JP6416083B2 - アフィン不変空間マスクにおけるコードの設計 - Google Patents
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Description
[0001]本特許出願は、2012年5月24日に出願した米国仮出願第61/651,528号、2012年5月24日に出願した米国仮出願第61/651,529号、2012年5月24日に出願した米国仮出願第61/651,533号、2012年5月24日に出願した米国仮出願第61/651,535号、2012年6月29日に出願した米国仮出願第61/666,405号、および2013年3月5日に出願した米国非仮出願第13/785,981号の優先権を主張する。
[0052]第1の特徴は、キャリア層(基準マーカーをもつ)とコード層(一意のコードワードをもつ)とを組み合わせることによって、歪みに対して不変である空間マスクを提供する。キャリア層は、コード層の歪み(たとえば、スキュー、回転、圧縮、伸長、ティルトなど)の補正と、したがって受信機によるコードワードの正しい識別とを可能にする基準マーカー(たとえば、既知の配向のストライプ)を提供する。
[0055]図1は、シーンまたはオブジェクトを照明し、2次元画像および/または情報から3次元情報を生成するための奥行き情報を取得するのに、既知のパターンが使われる例示的な能動検知システムを示す。本明細書に記載する1つまたは複数の態様および/または特徴は、そのような例示的な能動検知システム内で実装され得る。ここで、送信機102が、コードマスク104(たとえば、コードをもつ画像)を通して明視野を投影して、オブジェクトまたはシーン106にコードワードを投影する。受信機108が、投影コードマスク110と、その中のコードワードとをキャプチャする。この例は、コードマスク104のセクション/部分/ウィンドウ112が(セクション/部分/ウィンドウ114として)、オブジェクトまたはシーン106の表面(たとえば、投影セクション/部分/ウィンドウ116)上にどのように投影されるかを示す。投影セクション/部分/ウィンドウ116は次いで、受信機108によって、キャプチャされたセグメント118としてキャプチャされ得る。セクション/部分/ウィンドウ112は、一意に識別され得るコードワードとして使うことができる。したがって、このようにしてシーンまたはオブジェクト106を一意のコードワードで覆うことによって、シーンまたはオブジェクト106のセクション/部分は、識別/タグ付けすることができ、この情報は、奥行き検知に使うことができる。
[0060]図3は、オブジェクトまたはシーンについて、奥行きがどのように検知され得るかを示す。ここで、送信機デバイス302は、受信機デバイス304と同じベースライン基準プレーン(たとえば、レンズプレーン305)上にある。送信機デバイス302は、コードマスク310を、アパーチャまたはレンズを通してシーンまたはオブジェクトに投影する。ここで、説明のために、投影セグメント/部分/ウィンドウ312(コードワードを表す)が、送信コードマスク310の一部として示されている。このコードセグメント/部分/ウィンドウ312は、第1の距離で、または第2の距離で、シーンまたはオブジェクト306に投影されてよい。受信機デバイス304は、受信機アパーチャを通して、投影コードマスク310を(受信コードマスク311として)キャプチャする。ここで、送信コードマスク310は、受信コードマスク311と同じセンサープレーン307上に示されている。シーンまたはオブジェクト306が送信機デバイス302のより近く(たとえば、送信機デバイスから第1の距離)に位置するとき、投影セグメント312は、その最初の場所から距離d1の所に現れることが諒解されよう。一方、シーンまたはオブジェクト308がさらに離れて(たとえば、送信機デバイスから第2の距離)位置するとき、投影セグメント/部分/ウィンドウ312は、その最初の場所から距離d2の所に現れる(ここで、d2<d1)。つまり、オブジェクトが送信機/受信機から離れる程、受信投影セグメント/部分/ウィンドウは、受信機デバイス304におけるその元の位置から近くなる(たとえば、出射投影と入来投影がより並行になる)。逆に、オブジェクトが送信機/受信機から近くなる程、受信投影セグメント/部分/ウィンドウは、受信機デバイス304におけるその元の位置から離れる。したがって、受信コードワード位置と送信コードワード位置との間の差により、シーンまたはオブジェクトの奥行きが与えられる。一例では、そのような奥行き(たとえば、相対奥行き)により、各ピクセルまたはグループ化ピクセル(たとえば、2つ以上のピクセルからなる領域)のサブセットについての奥行きが与えられ得る。
[0065]図4は、投影コードを正確に識別する際に問題となる投影歪みの例を示す。ここで、送信機と受信機との間のベースライン基準プレーン406に対して角度θである面404に、コードマスクセグメント402が投影されている。したがって、受信コードマスクセグメント408の歪みがある。近距離では、斜めの面が投影歪みを引き起こし、その結果、曲がったパターン、視野の外へのシフト、および/またはコードエイリアシングが生じ得る。ここでは、受信コードマスクセグメント412のエイリアシングが示されている。また、投影歪みも示されており、ここで単語「Qualcomm」414は、投影変換418によって、416のように歪んでいる。
[0069]図8は、空間コーディングを用いた、歪み問題に対する解決法を示す。この手法において、コードマスクは、コード層804の上に重ねられたキャリア層802によって構築され得る。ここで、キャリア層802は、比較的細い白い線808(すなわち、基準ストライプ)がその間にある幅広の黒い線806(すなわち、ガード間隔)を含み得る。コード層804中のコードストライプ812の場所に対応する細い白い線808(すなわち、基準ストライプ)。キャリア層802は、抽出され、コードワードのアフィントランスフォームを推定するのに使われ得る冗長層である。コード層804は、コードマスクを備える異なるコードワードを指定する実際の2値パターンである。
[00102]図24は、複合コードマスクを生成し、かつ/またはそのような複合コードマスクを投影するように構成され得る送信機デバイスの例を示すブロック図である。送信機デバイス2402は、メモリ/記憶デバイスに結合された処理回路2404、画像投影デバイス2408、および/または有形媒体2409を含み得る。
[00114]図26は、複合コードマスクから奥行き情報を取得するように構成され得る受信機デバイスの例を示すブロック図である。受信機デバイス2602は、メモリ/記憶デバイスと受信機センサー2608(たとえば、画像キャプチャデバイス2608)とに結合された処理回路2604を含み得る。
[00135]別の態様は、コードブックプリミティブを再利用してコードマスクを生成することによって、コードマスクを設計するための効率的なやり方を提供する。コードブックプリミティブは、n1×n2シンボル構造内の複数の空間コード化された一意のコードワードを含み得る。このコードブックプリミティブ(たとえば、n1×n2シンボル構造)は、コードマスクの1つまたは複数の方向において複数回繰り返され得る。コードブックプリミティブを繰り返すことは、特定のコードワード一致を識別するのに必要とされる比較の回数を削減するので、望ましいコードブックサイズの削減を可能にする。
[00147]点像分布関数(PSF)は、点光源または点オブジェクトに対する撮像システムの応答を記述する。一態様が、送信チャネルを介して送信されるとき、コードマスク中のエネルギーの量を向上させるための、合成点像分布関数を使った、コードマスクキャリアの事前成形を可能にする。合成点像分布関数とは、送信チャネルの何らかの影響に対抗するように送信システムに意図的に挿入される、事前計算された事前強調の形である。合成PSFの使用による事前成形は、投影されるコードマスクおよび/またはチャネル条件(たとえば、投影距離、投影面特性、照明電力、受信機特性など)に従って、送信(たとえば、特定のマスクの投影)を最適化しようと努め得る。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
コードマスク用のコードを生成するための方法であって、
複数のシンボルを、n1×n2シンボル構造に配置することと、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義することと、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向では一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
複数の前記シンボル構造をコードマスクとしてレンダリングすることと、ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、を備える方法。
[C2]
前記コードマスクがコード層と、独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、投影に対する歪みに対して堅牢である複数の基準オブジェクトを含む、C1に記載の方法。
[C3]
前記キャリア層基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備える、C1に記載の方法。
[C4]
各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有する、C3に記載の方法。
[C5]
ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイスおよび/または受信機デバイスの予想光拡散によって決定される、C3に記載の方法。
[C6]
前記コード層の前記複数のシンボルが、少なくとも1つの次元において空間的に千鳥配列される、C1に記載の方法。
[C7]
前記異なる重複するk1×k2ウィンドウが、2つの次元で重なる、C1に記載の方法。
[C8]
複数のシンボルをn1×n2シンボル構造に配置し、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義させるように適合された処理回路と、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向では一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
コードマスクとしてレンダリングされた複数の前記シンボル構造を有する有形媒体と、ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、を備えるコードマスク生成デバイス。
[C9]
前記コードマスクがコード層と、独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、投影に対する歪みに対して堅牢である複数の基準オブジェクトを含む、C8に記載のコードマスク生成デバイス。
[C10]
前記キャリア層基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備える、C8に記載のコードマスク生成デバイス。
[C11]
各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有する、C10に記載のコードマスク生成デバイス。
[C12]
ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイスおよび/または受信機デバイスの予想光拡散によって決定される、C10に記載のコードマスク生成デバイス。
[C13]
前記コード層の前記複数のシンボルが、少なくとも1つの次元において空間的に千鳥配列される、C8に記載のコードマスク生成デバイス。
[C14]
前記異なる重複するk1×k2ウィンドウが、2つの次元で重なる、C8に記載のコードマスク生成デバイス。
[C15]
複数のシンボルを、n1×n2シンボル構造に配置するための手段と、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義するための手段と、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向において一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
複数の前記シンボル構造をコードマスクとしてレンダリングするための手段と、ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、を備えるコードマスク生成デバイス。
[C16]
前記コードマスクがコード層と、独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、投影に対する歪みに対して堅牢である複数の基準オブジェクトを含む、C15に記載のコードマスク生成デバイス。
[C17]
前記キャリア層基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備える、C15に記載のコードマスク生成デバイス。
[C18]
各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有する、C17に記載のコードマスク生成デバイス。
[C19]
ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイスおよび/または受信機デバイスの予想光拡散によって決定される、C17に記載のコードマスク生成デバイス。
[C20]
前記コード層の前記複数のシンボルが、少なくとも1つの次元において空間的に千鳥配列される、C15に記載のコードマスク生成デバイス。
[C21]
コードマスクを生成するための命令を記憶した機械可読記憶媒体であって、前記命令が、少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのプロセッサに、
複数のシンボルをn1×n2シンボル構造に配置させ、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義させ、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向では一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
複数の前記シンボル構造をコードマスクとしてレンダリングさせ、ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される機械可読記憶媒体。
[C22]
前記コードマスクがコード層と、独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、投影に対する歪みに対して堅牢である複数の基準オブジェクトを含む、C21に記載の機械可読記憶媒体。
Claims (16)
- コードマスク用のコードを生成するための方法であって、
複数のシンボルを、複数のシンボル構造のn1×n2シンボル構造に配置することと、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義することと、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向では一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
前記複数の前記シンボル構造をコードマスクとしてレンダリングすることと、
ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記シンボル構造の幅が、標的オブジェクトに投影されたコードワードの元の場所に対して最も近い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードと前記標的オブジェクトに投影された前記コードワードの前記元の場所に対して最も遠い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードとの変位距離よりも大きい値に設定され、かつ前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、
を備える方法。 - 前記コードマスクがコード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有する、請求項1に記載の方法。 - 前記コードマスクがコード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイス、受信機デバイス、またはその組合せの予想光拡散によって決定される、請求項1に記載の方法。 - 前記コードマスクがコード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含み、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記複数のシンボルが、少なくとも1つの次元において空間的に千鳥配列される、請求項1に記載の方法。 - 標的オブジェクト奥行き情報を確認するために、前記コードマスクの少なくとも一部分を標的オブジェクトに投影することをさらに備える、請求項1に記載の方法。
- コードマスク生成デバイスであって、
複数のシンボルを、複数のシンボル構造のn1×n2シンボル構造に配置することと、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義することと
を行うように適合された処理回路と、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向において一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
コードマスクとしてレンダリングされた前記複数のシンボル構造を記憶する有形記憶媒体と、
を備え、
前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路によって、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記シンボル構造の幅が、標的オブジェクトに投影されたコードワードの元の場所に対して最も近い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードと前記標的オブジェクトに投影された前記コードワードの前記元の場所に対して最も遠い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードとの変位距離よりも大きい値に設定され、かつ前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、コードマスク生成デバイス。 - 前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路が、コード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含む前記コードマスクを生成し、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路が、各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有することを決定する、請求項6に記載のコードマスク生成デバイス。 - 前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路が、コード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含む前記コードマスクを生成し、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路によって、ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイス、受信機デバイス、またはその組合せの予想光拡散に基づいて決定される、請求項6に記載のコードマスク生成デバイス。 - 前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路が、コード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含む前記コードマスクを生成し、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記コードマスク生成デバイスの前記処理回路によって、前記複数のシンボルが、少なくとも1つの次元において空間的に千鳥配列される、請求項6に記載のコードマスク生成デバイス。 - 標的オブジェクト奥行き情報を確認するために、前記コードマスクの少なくとも一部分を標的オブジェクトに投影するためのプロジェクタをさらに備える、請求項6に記載のコードマスク生成デバイス。
- コードマスク生成デバイスであって、
複数のシンボルを、複数のシンボル構造のn1×n2シンボル構造に配置するための手段と、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義するための手段と、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向において一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
前記複数のシンボル構造をコードマスクとしてレンダリングするための手段と、
を備え、
前記コードマスク生成デバイスの定義するための前記手段によって、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記シンボル構造の幅が、標的オブジェクトに投影されたコードワードの元の場所に対して最も近い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードと前記標的オブジェクトに投影された前記コードワードの前記元の場所に対して最も遠い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードとの変位距離よりも大きい値に設定され、かつ前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、コードマスク生成デバイス。 - 前記コードマスク生成デバイスが、コード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含む前記コードマスクを生成するための手段を備え、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記コードマスク生成デバイスの生成するための前記手段が、各基準ストライプが、前記ガード間隔とは異なる幅を有することを決定する、請求項11に記載のコードマスク生成デバイス。 - 前記コードマスク生成デバイスが、コード層と、前記コード層の上に重ねられた独立した固有のキャリア層とを含む前記コードマスクを生成するための手段を備え、ここで前記キャリア層が、複数の基準オブジェクトを含み、前記複数の基準オブジェクトが、ガード間隔をその間にもつ複数の等間隔に離間した基準ストライプを備え、前記コード層が、前記複数のシンボルを含み、前記複数のシンボルが、前記基準ストライプの場所を定義し、前記基準ストライプは、前記コード層の歪みを補正するためのものであり、
前記コードマスク生成デバイスの生成するための前記手段によって、ガード間隔幅に対する、各基準ストライプの幅が、送信機デバイス、受信機デバイス、またはその組合せの予想光拡散に基づいて決定される、請求項11に記載のコードマスク生成デバイス。 - 標的オブジェクト奥行き情報を確認するために、前記コードマスクの少なくとも一部分を標的オブジェクトに投影するための手段をさらに備える、請求項11に記載のコードマスク生成デバイス。
- コードマスクを生成するための命令を記憶した非一時的機械可読記憶媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、
複数のシンボルを、複数のシンボル構造のn1×n2シンボル構造に配置することと、ここでn1およびn2が整数値である、
前記シンボル構造内の異なる重複するk1×k2ウィンドウから複数のコードワードを定義することと、ここにおいて、共線的であり空間的に重複するウィンドウが一意のコードワードを定義し、前記コードワードが、前記シンボル構造の第1の方向において一意であるが、前記第1の方向に対して垂直である第2の方向では繰り返される、
前記複数のシンボル構造をコードマスクとしてレンダリングすることと、ここにおいて、2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のコードワードのコードワードエイリアシングを避けるように、前記シンボル構造の幅が、標的オブジェクトに投影されたコードワードの元の場所に対して最も近い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードと前記標的オブジェクトに投影された前記コードワードの前記元の場所に対して最も遠い、前記標的オブジェクト上で反射されキャプチャされたコードワードとの変位距離よりも大きい値に設定され、かつ前記2つの隣接するk1×k2ウィンドウ中のシンボルが選択される、
を前記プロセッサに行わせる、非一時的機械可読記憶媒体。 - 前記プロセッサによって実行されると、標的オブジェクト奥行き情報を確認するために、前記コードマスクの少なくとも一部分を標的オブジェクトに投影することを前記プロセッサに行わせるための命令をさらに記憶した、請求項15に記載の非一時的機械可読記憶媒体。
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