JP6408260B2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP6408260B2 JP6408260B2 JP2014119382A JP2014119382A JP6408260B2 JP 6408260 B2 JP6408260 B2 JP 6408260B2 JP 2014119382 A JP2014119382 A JP 2014119382A JP 2014119382 A JP2014119382 A JP 2014119382A JP 6408260 B2 JP6408260 B2 JP 6408260B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- motor
- robot hand
- claw
- side magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 90
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 21
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 12
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 15
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 4
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 1
Images
Description
ワークを把持する複数の爪部と、
前記モーターの回転運動を前記爪部がワークを把持する運動に変換する運動伝達経路に設けられた伝達部とを備えたロボットハンドであって、
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸に直交して複数個配置されており、前記モーターの前記回転軸に歯車を介して連結され、前記モーターの回転力が伝達される駆動軸と、
前記駆動軸と同軸に固定され、前記駆動軸の回転とともに回転し、周方向にN極とS極とに交互に着磁された外周形状が円筒状の駆動側マグネットと、
外周形状が円筒状であり、周方向にN極とS極とに交互に着磁され、前記駆動側マグネットの端面に対向して同軸に前記爪部毎に対応して配置して、磁力によって前記駆動側マグネットの回転力が伝達され回転する受動側マグネットと、
前記受動側マグネットが固定され、前記爪部を開閉する駆動リンク部と、
を有していることを特徴とする。
実施例1のロボットハンドは、図1に示すように、6軸ロボット94のアームの先端部に取り付けられる。このロボットハンドはロボットハンド本体10、一対二組の駆動リンク11、一対の従動リンク12、一対の爪部13、及びモータードライバー14を備えている。ロボットハンド本体10は、図2及び図3に示すように、ケース15、回転軸16を有するモーター17、ねじ歯車18、駆動軸53、駆動ねじ歯車19、及び駆動側マグネット20を有している。駆動リンク11は受動側マグネット21を有している。駆動側マグネット20と、受動側マグネット21とが、回転力を伝達する伝達部22を構成している。
実施例2のロボットハンドは、図10(A)に示すように、ロボットハンド本体30、駆動リンク31、及び従動リンク32の形態が実施例1と相違する。他の構成は実施例1と同様であり、同一の構成は同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
(1)実施例1及び2では、モータードライバーで電流値を制御しているが電流値でなくてもてもよい。
(2)実施例1では、駆動軸へのモーターの回転力の伝達にねじ歯車を用いているがねじ歯車でなくてもよい。
(3)実施例1では、駆動軸が一対設けられているが1つでもよく、3つ以上でもよい。
(4)実施例2では、受動側マグネットが一対設けられているが1つでもよく、3つ以上でもよい。
(5)実施例1及び2では、モーターが1つであったが複数あってもよい。
(6)実施例1及び2では、従動リンクの両端をケースと爪部夫々に軸支しているが、軸支せずにマグネット等で回動自在に連結してもよい。
(7)実施例1及び2では、モーターの回転軸を上下方向に配置しているが、上下方向に配置しなくてもよい。
13…爪部
14…モータードライバー
16…回転軸
17…モーター
18、19…歯車(ねじ歯車、駆動ねじ歯車)
20、34…駆動側マグネット
21、35…受動側マグネット
22、36…伝達部
53…駆動軸
W、W1、W2、W3…ワーク
Claims (4)
- 回転軸を有するモーターと、
ワークを把持する複数の爪部と、
前記モーターの回転運動を前記爪部がワークを把持する運動に変換する運動伝達経路に設けられた伝達部とを備えたロボットハンドであって、
前記伝達部は、
前記モーターの前記回転軸に直交して複数個配置されており、前記モーターの前記回転軸に歯車を介して連結され、前記モーターの回転力が伝達される駆動軸と、
前記駆動軸と同軸に固定され、前記駆動軸の回転とともに回転し、周方向にN極とS極とに交互に着磁された外周形状が円筒状の駆動側マグネットと、
外周形状が円筒状であり、周方向にN極とS極とに交互に着磁され、前記駆動側マグネットの端面に対向して同軸に前記爪部毎に対応して配置して、磁力によって前記駆動側マグネットの回転力が伝達され回転する受動側マグネットと、
前記受動側マグネットが固定され、前記爪部を開閉する駆動リンク部と、
を有していることを特徴とするロボットハンド。 - 複数の前記爪部の駆動を前記モーターに流れる電流値の大きさでフィードバック制御するモータードライバーを備えていることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 前記駆動軸は前記モーターの前記回転軸を挟んで一対設けられていることを特徴とする請求項1又は2記載のロボットハンド。
- 前記駆動側マグネットは前記駆動軸の両端部に設けられていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014119382A JP6408260B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014119382A JP6408260B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015231652A JP2015231652A (ja) | 2015-12-24 |
JP6408260B2 true JP6408260B2 (ja) | 2018-10-17 |
Family
ID=54933485
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014119382A Active JP6408260B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6408260B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111689244A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-09-22 | 江阴市双平机械有限公司 | 一种码垛机机头 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106272394A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-01-04 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 一种机器人抓取组件 |
CN109531610B (zh) * | 2018-12-14 | 2023-11-24 | 苑航 | 一种磁驱连杆平动机器人手装置 |
JP6858302B1 (ja) * | 2019-11-29 | 2021-04-14 | シナノケンシ株式会社 | ロボットハンド |
DE102020132155A1 (de) | 2020-12-03 | 2022-06-09 | Krones Aktiengesellschaft | Klammervorrichtung zum Halten eines Behälters |
JP2022100878A (ja) | 2020-12-24 | 2022-07-06 | 三星電子株式会社 | ロボットハンド |
CN113442157A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-09-28 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 自吸式救援抓取机械手 |
WO2023117062A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-29 | Sidel Participations | Magnetic gripper for handling containers adapted to contain a pourable product |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6164986U (ja) * | 1984-10-01 | 1986-05-02 | ||
JP2659688B2 (ja) * | 1994-09-16 | 1997-09-30 | シーケーディ株式会社 | 回転機構付把持装置 |
JPH1110572A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Ckd Corp | 複合チャック |
JP2004106105A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Seiko Instruments Inc | 搬送ロボット |
-
2014
- 2014-06-10 JP JP2014119382A patent/JP6408260B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111689244A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-09-22 | 江阴市双平机械有限公司 | 一种码垛机机头 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015231652A (ja) | 2015-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6408260B2 (ja) | ロボットハンド | |
US10406677B2 (en) | Parallel link mechanism and link actuation device | |
US8109173B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
US20190210220A1 (en) | Parallel link robot | |
CN102581855A (zh) | 机器手 | |
JP2009220266A (ja) | コンプライアントジョイント | |
US10836053B2 (en) | Industrial robot | |
JP5750029B2 (ja) | 関節機構および作業アタッチメント | |
JP2014061571A (ja) | ユニバーサルジョイント、及びそれを備えたパラレルリンクロボット | |
JP6576646B2 (ja) | リンク作動装置を用いた多関節ロボット | |
KR20170053499A (ko) | 다관절 매니퓰레이터 | |
US11130245B2 (en) | Parallel integrated drive mechanism | |
WO2018008679A1 (ja) | アーム駆動装置 | |
KR101127387B1 (ko) | 동력전달용 조인트 | |
KR102135216B1 (ko) | 로봇 암 | |
JP5832486B2 (ja) | パラレルロボット用の関節装置 | |
JP2017155759A (ja) | 回転伝達機構 | |
JP6350133B2 (ja) | ロボットハンド及びロボット | |
JP7171935B2 (ja) | 垂直多関節ロボットおよび2軸ロボット | |
JP2018155354A (ja) | クラッチ及びモータ | |
US10932638B2 (en) | Robot trapping detecting device | |
JP2009248286A (ja) | パラレルメカニズム | |
JP2012183619A (ja) | 関節装置 | |
KR101296861B1 (ko) | 로봇 손가락기구 | |
JP2007196299A (ja) | メカニカルストッパ機構とこれを備えたロボット装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170424 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180302 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180427 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6408260 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |