JP6409674B2 - 包装装置 - Google Patents

Description

本発明は、板状の台座上に載置された物品を台座とともにフィルムで覆うことによって、物品を包装する包装装置に関する。

板状の台座上に物品が載置された状態で、台座及び物品をフィルムで覆い包装する包装装置が提案されている。例えば特許文献１に記載された包装装置は、物品が載置された台座が搬送される場合に台座が通過する搬送面と交差する位置に、フィルムが配置される。台座及び物品は、上流側からフィルムに向けて搬送される。フィルムは、台座及び物品に接触して下流側に引っ張られる。フィルムは、張力に応じた強さで物品に押し当てられることによって物品に密着し、台座及び物品を包装する。

特開２０１３−２３３９６８号公報

上記包装装置では、フィルムの張力が大きい場合、フィルムから台座及び物品に対して強い力が加えられる。この場合、台座及び物品は、フィルムによって変形する場合がある。

本発明の目的は、フィルムによる台座及び物品の変形を抑制できる包装装置を提供することである。

本発明の包装装置は、台座と、前記台座上に載置された物品とをフィルムによって包装する包装装置であって、前記物品が載置された前記台座を移動させる搬送機構と、前記搬送機構によって移動する前記台座が通過する搬送経路に対して上下方向に延びる移動経路に沿って移動可能であり、前記フィルムを誘導する為の誘導部と、前記搬送経路に対して上側に設けられ、前記フィルムが巻回されたフィルムロールを装着可能な装着部と、前記搬送経路と前記移動経路とが交差する位置である交差位置に対して上流側に配置された前記台座の前記上流側の端部が、前記交差位置よりも下流側に配置されるまで、前記搬送機構によって前記台座を相対移動させる第１移動手段と、前記第１移動手段によって前記台座を相対移動させた後、前記移動経路に沿って前記誘導部を、前記移動経路のうち前記搬送経路に対して上側の位置から下側の位置まで移動させる第２移動手段と、前記第２移動手段による前記誘導部の移動を開始する前に、前記フィルムの一部を前記台座に接着させる第１接着手段と、前記第２移動手段によって前記誘導部を移動させた後、前記台座の前記上流側の端部が前記誘導部よりも前記上流側に配置されるまで、前記搬送機構によって前記台座を相対移動させる第３移動手段と、前記第３移動手段によって前記台座を相対移動させた後、前記フィルムの他部を前記台座に接着する第２接着手段と、前記フィルムロールに前記フィルムを巻き取る巻き取り方向に前記フィルムを移動させるためのＤＣモータと、前記第１接着手段によって前記フィルムの一部を前記台座に接着した後から、前記第２接着手段によって前記フィルムの他部を前記台座に接着する前までの期間の何れかのタイミングで、前記ＤＣモータに電流を出力することによって、前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させる巻き取り制御手段と、を備え、前記巻き取り制御手段は、第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力する第１制御手段と、前記第１制御手段によって、前記第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力した後、前記ＤＣモータに出力する電流を、前記第１電気量から、前記第１電気量よりも小さい第２電気量に変化させる第２制御手段とを備え、前記第２電気量は、前記第１電気量よりも小さい第３電気量と、前記第１電気量よりも小さく且つ前記第３電気量よりも大きい第４電気量とを含み、前記第２制御手段は、前記ＤＣモータに出力する電流を、前記第１電気量から前記第３電気量に変化させ、次いで、前記第３電気量から前記第４電気量に変化させることを特徴とする。

本発明によれば、包装装置は、台座及び物品の少なくとも一部をフィルムによって覆った後、フィルムを巻き取り方向に移動させる。これによって、物品にフィルムを密着させることができる。なお、包装装置は、フィルムを巻き取った後、フィルムの他方を台座に接着させるので、物品にフィルムを密着させた状態で、台座及び物品を適切に包装できる。

又、包装装置は、相対的に大きい第１電気量の電流をはじめにＤＣモータに出力することによって、ＤＣモータを相対的に高速に回転させ、フィルムを巻き取り方向に相対的に高速に移動させることができる。このため、包装装置は、物品をフィルムで包装するまでの時間を短縮できる。又、包装装置は、相対的に小さい第２電気量の電流を次にＤＣモータに出力することによって、ＤＣモータのトルクを弱めることができるので、物品にフィルムが強い力で押しつけられることによって物品が変形することを抑制できる。
又、包装装置は、第４電気量の電流がＤＣモータに出力された状態で、物品にフィルムが押し当てられる力を弱めることができるので、物品がフィルムによって変形することを抑制できる。

本発明において、前記巻き取り制御手段は、前記第２移動手段によって前記誘導部を移動させた後から、前記第２接着手段によって前記フィルムの他部を前記台座に接着させる前までの期間の何れかのタイミングで、前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させてもよい。この場合、包装装置は、誘導部の移動によって物品をフィルムが覆った後、ＤＣモータのトルクを弱めることができるので、物品が変形することを適切に抑制できる。

本発明において、前記ＤＣモータの回転数を検出する検出部を備え、前記検出部によって検出された前記回転数に応じて特定される加速度が所定の第１閾値よりも大きい状態から小さい状態に変化したときに、前記第２制御手段は、前記ＤＣモータに出力する電気量を前記第１電気量から前記第２電気量に変化させてもよい。加速度が第１閾値よりも小さくなった場合、フィルムロールから繰り出されたフィルムの余剰分が全て巻き取られている場合がある。この場合、包装装置は、ＤＣモータに出力する電流を、第１電気量から第２電気量に変化させる。従って、包装装置は、余剰分のフィルムを巻き取り方向に高速に移動させることができる。従って、包装装置は、物品がフィルムによって包装されるまでの時間を適切に短縮できる。

又、包装装置は、フィルムの余剰分が全て巻き取られたことに応じて物品にフィルムが密着した状態で、ＤＣモータに出力する電流を第２電気量に変化させ、ＤＣモータのトルクを弱める。従って、包装装置は、フィルムによって物品が変形することを更に適切に抑制できる。

本発明において、前記ＤＣモータの回転数を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記回転数に応じて特定される速度が所定の第２閾値よりも大きい状態から小さい状態に変化したときに、前記第２電気量の電流の出力を停止させる停止手段とを備えてもよい。速度が第２閾値よりも小さくなった場合、フィルムの巻き取り方向への移動量は小さくなっている場合がある。この場合、包装装置は、フィルムの巻き取り方向への移動を停止させる。これによって、巻き取り方向にフィルムを移動させることに応じて物品が変形することを更に適切に抑制できる。

本発明において、前記第３電気量が０であってもよい。この場合、包装装置は、第４電気量の電流がＤＣモータに出力された状態で、物品にフィルムが押し当てられる力を更に弱めることができるので、物品がフィルムによって変形することを適切に抑制できる。

本発明において、前記ＤＣモータに対する前記第３電気量の電流の出力が開始されてから、所定時間経過したか判定する判定手段を備え、前記第２制御手段は、前記判定手段によって前記所定時間経過したと判定したときに、前記ＤＣモータに対する電流を、前記第３電気量から前記第４電気量に変化させてもよい。この場合、包装装置は、物品にフィルムを適切な力で押し付けることができる。

本発明において、前記フィルムロールに巻回された前記フィルムの量を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段によって取得された前記フィルムの量に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第１特定手段とを備え、前記第２制御手段は、前記第１特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力してもよい。この場合、包装装置は、フィルムロールに巻回されたフィルムの量に応じた第３電気量及び第４電気量の電流をＤＣモータに出力できる。

本発明において、入力部を介して入力された前記フィルムの設定張力を取得する第２取得手段と、前記第２取得手段によって取得された前記設定張力に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第２特定手段とを備え、前記第２制御手段は、前記第２特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力してもよい。この場合、包装装置は、設定張力に応じた第３電気量及び第４電気量の電流をＤＣモータに出力できる。

本発明において、温度を取得する第３取得手段と、前記第３取得手段によって取得された前記温度に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第３特定手段とを備え、前記第２制御手段は、前記第３特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力してもよい。この場合、包装装置は、温度に応じた第３電気量及び第４電気量の電流をＤＣモータに出力できる。

本発明において、 前記巻き取り制御手段によって前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させる前までの少なくとも一部の期間、前記フィルムロールから前記フィルムを繰り出す繰り出し方向に前記フィルムを移動させる繰り出し制御手段を備えてもよい。この場合、包装装置は、搬送中の物品の少なくとも一部にフィルムが押し当てられる場合の力を弱めることができるので、物品が変形することを更に適切に抑制できる。

本発明において、前記巻き取り制御手段は、前記第１制御手段によって、前記第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力した後、前記フィルムロールから前記フィルムを繰り出す繰り出し方向に前記フィルムを移動させる第３制御手段を更に備え、前記第２制御手段は、前記第３制御手段によって前記フィルムを前記繰り出し方向に移動させた後、前記ＤＣモータに出力する電流を前記第２電気量に変化させてもよい。この場合、フィルムに作用する張力は、フィルムが繰り出し方向に移動することによって一旦弱まり、次いで、第２電気量の電流がＤＣモータに出力されることによって強められる。これによって、包装装置は、第２電気量の電流がＤＣモータに出力された状態で、物品がフィルムによって変形することを抑制できる。

包装装置１（筐体８００を装着した状態）の斜視図である。 包装装置１（筐体８００を外した状態）の斜視図である。 搬送機構５０の斜視図である。 側板部１１の上端近傍の斜視図である。 回転機構４５の右側面図である。 可動ローラ３０の斜視図である。 台座ガイドローラ７１、保持ローラ７２、加熱部８６の斜視図である。 可動ローラ３０、加熱部８６、及び回転抑制部８０の斜視図である。 包装装置１の電気的構成を示すブロック図である。 パラメータテーブル２０２１を示す図である。 包装処理のフローチャートである。 回転制御処理のフローチャートである。 モータ２２７の速度及び加速度を示すグラフである。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 包装処理による包装工程を示す図である。 変形例におけるパラメータテーブル２０２２を示す図である。 変形例における回転制御処理のフローチャートである。 モータ２２７の速度、加速度、及び、フィルム２４の張力を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。包装装置１は、台紙等の台座２上に載置された物品３の一部をフィルム２４で覆い、物品３を台座２に固定することによって、物品３を包装する。以下、このようにして物品３を包装することを、台座２及び物品３を包装するという。包装装置１は、図１の右斜め下側から左斜め上側に向けて、物品３が載置された台座２を搬送し、台座２及び物品３を包装する。図１の上側、下側、左斜め下側、及び右斜め上側を、夫々、包装装置１の上側、下側、右側、及び左側という。図１の右斜め下側及び左斜め上側を、夫々、搬送方向の上流側及び下流側という。

＜筐体８００＞
図１に示すように、包装装置１は筐体８００を備える。筐体８００の形状は、上下方向を長手方向とする略直方体である。筐体８００は、上筐体８０１及び下筐体８０３を備える。下筐体８０３の形状は、左右方向を長手方向とする略直方体である。下筐体８０３の上流側の面に、入力部２０５及びＬＥＤ２０７が設けられている。入力部２０５は、ユーザが包装装置１に対して入力操作を行うことが可能な入力ボタンである。上筐体８０１は、２つの立設部８０２Ａ及び架設部８０２Ｂを備える。２つの立設部８０２Ａは、夫々、下筐体８０３の左右両端部から上方に延びる。架設部８０２Ｂは、２つの立設部８０２Ａの夫々の上端部の間に架設される。２つの立設部８０２Ａの夫々は、側板部１１（図２参照、後述）を左右方向の外側から覆う。架設部８０２Ｂは、フィルムカセット２１（図２参照、後述）を上側から覆う。筐体８００の上流側及び下流側の側面の夫々には、下筐体８０３、２つの立設部８０２Ａ、及び架設部８０２Ｂで囲まれた開口部８０５が形成される。

＜受け台１２、１３＞
下筐体８０３の上流側の側面の上端部から上流側に向けて、受け台１２が水平方向に延びる。下筐体８０３の下流側の側面の上端部から下流側に向けて、受け台１３が水平方向に延びる。受け台１２、１３の形状は、搬送方向を長手方向とする平面視略長方形の箱状である。脚部１２１は受け台１２を下方から支持し、脚部１３１は受け台１３を下方から支持する。受け台１２は、開口部８０５に向けて搬送される台座２を上面で受ける。受け台１３は、包装が完了した台座２及び物品３を上面で受ける。以下、受け台１２の上面を、受け面１２Ａといい、受け台１３の上面を、受け面１３Ａという。受け台１２、１３が水平方向に延びた状態で、受け面１２Ａ、１３Ａの夫々は水平となる。受け面１２Ａ、１３Ａは同一平面を形成するので、台座２をスムーズに搬送させることができる。以下、受け面１２Ａ、１３Ａによって形成される平面であって、搬送される台座２の経路部分を、搬送経路１０３（図１４等参照）という。

図２に示すように、包装装置１は、底部１０及び側板部１１１、１１２を備える。底部１０の形状は、平面視矩形状である。側板部１１１は、底部１０の右端部から上方垂直方向に延びる。側板部１１２は、底部１０の左端部から上方垂直方向に延びる。以下、側板部１１１、１１２を総称し、側板部１１という。側板部１１の形状は、上下方向を長手方向とする略長方形の板状である。側板部１１１、１１２の各内面は対向する。受け台１２は、側板部１１の上流側の端部に支持される。受け台１３は、側板部１１の下流側の端部に支持される。

受け台１２は、右端面のうち側板部１１に近接する部分、及び、左端面のうち側板部１１に近接する部分に案内部１６を備える。受け台１３は、右端面のうち側板部１１に近接する部分、及び、左端面のうち側板部１１に近接する部分に案内部１７を備える。案内部１６、１７は、搬送中の台座２を左右両側から支持することが可能である。案内部１６、１７は、搬送中の台座２が左右方向に倒れてしまうことを防止できる。

＜搬送機構５０＞
図３に示すように、受け台１２、１３の右端部及び左端部に、夫々、無端状のベルト５１１、５１２が設けられる。以下、ベルト５１１、５１２を総称して、ベルト５１ともいう。ベルト５１は、内側面に歯を有する。図２に示すように、ベルト５１のうち受け台１２の左右端部に配置される部分の夫々は、一対のカバー１２２の夫々によって外側から覆われる。ベルト５１のうち受け台１３の左右端部に配置される部分の夫々は、一対のカバー１３２の夫々によって外側から覆われる。カバー１２２、１３２の夫々は、受け面１２Ａ、１３Ａ側を覆わないので、ベルト５１は受け面１２Ａ、１３Ａ側に露出する。図３では、カバー１２２、１３２は省略されている。

図３に示すように、ベルト５１１はプーリ５２間に架設され、ベルト５１２はプーリ５３間に架設される。プーリ５２は、プーリ５２１、５２３、５２４、５２５、５２７を備え、プーリ５３は、プーリ５３１、５３３、５３４、５３５、５３７を備える。プーリ５２１、５２３、５２４、５２５、５２７、５３１、５３３、５３４、５３５、５３７の夫々の軸心は、左右方向に延びる。以下、プーリ５２１、５２７、５３１、５３７を、夫々、第１従動プーリ５２１、５２７、５３１、５３７という。プーリ５２３、５２５、５３３、５３５を、夫々、第２従動プーリ５２３、５２５、５３３、５３５という。プーリ５２４、５３４を、夫々、主動プーリ５２４、５３４という。

第１従動プーリ５２１は、受け台１３の右側面の下流側に回転可能に設けられる。第１従動プーリ５２７は、受け台１２の右側面の上流側に回転可能に設けられる。第２従動プーリ５２３、５２５は、夫々、側板部１１１（図２参照）の左側面の下流側及び上流側に設けられる。第１従動プーリ５３１は、受け台１３の左側面の下流側に回転可能に設けられる。第１従動プーリ５３７は、受け台１２の左側面の上流側に回転可能に設けられる。第２従動プーリ５３３、５３５は、夫々、側板部１１２（図２参照）の右側面の下流側及び上流側に設けられる。第１従動プーリ５２１、５２７は、ベルト５１１の内側に接触し、ベルト５１１を回転可能に支持する。第２従動プーリ５２３、５２５は、ベルト５１１の外側に接触し、ベルト５１１を回転可能に支持する。第１従動プーリ５３１、５３７は、ベルト５１２の内側に接触し、ベルト５１２を回転可能に支持する。第２従動プーリ５３３、５３５は、ベルト５１２の外側に接触し、ベルト５１２を回転可能に支持する。主動プーリ５２４は側板部１１１の左側面の搬送方向略中央に配置される。主動プーリ５３４は側板部１１２の右側面の搬送方向略中央に配置される。主動プーリ５２４はベルト５１１の内側に接触し、主動プーリ５３４はベルト５１２の内側に接触する。主動プーリ５２４、５３４は、夫々、外側面に歯を有する。主動プーリ５２４はベルト５１１の内側の歯と係合し、主動プーリ５３４はベルト５１２の内側の歯と係合する。

主動プーリ５２４、５３４は、左右方向に延びる軸５９によって連結される。主動プーリ５２４の右側面から、軸５８１が右方に延びる。軸５８１の先端に平歯車５８が設けられる。受け台１３の上流側部分の下側に、モータ２２２が設けられる。モータ２２２の回転軸は右方に延びる。モータ２２２の回転軸の先端に平歯車５６が設けられる。平歯車５６、５８間に、複数の平歯車によって構成された伝達部５７が設けられる。伝達部５７は、平歯車５６の回転駆動力を平歯車５８に伝達する。ベルト５１は、モータ２２２によって回転する。ベルト５１は、外側面に設けられた搬送部６０によって台座２を上流側から下流側に搬送する。以下、ベルト５１、搬送部６０、モータ２２２、及び伝達部５７を総称し、搬送機構５０という。平歯車５６、５８、及び伝達部５７は、モータ２２２の回転駆動力を主動プーリ５２４に伝達することによって、主動プーリ５２４を回転させる。主動プーリ５２４、５３４間は軸５９によって連結されている為、主動プーリ５２４が回転することによって主動プーリ５３４も回転する。主動プーリ５２４、５３４は、夫々、ベルト５１１、５１２を回転させる。ベルト５１は、右側面視にて反時計回りの方向に回転することによって、台座２を上流側から下流側に搬送する。

＜搬送部６０＞
搬送部６０について説明する。搬送部６０は、ベルト５１１、５１２の夫々の外側面に設けられる。搬送部６０は、ベルト５１の回転に伴って受け台１２上から受け台１３上に移動することで、台座２を上流側から下流側に搬送する。搬送部６０は、第１搬送部６１、及び第２搬送部６２を備える。第１搬送部６１及び第２搬送部６２は、ベルト５１の延びる方向、即ち搬送方向に離隔する。第１搬送部６１及び第２搬送部６２は、ベルト５１の外側面に対して垂直方向且つ外方向に突出する。第１搬送部６１は、上流側の側面のうちベルト５１に近接する部分が、下流側に凹む。

＜センサ２０４＞
センサ２０４（図９参照）は、側板部１１１の内側に設けられる。センサ２０４は、ベルト５１の外側面に設けられた反射板を検出することが可能な、非接触式の位置センサである。センサ２０４は、ベルト５１の下方に配置され、上方に光を照射する。センサ２０４は、反射板からの反射光を検出することによって、反射板を検出できる。なお、センサ２０４が反射板を検出した場合、ベルト５１に設けられた搬送部６０は、受け台１２の受け面１２Ａから上方に突出した状態（図３の状態）になる。

＜フィルムカセット２１＞
図４に示すように、側板部１１１、１１２の夫々の上端部の間に、板状の架設板１１７が架設される。架設板１１７は、水平に延びる水平部１１７Ａ、水平部１１７Ａの上流側の端部から上方垂直方向に延びる垂直部１１７Ｂ、及び、水平部１１７Ａの下流側の端部から上方垂直方向に延びる垂直部１１７Ｃを備える。水平部１１７Ａの上側にフィルムカセット２１（図２参照）が載置されることで、フィルムカセット２１は包装装置１に装着される。以下、架設板１１７の内側であって、フィルムカセット２１が装着される部分を、「装着部１１Ａ」という。以下、包装装置１にフィルムカセット２１が装着された状態を例に挙げ、包装装置１の方向（上側、下側、右側、左側、上流側、及び下流側）を、フィルムカセット２１及びフィルムロール２２にも適用する。

図２に示すように、フィルムカセット２１の形状は略円筒状である。フィルムカセット２１は、フィルム２４が芯２６（図５参照）に巻回されたフィルムロール２２（図５参照）を内部に収容する。フィルムカセット２１は、フィルムロール２２のフィルム２４の幅方向に延びる排出口（図示外）を下側に備える。フィルムロール２２から繰り出されるフィルム２４は、排出口から下方に移動する。物品３が載置された台座２は、フィルムカセット２１の下方を上流側から下流側に向けて搬送され、フィルムカセット２１から排出されたフィルム２４によって包装される。

図５に示すように、フィルムロール２２の芯２６の右端に、右側に突出するフィルムギヤ２６Ａが設けられる。フィルムギヤ２６Ａの回転軸は、フィルムロール２２の芯２６の軸線に沿って延びる。フィルムギヤ２６Ａは、フィルムカセット２１（図２参照）の右側の壁部から右側に突出する。フィルムカセット２１が包装装置１に装着された場合、後述する壁板１４の凹部１４Ａ（図４参照）にフィルムギヤ２６Ａが入り込む。

＜回転機構４５＞
図４に示すように、水平部１１７Ａの上側、且つ、側板部１１１の左側面に、回転機構４５が設けられる。回転機構４５は、フィルムカセット２１内へのフィルム２４（図５参照）の巻き取り、及び、フィルムカセット２１外へのフィルム２４の繰り出しを行うことが可能な機構である。回転機構４５は、モータ２２７及び伝達機構４７を備える。回転機構４５のうち伝達機構４７は、包装装置１に装着された状態のフィルムカセット２１の右側に配置される。伝達機構４７の上流側、下流側、及び左側を覆う壁板１４が、水平部１１７Ａの上側に設けられる。壁板１４のうち、伝達機構４７の左側を覆う部分の上端に、下方に凹んだ凹部１４Ａが設けられる。回転機構４５は、モータ２２７の回転駆動力を、伝達機構４７を介してフィルムギヤ２６Ａ（図５参照）に伝達することで、フィルムロール２２（図５参照）を回転させる。壁板１４は、モータ２２７及び伝達機構４７を支持する。

図５に示すように、伝達機構４７は、ギヤ４７０〜４７６を備える。ギヤ４７０〜４７６は平歯車である。ギヤ４７０は、モータ２２７から右方に向けて水平に延びる回転軸の右端に固定される。ギヤ４７０、４７１間にベルト４８４が架設されている。ギヤ４７１、４７２は、共通の回転軸４８１に固定され、回転軸４８１を軸として回転可能である。ギヤ４７２の直径は、ギヤ４７１の直径の略１／４である。ギヤ４７３、４７４は、共通の回転軸４８２に固定され、回転軸４８２を軸として回転可能である。ギヤ４７４の直径は、ギヤ４７３の直径の略１／４である。ギヤ４７５、４７６（図４参照）は、共通の回転軸４８３に固定され、回転軸４８３を軸として回転可能である。ギヤ４７６の直径は、ギヤ４７５の直径の略１／４である。回転軸４８１〜４８３は左右方向に延び、壁板１４（図４参照）に回転可能に支持される。ギヤ４７２、４７３は、互いに噛合する。ギヤ４７４、４７５は、互いに噛合する。ギヤ４７６は、フィルムカセット２１が装着されたときに、フィルムロール２２のフィルムギヤ２６Ａに噛合する。ギヤ４７０〜４７６、２６Ａは、モータ２２７の回転に応じて回転する。

モータ２２７は、フィルム２４をフィルムカセット２１外に繰り出す場合、回転機構４５を右側面側から見たときに反時計回り（図５のうち矢印方向）に回転する。一方、モータ２２７は、フィルム２４をフィルムカセット２１内に巻き取る場合、回転機構４５を右側面側から見たときに時計回りに回転する。以下、回転機構４５を右側面側から見たときに時計回り（フィルムを巻き取る方向）にモータ２２７を回転させることを、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるという。モータ２２７が巻き取り方向に回転したときのフィルムロール２２の回転方向を、第１方向という。モータ２２７が巻き取り方向に回転することに応じてフィルムロール２２が第１方向に回転したときの、フィルム２４の移動方向を、巻き取り方向という。回転機構４５を右側面側から見たときに反時計回り（フィルムを繰り出す方向）にモータ２２７を回転させる方向を、モータ２２７を繰り出し方向に回転させるという。モータ２２７が繰り出し方向に回転したときのフィルムロール２２の回転方向を、第２方向という。モータ２２７が繰り出し方向に回転することに応じてフィルムロール２２が第２方向に回転したときの、フィルム２４の移動方向を、繰り出し方向という。なお、モータ２２７を駆動する駆動部２１７（図９参照）は、モータ２２７に出力するパルス信号の極性を反転させることによって、モータ２２７の回転方向を切り替えることができる。

＜可動ローラ３０＞
図２に示すように、側板部１１１の右側面に、右方に突出した突出部１１３が設けられる。側板部１１２の左側面に、左方に突出した突出部１１４が設けられる。突出部１１３、１１４の形状は、夫々、上下方向に延びる箱状である。突出部１１３、１１４の内部に、モータ２２１（図９参照）の回転によって駆動するキャリッジ（図示外）が設けられる。突出部１１３の内部のキャリッジは、突出部１１３の上流側の部分で支持板部３５１と接続する。支持板部３５１の形状は板状である。支持板部３５１の左側に支持部３４１が接続する。突出部１１４の内部のキャリッジは、突出部１１４の上流側の部分で支持板部３５２と接続する。支持板部３５２の形状は板状である。支持板部３５２の右側に支持部３４２が接続する。以下、支持部３４１、３４２を総称して支持部３４という。支持部３４は、誘導ローラ３１、第１補助ローラ３２、及び第２補助ローラ３３（図６参照）を支持する。以下、誘導ローラ３１、第１補助ローラ３２、及び第２補助ローラ３３を総称して可動ローラ３０という。モータ２２１は、キャリッジを介して、支持板部３５１、３５２の夫々に接続する支持部３４を上下方向に移動させることが可能である。

図６に示すように、可動ローラ３０の形状は円柱形である。可動ローラ３０は左右方向に延びる。可動ローラ３０の左右方向の長さは、受け台１２、１３（図２参照）の左右方向の長さと略同一である。可動ローラ３０は、円筒部及び軸部を備える。軸部は左右方向に延びる。円筒部は、軸部の周壁に沿って設けられる。誘導ローラ３１の円筒部の材料はゴムであり、軸部に固定される。第１補助ローラ３２及び第２補助ローラ３３の円筒部は、軸部に対して回転可能である。

支持部３４１、３４２は、夫々、可動ローラ３０の軸部の右端及び左端を支持する。誘導ローラ３１の軸部は、支持部３４に対して回転可能である。第１補助ローラ３２及び第２補助ローラ３３の軸部は、支持部３４に固定される。支持部３４は、右側面視略逆Ｌ字状の板状部材である。誘導ローラ３１は、支持部３４１、３４２の夫々のうち、搬送方向に延びる部分の下流側の端部で支持される。第１補助ローラ３２は、支持部３４１、３４２の夫々のうち、誘導ローラ３１が支持される部分の上流側の近傍で支持される。第２補助ローラ３３は、支持部３４１、３４２の夫々のうち、搬送方向に延びる部分と上下方向に延びる部分との交差部分で支持される。誘導ローラ３１、第１補助ローラ３２、及び第２補助ローラ３３は、下流側から上流側に順番に並ぶ。

可動ローラ３０は、支持部３４が上下方向に移動することに伴って上下方向に移動する。図１４は、支持部３４が最上位に配置された状態を示す。この状態で、支持部３４１、３４２の夫々のうち上下方向に延びる部分は、フィルムロール２２を収容するフィルムカセット２１（図２参照）の上流側の近傍に配置される。また、支持部３４１、３４２の夫々のうち搬送方向に延びる部分は、フィルムカセット２１の下方に配置される。可動ローラ３０はフィルムカセット２１の下方に配置される。図１７は、支持部３４が最下位に配置された状態を示す。この状態で、支持部３４のうち搬送方向に延びる部分は、搬送経路１０３の下側に配置される。

以下、支持部３４の移動によって上下方向に移動する誘導ローラ３１の経路を、移動経路１０４という。誘導ローラ３１が移動経路１０４に沿って最下位に移動した場合（図１７参照）、誘導ローラ３１は搬送経路１０３の下側に配置させる。搬送経路１０３と移動経路１０４とは交差する。搬送経路１０３と移動経路１０４とが交差する位置を、交差位置１０５（図１６参照）という。

＜切断部７７＞
図７に示すように、側板部１１１（図２参照）の右側面に、右方に突出する突出部１１５が設けられる。側板部１１２（図２参照）の左側面に、左方に突出した突出部１１６が設けられる。突出部１１５、１１６間にガイドレール７４が延びる。ガイドレール７４に切断部７７が設けられる。切断部７７は、上面から上方に向けて突出する刃部７７１を備える。刃部７７１は左右方向に延びる。切断部７７は、ガイドレール７４に沿って左右方向に移動可能である。ガイドレール７４の下流側にキャリッジ（図示外）が配置される。キャリッジは切断部７７に接続する。キャリッジは、突出部１１５内に設けられたモータ２２５（図９参照）によって駆動する。モータ２２５が駆動することによって、切断部７７はガイドレール７４に沿って左右方向に移動する。切断部７７がガイドレール７４に沿って左右方向に移動した場合、刃部７７１はフィルム２４を幅方向に切断できる。支持部３４が最下位に配置された場合、誘導ローラ３１はガイドレール７４の上方に配置される。この状態で、図１７に示すように、誘導ローラ３１と第１補助ローラ３２との間に、切断部７７から上方に延びる刃部７７１が配置される。

＜台座ガイドローラ７１、保持ローラ７２、加熱部８６、回転抑制部８０＞
図７に示すように、側板部１１１、１１２（図２参照）で挟まれる部分の上流側であって搬送経路１０３（図１４参照）の下側に、台座ガイドローラ７１が設けられる。台座ガイドローラ７１は左右方向に延びる。台座ガイドローラ７１は、搬送経路１０３に下側から接する。台座ガイドローラ７１は、搬送経路１０３に沿って上流側から下流側に搬送される台座２を、受け台１２、１３間で下方から支持し、受け台１２から受け台１３に誘導する。図１７に示すように、支持部３４が最下位に配置された場合、第２補助ローラ３３は台座ガイドローラ７１の上方近傍に配置される。

図７に示すように、台座ガイドローラ７１の下流側に、保持ローラ７２が設けられる。保持ローラ７２は左右方向に延びる。保持ローラ７２の左右端部は、保持部７８によって回転可能に支持される。保持部７８は揺動可能である。保持部７８は、モータ２２６（図９参照）によって揺動する。図１４、図１６に示すように、保持部７８が揺動することによって、台座ガイドローラ７１の下流側に保持ローラ７２が近接した状態（図１４参照）と、台座ガイドローラ７１に対して保持ローラ７２が下方に離隔した状態（図１６参照）とに切り替わる。図１４に示すように、台座ガイドローラ７１の下流側に保持ローラ７２が近接した場合、保持ローラ７２は、搬送経路１０３に下側から接する。保持ローラ７２は、台座ガイドローラ７１の下流側に近接した状態で、フィルムカセット２１（図２参照）から排出されたフィルム２４を、台座ガイドローラ７１との間に挟み支持できる。

図７に示すように、保持ローラ７２の下流側の近傍に、加熱部８６が設けられる。加熱部８６は、上端に３つの加熱ユニットを備える。加熱ユニットは、上面にヒータ８７１（図８参照）を備える。ヒータ８７１は、フィルム２４に接触してフィルム２４を加熱できる。底部１０（図２参照）の上方、且つ、側板部１１１、１１２（図２参照）間に挟まれた部分に、モータ２２３（図９参照）が設けられる。モータ２２３が回転することで、加熱部８６は上下方向に移動する。

モータ２２３によって加熱部８６が最上位に配置された状態（図７参照）で、３つの加熱ユニットの夫々の上面は、搬送経路１０３に近接する（図１５参照）。一方、モータ２２３によって加熱部８６が移動し、最下位に配置された状態で、３つの加熱ユニットの夫々の上面は、搬送経路１０３から離隔する（図１４参照）。

図８に示すように、加熱部８６の下流側に回転抑制部８０が設けられる。回転抑制部８０は、カム８５１、２つの支持棒８２、及びストッパ８１を備える。２つの支持棒８２は搬送方向に延びる。ストッパ８１は、２つの支持棒８２の夫々の上流側の端部に設けられる。ストッパ８１の形状は、断面形状が四角形の棒状である。ストッパ８１は左右方向に延びる。ストッパ８１の上流側の面にゴム８１１が設けられる。カム８５１は、回転抑制部８０の下方に設けられたモータ２２４（図９参照）の回転軸に接続する。モータ２２４の回転に応じてカム８５１が回転した場合、２つの支持棒８２は搬送方向に移動する。２つの支持棒８２の移動に応じてストッパ８１も搬送方向に移動する。

図８は、支持部３４が最下位に配置され、台座ガイドローラ７１（図７参照）と保持ローラ７２とが近接し、加熱部８６が最上位に配置され、ストッパ８１が上流側に配置された状態を示す。ストッパ８１は、誘導ローラ３１に接触可能な位置に配置され、ストッパ８１のゴム８１１は、誘導ローラ３１を上流側に押す。これによって、誘導ローラ３１の回転は抑制される。加熱部８６は、第１補助ローラ３２と保持ローラ７２との間を通って上方に突出する。

＜台座２＞
図１を参照し、包装装置１によって包装される物品３が載置される台座２について説明する。台座２は、略長方形状の板体である板状部９０を、曲折部９１１、９１２で折り曲げることによって作製される。台座２の一例として、ダンボール台紙が挙げられる。板状部９０の対向する二つの辺９０１、９０２は、曲折部９１１、９１２に対して直交し、対向する二つの辺９０３、９０４は、曲折部９１１、９１２に対して平行である。以下、曲折部９１１、９１２の延びる方向を搬送方向といい、辺９０１、９０２の延びる方向を左右方向という。辺９０１側を下流側、辺９０２側を上流側、曲折部９１１側を左側、曲折部９１２側を右側という。板状部９０のうち曲折部９１１、９１２間に挟まれた部分を、第１板状部９０５という。板状部９０のうち曲折部９１１から立設する部分を、第２板状部９０６という。板状部９０のうち曲折部９１２から立設する部分を、第２板状部９０７という。第１板状部９０５の４角の近傍の夫々に、穴９２７が形成される。第２板状部９０６、９０７の夫々の搬送方向中央且つ下側に、穴９３６が形成される。

受け台１２に台座２が載置された場合、台座２の第１板状部９０５の辺９０１は、第１搬送部６１のうち下流側に凹んだ部分に嵌る。ベルト５１１、５１２に第１搬送部６１が設けられているため、台座２は、左右両側部分で第１搬送部６１に固定された状態になる。第２搬送部６２は穴９２７に嵌る。穴９２７の下流側の端部は、第２搬送部６２の下流側の端部に接触する。第１搬送部６１は、搬送方向の下流側に向かう方向と、上流側に向かう方向との両方向に台座２を搬送できる。

＜電気的構成＞
図９を参照し、包装装置１の電気的構成について説明する。包装装置１は、ＣＰＵ２０１、フラッシュＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、センサ２０４、入力部２０５、ＬＥＤ２０７、及びヒータ８７１を備える。ＣＰＵ２０１は、包装装置１全体の制御を司る。ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムを実行することによって、台座２に載置された物品３をフィルム２４によって包装する処理を実行する。フラッシュＲＯＭ２０２には、ＣＰＵ２０１が実行する包装処理（図１１参照）及び回転制御処理（図１２参照）のプログラムが記憶される。又、フラッシュＲＯＭ２０２は、後述するパラメータテーブル２０２１（図１０参照）が記憶される。又、フラッシュＲＯＭ２０２には、モータ２２７の繰り出し方向の回転総数（以下、繰り出し回転総数という。）及び巻き取り方向の回転総数（以下、巻き取り回転総数という。）が記憶される。又、フラッシュＲＯＭ２０２には、フィルム２４の張力の設定値が記憶される。以下、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたフィルム２４の張力の設定値を、張力設定値という。張力設定値は、ユーザが入力部２０５を介して行った張力の入力操作が検出された場合に、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶される

包装装置１は、駆動部２１１〜２１７、モータ２２１〜２２７、エンコーダ２３１、２３２、２３７を備える。駆動部２１１〜２１７は、夫々、モータ２２１〜２２７にパルス信号を出力することによって、モータ２２１〜２２７を駆動する。モータ２２１〜２２７はＤＣモータである。エンコーダ２３１、２３２、２３７は、夫々、モータ２２１、２２２、２２７の回転に応じた数のパルス信号を出力する。ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、センサ２０４、入力部２０５、ＬＥＤ２０７、ヒータ８７１、駆動部２１１〜２１７、及び、エンコーダ２３１、２３２、２３７と電気的に接続する。駆動部２１１〜２１７は、夫々、モータ２２１〜２２７と電気的に接続する。

＜パラメータテーブル２０２１＞
図１０を参照し、パラメータテーブル２０２１について説明する。パラメータテーブル２０２１では、設定張力、フィルムロール２２の半径、第１ＤＵＴＹ比、及び、第２ＤＵＴＹ比が関連付けられている。第１ＤＵＴＹ比、及び、第２ＤＵＴＹ比は、対応する設定張力をフィルム２４に作用させるために必要なトルク及び回転速度でモータ２２７を巻き取り方向に回転させる場合に、駆動部２１７からモータ２２７に出力させるパルス信号のＤＵＴＹ比を示す。モータ２２７が第１ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合の回転速度を、速度ｖ１と表記する。モータ２２７が第２ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合の回転速度を、速度ｖ２と表記する。この場合、速度ｖ１は、速度ｖ２よりも速い。又、モータ２２７が第１ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定の回転速度で巻き取り方向に回転した場合のトルクを、トルクｓ１と表記する。モータ２２７が第２ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合のトルクを、トルクｓ２と表記する。この場合、トルクｓ１は、トルクｓ２よりも大きい。

なお、第１ＤＵＴＹ比及び第２ＤＵＴＹ比がフィルムロール２２の半径に応じて異なる理由は、フィルムロール２２の半径が異なる場合、モータ２２７が同一条件で回転した場合でも、フィルムロール２２の表面に作用する回転力がフィルムロール２２の半径に応じて異なるためである。フィルム２４に設定張力を作用させるためには、フィルムロール２２の半径に応じてモータ２２７を回転させる条件を異ならせる必要がある。このためパラメータテーブル２０２１では、フィルムロール２２の半径に応じたＤＵＴＹ比を関連付けている。そして、フィルムロール２２の半径が異なる場合や、包装処理を繰り返すことによってフィルム２４が消費されてフィルムロール２２の半径が変化した場合でも、設定張力がフィルム２４に作用するように、モータ２２７の回転条件を調整している。

所定のトルクでモータ２２７が回転するときの速度ｖ１は速度ｖ２よりも大きいため、同一の設定張力及びフィルムロール２２の半径に関連付けられた第１ＤＵＴＹ比と第２ＤＵＴＹ比とでは、第１ＤＵＴＹ比の方が常に大きくなる。このため、モータ２２７に出力される電気量（電流）も、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号が出力される場合の方が、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号が出力される場合よりも大きくなる。パラメータテーブル２０２１は、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるためのパルス信号のＤＵＴＹ比を決定する場合に、ＣＰＵ２０１によって参照される。詳細は後述する。

＜包装処理、監視処理＞
図１１〜図２１を参照し、包装装置１のＣＰＵ２０１によって実行される包装処理（図１１参照）及び回転制御処理（図１２参照）について説明する。ＣＰＵ２０１は、包装装置１に電源が投入された場合、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、包装処理を開始する。回転制御処理は、包装処理のＳ３５の処理によって開始される。なお、図１４から図２１は、図２におけるＡ−Ａ線の矢視方向断面図を示す。

図１１を参照し、包装処理について説明する。ＣＰＵ２０１は、包装装置１の状態を初期化する（Ｓ１）。具体的には次の通りである。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１１を制御することによってモータ２２１を駆動し、支持部３４を上昇させて最上位に配置させる。これによって、支持部３４によって支持された可動ローラ３０は、最上位に配置される（図１４参照）。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御することによってモータ２２２を駆動し、搬送機構５０のベルト５１（図３参照）を回転させる。ＣＰＵ２０１は、センサ２０４（図９参照）が反射板を検出した場合、駆動部２１２を制御してモータ２２２の駆動を停止する。これによって、受け台１２の受け面１２Ａ（図３参照）から搬送部６０が上方に突出した状態とする（図１４参照）。包装装置１は、ユーザが受け台１２の受け面１２Ａに台座２をセットできる状態になる。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３を駆動し、加熱部８６を下降させて最下位に配置させる。これによって、加熱部８６の上面のヒータ８７１は、搬送経路１０３から離隔した状態となる（図１４参照）。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１４を制御してモータ２２４を駆動し、ストッパ８１を下流側に移動させる（図１４参照）。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１５を制御してモータ２２５を駆動し、切断部７７を左側に移動させる。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１６を制御してモータ２２６を駆動し、保持部７８を揺動させる。保持ローラ７２は、台座ガイドローラ７１に対して下方に離隔した状態（図１６参照）となる。

ユーザは、未使用のフィルムカセット２１を装着して包装装置１の電源を投入した場合、未使用のフィルムカセット２１が装着されたことを包装装置１に通知する入力操作を、入力部２０５を介して実行する。ＣＰＵ２０１は、未使用のフィルムカセット２１が装着されたことを通知する入力操作を検出した場合、初期化処理（Ｓ１）によって、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された繰り出し回転総数及び巻き取り回転総数に０を設定する。一方、ＣＰＵ２０１は、未使用のフィルムカセット２１が装着されたことを通知する入力操作を検出しない場合、繰り出し回転総数及び巻き取り回転総数に０を設定しない。

ＣＰＵ２０１は、包装の開始指示が入力されたか判断する（Ｓ５）。ＣＰＵ２０１は、包装の開始指示が入力されていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理をＳ５に戻す。ユーザは、包装装置１に装着されたフィルムカセット２１の排出口から排出されたフィルム２４を、第２補助ローラ３３の上流側を通して下方に手動で引き出す。フィルム２４は、第２補助ローラ３３の上流側に接触することで、僅かに上流側に誘導される。ユーザは、下方に引き出したフィルム２４の先端を、搬送経路１０３の下側まで引っ張り、台座ガイドローラ７１の下流側に配置させる（図１４参照）。フィルムカセット２１からフィルム２４が引き出されることに応じてフィルムロール２２が回転した場合、モータ２２７は繰り出し方向に回転する。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７が回転したときにエンコーダ２３７から出力されるパルス信号に応じて、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された繰り出し回転総数を更新する。

ユーザは、フィルム２４の準備ができたことを包装装置１に通知するための入力操作を、入力部２０５を介して行う。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１６を制御してモータ２２６を駆動し、保持部７８を揺動させる。図１４に示すように、保持部７８が揺動することによって、保持ローラ７２は台座ガイドローラ７１の下流側に近接した状態になる。フィルムカセット２１から排出されたフィルム２４の先端は、台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２によって搬送方向両側から挟まれる。フィルム２４と搬送経路１０３とは、フィルム２４の先端近傍で交差する。フィルム２４は、第２補助ローラ３３の上流側と、台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２によって挟まれた部分との間を、上下方向に真っ直ぐに延びた状態になる。

ユーザは、受け台１２上に台座２を載置する。台座２は搬送部６０によって位置決めされる。台座２の第１板状部９０５の辺９０１は下流側に配置され、辺９０２は上流側に配置される。台座２の第１板状部９０５上に物品３が載置される。

ユーザは、入力部２０５を介して包装の開始指示を入力する。図１１に示すように、包装の開始指示が入力された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を駆動する。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御し、上流側から下流側に台座２が搬送される向きにベルト５１が回転するように、モータ２２２を回転させる。ベルト５１は、受け台１２の受け面１２Ａから上方に突出する搬送部６０が上流側から下流側に移動する向き（図１４における矢印１４１の方向）に回転する。搬送部６０は、搬送経路１０３に沿って台座２を上流側から下流側に所定速度（以下、搬送速度という。）で搬送する（Ｓ７）。以下、台座２を上流側から下流側に搬送させる場合のモータ２２２及びベルト５１の回転方向を正方向といい、正方向と逆向きの回転方向を逆方向という。

台座２及び物品３の下流側はフィルム２４に徐々に近づく。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を継続して駆動し、ベルト５１を正方向に継続して回転させる。台座２が下流側に継続して搬送されることに応じて、第１板状部９０５の下流側の端部（辺９０１）はフィルム２４に接触し、その後、保持ローラ７２上を通過する（図１５における矢印１４２）。台座２の第１板状部９０５の辺９０１は、フィルム２４を下流側に押す。台座２の第１板状部９０５の辺９０１は、上流側から移動経路１０４に近づき、加熱部８６の上方を通過する（図１５参照）。なお、フィルム２４は、台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２によって先端が挟持されている。台座２の第１板状部９０５の辺９０１によってフィルム２４が下流側に押されることで、フィルム２４の先端は台座２の第１板状部９０５の下面に回り込む。フィルム２４はフィルムロール２２から繰り出され、フィルムロール２２は回転する。フィルムロール２２の回転に応じ、モータ２２７は回転する。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７が回転したときにエンコーダ２３７から出力されるパルス信号に応じて、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された繰り出し回転総数を更新する。

ＣＰＵ２０１は、Ｓ７の処理によって台座２の下流側への搬送を開始させた後、エンコーダ２３２から出力されるパルス信号に応じて、台座２の搬送を開始してからのモータ２２２の回転数を特定する。ＣＰＵ２０１は、台座２の第１板状部９０５の辺９０１が加熱部８６の上方位置に対して所定距離分下流側に移動したか否かを、特定したモータ２２２の回転数に基づいて判断する。ＣＰＵ２０１は、台座２の第１板状部９０５の辺９０１が、加熱部８６の上方位置よりも下流側に所定距離分移動したと判断した場合、駆動部２１２を制御してモータ２２２の駆動を停止し、台座２の下流側への搬送を停止させる（Ｓ９）。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１７を制御し、モータ２２７を繰り出し方向に回転させ、フィルムロール２２を第２方向に回転させる（Ｓ１３）。これによって、フィルムロール２２のフィルム２４は、フィルムカセット２１から外部に強制的に繰り出され、繰り出し方向に移動する。図１５に示すように、フィルムロール２２が第２方向（矢印１６１の方向）に回転することによって、フィルム２４は繰り出し方向に移動し、弛む。ＣＰＵ２０１は、後述するＳ３３の処理によってモータ２２７の繰り出し方向への回転が終了されるまでの間、モータ２２７を繰り出し方向に回転させる制御を継続させ、フィルムロール２２を第２方向に継続して回転させる。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７が回転したときにエンコーダ２３７から出力されるパルス信号に応じて、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された繰り出し回転総数を更新する。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３を駆動し、加熱部８６を上昇させる（Ｓ１５）。加熱部８６が最上位に配置された状態となった後、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３の駆動を停止し、加熱部８６の上昇を停止させる。図１５に示すように、加熱部８６が最上位まで上昇（矢印１４３）した場合、加熱部８６の上面は、搬送経路１０３に下方から近接した状態になる。台座２の第１板状部９０５の辺９０１は、加熱部８６の上方位置よりも所定距離分下流側に移動しており、台座２の第１板状部９０５の下面には、フィルム２４が回り込んでいる。従って、加熱部８６が最上位に配置された状態で、加熱部８６の上面は、台座２の第１板状部９０５の下面との間にフィルム２４を挟んだ状態になる。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、加熱部８６のヒータ８７１を加熱する（Ｓ１７）。ヒータ８７１はフィルム２４の先端を加熱し、溶融する。溶融されたフィルム２４の先端は、台座２の第１板状部９０５の下面のうち辺９０１近傍に接着する（Ｓ１７）。ＣＰＵ２０１は、ヒータ８７１の加熱を開始してから所定時間経過後、ヒータ８７１の加熱を停止する（Ｓ１９）。所定時間は、ヒータ８７１によってフィルム２４の温度を融点まで加熱させるために必要な時間である。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３を駆動し、加熱部８６を下降させる（Ｓ２１、矢印１４４（図１６参照））。加熱部８６の上面は、搬送経路１０３から離隔する。加熱部８６が最下位に配置された後、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３の駆動を停止し、加熱部８６の下降を停止させる。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１６を制御してモータ２２６を駆動し、保持部７８を揺動させる（Ｓ２３）。図１６に示すように、保持部７８が矢印１４５の方向に揺動することによって、保持ローラ７２は台座ガイドローラ７１に対して下方に離隔した状態となる。台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２は、挟んだ状態のフィルム２４の先端を解放する。なお、フィルム２４の先端は、Ｓ１７（図１１参照）の処理によって加熱されたヒータ８７１によって溶融し、台座２の下面に接着した状態となっている。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を駆動し、ベルト５１を正方向に回転させ、台座２を下流側に搬送速度で搬送させる（Ｓ２５）。搬送部６０は搬送経路１０３に沿って上流側から下流側に移動し、台座２を下流側に搬送する（矢印１４６、図１６参照）。フィルム２４の先端は台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２から解放されている。フィルム２４の先端は、台座２の下面に接着した状態で、台座２の移動に伴って下流側に移動する。なお、Ｓ１３の処理によってモータ２２７の繰り出し方向への回転が開始され、フィルムロール２２は第２方向に回転しているので、フィルム２４はフィルムロール２２から繰り出され、繰り出し方向に移動している（矢印１６２、図１６参照）。

台座２が下流側に継続して搬送されることによって、台座２の第１板状部９０５の辺９０１は、搬送経路１０３と移動経路１０４とが交差する交差位置１０５を上流側から下流側に向けて横切る。台座２は更に下流側に移動する（矢印１４６、図１６参照）。台座２が下流側に移動することによって、台座２の第１板状部９０５の辺９０１、及び物品３の下流側の端部は、フィルム２４に接触し、接触部分で曲折する。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を継続して駆動し、ベルト５１を正方向に継続して回転させる。第１搬送部６１は受け台１３上に移動し、台座２の下流側は受け台１３上まで搬送される。台座２の第１板状部９０５及び物品３の上側を覆う位置にフィルム２４が配置される。台座２の第１板状部９０５の上流側の端部（辺９０２）が、台座ガイドローラ７１上を通過する。更に台座２が下流側に搬送される（矢印１４６、図１６参照）。図１６に示すように、台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、交差位置１０５を上流側から下流側に横切り、下流側に配置される。フィルムロール２２から延びるフィルム２４は、第２補助ローラ３３の上流側に接触して僅かに上流側に誘導され、第２補助ローラ３３の下側に接触して下流側に延び、第１補助ローラ３２の下側に接触してさらに下流側に延び、台座２の第１板状部９０５の辺９０１及び物品３の下流側に至る。誘導ローラ３１は、第１補助ローラ３２と台座２及び物品３との間に延びるフィルム２４の上方に配置された状態になる。

ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３２から出力されるパルス信号に応じて、Ｓ２５（図１１参照）で台座２の下流側への搬送を開始してからのモータ２２２の回転数を特定する。ＣＰＵ２０１は、台座２の第１板状部９０５の辺９０２が交差位置１０５よりも下流側に移動したか否かを、モータ２２２の回転数に基づいて判断する。ＣＰＵ２０１は、辺９０２が交差位置１０５よりも下流側に移動したと判断した場合、図１１に示すように、駆動部２１２を制御してモータ２２２の駆動を停止し、台座２の搬送を停止させる（Ｓ２７）。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１１を制御してモータ２２１を駆動し、支持部３４を下方に移動させる。支持部３４に支持された誘導ローラ３１は、移動経路１０４に沿って最上位側から最下位側に移動し始める（Ｓ２９）。誘導ローラ３１は、下方に配置された状態のフィルム２４に上側から接触し、フィルム２４を移動経路１０４に沿って下方に誘導する（矢印１４７、図１７参照）。フィルム２４は、台座２及び物品３に上方から押し当てられる。なお、Ｓ１３の処理によってモータ２２７の繰り出し方向への回転が開始され、フィルムロール２２は第２方向に回転しているので、フィルム２４はフィルムロール２２から繰り出され、繰り出し方向に移動している（矢印１６３、図１７参照）。

ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３１から出力されるパルス信号に応じて、Ｓ２９で誘導ローラ３１の下方への移動を開始してからのモータ２２１の回転数を特定する。ＣＰＵ２０１は、特定した回転数に基づいて、誘導ローラ３１が最下位に配置されたか判断する。ＣＰＵ２０１は、誘導ローラ３１が最下位に移動したと判断した場合、モータ２２１の駆動を停止させ、誘導ローラ３１の下方への移動を停止させる（Ｓ３１）。図１７に示すように、誘導ローラ３１は、最下位に配置された状態で、搬送経路１０３に対して下側から接した状態となる。フィルム２４は、台座２の第１板状部９０５及び物品３の下流側、上側、及び上流側を覆う。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１７を制御してモータ２２７の繰り出し方向の回転を停止させる（Ｓ３３）。Ｓ１３の処理によってモータ２２７の繰り出し方向への回転が開始され、フィルムロール２２は第２方向に回転することでフィルム２４がフィルムカセット２１から繰り出されたことに伴って、フィルム２４は弛んでいる。

ＣＰＵ２０１は、回転制御処理を開始させる（Ｓ３５）。回転制御処理では、モータ２２７を巻き取り方向に回転させ、フィルムロール２２を第１方向に回転させてフィルム２４を巻き取り方向に移動させる。これによって、ＣＰＵ２０１は、弛んだフィルム２４をフィルムロール２２に巻き取り、台座２及び物品３の一部にフィルム２４を密着させる（矢印１６４、図１８参照）。回転制御処理の詳細は後述する。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を駆動し、ベルト５１を逆方向に回転させる。搬送部６０は下流側から上流側に移動し、搬送経路１０３に沿って台座２を上流側に搬送速度で搬送する（Ｓ５１）。台座２は逆方向（下流側から上流側に向かう方向）に搬送される。台座２が下流側から上流側に移動する（矢印１４８、図１８参照）ことによって、台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、フィルム２４に接触して上流側に押す。台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、下流側から交差位置１０５に近づく。台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、下流側から上流側に向けて交差位置１０５を横切る。台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、加熱部８６の上方位置を通過し、上流側に移動する。誘導ローラ３１は、台座２の第１板状部９０５の下面に下側から接した状態で、辺９０２から下流側に向けて相対的に移動する。台座２の第１板状部９０５の下面と誘導ローラ３１との間には、フィルム２４が挟まれた状態になる。フィルム２４は、台座２の下側に回り込む。

なお、後述する回転制御処理が実行されることによって、モータ２２７は巻き取り方向に回転する。これによって、フィルムロール２２は第１方向に回転し、フィルム２４は、フィルムロール２２に巻き取られることによって巻き取り方向に移動する。又、台座２が上流側に搬送され、台座２の辺９０２がフィルム２４を上流側に押すことに応じて、フィルム２４に張力が作用する。フィルム２４に作用する張力によって、台座２及び物品３の一部にフィルム２４が密着する。

ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３２から出力されるパルス信号に応じて、Ｓ５１で台座２の上流側への搬送を開始してからのモータ２２２の回転数を特定する。ＣＰＵ２０１は、特定した回転数に基づいて、台座２の第１板状部９０５の辺９０２が加熱部８６の上方位置に対して所定距離分上流側に移動したか判断する。ＣＰＵ２０１は、台座２の第１板状部９０５の辺９０２が加熱部８６の上方位置よりも上流側に所定距離分移動したと判断した場合、駆動部２１２を制御してモータ２２２の駆動を停止し、台座２の搬送を停止させる（Ｓ５３）。ＣＰＵ２０１は処理をＳ５４に進める。

図１２を参照し、回転制御処理について説明する。ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された設定張力を取得する（Ｓ８１）。ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された繰り出し回転総数及び巻き取り回転総数を取得する。ＣＰＵ２０１は、取得した繰り出し回転総数から巻き取り回転総数を減算し、差分を算出する。差分は、フィルムロール２２から繰り出されたフィルム２４の量に対応する。ＣＰＵ２０１は、算出した差分に所定の変換式を適用させる。変換式は、差分をフィルム２４の残量に変換することが可能な関係式である。これによってＣＰＵ２０１は、フィルム２４の残量を取得する（Ｓ８３）。ＣＰＵ２０１は、取得したフィルム２４の残量に基づいて、フィルムロール２２の半径を特定する（Ｓ８５）。

ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル２０２１（図１０参照）を参照する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８１の処理によって取得された設定張力、及び、Ｓ８５の処理によって取得されたフィルムロール２２の半径に関連付けられた第１ＤＵＴＹ比及び第２ＤＵＴＹ比を特定する（Ｓ８７）。ＣＰＵ２０１は、巻き取り方向にモータ２２７を回転させるためのパルス信号が駆動部２１７からモータ２２７に出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ８９）。なお、駆動部２１７から出力させるパルス信号は、Ｓ８７の処理によって特定された第１ＤＵＴＹ比、且つ、所定周波数のパルス信号である。

図１３に示すように、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合、モータ２２７の巻き取り方向の回転速度は、時間Ｔ０から時間Ｔ１までの間に、０から速度Ｖ１まで加速度Ｗ１で加速する。その後、時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、モータ２２７の回転速度は速度Ｖ１一定で推移する。この場合、モータ２２７の加速度は０になる。なお、時間Ｔ０〜時間Ｔ２までの間は、Ｓ１３〜Ｓ３３（図１１参照）の処理によってフィルムロール２２から繰り出されたフィルム２４のうち弛んだ余剰のフィルム２４が、モータ２２７が巻き取り方向に回転することによってフィルムロール２２が第１方向に回転することに応じてフィルムロール２２に巻き取られる過程に対応する。第１ＤＵＴＹ比は第２ＤＵＴＹ比よりも大きいので、同一トルクでモータ２２７回転するときの速度は、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合よりも、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力される場合の方が大きくなる。モータ２２７の回転速度を相対的に大きくすることによって、余剰のフィルム２４を高速にフィルムロール２２に巻き取らせることができる。なお、モータ２２７の回転速度が同一である場合、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合の方が、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合よりも、モータ２２７に発生するトルクは相対的に大きくなる。しかし、フィルム２４は弛んだ状態であるため、フィルム２４に大きな張力は作用しない。以下、フィルムロール２２に巻き取られる時間Ｔ０〜時間Ｔ２までの間にモータ２２７に発生する、回転を止める向きの力を、負荷Ｘ１と表記する。

余剰のフィルム２４がフィルムロール２２に巻き取られ、且つ、Ｓ５１（図１１参照）の処理によって台座２が上流側に搬送された結果、時間Ｔ２のタイミングで、負荷Ｘ１よりも強い負荷Ｘ２がモータ２２７に発生する。モータ２２７の回転は、負荷Ｘ２の発生によって妨げられる。モータ２２７の加速度は、時間Ｔ２のタイミングで、０から加速度Ｗ２（Ｗ２＜０＜Ｗ１）まで減速する。

図１２に示すように、ＣＰＵ２０１は、Ｓ８９の処理によって駆動部２１７を制御した後、エンコーダ２３７から出力されるパルス信号の検出を開始する（Ｓ９１）。ＣＰＵ２０１は、単位時間当たりに検出されるパルス信号の数に基づいて、モータ２２７の加速度を算出する（Ｓ９３）。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が所定の閾値Ｔｈ１（Ｗ２＜Ｔｈ１＜０、図１３参照）よりも小さいかを判断する（Ｓ９５）。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１以上であると判断した場合（Ｓ９５：ＮＯ）、処理をＳ９３に戻す。ＣＰＵ２０１は、Ｓ９３の処理によって算出した加速度と閾値Ｔｈ１とを比較する処理を継続する。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１よりも小さいと判断した場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、処理をＳ９７に進める。なお、図１３に示すように、余剰のフィルム２４がフィルムロール２２に巻き取られたことに伴い、モータ２２７に強い負荷Ｘ２が発生し、加速度は加速度Ｗ２に減速する。従ってＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１よりも小さいか否かを判断することによって、余剰のフィルム２４がフィルムロール２２に巻き取られたか否かを判断できる。図１２に示すように、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１７を制御し、Ｓ８９の処理によって開始させた第１ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させる（Ｓ９７）。

次に、ＣＰＵ２０１は、巻き取り方向にモータ２２７を回転させるためのパルス信号が駆動部２１７からモータ２２７に出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ９９）。なお、駆動部２１７から出力させるパルス信号は、Ｓ８７の処理によって特定された第２ＤＵＴＹ比、且つ、所定周波数のパルス信号である。

図１３に示すように、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合、モータ２２７の速度は、時間Ｔ２から時間Ｔ３までの間に、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合の速度Ｖ１よりも小さい速度Ｖ２まで加速度Ｗ２で減速する。その後、時間Ｔ３から時間Ｔ４までの間、モータ２２７の回転速度は速度Ｖ３まで減速する。なお、時間Ｔ３〜時間Ｔ４までの間は、モータ２２７が巻き取り方向に回転することによってフィルムロール２２が第１方向に回転し、フィルムロール２２にフィルム２４が徐々に巻き取られ、台座２及び物品３の一部にフィルム２４が密着する過程に対応する。第２ＤＵＴＹ比は第１ＤＵＴＹ比よりも小さいので、同一の回転速度でモータ２２７が回転するときのトルクは、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された場合よりも小さくなる。モータ２２７のトルクを相対的に小さくすることによって、フィルム２４に大きな張力が作用することを抑制できる。このため、台座２及び物品３にフィルム２４が強い力で押しつけられることによって、台座２及び物品３が変形することが抑制される。

図１２に示すように、ＣＰＵ２０１は、単位時間当たりに検出されるパルス信号の数に基づいて、モータ２２７の速度を算出する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が所定の閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＝Ｖ３、図１３参照）よりも小さいかを判断する（Ｓ１０３）。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が閾値Ｔｈ２以上であると判断した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、処理をＳ１０１に戻す。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１０１の処理によって算出した速度と閾値Ｔｈ２とを比較する処理を継続する。なお、モータ２２７の速度が十分小さくなっている状態では、台座２及び物品３にフィルム２４の一部を密着させるための張力がフィルム２４に作用している。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が閾値Ｔｈ２よりも小さいと判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、駆動部２１７を制御し、Ｓ９９の処理によって開始させた第２ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させる（Ｓ１０５）。ＣＰＵ２０１は回転制御処理を終了させる。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、Ｓ５３の処理の後、回転制御処理が終了したかを判断する（Ｓ５４）。ＣＰＵ２０１は、回転制御処理が終了していないと判断した場合（Ｓ５４：ＮＯ）、処理をＳ５４に戻す。ＣＰＵ２０１は、回転制御処理が終了したと判断した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、駆動部２１４を制御してモータ２２４を駆動し、回転抑制部８０のストッパ８１を上流側に移動させる（Ｓ５５）。図１９に示すように、回転抑制部８０のストッパ８１の上流側には、最下位に移動した誘導ローラ３１が配置される。ストッパ８１が上流側に移動する（矢印１４９）ことによって、ストッパ８１のゴム８１１は、誘導ローラ３１に近接し、誘導ローラ３１に巻きついた状態のフィルム２４を誘導ローラ３１との間に挟む。ストッパ８１のゴム８１１がフィルム２４を介して誘導ローラ３１を上流側に押すことによって、誘導ローラ３１の回転は禁止される。誘導ローラ３１とストッパ８１のゴム８１１との間にフィルム２４が挟まれる。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１５を制御してモータ２２５を駆動し、ガイドレール７４（図７参照）に沿って切断部７７を左側から右側に移動させる（Ｓ５９）。切断部７７が右側に移動することによって、フィルム２４は、誘導ローラ３１とストッパ８１のゴム８１１との間に挟まれた部分よりもフィルムロール２２側で刃部７７１によって切断される。切断部７７は、フィルム２４のうち台座２の第１板状部９０５及び物品３を覆った部分を、フィルムロール２２側から切り離す。フィルム２４の切断後、フィルムロール２２から延びるフィルム２４のうち切断された端部は、台座ガイドローラ７１の下方側に垂れ下がる。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１６を制御してモータ２２６を駆動し、保持部７８を揺動させる（Ｓ６１）。図２０に示すように、保持部７８は矢印１５０の方向に揺動する。台座ガイドローラ７１の下流側に保持ローラ７２が近接配置された状態になる。フィルム２４のうち切断部７７によって切断された端部は、台座ガイドローラ７１及び保持ローラ７２によって挟持される。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３を駆動し、加熱部８６を上昇させる（Ｓ６３）。加熱部８６が最上位に配置された状態となった後、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３の駆動を停止し、加熱部８６の上昇を停止させる。図２０に示すように、加熱部８６が最上位まで上昇（矢印１５１）した状態で、加熱部８６の上面は、搬送経路１０３に下方から近接した状態になる。なお、台座２の第１板状部９０５の辺９０２は、加熱部８６の上方位置よりも所定距離分上流側に移動している。台座２の第１板状部９０５の下面のうち辺９０２の近傍には、誘導ローラ３１によって誘導されたフィルム２４が下面に沿って配置された状態となっている。従って、加熱部８６が上昇して最上位に配置された場合、加熱部８６の上面は、台座２との間にフィルム２４を挟んだ状態となる。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は加熱部８６のヒータ８７１を加熱する（Ｓ６５）。ヒータ８７１は、フィルム２４のうち切断部７７によって切り取られた端部を加熱し、フィルム２４を溶融する。溶解されたフィルム２４は、台座２の第１板状部９０５の辺９０２近傍に接着される（Ｓ６５）。フィルムロール２２から切り取られたフィルム２４は、台座２及び物品３を覆った状態になる。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６５でヒータ８７１の加熱を開始してから所定時間経過後、ヒータ８７１の加熱を停止する（Ｓ６７）。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３を駆動し、加熱部８６を下降させる（Ｓ６９、矢印１５２（図２１参照））。加熱部８６の上面は、搬送経路１０３から離隔する。加熱部８６が最下位に配置された後、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１３を制御してモータ２２３の回転を停止させる。

ＣＰＵ２０１は、駆動部２１４を制御してモータ２２４を駆動し、回転抑制部８０のストッパ８１を下流側に移動させる（Ｓ７１、矢印１５３（図２１参照））。ストッパ８１は下流側に移動し、ストッパ８１に設けられたゴム８１１は誘導ローラ３１から離隔する。誘導ローラ３１は回転可能な状態になる。ＣＰＵ２０１は、駆動部２１２を制御してモータ２２２を駆動し、ベルト５１を正方向に回転させ、台座２を下流側に搬送させる（Ｓ７３）。包装が完了した台座２及び物品３は、下流側に搬送される。ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３２から出力されるパルス信号に応じて、Ｓ７３で台座２の下流側への搬送を開始してからのモータ２２２の回転数を特定する。ＣＰＵ２０１は、特定した回転数に基づいて、第１搬送部６１が下流側に移動して受け台１３の下流側の端部に到達したか否かを判断する。ＣＰＵ２０１は、第１搬送部６１が下流側に移動して受け台１３の下流側の端部に到達したと判断した場合、駆動部２１２を制御してモータ２２２の駆動を停止し、台座２の搬送を停止させる（Ｓ７５）。包装処理は終了する。

以上説明したように、ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３の一部をフィルム２４によって覆った（Ｓ７〜Ｓ３３）後、フィルム２４を巻き取る方向（巻取り方向）にモータ２２７が回転するように制御する（回転制御処理、Ｓ３５）。これによってＣＰＵ２０１は、フィルムロール２２を第１方向に回転させ、フィルム２４を巻き取り方向に移動させることによって、台座２及び物品３の一部にフィルム２４を密着させることができる。ＣＰＵ２０１は、回転制御処理（Ｓ３５）によってフィルム２４を巻き取り方向に移動させた後、フィルム２４の他方を台座に接着させる（Ｓ６５）。従って、ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３をフィルム２４によって適切に包装できる。

又、ＣＰＵ２０１は、回転制御処理において、相対的に大きい第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がはじめにモータ２２７に出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ８９）。これによって、モータ２２７を相対的に高速に回転させ、フィルム２４を巻き取り方向に相対的に高速に移動させることができる。このため、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４を巻き取る時間を短縮できるので、フィルム２４による台座２及び物品３の包装が完了するまでの時間を短縮できる。又、ＣＰＵ２０１は、相対的に小さい第２ＤＵＴＹ比のパルス信号が次にモータ２２７に出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ９９）。これによって、モータ２２７のトルクを弱めることができるので、ＣＰＵ２０１は、物品３の一部にフィルム２４が強い力で押しつけられることによって物品３が変形することを抑制できる。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７の加速度が閾値Ｔｈ１よりも小さくなった場合（Ｓ９５ＹＥＳ）、フィルムロール２２から繰り出されたフィルム２４の余剰分がフィルムロール２２に巻き取られたと判断する。この状態で、フィルム２４は台座２及び物品３の一部に密着している。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７に対するパルス信号のＤＵＴＹ比を、第１ＤＵＴＹ比から第２ＤＵＴＹ比に切り替える（Ｓ９７、Ｓ９９）。この場合、モータ２２７の回転速度は、相対的に大きい状態から小さい状態に切り替わる。従って、ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３の一部にフィルム２４が密着する前までの間、余剰のフィルム２４を高速に巻き取り方向に移動させることができる。従って、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４による台座２及び物品３の包装が完了するまでの時間を適切に短縮できる。又、ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３の一部がフィルム２４に密着した状態で、モータ２２７に大きなトルクが作用することを抑制できる。従って、ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３の一部にフィルム２４が密着した状態で、台座２及び物品３がフィルム２４によって変形することを更に適切に抑制できる。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７の速度が閾値Ｔｈ２よりも小さくなった場合、モータ２２７の巻き取り方向への回転量は小さくなっているので、台座２及び物品３の一部にフィルム２４を密着させるために十分な張力がフィルム２４に作用していると判断する（Ｓ１０３：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ２０１は、モータ２２７の巻き取り方向への回転を停止させ、フィルム２４の巻き取り方向への移動を停止させる（Ｓ１０５）。これによって、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４が巻き取り方向に移動するによって台座２及び物品３が変形することを更に適切に抑制できる。

設定張力をフィルム２４に作用させるためにモータ２２７を回転させる場合のパルス信号のＤＵＴＹ比、及び、所望する巻き取り速度でモータ２２７を回転させる場合のパルス信号のＤＵＴＹ比は、巻回されたフィルム２４の残量に応じて異なる。その理由は、フィルムロール２２の回転軸から、繰り出される直前のフィルム２４までの長さ（フィルムロール２２の半径）は、巻回されたフィルム２４の量に応じて変化するためである。これに対して、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４の残量に応じて、第１ＤＵＴＹ比及び第２ＤＵＴＹ比を変化させることができる。これによって、ＣＰＵ２０１は、設定張力をフィルム２４に正確に作用させることができる。又、ＣＰＵ２０１は、適切なトルク及び回転速度でモータ２２７を駆動させることができる。

ＣＰＵ２０１は、台座２及び物品３を上流側に搬送させる前までの間（Ｓ１３〜Ｓ３３）、モータ２２７を繰り出し方向に回転させることによって、フィルムロール２２からフィルム２４を強制的に繰り出し、フィルム２４を繰り出し方向に移動させる。これによって、フィルム２４に作用する張力は弱められる。従って、ＣＰＵ２０１は、搬送中の台座２及び物品３の一部にフィルム２４が押し当てられる場合の力を弱めることができるので、台座２及び物品３がフィルム２４によって変形することを更に適切に抑制できる。

なお、誘導ローラ３１が本発明の「誘導部」に相当する。Ｓ１７の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第１接着手段」に相当する。Ｓ７、Ｓ２５の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第１移動手段」に相当する。Ｓ２９の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第２移動手段」に相当する。Ｓ５１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第３移動手段」に相当する。Ｓ６５の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第２接着手段」に相当する。Ｓ８９、Ｓ９７、Ｓ９９の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「巻き取り制御手段」に相当する。Ｓ８９の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第１制御手段」の一例である。Ｓ９７、Ｓ９９の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第２制御手段」の一例である。エンコーダ２３７が本発明の「検出部」に相当する。Ｓ１０５の処理を行うＣＰＵ２０１は本発明の「停止手段」に相当する。Ｓ８３の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第１取得手段」に相当する。Ｓ８７の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第１特定手段」「第２特定手段」に相当する。Ｓ８１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第２取得手段」に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。上記実施形態における回転制御処理（図１２参照）の代わりに、図２３に示す回転制御処理が実行されてもよい。図２２〜図２４を参照し、変形例における回転制御処理について説明する。変形例における回転制御処理が、上記実施形態における回転制御処理（図１２参照）と異なる点は、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止した後、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号の代わりに、第３ＤＵＴＹ比及び第４ＤＵＴＹ比のパルス信号を出力し、モータ２２７を巻き取り方向に回転させてフィルム２４を巻き取り方向に移動させる点である。以下、図１２に示す回転制御処理と同一の処理については、同一符号を付し、説明を省略する。

図２２を参照し、変形例におけるパラメータテーブル２０２２について説明する。パラメータテーブル２０２２では、設定張力、フィルムロール２２の半径、第１ＤＵＴＹ比、第３ＤＵＴＹ比、及び、第４ＤＵＴＹ比が関連付けられている。第１ＤＵＴＹ比、及び、第４ＤＵＴＹ比は、パラメータテーブル２０２１における第１ＤＵＴＹ比、及び、第２ＤＵＴＹ比と同一である。モータ２２７が第１ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合の回転速度を、速度ｖ１と表記する。モータ２２７が第３ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合の回転速度を、速度ｖ３と表記する。モータ２２７が第４ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合の回転速度を、速度ｖ４と表記する。速度ｖ１、ｖ３、ｖ４は、ｖ１＞ｖ４＞ｖ３の関係を満たす。又、モータ２２７が第１ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定の回転速度で巻き取り方向に回転した場合のトルクを、トルクｓ１と表記する。モータ２２７が第３ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合のトルクを、トルクｓ３と表記する。モータ２２７が第４ＤＵＴＹ比のパルス信号に基づいて、所定のトルクで巻き取り方向に回転した場合のトルクを、トルクｓ４と表記する。トルクｓ１、ｓ３、ｓ４は、ｓ１＞ｓ４＞ｓ３の関係を満たす。同一の設定張力及びフィルムロール２２の半径に関連付けられた第１ＤＵＴＹ比、第３ＤＵＴＹ比、及び、第４ＤＵＴＹ比は、第１ＤＵＴＹ比＞第４ＤＵＴＹ比＞第３ＤＵＴＹ比の関係を満たす。このため、モータ２２７に出力される電気量（電流）も、第１ＤＵＴＹ比の場合の方が、第４ＤＵＴＹ比の場合よりも大きく、第４ＤＵＴＹの場合の方が、第３ＤＵＴＹ比の場合よりも大きくなる。

図２３を参照し、変形例における回転制御処理について説明する。図１２の回転制御処理と同一の処理については、同一符号を付し、説明を簡略する。ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶された設定張力を取得する（Ｓ８１）。ＣＰＵ２０１は、フィルム２４の残量を取得する（Ｓ８３）。ＣＰＵ２０１は、取得したフィルム２４の残量に基づいて、フィルムロール２２の半径を特定する（Ｓ８５）。ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル２０２２（図２２参照）を参照する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８１の処理によって取得された設定張力、及び、Ｓ８５の処理によって取得されたフィルムロール２２の半径に関連付けられた第１ＤＵＴＹ比、第３ＤＵＴＹ比、及び、第４ＤＵＴＹ比を特定する（Ｓ８７）。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるための第１ＤＵＴＹ比のパルス信号が、駆動部２１７からモータ２２７に対して出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ８９）。

ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３７から出力されるパルス信号の検出を開始する（Ｓ９１）。ＣＰＵ２０１は、単位時間当たりに検出されるパルス信号の数に基づいて、モータ２２７の加速度を算出する（Ｓ９３）。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１（Ｗ２＜Ｔｈ１＜０、図２４（ｂ）参照）よりも小さいかを判断する（Ｓ９５）。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１以上であると判断した場合（Ｓ９５：ＮＯ）、処理をＳ９３に戻す。ＣＰＵ２０１は、Ｓ９３の処理によって算出した加速度と閾値Ｔｈ１とを比較する処理を継続する。ＣＰＵ２０１は、算出した加速度が閾値Ｔｈ１よりも小さいと判断した場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、駆動部２１７を制御し、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させる（Ｓ９７）。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるためのパルス信号であって、Ｓ８７の処理によって特定された第３ＤＵＴＹ比のパルス信号が、駆動部２１７からモータ２２７に対して出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ１１１）。なお、特定される第３ＤＵＴＹ比が「０」の場合、ＣＰＵ２０１は、駆動部２１７からモータ２２７に対するパルス信号の出力が停止されるように、駆動部２１７を制御することになる。

ＣＰＵ２０１は、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を開始させてから、所定時間経過したか判定する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ２０１は、所定時間が経過していないと判定した場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、処理をＳ１１３に戻す。ＣＰＵ２０１は、所定時間が経過したと判定した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させる（Ｓ１１５）。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるためのパルス信号であって、Ｓ８７の処理によって特定された第４ＤＵＴＹ比のパルス信号が、駆動部２１７からモータ２２７に対して出力されるように、駆動部２１７を制御する（Ｓ１１７）。ＣＰＵ２０１は、エンコーダ２３７から単位時間当たりに検出されるパルス信号の数に基づいて、モータ２２７の速度を算出する（Ｓ１１９）。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が所定の閾値Ｔｈ２（Ｔｈ２＝Ｖ３、図２４（ａ）参照）よりも小さいかを判断する（Ｓ１２１）。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が閾値Ｔｈ２以上であると判断した場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、処理をＳ１１９に戻す。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１９の処理によって算出した速度と閾値Ｔｈ２とを比較する処理を継続する。ＣＰＵ２０１は、算出した速度が閾値Ｔｈ２よりも小さいと判断した場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、駆動部２１７を制御し、Ｓ１１７の処理によって開始させた第４ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させる（Ｓ１２３）。ＣＰＵ２０１は回転制御処理を終了させる。

図２４を参照し、モータ２２７の巻き取り方向の回転の速度、加速度、及び、フィルム２４の張力の関係について説明する。第１ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力されたことに応じ、モータ２２７の巻き取り方向の回転速度は、図２４（ａ）の実線Ｌ１１で示されるように、時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、速度Ｖ１一定で推移する。この場合、モータ２２７の加速度は、図２４（ｂ）の実線Ｌ１２に示すように「０」になる。そして、余剰のフィルム２４がフィルムロール２２に巻き取られた場合、モータ２２７の回転が妨げられる。モータ２２７の加速度は、図２４（ｂ）の実線Ｌ１２で示されるように、時間Ｔ２のタイミングで、０から加速度Ｗ２（Ｗ２＜０＜Ｗ１）まで減速する。以上までは、図１３にて示される実施形態の場合と同一である。

ここで、上記実施形態と異なり、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力される。第３ＤＵＴＹ比は第２ＤＵＴＹ比よりも小さいので、図２４（ａ）の実線Ｌ１１で示されるように、モータ２２７の回転速度は、時間Ｔ２１のタイミングで、上記実施形態（図１２参照）の場合（図２４（ａ）中の点線Ｌ２１）よりも小さくなる。図２４（ａ）の実線Ｌ１１の場合、値は略０となっている。第３ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力されてから所定時間後、時間Ｔ２２のタイミングで、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力が停止され、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力される。第４ＤＵＴＹ比は、第３ＤＵＴＹ比よりも大きく、第２ＤＵＴＹ比（図１０参照）と同一であるので、図２４（ａ）のＬ１１で示されるように、モータ２２７の回転速度は、時間Ｔ２２から時間Ｔ２３までの間、上昇し、点線Ｌ２１と一致する。

なお、図２４（ｃ）の実線Ｌ１３に示すように、モータ２２７が巻き取り方向に回転することに応じてフィルム２４に作用する張力は、余剰のフィルム２４がフィルムロール２２に全て巻き取られた時間Ｔ２から上昇する。ここで、モータ２２７に出力されるパルス信号のＤＵＴＹ比が、第１ＤＵＴＹ比から第２ＤＵＴＹに切り替えられる場合（図１２参照）、図２４（ｃ）中の点線Ｌ２３で示されるように、フィルム２４に作用する張力は、第２ＤＵＴＹ比のパルス信号が出力されたときのモータ２２７のトルクに応じて張力Ｐ１まで上昇し、その後、張力Ｐ１で維持される。

一方、変形例の場合のように、モータ２２７に出力されるパルス信号のＤＵＴＹ比が、第１ＤＵＴＹ比から、第２ＤＵＴＹ比よりも小さい第３ＤＵＴＹに切り替えられた場合、図２４（ｃ）の実線のＬ１３で示されるように、フィルム２４に作用する張力は、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力が開始される時間Ｔ２１から、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力が停止される時間Ｔ２２まで減少する。その後、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力が開始された場合、フィルム２４に作用する張力は、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力が開始される時間Ｔ２２から、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号が出力されたときのモータ２２７のトルクに応じて張力Ｐ２まで上昇し、その後、張力Ｐ２で維持される。張力Ｐ２は、張力Ｐ１よりも小さいので、台座２及び物品３にフィルム２４が押し付けられる場合の力は、第１ＤＵＴＹ比から第２ＤＵＴＹ比に切り替えられる上記実施形態の場合よりも、第１ＤＵＴＹ比、第３ＤＵＴＹ比、第４ＤＵＴＹ比に切り替えられる変形例の場合の方が小さくなる。

以上説明したように、変形例において、ＣＰＵ２０１は、モータ２２７に対して第１ＤＵＴＹ比のパルス信号を出力させた（Ｓ８９）後、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号を出力させ（Ｓ１１１）、次いで、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号を出力させる（Ｓ１１７）。モータ２２７のトルクは、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号によって一旦弱まり、次いで、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号によって強められる。この場合、図２４（ｃ）の実線Ｌ１３で示されるように、フィルム２４に最終的に作用する張力Ｐ２は、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号が第２ＤＵＴＹ比のパルス信号に切り替えられる上記実施形態の場合の張力Ｐ１（点線Ｌ２３）と比べて、小さくなる。従って、ＣＰＵ２０１は、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された状態で、台座２及び物品３にフィルム２４が押し当てられる力を弱めることができるので、物品３がフィルム２４によって変形することを抑制できる。

ここで、パラメータテーブル２０２２の設定張力１（Ｎ）に対応する第３ＤＵＴＹ比は「０」である。この場合、モータ２２７に対してパルス信号は出力されないことになるので、時間Ｔ２１〜Ｔ２２間でのフィルム２４の張力の減少率は、第３ＤＵＴＹ比が「０」より大きい場合と比べて、大きくなる。従って、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された状態でのフィルム２４の張力Ｐ２は、第３ＤＵＴＹ比が「０」より大きい場合と比べて、更に小さくなる。この場合、ＣＰＵ２０１は、物品３にフィルム２４が押し当てられる力を更に弱めることができるので、物品３がフィルム２４によって変形することを更に適切に抑制できる。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７に対する第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を開始させてから、所定時間が経過した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、モータ２２７に出力するパルス信号のＤＵＴＹ比を、第３ＤＵＴＹ比から第４ＤＵＴＹ比に切り替える（Ｓ１１５、Ｓ１１７）。この場合、ＣＰＵ２０１は、所定時間を調整することによって、フィルム２４に作用する張力を適切に減少させることができるので、物品３にフィルム２４を適切な力で押し付けることができる。

ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル２０２１（図１０参照）が用いられる上記実施形態と同様、設定張力、及び、フィルム２４の残量に応じて、第３ＤＵＴＹ比及び第４ＤＵＴＹ比を変化させることができる。これによって、ＣＰＵ２０１は、設定張力をフィルム２４に適切に作用させることができる。又、ＣＰＵ２０１は、設定張力をフィルム２４に作用させるためのＤＵＴＹ比を容易に特定し、モータ２２７を駆動させることができる。

なお、上記の変形例において、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１の処理によって、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるための第３ＤＵＴＹ比のパルス信号を、モータ２２７に対して出力させた（Ｓ１１１）。ＣＰＵ２０１は、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を開始してから所定時間が経過したと判定した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させた（Ｓ１１５）。ＣＰＵ２０１は、その後、Ｓ１１７の処理によって、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるための第４ＤＵＴＹ比のパルス信号を、モータ２２７に対して出力させた（Ｓ１１７）。これに対し、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１１の処理によって、モータ２２７を繰り出し方向に回転させるためのパルス信号を、モータ２２７に出力させてもよい。ＣＰＵ２０１は、モータ２２７を繰り出し方向に回転させるためのパルス信号の出力を開始してから所定時間が経過したと判定した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、パルス信号の出力を停止させてもよい（Ｓ１１５）。ＣＰＵ２０１は、その後、Ｓ１１７の処理によって、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるための第４ＤＵＴＹ比のパルス信号を、モータ２２７に対して出力させてもよい（Ｓ１１７）。

以上の場合、ＣＰＵ２０１は、第４ＤＵＴＹ比のパルス信号がモータ２２７に出力された状態でフィルム２４に作用する張力を、モータ２２７を巻き取り方向に回転させるためのパルス信号がモータ２２７に出力される場合の張力Ｐ２と比べて、更に小さくすることができる。従って、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４の張力によって物品３が変形することを更に適切に抑制できる。

ＣＰＵ２０１は、Ｓ１３の処理によってモータ２２７を繰り出し方向に回転させず、フィルムロール２２からフィルム２４を繰り出させなくてもよい。即ちＣＰＵ２０１は、回転制御処理（Ｓ３５）によってモータ２２７を巻き取り方向に回転させ、フィルムロール２２にフィルム２４を巻き取る処理のみを実行してもよい。又、この場合にＣＰＵ２０１は、モータ２２７の巻き取り方向への回転の開始のタイミングを、Ｓ１７の処理によって台座２の下流側にフィルム２４を接着させた後から、Ｓ３１の処理によって誘導ローラ３１の下方への移動を停止させるまでの何れかのタイミングとしてもよい。

ＣＰＵ２０１は、張力設定値及びフィルムロール２２の半径に応じて第１ＤＵＴＹ比〜第４ＤＵＴＹ比を切り替える代わりに、温度に応じて第１ＤＵＴＹ比〜第４ＤＵＴＹ比を切り替えてもよい。詳細は次の通りである。包装装置１は、温度センサを備えていてもよい。温度センサが設けられる位置は何れの位置であってもよいが、フィルムカセット２１の近傍であることが好ましい。パラメータテーブル２０２１には、温度、第１ＤＵＴＹ比、及び、第２ＤＵＴＹ比が対応付けて記憶されていてもよい。パラメータテーブル２０２２には、温度、第１ＤＵＴＹ比〜第４ＤＵＴＹ比が対応付けて記憶されていてもよい。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８１〜Ｓ８５に対応する処理によって、温度センサから温度を取得してもよい。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８７の処理によって、取得した温度に対応する第１ＤＵＴＹ比〜第４ＤＵＴＹ比を特定してもよい。

温度に応じてパルス信号のＤＵＴＹ比を切り替える理由は、設定張力をフィルム２４に作用させるために必要なトルクでモータ２２７を巻き取り方向に回転させる場合のＤＵＴＹ比は、フィルム２４の温度に応じて異なるためである。これに対し、以上のように、ＣＰＵ２０１は、特定するＤＵＴＹ比を温度に応じて切り替えることによって、フィルム２４の温度が変化した場合でも、適切な速度でモータ２２７を回転させ、且つ、フィルム２４に適切な張力を作用させることができる。なお、上記において、Ｓ８１〜Ｓ８３に対応する処理によって温度を取得する処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第３取得手段」に相当する。Ｓ８７の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「第３特定手段」に相当する。

ＣＰＵ２０１は、パラメータテーブル２０２１を用いずに、パルス信号のＤＵＴＹ比を特定してもよい。例えば、張力及びフィルムロール２２の半径と、ＤＵＴＹ比との関係を示す所定の計算式がフラッシュＲＯＭ２０２に記憶されていてもよい。ＣＰＵ２０１は、張力及び半径を計算式に代入することによって、パルス信号ＤＵＴＹ比を算出してもよい。

ＣＰＵ２０１は、設定張力、フィルムロール２２の半径、温度等に応じて、パルス信号のＤＵＴＹ比を切り替えなくてもよい。即ち、ＣＰＵ２０１は、一律のＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させることによって、モータ２２７を巻き取り方向に回転させてもよい。

上記実施形態において、ＣＰＵ２０１は、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させてモータ２２７を巻き取り方向に回転させた（Ｓ８９）後、モータ２２７の加速度が閾値Ｔｈ１未満となった場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）に、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させて、モータ２２７を巻き取り方向に回転させた（Ｓ９９、Ｓ１１１）。ＣＰＵ２０１は、異なる方法で、モータ２２７に出力させるパルス信号のＤＵＴＹ比を切り替えるタイミングを判断してもよい。例えばＣＰＵ２０１は、フィルム２４の張力を直接計測してもよい。そしてＣＰＵ２０１は、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させた後、計測した張力が所定の閾値未満となった場合に、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させてもよい。又、例えばＣＰＵ２０１は、第１ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させた後、所定時間の経過後に、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させてもよい。

上記実施形態において、ＣＰＵ２０１は、モータ２２７の速度が閾値Ｔｈ２よりも小さいと判断した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、駆動部２１７を制御し、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させた（Ｓ１０５、Ｓ１１５）。ＣＰＵ２０１は、異なる方法で、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力信号を停止させるタイミングを判断してもよい。例えば、ＣＰＵ２０１は、フィルム２４の張力を直接計測してもよい。そしてＣＰＵ２０１は、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させた後、計測した張力が所定の閾値未満となった場合に、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させてもよい。又、例えばＣＰＵ２０１は、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号をモータ２２７に出力させた後、所定時間の経過後に、第２ＤＵＴＹ比又は第３ＤＵＴＹ比のパルス信号の出力を停止させてもよい。

ＣＰＵ２０１は、モータ２２７に出力するＤＵＴＹ比を切り替えることによって、モータ２２７に出力する電気量を調整し、モータ２２７の回転速度及びフィルム２４に作用する張力を制御した。ＣＰＵ２０１は、ＤＵＴＹ比と異なるパラメータによって、モータ２２７に出力する電気量を調整してもよい。

１ 包装装置
２ 台座
３ 物品
２１ フィルムカセット
２２ フィルムロール
２４ フィルム
３０ 可動ローラ
３１ 誘導ローラ
５０ 搬送機構
５１ ベルト
５７ 伝達部
６０ 搬送部
６１ 第１搬送部
６２ 第２搬送部
６５ 回転機構
６７ 伝達機構
１０３ 搬送経路
１０４ 移動経路
１０５ 交差位置
２０１ ＣＰＵ
２０２ フラッシュＲＯＭ
２０３ ＲＡＭ
２０４ センサ
２１１ 駆動部
２１２ 駆動部
２１７ 駆動部
２２１ モータ
２２２ モータ
２２７ モータ
２３１ エンコーダ
２３２ エンコーダ
２３７ エンコーダ

Claims (11)

1. 台座と、前記台座上に載置された物品とをフィルムによって包装する包装装置であって、
   前記物品が載置された前記台座を移動させる搬送機構と、
   前記搬送機構によって移動する前記台座が通過する搬送経路に対して上下方向に延びる移動経路に沿って移動可能であり、前記フィルムを誘導する為の誘導部と、
   前記搬送経路に対して上側に設けられ、前記フィルムが巻回されたフィルムロールを装着可能な装着部と、
   前記搬送経路と前記移動経路とが交差する位置である交差位置に対して上流側に配置された前記台座の前記上流側の端部が、前記交差位置よりも下流側に配置されるまで、前記搬送機構によって前記台座を相対移動させる第１移動手段と、
   前記第１移動手段によって前記台座を相対移動させた後、前記移動経路に沿って前記誘導部を、前記移動経路のうち前記搬送経路に対して上側の位置から下側の位置まで移動させる第２移動手段と、
   前記第２移動手段による前記誘導部の移動を開始する前に、前記フィルムの一部を前記台座に接着させる第１接着手段と、
   前記第２移動手段によって前記誘導部を移動させた後、前記台座の前記上流側の端部が前記誘導部よりも前記上流側に配置されるまで、前記搬送機構によって前記台座を相対移動させる第３移動手段と、
   前記第３移動手段によって前記台座を相対移動させた後、前記フィルムの他部を前記台座に接着する第２接着手段と、
   前記フィルムロールに前記フィルムを巻き取る巻き取り方向に前記フィルムを移動させるためのＤＣモータと、
   前記第１接着手段によって前記フィルムの一部を前記台座に接着した後から、前記第２接着手段によって前記フィルムの他部を前記台座に接着する前までの期間の何れかのタイミングで、前記ＤＣモータに電流を出力することによって、前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させる巻き取り制御手段と、
   を備え、
   前記巻き取り制御手段は、
   第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力する第１制御手段と、
   前記第１制御手段によって、前記第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力した後、前記ＤＣモータに出力する電流を、前記第１電気量から、前記第１電気量よりも小さい第２電気量に変化させる第２制御手段と
   を備え、
   前記第２電気量は、前記第１電気量よりも小さい第３電気量と、前記第１電気量よりも小さく且つ前記第３電気量よりも大きい第４電気量とを含み、
   前記第２制御手段は、
   前記ＤＣモータに出力する電流を、前記第１電気量から前記第３電気量に変化させ、次いで、前記第３電気量から前記第４電気量に変化させることを特徴とする包装装置。
2. 前記巻き取り制御手段は、
   前記第２移動手段によって前記誘導部を移動させた後から、前記第２接着手段によって前記フィルムの他部を前記台座に接着させる前までの期間の何れかのタイミングで、前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させることを特徴とする請求項１に記載の包装装置。
3. 前記ＤＣモータの回転数を検出する検出部を備え、
   前記検出部によって検出された前記回転数に応じて特定される加速度が所定の第１閾値よりも大きい状態から小さい状態に変化したときに、前記第２制御手段は、前記ＤＣモータに出力する電気量を前記第１電気量から前記第２電気量に変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載の包装装置。
4. 前記ＤＣモータの回転数を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された前記回転数に応じて特定される速度が所定の第２閾値よりも大きい状態から小さい状態に変化したときに、前記第２電気量の電流の出力を停止させる停止手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の包装装置。
5. 前記第３電気量が０であることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の包装装置。
6. 前記ＤＣモータに対する前記第３電気量の電流の出力が開始されてから、所定時間経過したか判定する判定手段を備え、
   前記第２制御手段は、
   前記判定手段によって前記所定時間経過したと判定したときに、前記ＤＣモータに対する電流を、前記第３電気量から前記第４電気量に変化させることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の包装装置。
7. 前記フィルムロールに巻回された前記フィルムの量を取得する第１取得手段と、
   前記第１取得手段によって取得された前記フィルムの量に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第１特定手段と
   を備え、
   前記第２制御手段は、前記第１特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の包装装置。
8. 入力部を介して入力された前記フィルムの設定張力を取得する第２取得手段と、
   前記第２取得手段によって取得された前記設定張力に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第２特定手段と
   を備え、
   前記第２制御手段は、前記第２特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の包装装置。
9. 温度を取得する第３取得手段と、
   前記第３取得手段によって取得された前記温度に応じた前記第３電気量及び前記第４電気量を特定する第３特定手段と
   を備え、
   前記第２制御手段は、前記第３特定手段によって特定された前記第３電気量及び前記第４電気量の電流を前記ＤＣモータに出力することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の包装装置。
10. 前記巻き取り制御手段によって前記フィルムを前記巻き取り方向に移動させる前までの少なくとも一部の期間、前記フィルムロールから前記フィルムを繰り出す繰り出し方向に前記フィルムを移動させる繰り出し制御手段を備えたことを特徴とする請求項１から９の何れかに記載の包装装置。
11. 前記巻き取り制御手段は、
    前記第１制御手段によって、前記第１電気量の電流を前記ＤＣモータに出力した後、前記フィルムロールから前記フィルムを繰り出す繰り出し方向に前記フィルムを移動させる第３制御手段を更に備え、
    前記第２制御手段は、前記第３制御手段によって前記フィルムを前記繰り出し方向に移動させた後、前記ＤＣモータに出力する電流を前記第２電気量に変化させることを特徴とする請求項１に記載の包装装置。

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