通信チャネルに対するスキャンが完了した場合、通信チャネルが変更されてスキャンが実行される。
第１の無線回路２１１が画像データを受信しているとき、レーダの電波が検知される（ステップＳ２３０１に対応）。Ｗ５２に属する通信チャネルのうち通信チャネルＣＨ−Ｅの品質が最も良い。このため、通信チャネルＣＨ−Ｅが第２の無線回路２１２に設定される（ステップＳ２３００に対応）。これによって、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる。第１の無線回路２１１は、データ量が削減された画像データを受信する（ステップＳ２３１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードに設定されることにより、第１の無線回路２１１は画像データの受信を停止する（ステップＳ２３１０に対応）。その後、第２の無線回路２１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを受信する（ステップＳ２３１１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
画像データの受信が停止された後、第１の無線回路２１１において、画像データの受信に使用された通信チャネルＣＨ１と異なる通信チャネルＣＨ２を使用するＣＡＣが実行される（ステップＳ２３１４に対応）。ＣＡＣが完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して第１の無線回路１１１と接続する（ステップＳ２３０８に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路２１１は、通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを受信する（ステップＳ２２１３に対応）。画像データの受信が行われているとき、第１の無線回路２１１において、ＩＳＭによるレーダの電波の検知処理が実行される（ステップＳ２３０１に対応）。第１の無線回路２１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路１１１に送信する。また、レーダの電波が検知された場合、第１の無線回路２１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路１１１に送信する。
第２の無線回路２１２が画像データの受信を開始した後、第１の無線回路２１１においてＣＡＣが完了した場合、第２の無線回路２１２は画像データの受信を停止する（ステップＳ２３１９に対応）。その後、第２の無線回路２１２において、スキャンが実行される（ステップＳ２２１２に対応）。
画像送信装置１００ｃの電源がＯＮになった後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ１を使用して第１の無線回路２１１と接続する（ステップＳ２００２に対応）。接続が完了した後、第１の無線回路１１１は、通信チャネルＣＨ１（第１の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ２００８に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００ｃにおいてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
画像送信装置１００ｃの電源がＯＮになった後、第２の無線回路１１２は、待機する。
第１の無線回路１１１が画像データを送信しているとき、画像受信装置２００ｃにおいてレーダの電波が検知される。このため、画像伝送に使用する通信チャネルが第１の通信チャネルから、第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルＣＨ−Ｅに切り替えられる（ステップＳ２１０７に対応）。第１の無線回路１１１は、データ量削減部１０２０によってデータ量が削減された画像データを送信する（ステップＳ２１１６に対応）。データ量が削減された画像データの送信時間の合計は、画像伝送切替時間Ｔ２内である。例えば、画像伝送切替時間Ｔ２は２６０ミリ秒である。
第１の無線回路２１１が待機モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第１の無線回路１１１は画像データの送信を停止する（ステップＳ２１０９に対応）。その後、第２の無線回路１１２は、Ｗ５２に属する通信チャネルＣＨ−Ｅ（第２の通信チャネル）を使用して画像データを送信する（ステップＳ２１１１に対応）。通信チャネルの切り替えは、レーダの電波が検知された時点からチャネル切替時間Ｔ１内に行われる。
第１の無線回路２１１が画像伝送モードであることを示す通知情報が受信されることにより、第２の無線回路１１２は画像データの送信を停止する（ステップＳ２１１２に対応）。その後、第１の無線回路１１１は、Ｗ５２以外の帯域に属する通信チャネルＣＨ２を使用して画像データを送信する（ステップＳ２１１７に対応）。第１の無線回路１１１は、画像データが受信される期間以外のブランキング期間に通信情報を第１の無線回路２１１から受信する。また、画像受信装置２００ｃにおいてレーダの電波が検知された場合、第１の無線回路１１１は、ブランキング期間にレーダ検知通知を第１の無線回路２１１から受信する。
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの少なくとも１つがレーダ検知部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがレーダ検知部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがレーダ検知部を有していてもよい。
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの少なくとも１つがチャネル使用確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがチャネル使用確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがチャネル使用確認部を有していてもよい。
画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの少なくとも１つがチャネル品質確認部を有していればよい。したがって、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとの１つのみがチャネル品質確認部を有していてもよい。あるいは、画像送信装置１００ｃと画像受信装置２００ｃとがチャネル品質確認部を有していてもよい。画像送信装置１００ｃのみがチャネル品質確認部１３０１を有し、かつ、チャネル品質確認部１３０１がＷ５２以外の帯域に属する通信チャネルを使用するチャネルモニタをアクティブスキャンにより実行する場合、画像送信装置１００ｃはレーダ検知部とチャネル使用確認部１３００とを有する。
第４の実施形態では、無線通信部１１０ｃと無線通信部２１０ｃとは、第１の時点から第２の時点までに、第１の通信チャネルを使用して、データ量が削減された画像データの通信を行う。第１の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が行われている場合に第１の通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された時点である。第２の時点は、第１の通信チャネルを使用する画像データの通信が停止される時点である。このため、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
第４の実施形態では、画像データの通信に使用されていない第２の無線回路２１２に設定された通信チャネルを使用するスキャンが実行される。レーダの電波が検知された場合、スキャンが実行された第２の無線回路２１２に、Ｗ５２に属する通信チャネルが設定される。スキャンの結果に基づいて、品質が良い通信チャネルが設定される。さらに、Ｗ５２に属する通信チャネルを使用する画像データの通信が行われる。このため、良好な画像伝送を継続することができる。
以上、図面を参照して本発明の実施形態について詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
本発明の各実施形態によれば、画像伝送に使用している通信チャネルにおいてレーダの電波が検知された場合に画像伝送を継続することができる。
１０ 画像通信システム
１００，１００ａ，１００ｃ 画像送信装置
１０１ 撮像部
１０２，２０１ 画像処理部
１１０，１１０ａ，１１０ｃ，２１０，２１０ｂ，２１０ｃ 無線通信部
１１１，２１１ 第１の無線回路
１１２，１１２ａ，２１２ 第２の無線回路
１１３，２１３，２１３ｂ 第３の無線回路
１１４，２１４ 第１のアンテナ
１１５，２１５ 第２のアンテナ
１１６，２１６ 第３のアンテナ
１２１，２２１ 記憶部
１３０，１３０ａ，２３０，２３０ｂ 制御部
２００，２００ｂ，２００ｃ 画像受信装置
３００ 表示装置
１０２０ データ量削減部
１１１０，２１１０ 第１のレーダ検知部
１１２０，２１２０ 第２のレーダ検知部
１３００，２３００ チャネル使用確認部
１３０１，２３０１ チャネル品質確認部
２１３０ 第３のレーダ検知部

Claims (7)

  1. 画像送信装置と画像受信装置とを有し、
    前記画像送信装置は、画像データを電波で送信する送信側無線通信部を有し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信され、
    前記画像受信装置は、前記送信側無線通信部によって送信された前記画像データを電波で受信する受信側無線通信部を有し、
    前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とによって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部を有し、
    前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部を有し、
    前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、
    前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
    前記データ量削減部は、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とが通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減し、
    前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う
    画像通信システム。
  2. 前記画像送信装置は、前記第１の時間と、前記第２の時間と、フレームレートとを記憶する記憶部をさらに有し、
    前記データ量削減部は、前記記憶部に記憶された前記第１の時間と、前記第２の時間と、前記フレームレートとに基づいてデータ削減量を決定する
    請求項１に記載の画像通信システム。
  3. 前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われているとき、前記第１の通信チャネルと異なる複数の通信チャネルの品質を確認するチャネル品質確認部をさらに有し、
    前記チャネル品質確認部によって前記通信チャネルの品質が確認された前記複数の通信チャネルのうち相対的に品質が良い通信チャネルが前記第２の通信チャネルとして設定される
    請求項１に記載の画像通信システム。
  4. 前記画像送信装置と前記画像受信装置との少なくとも１つは、前記レーダ検知部による前記検知処理を所定時間、継続的に実行することにより、通信チャネルが使用可能であるか否かを確認するチャネル使用確認を実行するチャネル使用確認部をさらに有し、
    前記チャネル使用確認部は、第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認を実行し、前記第３の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、前記第３の通信チャネルは、前記第１の通信チャネルと異なり、
    前記第１の時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了していない場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、前記第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、
    前記第１の時点で前記第３の通信チャネルを使用する前記チャネル使用確認が完了している場合、前記送信側無線通信部と前記受信側無線通信部とは、前記第１の時点から前記第１の時間内に、前記第３の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始する
    請求項１に記載の画像通信システム。
  5. 画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される送信側無線通信部と、
    前記送信側無線通信部によって前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行するレーダ検知部と、
    前記画像データのデータ量を削減するデータ量削減部と、
    を有し、
    前記送信側無線通信部は、第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記レーダ検知部によって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルであり、
    前記送信側無線通信部は、前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルであり、
    前記データ量削減部は、前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに前記送信側無線通信部が通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減し、
    前記送信側無線通信部は、前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記データ量削減部によってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う
    画像送信装置。
  6. 画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
    前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
    第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである第３のステップと、
    前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第４のステップと、
    前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する第５のステップと、
    前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記第５のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う第６のステップと、
    を有する画像送信方法。
  7. 画像送信装置のコンピュータに、
    画像データを電波で送信し、前記画像データは、撮像クロックに同期して生成され、前記画像データは、前記画像データが生成された順に送信される第１のステップと、
    前記第１のステップで前記画像データの通信に使用されうる通信チャネルにおいてレーダの電波の検知処理を実行する第２のステップと、
    第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が行われている場合に前記第２のステップによって前記第１の通信チャネルにおいて前記レーダの前記電波が検知された第１の時点から第１の時間内に、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を停止し、前記第１の通信チャネルは、前記レーダによって使用される可能性がある通信チャネルである第３のステップと、
    前記第１の時点から前記第１の時間内に、第２の通信チャネルを使用する前記画像データの通信を開始し、前記第２の通信チャネルは、前記レーダによって使用されない通信チャネルである第４のステップと、
    前記第１の時点から、前記第１の通信チャネルを使用する前記画像データの通信が停止される第２の時点までに通信する前記画像データの通信時間の合計が第２の時間に収まるように、前記画像データのデータ量を削減する第５のステップと、
    前記第１の時点から前記第２の時点までに、前記第１の通信チャネルを使用して、前記第５のステップによってデータ量が削減された前記画像データの通信を行う第６のステップと、
    を実行させるためのプログラム。
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