JP6424443B2 - ローター、モーター、及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、ローター、モーター、及びロボットに関するものである。

産業用ロボットでは小型のモーターが随所に用いられ、モーターの性能がロボットの動
作性能を大きく左右している。ロボットでは、小型かつ大きなトルクを実現するモーター
が要求され、回転子にはネオジウム磁石を代表とする強力な永久磁石が用いられている。

小型のモーターでは、軟磁性体の回転シャフトに永久磁石が取り付けられている。図８
に示すように、ローター（回転子）の回転シャフト３には複数の永久磁石５２が取り付け
られ、永久磁石５２が剥がれるのを防ぐため、永久磁石５２の外径に補助リング７０に相
当するものが取り付けられている。小型モーターにおいて、より強いトルクを実現するた
めには、ローターの永久磁石５２と、対向するステーター（図示せず）の磁極の面を極力
近づける必要がある。

例えば、ローターの外円柱面の磁石表面を覆う保護部材の構造が開示されている（例え
ば、特許文献１参照）。

特開２００９−２３９９８８号公報

しかし、従来の補助リング７０を用いた構造では永久磁石５２の外径に補助リング７０
が取りつくため、補助リング７０の厚さ分、永久磁石５２とステーターの磁極を離さざる
を得ず、トルクの低下は避けられないおそれがある。また、特許文献１の構造では、保護
部材の厚み分、ローターとステーターとが余分に離れてしまい、効率が低下するおそれが
ある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の
形態又は適用例として実現することが可能である。

［適用例１］本適用例に係るローターは、分割された円筒状の磁石が回転シャフトに固
定されたローターであって、前記回転シャフトの回転軸と交差する前記磁石の端部にモー
ルド材が形成されていることを特徴とする。

本適用例によれば、ローターの回転軸方向の永久磁石両端に段差部を設け、樹脂で段差
部を固定することで、永久磁石の剥がれにくいローターを提供する。

［適用例２］上記適用例に記載のローターにおいて、前記磁石は、前記回転シャフトの
回転軸と交差する端部に段差部を有し、前記段差部に形成された前記モールド材の外径と
、前記段差部以外の磁石の外径と、が略同じになることを特徴とする。

本適用例によれば、ローターの外径を均一にできる。

［適用例３］上記適用例に記載のローターにおいて、前記磁石は、前記回転シャフトと
対向する面に係合部を有し、前記回転シャフトは、前記磁石と対向する面に前記係合部と
嵌合する非係合部を有することを特徴とする。

本適用例によれば、ローターに取り付けられる複数の永久磁石を周方向に等間隔に配列
させることができる。

［適用例４］上記適用例に記載のローターにおいて、前記係合部は、台形状の突起部で
あり、前記非係合部は、Ｖ字状の溝部であることを特徴とする。

本適用例によれば、永久磁石と回転シャフトとを容易に嵌合できる。

［適用例５］本適用例に係るモーターは、上記のいずれか一項に記載のローターを有す
ることを特徴とする。

本適用例によれば、上記のいずれか一項に記載のローターを用いることで、永久磁石が
剥がれにくいため、モーターの安定性、安全性の向上を図ることができる。

［適用例６］本適用例に係るロボットは、上記に記載のモーターを有することを特徴と
する。

本適用例によれば、上記に記載のモーターによる効果を有するロボットを提供できる。

本実施形態に係るモーターを示す断面図。 本実施形態に係る永久磁石の構造を説明するための図、（Ａ）は外径側から見た永久磁石の図、（Ｂ）は内径側から見た永久磁石の図。 本実施形態に係るローターの構成を説明するための図、（Ａ）は回転シャフトの概略図、（Ｂ）は回転シャフトに永久磁石を取り付けた状態の概略図、（Ｃ）は段差部に樹脂を充填した状態の概略図。 本実施形態に係るローターの組立手順を説明するための図、（Ａ）は組立治具に回転シャフトを導入する工程、（Ｂ）は組立治具に永久磁石を挿入する工程、（Ｃ）は隙間に樹脂を充填する工程。 本実施形態に係るローターの組立手順を説明するためのフローチャート。 本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。 本実施形態に係るモーターを適用したロボットを示す斜視図。 従来の永久磁石を備えたローターを説明するための図。

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図
面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している
。

（第１実施形態）
（モーター）
図１は、本実施形態に係るモーターを示す断面図である。
本実施形態に係るモーター１は、図１に示すように、ハウジング（外装ケース）２と、
ステーター（固定子）４と、ローター（回転子）５とを有している。なお、モーター１と
しては、特に限定されず、例えば、サーボモーター、ステッピングモーター等が挙げられ
る。

ハウジング２の上壁及び底壁には軸受２１，２２が設けられている。そして、この軸受
２１，２２には回転シャフト３が回転可能に軸支されている。又はハウジング２内におい
て、回転シャフト３にはコア５１が固定されている。ローター５は、円柱状をなし、回転
シャフト３と、鉄等の軟磁性材料で構成されたコア５１と、コア５１の外周に設けられた
永久磁石５２とにより構成されている。また、ローター５の周囲にはステーター４が配置
されている。ステーター４は、円筒状をなしており、周方向に所定間隔で配置された複数
のコイル４１を有している。

永久磁石５２は、円環柱状をなしている。また、永久磁石５２は、その周方向に複数の
磁極が形成された多極構造を有している。

図２は、本実施形態に係る永久磁石５２の構造を説明するための図である。図２（Ａ）
は永久磁石５２の外径側から見た図、（Ｂ）は永久磁石５２の内径側から見た図である。
永久磁石５２は粉末焼結で形成されている。

本実施形態の永久磁石５２は、図２に示すように、ステーター４のコア（図示せず）に
対向する面５３には、回転軸方向の両端に段差部５４が設けられ、反対の回転シャフト３
の対向する面５５には回転軸方向に直線状に台形状の突起部（係合部）５６が設けられて
いる。本実施形態では台形状の突起部５６を例に説明するが、位置決め機能を果たすなら
、半円状の突起でも効果に変わりはない。永久磁石５２は、扇形をした複数の永久磁石５
２が円盤形状に並べられて構成されている。本実施形態では、永久磁石５２の中心角（度
）α＝６０度で、６枚の永久磁石５２を円盤形状に並べて構成している。各永久磁石５２
の磁束の方向は円盤形状における厚み方向であり、換言すれば側面の法線方向である。

図３は、本実施形態に係るローター５の構成を説明するための図である。（Ａ）は回転
シャフト３の概略図であり、（Ｂ）は回転シャフト３に永久磁石５２を取り付けた状態の
概略図であり、（Ｃ）は段差部５４に樹脂（モールド材）５７を充填した状態の概略図で
ある。
本実施形態の回転シャフト３には、図３（Ａ）に示すように、永久磁石５２を嵌める際
のガイドとなるＶ字状の溝部（非係合部）５８が設けられている。このＶ字状の溝部５８
は転造法で成形してもよいし、切削加工で成形してもよい。永久磁石５２は、このＶ字状
の溝部５８と永久磁石５２の台形状の突起部５６とが嵌合するように組み立てられること
で円周方向に均等に配列される。これによれば、ローター５に取り付けられる複数の永久
磁石５２を周方向に等間隔に配列させることができる。また、永久磁石５２と回転シャフ
ト３とを容易に嵌合できる。

そして、永久磁石５２の回転軸方向両端に形成された段差部５４には樹脂５７が充填さ
れ、後に説明する組立治具５９で、充填された樹脂５７の外径と、永久磁石５２の外径が
略同じになるよう樹脂５７は成形される。言い換えると、段差部５４に形成された樹脂５
７の外径と、段差部５４以外の永久磁石５２の外径と、が略同じになる。これによれば、
ローター５の外径を均一にできる。

ここで、樹脂５７が永久磁石５２の段差部５４を円周方向に覆うことで、永久磁石５２
が回転シャフト３から外れるのを防ぐことができる。しかし、段差部５４を覆う樹脂５７
が薄いと充填不足や強度不足という問題が発生するため、フィラー（繊維あるいは粒子）
６０で強化された樹脂５７においても、最低でも０．５ｍｍ程度の肉厚が必要である。ま
た、樹脂５７に覆われない永久磁石５２の回転軸方向の長さは、モーター１のトルクに影
響する実効的な永久磁石５２長となるので、永久磁石５２と対向するステーター４のコア
の回転軸方向長さと概ね合わせる必要がある。

永久磁石５２の段差部５４の樹脂５７と接触する面には、凸部又は凹部が設けられてい
てもよい。これによれば、樹脂５７が永久磁石５２の段差部５４から端部側にずれるのを
防止できる。

モールド材５７は、繊維（フィラー６０）で強化された樹脂で構成されてもよい。モー
ルド材５７を構成する樹脂としては、例えばガラス繊維で強化された樹脂が有利に用いら
れ、特に、そのような樹脂の中から、強度、薄肉成形性などを考慮して適宜選択される。
一例として、ＬＣＰ（液晶ポリマー）、ＰＡ（ポリアミド）系ポリマーアロイ等が好適で
ある。繊維で強化された樹脂は、例えばガラス繊維強化樹脂、炭素繊維強化樹脂などとさ
れる。

モールド材５７は、粒子（フィラー）で強化された樹脂で構成されてもよい。モールド
材５７を構成する一成分である粒子は、特に限定されるものではないが、好ましい例とし
て、例えばワラステナイト、セリサイト、カオリン、クレー、マイカ、タルク、モンモリ
ロナイトなどの珪酸塩、シリカ、アルミナ、酸化マグネシウム、酸化ジルコニウム、酸化
チタンなどの金属酸化物、炭酸カルシウム、炭酸マグネシウム、ドロマイトなどの炭酸塩
、硫酸カルシウム、硫酸マグネシウム、硫酸バリウムなどの硫酸塩、ガラスビーズ、ガラ
スフレーク、窒化ホウ素、炭化ケイ素、窒化ケイ素、チタン酸カリウムなどが挙げられ、
これらは中空のものであってもよい（例えばガラスマイクロバルーン、シラスバルーン、
カーボンバルーンなど）。これによれば、粒子で強化された樹脂組成物は、耐熱性、剛性
と耐衝撃性のバランスに優れるうえ、異方性の小さい成型品を与える。

本実施形態では、永久磁石５２の回転軸方向両端を樹脂５７で固定することで、破損し
やすい永久磁石５２を壊すことなく、永久磁石５２の剥がれを防ぐ構造を実現することが
できる。

図４は、本実施形態に係るローター５の組立手順を説明するための図である。（Ａ）は
組立治具５９に回転シャフト３を導入する工程を示し、（Ｂ）は組立治具５９に永久磁石
５２を挿入する工程を示し、（Ｃ）は隙間６１に樹脂５７を充填する工程を示している。
本実施形態のローター５は、組立治具５９を用いて回転シャフト３と永久磁石５２とを位
置決めし、組立治具５９とローター５との隙間６１に樹脂５７を充填することで組み立て
ることができる。

図４（Ａ）は回転シャフト３及び永久磁石５２を挿入する組立治具５９の構成を示して
いる。組立治具５９は筒６２と下蓋６３とで構成されている。筒６２、下蓋６３ともに金
属でできているが、後に充填する樹脂５７が組立治具５９に固着しないよう、樹脂５７が
充填された面には離型剤が塗布されている。ここで筒６２は、段差部５４を除く永久磁石
５２の外周面に樹脂５７が流れ込まないよう永久磁石５２の外径と嵌合する内径で作られ
ている。一方、下蓋６３は永久磁石５２の段差部５４の回転軸方向底面と当接するようで
きており、筒６２と接する面には、充填した樹脂５７を逃がすための溝６４が作られてい
る。これら筒６２と下蓋６３とは、同軸度が保証されるように組み立てられ、ネジ６５で
締結されている。

図４（Ｂ）は（Ａ）で組み立てた組立治具５９に回転シャフト３と着磁された永久磁石
５２が挿入された状態を説明する図である。回転シャフト３は後にベアリングが嵌る面と
下蓋６３の孔６６が嵌合し、永久磁石５２は筒６２の内径と嵌合し、下蓋６３の面と永久
磁石５２の段差部５４とが当接するまで押し込まれる。ここで永久磁石５２は、隣接する
永久磁石５２同士が互いに逆極性になるよう１から６まで順に挿入される。

図４（Ｃ）は上蓋６７をし、樹脂５７を充填した状態を説明するための図で、上蓋６７
は回転シャフト３のベアリングが嵌まる面及び筒６２の外径と嵌合した状態で、筒６２と
ネジ６８とで締結されている。このように下蓋６３、筒６２、上蓋６７と回転シャフト３
、永久磁石５２を嵌合させることで、製造したローター５の同軸が保証される。

樹脂５７は、上蓋６７のゲート６９から注入されＶ字状の溝部５８と永久磁石５２との
間を通過し、下蓋６３側に充填される。ここで、回転シャフト３の回転軸方向の両端面、
永久磁石５２の回転軸方向の両端面、永久磁石５２の段差部５４の外周面、３つの面を樹
脂５７で覆うことで、回転シャフト３から永久磁石５２が外れないローター５の構造を実
現することができる。

本実施形態の効果を発揮するために、モーター１の使用温度に合わせ充填する樹脂５７
を選択するのが好ましい。これは、永久磁石５２が熱で減磁するためであり、モーター１
の発熱が１００℃未満の場合は、常温で硬化できる耐熱性のない樹脂５７でよく、モータ
ー１の発熱が１５０℃に達する場合は、耐熱性のある加熱して成形する樹脂５７を選ぶ必
要がある。そして、加熱して成形する樹脂５７を用いる場合は、減磁を防ぐため筒の材質
を工夫する必要がある。モーター１の発熱が１００℃未満の場合、常温で硬化する一般的
な２液性のエポキシ系樹脂が好ましく、常温で成形するため、永久磁石５２の減磁は起ら
ず、筒６２は非磁性金属を用いればよい。一方、モーター１の発熱が１５０℃に達する場
合、耐熱性に優れた不飽和ポリエステル系の樹脂５７が好ましく、１３０℃〜１５０℃に
加熱して成形する必要がある。この場合、成形時の熱で減磁を起こさないために、ロータ
ー５の周りにモーター１の同様の磁気回路が形成されるよう、筒６２に鉄等の磁性体を用
いる。磁気回路を作らない場合は、１００℃前後から不可逆減磁が発生するが、磁気回路
を作り永久磁石５２のパーミアンス係数を上げることで、１３０℃以上でも減磁を防ぐこ
とができる。

図５は、本実施形態に係るローター５の組立手順を説明するためのフローチャートであ
る。なお、図４で説明した組立治具５９は図４（Ａ）の段階で筒６２と下蓋６３、及び上
蓋６７が図示しない成形機に組み付けられているものとする。

まず、ステップＳ１０において、組み立ては加熱して樹脂５７を成形する場合と、加熱
しない場合で手順が異なり、加熱しない場合は、ステップＳ１６に移るが、加熱が必要な
場合は、ステップＳ１２に移る。

次に、ステップＳ１２において、組立治具５９及び樹脂５７を適切な温度に加熱する。
なお、図示しない成形機にヒーター及び温度センサーが備え付けられている。

次に、ステップＳ１４において、加熱温度が目標温度に到達したか判断し、組立治具５
９及び樹脂５７が所定の温度に加熱できた場合、ステップＳ１６に移る。組立治具５９及
び樹脂５７が所定の温度に加熱できていない場合、ステップＳ１２に戻る。

次に、ステップＳ１６及びステップＳ１８において、回転シャフト３及び永久磁石５２
を組立治具５９に挿入する。前述の図４説明に従い、機械的に組立治具５９に回転シャフ
ト３及び永久磁石５２が当接するまで挿入する。

次に、ステップＳ２０において、上蓋６７をし、組立治具５９の温度が成形に適した温
度で安定するまで、組立治具５９を加熱する。適切な温度まで加熱できたら、ステップＳ
２２に移る。

次に、ステップＳ２２において、組立治具５９に樹脂５７を充填する。

次に、ステップＳ２４において、充填した樹脂５７が完全に硬化するよう所定の温度で
保持する（硬化処理）。樹脂５７が硬化したら、ステップＳ２６に移る。

次に、ステップＳ２６において、組立治具５９からローター５を取り出す。

次に、ステップＳ２８において、樹脂５７のバリを取る。以上で、本実施形態のロータ
ー５の組み立ては完了する。

以上に述べた本実施形態の組立手順を用いることで、永久磁石５２の回転軸方向両端を
樹脂５７で固定し、破損しやすい永久磁石５２を壊すことなく、永久磁石５２の剥がれを
防ぐローター５を実現することができる。

本実施形態によれば、ローター５の回転軸方向の永久磁石５２両端に段差部５４を設け
、樹脂５７で段差部５４を固定することで、永久磁石５２の剥がれにくいローター５を提
供する。

また、ローター５を用いることで、永久磁石５２の剥がれにくいため、モーター１の安
定性、安全性の向上を図ることができる。

（ロボット）
図６は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット７を示す斜視図である。
次に、上述したモーター１を適用したロボットについて説明する。なお、ロボットの一
例として、以下に、水平多関節ロボット、垂直多関節ロボットを示すが、ロボットとして
はこれらに限定されず、双腕ロボット、その他の他軸ロボットであってもよい。
本実施形態に係るロボット７は、図６に示すように、水平多関節ロボットである。この
ようなロボット７は、基台７１と、第１アーム７２と、第２アーム７３と、作業ヘッド７
４と、エンドエフェクター７５とを有している。

基台７１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台７１の
上端部には第１アーム７２が連結している。第１アーム７２は、基台７１に対して鉛直方
向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。基台７１内には、第１アーム７２を回動
させるモーター１（１Ａ）が設置されている。
第１アーム７２の先端部には第２アーム７３が連結している。第２アーム７３は、第１
アーム７２に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。第２アーム７
３内には、第２アーム７３を回動させるモーター１（１Ｂ）が設置されている。

第２アーム７３の先端部には作業ヘッド７４が配置されている。作業ヘッド７４は、第
２アーム７３の先端部に同軸的に配置されたスプラインナット７４１及びボールネジナッ
ト７４２と、スプラインナット７４１及びボールネジナット７４２に挿通されたスプライ
ンシャフト７４３とを有している。スプラインシャフト７４３は、第２アーム７３に対し
て、その軸まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。

第２アーム７３内には、モーター１（１Ｃ）と、モーター１（１Ｄ）とが配置されてい
る。モーター１Ｃの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナット７４
１に伝達され、スプラインナット７４１が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が鉛
直方向に沿うシャフトまわりに正逆回転する。一方、モーター１Ｄの駆動力は、図示しな
い駆動力伝達機構によってボールネジナット７４２に伝達され、ボールネジナット７４２
が正逆回転するとスプラインシャフト７４３が上下に移動する。

スプラインシャフト７４３の先端部（下端部）には、エンドエフェクター７５が連結さ
れている。エンドエフェクター７５としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持
するもの、被加工物を加工するものなどが挙げられる。これによれば、上記に記載のモー
ター１による効果を有するロボット７を提供できる。

図７は、本実施形態に係るモーター１を適用したロボット８を示す斜視図である。
本実施形態に係るロボット８は、図７に示すように、垂直多関節（６軸）ロボットであ
る。このようなロボット８は、基台８１と、４本のアーム８２，８３，８４，８５と、リ
スト８６とを備え、これらが順に連結されている。

基台８１は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。このような
基台８１の上端部にはアーム８２が水平方向に対して傾斜した姿勢で連結しており、アー
ム８２は、基台８１に対して鉛直方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また
、基台８１内には、アーム８２を回動させるモーター１（１Ｅ）が設置されている。
アーム８２の先端部には、アーム８３が連結しており、アーム８３は、アーム８２に対
して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８３内には、ア
ーム８３をアーム８２に対して回動させるモーター１（１Ｆ）が設置されている。

アーム８３の先端部には、アーム８４が連結しており、アーム８４は、アーム８３に対
して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８４内には、ア
ーム８４をアーム８３に対して回動させるモーター１（１Ｇ）が設置されている。
アーム８４の先端部には、アーム８５が連結しており、アーム８５は、アーム８４に対
してアーム８４の中心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５
内には、アーム８５をアーム８４に対して回動させるモーター１（１Ｈ）が設置されてい
る。

アーム８５の先端部には、リスト８６が連結している。リスト８６は、アーム８５に連
結されたリング状の支持リング８６１と、支持リング８６１の先端部に支持された円筒状
のリスト本体８６２とを有している。リスト本体８６２の先端面は、平坦な面となってお
り、例えば、腕時計等のような精密機器を把持するマニピュレーターが装着される装着面
となる。

支持リング８６１は、アーム８５に対して水平方向に沿う回動軸まわりに回動可能とな
っている。また、リスト本体８６２は、支持リング８６１に対してリスト本体８６２の中
心軸に沿う回動軸まわりに回動可能となっている。また、アーム８５内には、支持リング
８６１をアーム８５に対して回動させるモーター１（１Ｉ）と、リスト本体８６２を支持
リング８６１に対して回動させるモーター１（１Ｊ）とが配置されている。モーター１Ｉ
，１Ｊの駆動力は、それぞれ、図示しない駆動力伝達機構によって支持リング８６１、リ
スト本体８６２に伝達される。これによれば、上記に記載のモーター１による効果を有す
るロボット８を提供できる。

なお、実施形態は上記に限定されず、以下のような形態で実施することもできる。
（変形例）
上記した第１実施形態において、モールド材５７は樹脂に限定されず、例えば、接着剤
で構成されてもよい。接着剤としては、アクリル系接着剤、エポキシ系接着剤などを用い
てもよい。

以上、ローター、モーター、及びロボットについて、図示の実施形態に基づいて説明し
たが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任
意の構成のものに置換することができる。また、本発明に他の任意の構成物が付加されて
いてもよい。

１…モーター ７，８…ロボット ２…ハウジング ３…回転シャフト（回転軸） ４
…ステーター（固定子） ５…ローター（回転子） ２１，２２…軸受 ４１…コイル
５１…コア ５２…永久磁石（磁石） ５３，５５…面 ５４…段差部 ５６…突起部（
係合部） ５７…樹脂（モールド材） ５８…溝部（非係合部） ５９…組立治具 ６０
…フィラー（繊維あるいは粒子） ６１…隙間 ６２…筒 ６３…下蓋 ６４…溝 ６５
，６８…ネジ ６６…孔 ６７…上蓋 ６９…ゲート ７１…基台 ７２…第１アーム
７３…第２アーム ７４…作業ヘッド ７５…エンドエフェクター ８１…基台 ８２，
８３，８４，８５…アーム ８６…リスト ７４１…スプラインナット ７４２…ボール
ネジナット ７４３…スプラインシャフト ８６１…支持リング ８６２…リスト本体。

Claims (6)

1. 磁極を有するステーターと、
   回転シャフトと複数の磁石とを有し、前記ステーターに対し回転可能なローターと、を備え、
   前記磁石は、前記回転シャフトの回転軸と直交する方向における断面形状が扇形であり、前記回転軸の径方向における外側にモールド材が配置され、前記径方向における内側に突起部を有し、
   前記回転シャフトは、前記突起部と係合する溝部を有し、
   前記磁石の前記突起部と前記回転シャフトの前記溝部との間に、モールド材が配置されていることを特徴とするモーター。
2. 前記磁石は、前記径方向における外側に段差部を有し、
   前記段差部に形成された前記モールド材の外径と、前記段差部以外の磁石の外径と、が略同じになることを特徴とする請求項１に記載のモーター。
3. 前記回転シャフトにおける前記回転軸の軸方向の両端面と、前記磁石における前記軸方向の両端面と、前記磁石の段差部の外周面との３つの面に、前記モールド材が配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載のモーター。
4. 前記段差部の前記モールド材と接触する面には、凸または凹部が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のモーター。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のモーターを有することを特徴とするロボット。
6. 磁極を有するステーターと、回転シャフトと複数の磁石とを有し、前記ステーターに対し回転可能なローターと、を備えたモーターの製造方法であって、
   一方が開口し筒部と内底部とを有した組立治具に、前記回転シャフト及び前記磁石の底面を前記内底部に当接するまで挿入する手段と、
   前記組立治具の開口を蓋部で覆う手段と、
   前記蓋部に設けられた注入口から前記組立治具に樹脂を注入し、前記樹脂が前記磁石の突起部と前記回転シャフトの溝部との間を通過し内底部に充填される手段と、
   を含むことを特徴とするモーターの製造方法。

Images