JP6391058B2 - マッサージ装置 - Google Patents

Description

本発明は、下肢を屈伸させるマッサージ装置に関する。

従来のマッサージ装置は、一例として、椅子の形態を有する。従来のマッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、制御部、および、操作部を有する。本体部は、椅子の座部を形成する。下肢側連結部は、本体部および下肢支持部を互いに連結し、本体部および下肢支持部の相対的な回転運動を形成する。下肢支持部は、下腿を支持する構造を有する。下肢支持部は、下肢を屈伸させる往復運動モードを有する。操作部は、使用者の操作に応じた操作信号を出力する。制御部は、操作信号に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを開始する。制御部は、予め設定された条件に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを終了する。制御部は、下肢支持部の往復運動モードが終了した後、下肢支持部を規定の回転位置に回転させる。なお、特許文献１は、従来のマッサージ装置の一例を開示している。

特開平９−５６７６６号公報

本願発明者は、従来のマッサージ装置が次の課題を有することを見出した。
従来の下肢支持部は、往復運動モードが終了した後に設定される規定の回転位置と、往復運動モードが開始される前の回転位置とが大きく離れる場合がある。このため、使用者は、往復運動モードの終了後において、往復運動モードが開始される前の下肢支持部の回転位置を希望する場合、下肢支持部の回転位置を変更するために操作部を操作する必要が生じる。このため、従来のマッサージ装置は、往復運動モードの終了後において、使用者に煩わしさを感じさせるおそれがある。

本発明は、以上の背景をもとに発明されたものであり、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できるマッサージ装置を提供することを目的とする。

本発明に関するマッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、前記位置保持制御は、前記支持位置を保持する。

上記マッサージ装置によれば、往復運動モードの終了後の支持位置は、往復運動モードの開始前の支持位置と同じ支持位置、または、この支持位置に近い支持位置を取りやすくなる。このため、使用者は、往復運動モードの終了後において、往復運動モードの開始前の支持位置を希望する場合、操作部を操作する必要性が生じにくくなる。このため、本マッサージ装置は、往復運動モードの終了後において、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

本マッサージ装置は、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

実施形態のマッサージ装置のモデル構成を示す図。 実施形態のマッサージ装置のブロック構成を示す図。 実施形態の支持位置の変化範囲に関するグラフを示す図。 実施形態の検知部の検知信号に関するタイミングチャート。 実施形態の条件判定情報を示す図。 実施形態の下肢屈伸制御に関するフローチャート。 実施形態の下肢屈伸制御に関するフローチャート。

(マッサージ装置が取り得る形態の一例)
(１)座部を構成する本体部と、下肢を支持した状態において前記本体部に対して回転することにより前記本体部に対する回転位置である支持位置を変更できるように前記本体部に連結され、下肢が屈伸運動するように往復運動する往復運動モードで動作可能な下肢支持部とを含み、前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を開始する前の前記支持位置である第１支持位置における回転角度と、前記往復運動モードによる動作を終了したときの前記支持位置である第２支持位置における回転角度との差である第１回転量が規定回転量以上の場合、前記往復運動モードによる動作の終了後に前記支持位置が前記第１支持位置に近づく方向に回転し、前記第１回転量が前記規定回転量未満の場合、前記往復運動モードによる動作の終了後に前記第２支持位置を保持するように構成されている、マッサージ装置。

(２)前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を終了した後に前記支持位置を変更する場合、前記第２支持位置から変更された支持位置における回転角度と前記第２支持位置における回転角度との差である第２回転量が下限回転量よりも大きくなるように構成され、前記下限回転量以下の範囲に含まれる前記第２回転量は、前記往復運動モードによる前記下肢支持部の動作の終了後における前記支持位置の変更にともない使用者に違和感を与えるおそれが高い回転量である、(１)に記載のマッサージ装置。

(３)座部を構成する本体部と、下肢を支持した状態において前記本体部に対して回転することにより前記本体部に対する回転位置である支持位置を変更できるように前記本体部に連結され、下肢が屈伸運動するように往復運動する往復運動モードで動作可能な下肢支持部とを含み、前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を終了した後に前記支持位置を変更する場合、変更された前記支持位置における回転角度と前記往復運動モードによる動作を終了したときの前記支持位置における回転角度との差である第２回転量が下限回転量よりも大きくなるように構成され、前記下限回転量以下の範囲に含まれる前記第２回転量は、前記往復運動モードによる前記下肢支持部の動作の終了後における前記支持位置の変更にともない使用者に違和感を与えるおそれが高い回転量である、マッサージ装置。

(４)前記下肢支持部は、下肢を上げる回転方向である高位方向、および、下肢を下げる回転方向である低位方向に回転可能であり、前記往復運動モードにおいて、前記高位方向に回転することにより高位反転位置に到達した場合に前記本体部に対する回転方向を前記低位方向に変更し、前記低位方向に回転することにより低位反転位置に到達した場合に前記本体部に対する回転方向を前記高位方向に変更するように構成されている、(１)〜(３)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

(５)前記下肢支持部は、前記往復運動モードにおける往復運動の回数が所定回数以上であり、前記支持位置が所定位置である場合に前記往復運動モードを終了するように構成されている、(１)〜(４)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

(６)前記所定位置は前記低位反転位置である、(４)を引用する(５)に記載のマッサージ装置。
(７)前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したときに動作を停止し、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変更する場合、停止した状態から再び動作を開始するように構成されている、(１)〜(６)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

(８)前記支持位置を検知する検知部と、前記下肢支持部を駆動する支持部アクチュエーターと、前記検知部の検知結果に基づいて前記支持部アクチュエーターを制御することにより前記支持位置を変更する制御部とをさらに含む、(１)〜(７)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

(９)前記検知部は、前記支持位置が複数の検知位置のうちのいずれか１つに該当することを反映した検知信号、または、前記支持位置が前記複数の検知位置により規定される複数の検知範囲のいずれか１つに含まれることを反映した検知信号を出力可能である、(８)に記載のマッサージ装置。

(１０)前記低位反転位置は、前記複数の検知位置のいずれとも相違し、前記複数の検知範囲のいずれか１つに含まれる、(６)を引用する(９)に記載のマッサージ装置。
(実施形態)
図１は、マッサージ装置１の一形態を示す。マッサージ装置１は、椅子型の形態を有する。マッサージ装置１は、本体部１０、リクライニングブロック２０、下肢マッサージブロック３０、制御部４０、検知部５０、記憶部６０、および、操作部７０を有する。

本体部１０は、椅子の座部を形成している。本体部１０は、マッサージ装置１の設置面に設置される。本体部１０は、少なくとも、リクライニングブロック２０の構成要素の一部、下肢マッサージブロック３０の構成要素の一部、制御部４０、および、検知部５０を内蔵している。

リクライニングブロック２０は、リクライニング機能およびマッサージ機能を有する。リクライニングブロック２０は、複数の構成要素を有する。リクライニングブロック２０の複数の構成要素は、少なくとも、体幹支持部２１、体幹側連結部２２、支持部アクチュエーター２３、および、揉み玉装置２４を含む。

体幹支持部２１は、椅子の背もたれを形成している。体幹支持部２１は、体幹側連結部２２を介して本体部１０の後方部分と連結されている。体幹支持部２１は、体幹側連結部２２を回転中心として本体部１０に対して前方向および後方向に回転する。体幹支持部２１の前方向の回転は、体幹支持部２１の頂部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。体幹支持部２１の後方向の回転は、体幹支持部２１の頂部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

体幹側連結部２２は、本体部１０と体幹支持部２１とを互いに連結している。体幹側連結部２２は、本体部１０に形成された回転構造、および、体幹支持部２１に形成された回転構造の結合により構成されている。体幹側連結部２２は、本体部１０に対する体幹支持部２１の回転運動を形成する。

支持部アクチュエーター２３は、体幹支持部２１を本体部１０に対して回転させる力を体幹支持部２１に入力する。支持部アクチュエーター２３は、一例として、電気モーターを有する。

揉み玉装置２４は、体幹支持部２１に内蔵されている。揉み玉装置２４は、体幹支持部２１の長手方向において、体幹支持部２１に対して変位することができる。揉み玉装置２４は、主として、使用者１００の背中、肩、および、腰をマッサージする。

下肢マッサージブロック３０は、下肢を支持する機能、および、下肢を屈伸させる機能を有する。下肢マッサージブロック３０は、複数の構成要素を有する。下肢マッサージブロック３０の複数の構成要素は、少なくとも、下肢支持部３１、下肢側連結部３２、支持部アクチュエーター３３、複数のエアーバッグ３４、エアーポンプ３５、および、流路制御弁３６を含む。

下肢支持部３１は、オットマンの形態を有する。下肢支持部３１は、下肢側連結部３２を介して本体部１０の前方部分と連結されている。下肢支持部３１は、下肢側連結部３２を回転中心として本体部１０に対して前方向および後方向に回転する。下肢支持部３１の前方向の回転は、下肢支持部３１の底部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。下肢支持部３１の後方向の回転運動は、下肢支持部３１の底部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

下肢支持部３１は、支持部基礎部３１Ａおよび３つの支持部側壁部３１Ｂを有する。支持部基礎部３１Ａは、下腿の背面部分を支持する。３つの支持部側壁部３１Ｂは、下肢支持部３１の幅方向において間隔をおいて形成されている。右側の支持部側壁部３１Ｂは、支持部基礎部３１Ａの右端部に形成されている。右側の支持部側壁部３１Ｂは、右下腿の外側部分を支持する。左側の支持部側壁部３１Ｂは、支持部基礎部３１Ａの左端部に形成されている。左側の支持部側壁部３１Ｂは、左下腿の外側部分を支持する。中央の支持部側壁部３１Ｂは、支持部基礎部３１Ａの中間部分に形成されている。中央の支持部側壁部３１Ｂは、右下腿の内側部分および左下腿の内側部分を支持する。

下肢支持部３１は、本体部１０に対して回動することにより、本体部１０に対する下肢支持部３１の位置(以下「支持位置ＡＦ」)を変化させる。下肢支持部３１は、本体部１０に対して支持位置ＡＦに応じた角度(以下「支持角度」)を形成する。

支持角度は、一例として、下肢支持部３１の基準面と本体部１０の基準面とがなす角により規定することができる。下肢支持部３１の基準面は、一例として、支持部基礎部３１Ａを代表する１つの仮想平面により規定することができる。本体部１０の基準面は、一例として、本体部１０の座面を代表する１つの仮想平面により規定することができる。

下肢側連結部３２は、本体部１０と下肢支持部３１とを互いに連結している。下肢側連結部３２は、本体部１０に形成された回転構造、および、下肢支持部３１に形成された回転構造の結合により構成されている。下肢側連結部３２は、本体部１０に対する下肢支持部３１の回転運動を形成する。

下肢側連結部３２は、前方規制構造および後方規制構造を有する。下肢側連結部３２の前方規制構造は、下肢支持部３１が本体部１０に対して前方向に回転することができる限界の回転位置(以下「高位限界位置ＤＨ」)を、機械的な構造により規定する。下肢側連結部３２の後方規制構造は、下肢支持部３１が本体部１０に対して後方向に回転することができる限界の回転位置(以下「低位限界位置ＤＬ」)を、機械的な構造により規定する。

支持部アクチュエーター３３は、下肢支持部３１を本体部１０に対して回転させる力を下肢支持部３１に入力する。支持部アクチュエーター３３は、一例として、電気モーターを有する。

１つのエアーバッグ３４は、右側の支持部側壁部３１Ｂにおける右下腿側の部分に内蔵されている。１つのエアーバッグ３４は、左側の支持部側壁部３１Ｂにおける左下腿側の部分に内蔵されている。１つのエアーバッグ３４は、中央の支持部側壁部３１Ｂにおける右下腿側の部分に内蔵されている。１つのエアーバッグ３４は、中央の支持部側壁部３１Ｂにおける左下腿側の部分に内蔵されている。右下腿に対応する２つのエアーバッグ３４は、膨張状態を形成することにより、協働して右下腿を保持する。左下腿に対応する２つのエアーバッグ３４は、膨張状態を形成することにより、協働して左下腿を保持する。各エアーバッグ３４は、エアーポンプ３５から送り込まれたエアーにより膨張する。

エアーポンプ３５は、本体部１０の内部に配置されている。エアーポンプ３５は、流路(図示略)および流路制御弁３６を介してエアーバッグ３４と接続されている。エアーポンプ３５は、流路にエアーを吐出する。

流路制御弁３６は、エアーバッグ３４に関するエアーの流れを制御する。流路制御弁３６は、供給動作状態、保持動作状態、および、排出動作状態を有する。供給動作状態は、エアーバッグ３４とエアーポンプ３５との間の流路を互いに接続する。供給動作状態は、エアーポンプ３５から吐出されたエアーをエアーバッグ３４に供給する。保持動作状態は、エアーバッグ３４とエアーポンプ３５との間の流路を閉鎖する。保持動作状態は、エアーバッグ３４の内部にエアーを保持する。排出動作状態は、エアーバッグ３４を排出口に接続する。排出動作状態は、エアーバッグ３４の内部のエアーを外部に排出する。

制御部４０は、少なくとも、支持部アクチュエーター２３、揉み玉装置２４、支持部アクチュエーター３３、エアーポンプ３５、および、流路制御弁３６を制御する。制御部４０は、参照情報に基づいて、制御対象に駆動信号を入力する。参照情報は、検知部５０が出力する信号(以下「検知信号ＳＣ」)、記憶部６０に記憶されている情報、および、操作部７０が出力する信号(以下「操作信号ＳＯ」)の少なくとも１つを含む。

検知部５０は、支持位置ＡＦに応じて変化する検知信号ＳＣを出力する。検知部５０は、一例として、ロータリーエンコーダーを有する。ロータリーエンコーダーは、第１センサー、第２センサー、および、回転板を有する(図示略)。第１センサーおよび第２センサーは、フォトインタラプターの形態を有する。回転板は、支持部アクチュエーター３３の回転軸に結合されている。

第１センサーは、支持部アクチュエーター３３の回転角度(以下「駆動角度ＡＤ」)に応じて変化する信号(以下「第１検知信号ＳＣ１」)を出力する。第２センサーは、駆動角度ＡＤに応じて変化する信号(以下「第２検知信号ＳＣ２」)を出力する。第１検知信号ＳＣ１および第２検知信号ＳＣ２は、所定の位相差を有する。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１および第２検知信号ＳＣ２を含む。このため、検知部５０は、２ビットの情報を含む検知信号ＳＣを出力する。

支持位置ＡＦは、駆動角度ＡＤと一義的な関係を有する。このため、第１検知信号ＳＣ１および第２検知信号ＳＣ２は、駆動角度ＡＤの変化にともなう支持位置ＡＦの変化を反映している。このため、検知部５０は、支持位置ＡＦを検知することができる。

記憶部６０は、予め設定された情報、制御部４０の駆動信号に含まれる情報、および、検知部５０の検知信号ＳＣに含まれる情報を記憶する。記憶部６０は、記憶している情報を制御部４０に出力する。

操作部７０は、ヒューマンマシンインターフェースの形態を有する。操作部７０は、マッサージ装置１の動作を変更するために使用者１００により操作される。操作部７０は、使用者１００の操作に応じた操作信号ＳＯを制御部４０に入力する。

図２は、マッサージ装置１のブロック構成を示している。
制御部４０は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター２３に体幹駆動信号ＥＢを入力する。制御部４０は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター３３に下肢駆動信号ＥＯを入力する。制御部４０は、参照情報に基づいて、エアーポンプ３５にポンプ駆動信号ＥＰを入力する。制御部４０は、参照情報に基づいて、流路制御弁３６に制御弁駆動信号ＥＶを入力する。

支持部アクチュエーター２３は、体幹駆動信号ＥＢに基づいて、体幹支持部２１を前方向または後方向に回転させる。支持部アクチュエーター３３は、下肢駆動信号ＥＯに基づいて、下肢支持部３１を前方向または後方向に回転させる。エアーポンプ３５は、ポンプ駆動信号ＥＰに基づいて、エアーを吐出する。流路制御弁３６は、制御弁駆動信号ＥＶに基づいて、動作状態を変化させる。

図３は、検知部５０の検知位置および検知範囲の一例を示している。
検知部５０は、３つの検知位置および４つの検知範囲を有する。検知部５０は、３つの検知位置として、高位検知位置ＬＨ、中間検知位置ＬＭ、および、低位検知位置ＬＬを有する。検知部５０は、４つの検知範囲として、高位外部検知範囲ＲＨＯ、高位中間検知範囲ＲＨＭ、低位中間検知範囲ＲＬＭ、および、低位外部検知範囲ＲＬＯを有する。

高位検知位置ＬＨは、高位限界位置ＤＨの近くの支持位置ＡＦと対応している。高位検知位置ＬＨおよび高位限界位置ＤＨの回転角度の差は、高位検知位置ＬＨおよび中間検知位置ＬＭの回転角度の差よりも小さい。高位検知位置ＬＨは、支持位置ＡＦが高位限界位置ＤＨの近くに存在することを検知する。

低位検知位置ＬＬは、低位限界位置ＤＬの近くの支持位置ＡＦと対応している。低位検知位置ＬＬおよび低位限界位置ＤＬの回転角度の差は、低位検知位置ＬＬおよび中間検知位置ＬＭの回転角度の差よりも小さい。低位検知位置ＬＬは、支持位置ＡＦが低位限界位置ＤＬの近くに存在することを検知する。

中間検知位置ＬＭは、高位限界位置ＤＨと低位限界位置ＤＬとの間における中央の角度を取る。中間検知位置ＬＭは、高位検知位置ＬＨと低位検知位置ＬＬとの間における中央の角度を取る。

各検知範囲は、各検知位置により区分して形成されている。高位外部検知範囲ＲＨＯは、高位検知位置ＬＨよりも高位限界位置ＤＨ側の検知範囲を示す。高位中間検知範囲ＲＨＭは、高位検知位置ＬＨと中間検知位置ＬＭとの間の検知範囲を示す。低位中間検知範囲ＲＬＭは、中間検知位置ＬＭと低位検知位置ＬＬとの間の検知範囲を示す。低位外部検知範囲ＲＬＯは、低位検知位置ＬＬよりも低位限界位置ＤＬ側の検知範囲を示す。

検知部５０は、駆動角度ＡＤが３つの検知位置のいずれか１つに一致するとき、検知信号ＳＣとしての位置検知信号ＳＣＡを出力する。検知部５０は、駆動角度ＡＤが４つの検知範囲のいずれか１つに含まれるとき、検知信号ＳＣとしての範囲検知信号ＳＣＲを出力する。

図３は、下肢支持部３１が取り得る範囲の一例を示している。
下肢支持部３１は、本体部１０に対して回転することができる範囲(以下「回転可能範囲ＤＸ」)を有する。回転可能範囲ＤＸは、高位限界位置ＤＨから低位限界位置ＤＬまでの範囲を取る。下肢支持部３１の底部は、下肢支持部３１が高位限界位置ＤＨを取るとき、下肢支持部３１の回転可能範囲ＤＸにおいて最も高い位置を取る。下肢支持部３１の底部は、下肢支持部３１が低位限界位置ＤＬを取るとき、下肢支持部３１の回転可能範囲ＤＸにおいて最も低い位置を取る。

下肢支持部３１は、高位方向回転動作および低位方向回転動作を有する。高位方向回転動作は、低位限界位置ＤＬから高位限界位置ＤＨに向けて回転する下肢支持部３１の動作を示す。高位方向回転動作は、下肢支持部３１の前方向の回転と一致する。低位方向回動動作は、高位限界位置ＤＨから低位限界位置ＤＬに向けて回転する下肢支持部３１の動作を示す。低位方向回転動作は、下肢支持部３１の後方向の回転と一致する。

支持部アクチュエーター３３は、回転可能範囲ＤＸのうちの任意の支持位置ＡＦにおいて、下肢支持部３１の回転方向を変化させることができる。支持部アクチュエーター３３は、回転可能範囲ＤＸのうちの任意の支持位置ＡＦにおいて、下肢支持部３１を保持することができる。

下肢支持部３１は、往復運動モードを有する。下肢支持部３１は、往復運動モードにおいて、次の基本動作を実行する。下肢支持部３１は、高位方向回転動作および低位方向回転動作を繰り返す往復運動を実行する。下肢支持部３１は、往復運動において高位反転位置ＡＨを取るとき、回転動作を高位方向回転動作から低位方向回転動作に変化させる。下肢支持部３１は、往復運動において低位反転位置ＡＬを取るとき、回転動作を低位方向回転動作から高位方向回動動作に変化させる。下肢支持部３１は、往復運動モードを終了したとき、終了検知範囲ＲＺにおいて終了時支持位置ＡＺを取る。

終了検知範囲ＲＺは、複数の検知範囲のうちの１つを示す。終了検知範囲ＲＺは、複数の検知位置のうちの隣り合う２つの検知位置により形成される。２つの検知範囲は、高位側終了検知位置ＬＺＨおよび低位側終了検知位置ＬＺＬを示す。高位側終了検知位置ＬＺＨは、低位側終了検知位置ＬＺＬよりも高位検知位置ＬＨ側に存在する。終了時支持位置ＡＺは、終了検知範囲ＲＺにおいて、低位側終了検知位置ＬＺＬよりも高位側終了検知位置ＬＺＨに近い支持位置ＡＦを取る。

図４は、検知部５０の検知信号ＳＣを示している。
第１検知信号ＳＣ１および第２検知信号ＳＣ２は、一例として、駆動角度ＡＤに応じて以下のとおり変化する。なお、第１検知信号ＳＣ１と駆動角度ＡＤとの関係、および、第２検知信号ＳＣ２と駆動角度ＡＤとの関係は、下記の内容に限られない。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが高位外部検知範囲ＲＨＯに存在するとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「１」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、「０」を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の「０」を含む。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の「０」に基づいて、支持位置ＡＦが高位外部検知範囲ＲＨＯに存在することを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが高位検知位置ＬＨを取るとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「１」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、駆動角度ＡＤが高位外部検知範囲ＲＨＯから高位検知位置ＬＨに変化したとき、「０」から「１」への立ち上がり変化を示す。第２検知信号ＳＣ２は、駆動角度ＡＤが高位中間検知範囲ＲＨＭから高位検知位置ＬＨに変化したとき、「１」から「０」への立ち下がり変化を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」または「０」を含む。

制御部４０は、第２検知信号ＳＣ２の「１」、および、最後に記憶された第２検知信号ＳＣ２の「０」に基づいて、第２検知信号ＳＣ２の立ち上がり変化を判定する。制御部４０は、第２検知信号ＳＣ２の「０」、および、最後に記憶された第２検知信号ＳＣ２の「１」に基づいて、第２検知信号ＳＣ２の立ち下がり変化を判定する。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の立ち上がりまたは立ち下がり変化に基づいて、支持位置ＡＦが高位検知位置ＬＨを取ることを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが高位中間検知範囲ＲＨＭに存在するとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「１」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、「１」を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」を含む。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」に基づいて、支持位置ＡＦが高位中間検知範囲ＲＨＭに存在することを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが中間検知位置ＬＭを取るとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、駆動角度ＡＤが高位中間検知範囲ＲＨＭから中間検知位置ＬＭに変化したとき、「１」から「０」への立ち下がり変化を示す。第１検知信号ＳＣ１は、駆動角度ＡＤが低位中間検知範囲ＲＬＭから中間検知位置ＬＭに変化したとき、「０」から「１」への立ち上がり変化を示す。第２検知信号ＳＣ２は、「１」を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「１」または「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」を含む。

制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、最後に記憶された第１検知信号ＳＣ１の「１」に基づいて、第１検知信号ＳＣ１の立ち下がり変化を判定する。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「１」、および、最後に記憶された第１検知信号ＳＣ１の「０」に基づいて、第１検知信号ＳＣ１の立ち上がり変化を判定する。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の立ち下がりまたは立ち上がり変化、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」に基づいて、支持位置ＡＦが中間検知位置ＬＭを取ることを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが低位中間検知範囲ＲＬＭに存在するとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「０」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、「１」を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」を含む。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」に基づいて、支持位置ＡＦが低位中間検知範囲ＲＬＭに存在することを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが低位検知位置ＬＬを取るとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「０」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、駆動角度ＡＤが低位中間検知範囲ＲＬＭから低位検知位置ＬＬに変化したとき、「１」から「０」への立ち下がり変化を示す。第２検知信号ＳＣ２は、駆動角度ＡＤが低位外部検知範囲ＲＬＯから低位検知位置ＬＬに変化したとき、「０」から「１」への立ち上がり変化を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「１」または「０」を含む。

制御部４０は、第２検知信号ＳＣ２の「０」、および、最後に記憶された第２検知信号ＳＣ２の「１」に基づいて、第２検知信号ＳＣ２の立ち下がり変化を判定する。制御部４０は、第２検知信号ＳＣ２の「１」、および、最後に記憶された第２検知信号ＳＣ２の「０」に基づいて、第２検知信号ＳＣ２の立ち上がり変化を判定する。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の立ち下がりまたは立ち上がり変化に基づいて、支持位置ＡＦが低位検知位置ＬＬを取ることを判定する。

第１検知信号ＳＣ１、第２検知信号ＳＣ２、および、検知信号ＳＣは、駆動角度ＡＤおよび支持位置ＡＦが低位外部検知範囲ＲＬＯに存在するとき、次の出力を示す。第１検知信号ＳＣ１は、「０」を示す。第２検知信号ＳＣ２は、「０」を示す。検知信号ＳＣは、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「０」を含む。制御部４０は、第１検知信号ＳＣ１の「０」、および、第２検知信号ＳＣ２の「０」に基づいて、駆動角度ＡＤが低位外部検知範囲ＲＬＯに存在することを判定する。

図３は、往復運動モードにおける下肢支持部３１の動作の一例を示している。
往復運動モードは、複数の動作ステップを有する。複数の動作ステップは、一例として、第１動作ステップ〜第６動作ステップを含む。下肢支持部３１は、各動作ステップにおいて以下のとおり動作する。

下肢支持部３１は、第１動作ステップにおいて、往復運動モードの開始前の任意の支持位置ＡＦから初期支持位置ＡＩまで回転する。下肢支持部３１は、初期支持位置ＡＩの一例として、高位検知位置ＬＨを有する。初期支持位置ＡＩは、中間検知位置ＬＭよりも高位限界位置ＤＨ側に複数の検知位置が存在する場合、高位検知位置ＬＨとは別の検知位置を取ることができる。

下肢支持部３１は、第２動作ステップにおいて、初期支持位置ＡＩから準備支持位置ＡＰまで回転する。下肢支持部３１は、準備支持位置ＡＰの一例として、初期支持位置ＡＩから中間検知位置ＬＭ側に向けて一定の回転量(以下「準備時回転量ＱＰ」)にわたり回転した支持位置ＡＦを取る。準備時回転量ＱＰは、初期支持位置ＡＩから中間検知位置ＬＭまでの回転量よりも小さい。準備時回転量ＱＰは、支持部基礎部３１Ａと下腿とのフィット感を高めることに適した大きさを有する。

下肢支持部３１は、第３動作ステップにおいて、エアーバッグ３４の膨張状態が形成された後に往復運動を開始する。下肢支持部３１は、往復運動の開始にともない低位方向回転動作を行う。エアーバッグ３４は、下肢支持部３１の第２動作ステップの終了後から第３動作ステップの開始前までの期間において、膨張状態を形成する。エアーバッグ３４は、流路制御弁３６により内部にエアーが保持されているとき、膨張状態を形成する。エアーバッグ３４の膨張状態は、エアーが供給されているときの膨張変形時、および、エアーが排出されているときの収縮変形時と比較して、時間の経過に対する体積の変化量が十分に小さい。エアーバッグ３４は、膨張状態を形成しているとき、体積を実質的に一定の大きさに保持する。

下肢支持部３１は、第４動作ステップにおいて、支持位置ＡＦが低位反転位置ＡＬに達したとき、回転動作を低位方向回転動作から高位方向回転動作に変化させる。低位反転位置ＡＬは、下肢支持部３１に基準負荷範囲内の負荷が作用していることを前提条件として、予め設定される。このため、下肢支持部３１が回転方向を高位方向回転動作に変化させる支持位置ＡＦは、下肢支持部３１の負荷が基準負荷範囲に含まれていないとき、実際の負荷と基準負荷範囲との差に応じて低位反転位置ＡＬと異なる位置を取ることがある。なお、使用者１００の重量は、基準負荷範囲に関する支配的な要因を形成する。

下肢支持部３１は、第５動作ステップにおいて、支持位置ＡＦが高位反転位置ＡＨに達したとき、回転動作を高位方向回転動作から下位方向回転動作に変化させる。下肢支持部３１は、高位反転位置ＡＨの一例として、準備支持位置ＡＰを有する。高位反転位置ＡＨは、下肢支持部３１に基準負荷範囲内の負荷が作用していることを前提条件として、予め設定されている。このため、下肢支持部３１が回転方向を低位方向回転動作に変化させる支持位置ＡＦは、下肢支持部３１の負荷が基準負荷範囲に含まれていないとき、実際の負荷と基準負荷範囲との差に応じて高位反転位置ＡＨと異なる位置を取ることがある。

下肢支持部３１は、高位反転位置ＡＨから低位反転位置ＡＬまでの回転運動、および、低位反転位置ＡＬから高位反転位置ＡＨまでの回転運動において、一定の回転量(以下「往復時回転量ＱＴ」)にわたり回転する。往復時回転量ＱＴは、下肢に好ましい屈伸運動を形成させることに適した大きさを有する。往復時回転量ＱＴは、一例として、準備時回転量ＱＰよりも大きい。

下肢支持部３１は、第６動作ステップにおいて、第３動作ステップにおける往復運動の開始後において低位反転位置に達した回数(以下「低位到達回数ＮＬ」)が規定到達回数ＮＬＸに達したとき、往復運動モードを終了する。下肢支持部３１は、往復運動モードを終了したとき、支持位置ＡＦが終了検知範囲ＲＺのうちの終了時支持位置ＡＺを取る。

下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸに変化させる動作、または、支持位置ＡＦを保持する動作を形成する。規定支持位置ＡＸは、制御部４０により設定される。規定支持位置ＡＸは、一例として、往復運動モードの開始前における支持位置ＡＦ、または、その近傍の支持位置ＡＦを取る。

マッサージ装置１は、下肢屈伸制御を有する。下肢屈伸制御は、一例として、ソフトウェアの形態を有する。制御部４０は、記憶部６０に記憶されているプログラムを実行することにより、下肢屈伸制御を実行する。制御部４０は、下肢屈伸制御を実行することにより、往復運動モードの開始前、往復運動モードの実行中、および、往復運動モードの終了後において、下肢支持部３１およびエアーバッグ３４を以下のとおり制御する。

下肢支持部３１は、往復運動モードの開始前において、回転可能範囲ＤＸにおけるいずれかの支持位置ＡＦ(以下「開始前支持位置ＡＢ」)を取る。図３の「１」は、開始前支持位置ＡＢが取り得る検知位置または検知範囲を示している。

検知部５０は、開始前支持位置ＡＢに応じた検知信号ＳＣを出力する。すなわち、検知部５０は、高位外部検知範囲ＲＨＯ、高位検知位置ＬＨ、高位中間検知範囲ＲＨＭ、中間検知位置ＬＭ、低位中間検知範囲ＲＬＭ、低位検知位置ＬＬ、および、低位外部検知範囲ＲＬＯのいずれかを示す検知信号ＳＣを出力する。

制御部４０は、操作部７０から操作信号ＳＯとしての屈伸要求信号ＳＯＦを受信したとき、検知部５０の検知信号ＳＣを開始前検知信号ＳＣＩとして記憶部６０に記憶させる。制御部４０は、屈伸要求信号ＳＯＦを受信したことに基づいて、下肢支持部３１に往復運動モードを開始させる。

制御部４０は、初期支持位置ＡＩの一例として、高位検知位置ＬＨを設定する。制御部４０は、往復運動モードの開始にともない、下肢支持部３１を開始前支持位置ＡＢから初期支持位置ＡＩとしての高位検知位置ＬＨに向けて回転させる。支持位置ＡＦは、制御部４０の制御により図３の「１」から「２」に変化する。

検知部５０は、支持位置ＡＦが初期支持位置ＡＩとしての高位検知位置ＬＨを取るとき、高位検知位置ＬＨを示す位置検知信号ＳＣＡを出力する。制御部４０は、位置検知信号ＳＣＡに基づいて、支持位置ＡＦが初期支持位置ＡＩを取ることを判定する。制御部４０は、初期支持位置ＡＩを検知範囲内に設定した場合、支持位置ＡＦが初期支持位置ＡＩを取ることを正確に判定することができない。このため、初期支持位置ＡＩは、検知位置に設定されることが好ましい。ただし、マッサージ装置１は、初期支持位置ＡＩを検知範囲内に設定することを否定していない。

制御部４０は、下肢支持部３１が初期支持位置ＡＩに達したとき、下肢支持部３１の回転を一時的に停止する。制御部４０は、支持位置ＡＦを初期支持位置ＡＩから準備支持位置ＡＰとしての高位反転位置ＡＨに変化させる。検知部５０は、準備支持位置ＡＰを示す位置検知信号ＳＣＡを出力することができない。このため、制御部４０は、下肢支持部３１が準備支持位置ＡＰを取ることを、検知信号ＳＣに基づいて判定することができない。このため、制御部４０は、下肢支持部３１の回転時間に基づいて、下肢支持部３１を準備支持位置ＡＰまで回転させる。

制御部４０は、支持位置ＡＦを準備支持位置ＡＰに変化させるため、下肢支持部３１に低位方向回転動作を開始させる。制御部４０は、初期支持位置ＡＩにおいて低位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「準備動作回転時間ＴＰ」)、および、基準準備回転時間ＴＰＸの関係に基づいて、下肢支持部３１を制御する。準備動作回転時間ＴＰは、基準準備回転時間ＴＰＸに達したとき、支持位置ＡＦが準備支持位置ＡＰに達したことを示唆する。支持位置ＡＦは制御部４０の制御により図３の「２」から「３」に変化する。

制御部４０は、準備動作回転時間ＴＰが基準準備回転時間ＴＰＸに達したとき、下肢支持部３１の回転を停止する。下肢支持部３１は、準備動作回転時間ＴＰに基づいて回転を停止したとき、準備支持位置ＡＰを取る。検知部５０は、下肢支持部３１が準備支持位置ＡＰを取るとき、高位中間検知範囲ＲＨＭを示す範囲検知信号ＳＣＲを出力する。

制御部４０は、準備動作回転時間ＴＰに基づいて下肢支持部３１の回転を停止させた後、次の各制御を実行することにより、各エアーバッグ３４の膨張状態を形成する。制御部４０は、流路制御弁３６の動作状態を供給動作状態に保持する。制御部４０は、エアーポンプ３５の駆動を開始する。制御部４０は、エアーポンプ３５の駆動時間が規定供給時間に達したとき、エアーポンプ３５の駆動を停止し、流路制御弁３６の動作状態を保持動作状態に変更する。

各エアーバッグ３４は、エアーポンプ３５から供給されたエアーにより膨張状態を形成する。下腿は、膨張状態のエアーバッグ３４に挟み込まれることにより、下肢支持部３１に対して変位しにくくなる。

制御部４０は、エアーバッグ３４の膨張状態を形成した後、下肢支持部３１に往復運動を開始させる。制御部４０は、支持位置ＡＦを高位反転位置ＡＨから低位反転位置ＡＬに変化させる。検知部５０は、低位反転位置ＡＬを示す位置検知信号ＳＣＡを出力することができない。このため、制御部４０は、下肢支持部３１が低位反転位置ＡＬを取ることを、検知信号ＳＣに基づいて判定することができない。このため、制御部４０は、下肢支持部３１の回転時間に基づいて、下肢支持部３１を低位反転位置ＡＬまで回転させる。

制御部４０は、支持位置ＡＦを低位反転位置ＡＬに変化させるため、下肢支持部３１に低位方向回転動作を開始させる。制御部４０は、高位反転位置ＡＨにおいて低位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「低位方向回転時間ＴＬ」)、および、基準低位回転時間ＴＬＸの関係に基づいて、下肢支持部３１を制御する。低位方向回転時間ＴＬは、基準低位回転時間ＴＬＸに達したとき、支持位置ＡＦが低位反転位置ＡＬに達したことを示唆する。支持位置ＡＦは制御部４０の制御により図３の「３」から「４」に変化する。

高位反転位置ＡＨの設定内容の一例は、上記のとおり、検知部５０の検知位置と一致しない。一方、マッサージ装置１は、一例として、高位検知位置ＬＨまたは中間検知位置ＬＭを高位反転位置ＡＨとして設定することにより、下肢支持部３１の回転方向を変化させる支持位置ＡＦをより正確に判定することができる。他方、マッサージ装置１は、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から高位反転位置ＡＨを設定している。このため、マッサージ装置１は、高位検知位置ＬＨおよび中間検知位置ＬＭと異なる支持位置ＡＦを高位反転位置ＡＨとして設定している。

マッサージ装置１は、一例として、検知部５０の検知位置を増やすことにより、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から設定された高位反転位置ＡＨを、検知部５０により検知することができる。ただし、この構成は、検知部５０を構成するセンサーの数が増えるため、コストの側面において不利になる。なお、マッサージ装置１は、検知部５０の検知位置を増やすことにより、高位反転位置ＡＨを検知位置に設定することを否定していない。

制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬが基準低位回転時間ＴＬＸに達したとき、下肢支持部３１の回転方向を反転させる。下肢支持部３１は、低位方向回転時間ＴＬに基づいて制御されることにより、低位反転位置ＡＬにおいて回転動作を低位方向回転動作から高位方向回転動作に変化させる。検知部５０は、下肢支持部３１が回転方向を反転させるとき、低位中間検知範囲ＲＬＭを示す範囲検知信号ＳＣＲを出力する。

制御部４０は、低位反転位置ＡＬにおいて高位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「高位方向回転時間ＴＨ」)、および、基準高位回転時間ＴＨＸの関係に基づいて、下肢支持部３１を制御する。高位方向回転時間ＴＨは、基準高位回転時間ＴＨＸに達したとき、支持位置ＡＦが高位反転位置ＡＨに達したことを示唆する。支持位置ＡＦは、制御部４０の制御により図３の「４」から「３」に変化する。

低位反転位置ＡＬの設定内容の一例は、上記のとおり、検知部５０の検知位置と一致しない。一方、マッサージ装置１は、一例として、中間検知位置ＬＭまたは低位検知位置ＬＬを低位反転位置ＡＬとして設定することにより、下肢支持部３１の回転方向を変化させる支持位置ＡＦをより正確に判定することができる。他方、マッサージ装置１は、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から低位反転位置ＡＬを設定している。このため、マッサージ装置１は、中間検知位置ＬＭまたは低位検知位置ＬＬと異なる支持位置ＡＦを低位反転位置ＡＬとして設定している。

マッサージ装置１は、一例として、検知部５０の検知位置を増やすことにより、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から設定された低位反転位置ＡＬを検知部５０により検知することができる。ただし、この構成は、検知部５０を構成するセンサーの数が増えるため、コストの側面において不利になる。なお、マッサージ装置１は、検知部５０の検知位置を増やすことにより、低位反転位置ＡＬを検知位置に設定することを否定していない。

制御部４０は、高位方向回転時間ＴＨが基準高位回転時間ＴＨＸに達したとき、下肢支持部３１の回転方向を反転させる。下肢支持部３１は、高位方向回転時間ＴＨに基づいて制御されることにより、高位反転位置ＡＨにおいて回転動作を高位方向回転動作から低位方向回転動作に変化させる。検知部５０は、下肢支持部３１が回転方向を反転させるとき、高位中間検知範囲ＲＨＭを示す範囲検知信号ＳＣＲを出力する。

制御部４０は、下肢支持部３１の往復運動の回数が規定の回数に達するまで、下肢支持部３１に低位方向回転動作および高位方向回転動作を繰り返し実行させる。制御部４０は、下肢支持部３１の往復運動を開始した後において、下肢支持部３１が低位反転位置ＡＬに到達した回数(以下「低位到達回数ＮＬ」)が規定到達回数ＮＬＸに達したとき、下肢支持部３１の往復運動を終了する。下肢支持部３１は、制御部４０の駆動信号に基づいて、往復運動を終了したとき、低位反転位置ＡＬとしての終了時支持位置ＡＺを取る。検知部５０は、下肢支持部３１が終了時支持位置ＡＺを取るとき、低位中間検知範囲ＲＬＭを示す範囲検知信号ＳＣＲを出力する。すなわち、下肢支持部３１は、複数の検知範囲のうちの１つである終了検知範囲(低位中間検知範囲ＲＬＭ)に含まれるとき、往復運動モードを終了する。

制御部４０は、往復運動モードの終了後において、記憶部６０から条件判定情報を取得する。制御部４０は、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、運動後位置制御を実行する。運動後位置制御は、位置変更制御および位置保持制御を有する。制御部４０は、条件判定情報に規定されている開始前検知信号ＳＣＩと運動後位置制御との関係に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行する。

制御部４０は、開始前支持位置ＡＢと終了時支持位置ＡＺとの回転角度の差(以下「回転角度差ＱＤ」)が規定角度差ＱＤＸ以上の大きさを取ることが、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩにより示唆されるとき、位置変更制御を実行する。制御部４０は、回転角度差ＱＤが規定角度差ＱＤＸ未満の大きさを取ることが、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩにより示唆されるとき、位置保持制御を実行する。

条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩの関係は、実際の回転角度差ＱＤおよび規定角度差ＱＤＸの関係と一致しない関係を示唆することもある。このため、制御部４０は、実際の回転角度差ＱＤが規定角度差ＱＤＸ未満の大きさを取る場合においても、回転角度差ＱＤが規定角度差ＱＤＸ以上の大きさを取ることが示唆されているときには、位置変更制御を実行する。また、制御部４０は、実際の回転角度差ＱＤが規定角度差ＱＤＸ以上の大きさを取る場合においても、回転角度差ＱＤが規定角度差ＱＤＸ未満の大きさを取ることが示唆されているときには、位置保持制御を実行する。

制御部４０は、位置変更制御において次のとおり動作する。制御部４０は、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、規定支持位置ＡＸを設定する。制御部４０は、一例として、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知位置、または、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知範囲を形成する検知位置を、規定支持位置ＡＸとして設定する。制御部４０は、規定支持位置ＡＸを設定した後、下肢支持部３１を規定支持位置ＡＸに向けて回転させる。

検知部５０は、支持位置ＡＦが規定支持位置ＡＸを取るとき、規定支持位置ＡＸを示す位置検知信号ＳＣＡを出力する。制御部４０は、位置検知信号ＳＣＡに基づいて、下肢支持部３１の回転を停止させる。支持位置ＡＦは、制御部４０の制御により図３の「４」から「５」または「６」に変化する。

制御部４０は、位置保持制御において次のとおり動作する。制御部４０は、往復運動モードの終了後において下肢支持部３１を終了時支持位置ＡＺに保持する。制御部４０は、終了時支持位置ＡＺを保持するための電流を支持部アクチュエーター３３に流す。制御部４０は、下肢支持部３１を駆動する条件が成立するまで下肢支持部３１の保持を継続する。検知部５０は、支持位置ＡＦが終了時支持位置ＡＺを取るとき、低位中間検知範囲ＲＬＭを示す範囲検知信号ＳＣＲを出力する。支持位置ＡＦは、制御部４０の制御により図３の「４」の位置を保持する。

制御部４０は、位置変更制御または位置保持制御の開始後において、別のマッサージ制御を実行しないとき、および、支持位置ＡＦを変更する操作信号ＳＯを受信していないとき、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸまたは終了時支持位置ＡＺに保持する。別のマッサージ制御は、一例として、少なくとも揉み玉装置２４を駆動させる制御を示す。

制御部４０は、位置変更制御または位置保持制御の終了後において、別のマッサージ制御を実行するとき、このマッサージ制御の内容に基づいて下肢支持部３１を駆動する。制御部４０は、別のマッサージ制御において目標の支持位置ＡＦを設定したとき、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸまたは終了時支持位置ＡＺから目標の支持位置ＡＦに変更する。制御部４０は、別のマッサージ制御において目標の支持位置ＡＦを設定するまでの期間、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸまたは終了時支持位置ＡＺに保持する。

図５は、条件判定情報の一例を示している。
条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが高位外部検知範囲ＲＨＯを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸとして高位検知位置ＬＨを設定させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが高位検知位置ＬＨを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸとして高位検知位置ＬＨを設定させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが高位中間検知範囲ＲＨＭを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸを保持させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが中間検知位置ＬＭを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸを保持させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが低位中間検知範囲ＲＬＭを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸを保持させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが低位検知位置ＬＬを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸとして低位検知位置ＬＬを設定させる情報を返す。

条件判定情報は、開始前検知信号ＳＣＩが低位外部検知範囲ＲＬＯを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置ＡＸとして低位検知位置ＬＬを設定させる情報を返す。

制御部４０は、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩの関係に基づいて、規定支持位置ＡＸを設定する。制御部４０は、条件判定情報から返される情報に基づいて、運動後位置制御の内容および規定支持位置ＡＸを設定する。

制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩが高位外部検知範囲ＲＨＯを示すとき、規定支持位置ＡＸとして高位検知位置ＬＨを設定する。すなわち、制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定する。

制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩが高位検知位置ＬＨを示すとき、規定支持位置ＡＸとして高位検知位置ＬＨを設定する。すなわち、制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定する。

制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩが低位検知位置ＬＬを示すとき、規定支持位置ＡＸとして低位検知位置ＬＬを設定する。すなわち、制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定する。

制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩが低位外部検知範囲ＲＬＯを示すとき、規定支持位置ＡＸとして低位検知位置ＬＬを設定する。すなわち、制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩにより示される検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定する。

運動後位置制御は、以下の作用を有する。
使用者１００は、往復運動モードが終了した後において、下肢支持部３１が開始前支持位置ＡＢを取ることを希望することがある。このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において開始前支持位置ＡＢを取ることが好ましい。

検知部５０は、開始前支持位置ＡＢが検知位置の支持位置ＡＦを取るとき、開始前支持位置ＡＢを示す位置検知信号ＳＣＡを出力する。このため、記憶部６０が記憶する開始前検知信号ＳＣＩは、開始前支持位置ＡＢを示す。このため、制御部４０は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号ＳＣＩが示す検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定し、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸに変更する。このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において、規定支持位置ＡＸとして設定された開始前支持位置ＡＢを取る。このため、マッサージ装置１は、往復運動モードの終了後において、使用者１００が希望する支持位置ＡＦを取る頻度が高くなる。

検知部５０は、開始前支持位置ＡＢが検知位置以外の支持位置ＡＦを取るとき、開始前支持位置ＡＢを示す位置検知信号ＳＣＡを出力することができない。すなわち、検知部５０は、開始前支持位置ＡＢが検知範囲に含まれるとき、開始前支持位置ＡＢを示す位置検知信号ＳＣＡを出力することができない。このため、記憶部６０が記憶する開始前検知信号ＳＣＩは、開始前支持位置ＡＢを示さない。このため、制御部４０は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて支持位置ＡＦを開始前支持位置ＡＢに変更することができない。

検知部５０は、開始前支持位置ＡＢが検知位置以外の支持位置ＡＦを取るとき、開始前支持位置ＡＢが含まれる範囲検知信号ＳＣＲを出力する。範囲検知信号ＳＣＲにより示される検知範囲を形成する検知位置は、開始前支持位置ＡＢの近くに存在する可能性が高い。このため、制御部４０は、往復運動モードの終了後において、上記検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置ＡＸとして設定し、支持位置ＡＦを規定支持位置ＡＸに変更する。このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において、規定支持位置ＡＸとして設定された検知位置を取る。このため、マッサージ装置１は、往復運動モードの終了後において、使用者１００が希望する支持位置ＡＦを取る頻度が高くなる。

本願発明者は、往復運動モードの終了後における下肢支持部３１の動作に関する実験から、次の２つの知見を得た。１つ目の知見は、往復運動モードの終了後において下肢支持部３１が小回転運動を形成した場合、使用者１００に違和感を覚えさせるおそれがあることを示す。２つ目の知見は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて下肢支持部３１を回転させた場合、下肢支持部３１により小回転運動が形成されることがあることを示す。小回転運動は、下肢支持部３１が下限回転量よりも小さい範囲において回転した後、回転を停止する運動を示す。

下限回転量は、使用者１００が下肢支持部３１の回転運動から受ける感覚に基づいて規定することができる。下限回転量は、一例として、中間検知位置ＬＭと終了時支持位置ＡＺとの回転角度の差よりも大きい。このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において、終了時支持位置ＡＺから中間検知位置ＬＭまで回転し、中間検知位置ＬＭにおいて回転を停止した場合、小回転運動を形成している。

小回転運動が使用者１００に違和感を覚えさせる理由は、次のように考えられる。使用者１００は、往復運動モードの終了にともない下肢支持部３１が停止したとき、往復運動モードが終了したことを認識する。しかし、このように認識した後に下肢支持部３１が小回転運動を形成した場合、使用者１００は、往復運動モードが終了したとの認識と、その後の下肢支持部３１の挙動とが整合性をもたないと認識する。このため、使用者１００は、下肢支持部３１の小回転運動に起因して違和感を覚える。

このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において小回転運動を形成するおそれがある場合、支持位置ＡＦを保持することが好ましい。すなわち、下肢支持部３１は、支持位置ＡＦを往復運動モードの開始前の支持位置ＡＦ、または、その近くの支持位置ＡＦに変更することに優先して、小回転運動の形成を抑制することが好ましい。

下肢支持部３１の小回転運動は、主として、往復運動モードの開始前の支持位置ＡＦ、および、往復運動モードの終了後の支持位置ＡＦの関係に基づいて形成される。すなわち、下肢支持部３１の小回転運動は、開始前支持位置ＡＢおよび終了時支持位置ＡＺの関係に基づいて形成される。このため、開始前検知信号ＳＣＩは、下肢支持部３１の小回転運動が形成される可能性の度合を示唆する。

マッサージ装置１は、以上の事項を踏まえ、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて位置変更制御または位置保持制御を実行する。下肢支持部３１は、位置保持制御が実行された場合、小回転運動を形成しない、または、小回転運動を形成しにくくなる。このため、マッサージ装置１は、下肢支持部３１の往復運動モードの終了後において、使用者１００に違和感を与えるおそれを低減することに貢献する。

図６Ａおよび図６Ｂは、下肢屈伸制御の一例を示している。
制御部４０は、ステップＳ１１において、操作部７０から屈伸要求信号ＳＯＦを受信したか否かを判定する。制御部４０は、屈伸要求信号ＳＯＦを受信していないとき、ステップＳ１１の処理を繰り返す。制御部４０は、屈伸要求信号ＳＯＦを受信しているとき、ステップＳ１２に移行する。

制御部４０は、ステップＳ１２において、検知部５０の検知信号ＳＣを取得し、この検知信号ＳＣを開始前検知信号ＳＣＩとして記憶部６０に記憶させる。制御部４０は、ステップＳ１３において、下肢支持部３１の往復運動モードを開始する。制御部４０は、ステップＳ１４において、下肢支持部３１を開始前支持位置ＡＢから初期支持位置ＡＩまで回転させる。

制御部４０は、ステップＳ１５において、下肢支持部３１を初期支持位置ＡＩから準備支持位置ＡＰまで回転させる。制御部４０は、ステップＳ１６において、下肢支持部３１を準備支持位置ＡＰに保持する。制御部４０は、ステップＳ１７において、エアーバッグ３４の膨張状態を形成する。制御部４０は、ステップＳ１８において、下肢支持部３１に往復運動を開始させる。制御部４０は、ステップＳ１９において、下肢支持部３１に低位方向回転動作を開始させる。

制御部４０は、ステップＳ２０において、低位方向回転時間ＴＬが基準低位回転時間ＴＬＸ以上の長さを取るか否かを判定する。制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬが基準低位回転時間ＴＬＸ未満の長さを取るとき、低位方向回転時間ＴＬが基準低位回転時間ＴＬＸ以上の長さを取るまでステップＳ２０を繰り返す。制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬが基準低位回転時間ＴＬＸ以上の長さを取るとき、ステップＳ２１に移行する。

制御部４０は、ステップＳ２１において、低位到達回数ＮＬが規定到達回数ＮＬＸ以上の大きさを取るか否かを判定する。制御部４０は、低位到達回数ＮＬが規定到達回数ＮＬＸ未満の大きさを取るとき、ステップＳ２２に移行する。

制御部４０は、ステップＳ２２において、下肢支持部３１に高位方向回転動作を開始させる。制御部４０は、ステップＳ２３において、高位方向回転時間ＴＨが基準高位回転時間ＴＨＸ以上の長さを取るか否かを判定する。制御部４０は、高位方向回転時間ＴＨが基準高位回転時間ＴＨＸ未満の長さを取るとき、高位方向回転時間ＴＨが基準高位回転時間ＴＨＸ以上の長さを取るまでステップＳ２３を繰り返す。制御部４０は、高位方向回転時間ＴＨが基準高位回転時間ＴＨＸ以上の長さを取るとき、ステップＳ１９に移行する。

制御部４０は、ステップＳ１９からステップＳ２３の繰り返しにより、低位到達回数ＮＬが規定到達回数ＮＬＸ以上の大きさを取るとき、ステップＳ２４に移行する。制御部４０は、ステップＳ２４において、下肢支持部３１の往復運動モードを終了する。

制御部４０は、ステップＳ２５において、条件判定情報および開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、位置保持条件が成立しているか否かを判定する。制御部４０は、位置保持条件が成立していると判定したとき、ステップＳ２６に移行する。制御部４０は、位置保持条件が成立していないと判定したとき、ステップＳ２８に移行する。制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩが高位中間検知範囲ＲＨＭ、中間検知位置ＬＭ、または低位中間検知範囲ＲＬＭを示すことに基づいて、位置保持条件が成立していると判定する。

制御部４０は、ステップＳ２６において、運動後位置制御として位置保持制御を選択する。制御部４０は、ステップＳ２７において、下肢支持部３１を終了時支持位置ＡＺ(低位反転位置ＡＬ)に保持する。

制御部４０は、ステップＳ２８において、運動後位置制御として位置変更制御を選択する。制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、規定支持位置ＡＸを設定する。制御部４０は、ステップＳ２９において、下肢支持部３１を規定支持位置ＡＸまで回転させる。

マッサージ装置１は、以下の効果を奏する。
(１)制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、位置変更制御を実行する。制御部４０は、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、規定支持位置ＡＸを設定する。このため、規定支持位置ＡＸは、開始前支持位置ＡＢと同じ位置、または、この支持位置ＡＦに近い位置を取りやすくなる。このため、往復運動モードの終了後の支持位置ＡＦは、位置変更制御が実行されることにより、開始前支持位置ＡＢと同じ位置、または、この位置に近い位置を取りやすくなる。このため、使用者１００は、往復運動モードの終了後において、開始前支持位置ＡＢを希望する場合、操作部７０を操作する必要性が生じにくくなる。このため、マッサージ装置１は、往復運動モードの終了後において、使用者１００に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

(２)マッサージ装置１は、開始前検知信号ＳＣＩに基づいて、位置保持制御を実行する。このため、下肢支持部３１は、往復運動モードの終了後において小回転運動を形成しない、または、小回転運動を形成しにくくなる。このため、マッサージ装置１は、下肢支持部３１の往復運動モードの終了後において、使用者１００に違和感を与えるおそれを低減することに貢献する。

(３)マッサージ装置１は、検知部５０を有する。検知部５０は、２つのフォトインタラプターにより支持位置ＡＦを検知する。このため、検知部５０のコストが低くなる。このため、マッサージ装置１の実用性が高められる。

(その他の実施形態)
本マッサージ装置は、実施形態とは異なるその他の実施形態を含む。その他の実施形態は、一例として、以下に示される実施形態の変形例の形態を有する。なお、以下の各変形例は、技術的に矛盾しない範囲において互いに組み合わせることができる。

・実施形態の制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬに基づいて、下肢支持部３１が低位反転位置ＡＬに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。ただし、往復運動モードを終了するための条件は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部４０は、一例として、以下の(ａ)〜(ｄ)のいずれかの構成を有する。

(ａ)変形例の制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬまたは検知部５０の検知信号ＳＣに基づいて、下肢支持部３１が中間検知位置ＬＭに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。

(ｂ)変形例の制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬまたは検知部５０の検知信号ＳＣに基づいて、下肢支持部３１が低位中間検知範囲ＲＬＭに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。

(ｃ)変形例の制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬまたは検知部５０の検知信号ＳＣに基づいて、下肢支持部３１が低位検知位置ＬＬに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。なお、条件判定情報は、往復運動モードを終了するための条件の変更に応じた内容が予め設定される。

(ｄ)変形例の制御部４０は、低位方向回転時間ＴＬまたは検知部５０の検知信号ＳＣに基づいて、下肢支持部３１が低位外部検知範囲ＲＬＯに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。なお、条件判定情報は、往復運動モードを終了するための条件の変更に応じた内容が予め設定される。

・実施形態の制御部４０は、低位中間検知範囲ＲＬＭを終了検知範囲ＲＺとして設定し、低位中間検知範囲ＲＬＭに終了時支持位置ＡＺを設定している。ただし、終了検知範囲ＲＺおよび終了時支持位置ＡＺの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部４０は、一例として、高位中間検知範囲ＲＨＭを終了検知範囲ＲＺとして設定し、高位中間検知範囲ＲＨＭに終了時支持位置ＡＺを設定する。

・実施形態の制御部４０は、高位検知位置ＬＨを初期支持位置ＡＩとして設定している。ただし、初期支持位置ＡＩの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部４０は、検知部５０の検知範囲に初期支持位置ＡＩを設定する。

・実施形態の制御部４０は、高位反転位置ＡＨを準備支持位置ＡＰと同じ支持位置ＡＦに設定している。ただし、高位反転位置ＡＨの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部４０は、準備支持位置ＡＰおよび高位反転位置ＡＨを互いに異ならせる。変形例の制御部４０は、一例として、高位外部検知範囲ＲＨＯに高位反転位置ＡＨを設定する。変形例の制御部４０は、別の一例として、高位検知位置ＬＨを高位反転位置ＡＨとして設定する。変形例の制御部４０は、別の一例として、高位検知位置ＬＨと準備支持位置ＡＰとの間に高位反転位置ＡＨを設定する。変形例の制御部４０は、別の一例として、準備支持位置ＡＰと中間検知位置ＬＭとの間に高位反転位置ＡＨを設定する。

・実施形態の制御部４０は、低位中間検知範囲ＲＬＭに低位反転位置ＡＬを設定している。ただし、低位反転位置ＡＬの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部４０は、一例として、低位検知位置ＬＬを低位反転位置ＡＬとして設定する。変形例の制御部４０は、別の一例として、低位外部検知範囲ＲＬＯに低位反転位置ＡＬを設定する。

・実施形態の検知部５０は、高位限界位置ＤＨの近くの支持位置ＡＦを高位検知位置ＬＨとして設定している。ただし、高位検知位置ＬＨの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部５０は、高位限界位置ＤＨから離れた支持位置ＡＦを高位検知位置ＬＨとして設定する。変形例の検知部５０は、一例として、高位検知位置ＬＨおよび高位限界位置ＤＨの回転角度の差が、高位検知位置ＬＨおよび中間検知位置ＬＭの回転角度の差よりも大きい、または、等しい。変形例の検知部５０は、一例として、高位検知位置ＬＨよりも高位限界位置ＤＨ側に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。

・実施形態の検知部５０は、低位限界位置ＤＬの近くの支持位置ＡＦを低位検知位置ＬＬとして設定している。ただし、低位検知位置ＬＬの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部５０は、低位限界位置ＤＬから離れた支持位置ＡＦを低位検知位置ＬＬとして設定する。変形例の検知部５０は、一例として、低位検知位置ＬＬおよび低位限界位置ＤＬの回転角度の差が、低位検知位置ＬＬおよび中間検知位置ＬＭの回転角度の差よりも大きい、または、等しい。変形例の検知部５０は、一例として、低位検知位置ＬＬよりも低位限界位置ＤＬ側に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。

・実施形態の検知部５０は、３つの検知位置を有する。ただし、検知部５０の構成は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部５０は、４つ以上のいずれかの数の検知位置を有する。変形例の検知部５０は、一例として、以下の(ａ)〜(ｄ)のいずれか１つの構成、または、(ａ)〜(ｄ)の少なくとも２つを組み合わせた構成を取り得る。(ａ)変形例の検知部５０は、高位検知位置ＬＨよりも高位限界位置ＤＨ側に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。(ｂ)変形例の検知部５０は、高位検知位置ＬＨと中間検知位置ＬＭとの間に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。(ｃ)変形例の検知部５０は、中間検知位置ＬＭと低位検知位置ＬＬとの間に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。(ｄ)変形例の検知部５０は、低位検知位置ＬＬよりも低位限界位置ＤＬ側に少なくとも１つ以上の追加の検知位置を有する。

・実施形態の検知部５０は、４つの検知範囲を有する。ただし、検知部５０の構成は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部５０は、２つまたは３つの検知範囲を有する。すなわち、変形例の検知部５０は、高位外部検知範囲ＲＨＯおよび低位外部検知範囲ＲＬＯの少なくとも一方を省略している。

・実施形態の検知部５０は、高位検知位置ＬＨと低位検知位置ＬＬとの中央に中間検知位置ＬＭを有する。ただし、各検知位置の関係は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部５０は、高位検知位置ＬＨおよび低位検知位置ＬＬの一方に偏る位置に中間検知位置ＬＭを有する。

・実施形態のマッサージ装置１は、検知部５０の検知位置と異なる支持位置ＡＦを高位反転位置ＡＨとして設定している。ただし、検知部５０の検知位置と高位反転位置ＡＨとの関係は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置１は、３つの検知位置に加え、少なくとも１つの追加の検知位置を有する。このマッサージ装置１は、追加の検知位置を高位反転位置ＡＨとして設定する。なお、低位反転位置ＡＬ、準備支持位置ＡＰ、および、終了時支持位置ＡＺについても同様の変形が成立する。

(課題を解決するための手段に関する付記)
(手段１)
マッサージ装置であって、
前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、
前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成し、
前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、
前記下肢支持部は、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記複数の検知範囲のうちの１つである終了検知範囲に含まれ、
前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、
前記運動後位置制御は、前記往復運動モードの開始前に取得した前記検知信号である開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、
前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、
前記位置保持制御は、前記支持位置を保持する
マッサージ装置。
(手段２)
前記マッサージ装置は、予め規定された条件判定情報を有し、
前記制御部は、前記条件判定情報に規定されている前記開始前検知信号と前記運動後位置制御との関係に基づいて、前記位置変更制御または前記位置保持制御を実行する
手段１に記載のマッサージ装置。
(手段３)
前記制御部は、前記往復運動モードの開始前における前記支持位置と前記往復運動モードの終了後における前記支持位置との回転角度の差である回転角度差が規定角度差以上の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置変更制御を実行し、前記回転角度差が前記規定角度差未満の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置保持制御を実行する
手段１または２に記載のマッサージ装置。
(手段４)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、
前記終了検知範囲は、前記複数の検知位置の１つであって前記高位限界位置側に存在する高位側終了検知位置、および、前記複数の検知位置の１つであって前記低位限界位置側に存在する低位側終了検知位置により形成され、
前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記終了検知範囲のうちの終了時支持位置を取り、
前記終了時支持位置は、前記終了検知範囲において前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のいずれか一方に近い位置を取る
手段１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段５)
前記制御部は、
前記開始前検知信号により示される前記検知位置または前記検知範囲と、前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のうちの前記終了時支持位置と近い一方の検知位置との間に少なくとも１つ以上の前記検知位置が存在しているとき、前記位置変更制御を実行する
手段４に記載のマッサージ装置。
(手段６)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、
前記検知部は、前記複数の検知位置として少なくとも３つの検知位置を有し、前記３つの検知位置として高位検知位置、中間検知位置、および、低位検知位置を有し、前記複数の検知範囲として少なくとも２つの検知範囲を有し、前記２つの検知範囲として高位中間検知範囲および低位中間検知範囲を有し、
前記中間検知位置は、前記高位検知位置と前記低位検知位置との間に存在し、
前記高位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記高位限界位置側に存在し、
前記低位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記低位限界位置側に存在し、
前記高位中間検知範囲は、前記高位検知位置と前記中間検知位置との間に形成され、
前記低位中間検知範囲は、前記低位検知位置と前記中間検知位置との間に形成され、
前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記終了検知範囲としての前記低位中間検知範囲または前記高位中間検知範囲に含まれる
手段１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段７)
前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置、または、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲に含まれる支持位置、または、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲を形成する前記検知位置を、前記規定支持位置として設定する
手段１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段８)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、前記往復運動モードにおいて、前記高位限界位置に向けて回転する高位方向回転動作、および、前記低位限界位置に向けて回転する低位方向回転動作を繰り返し、前記終了検知範囲において前記下肢支持部の回転動作を前記低位方向回転動作から前記高位方向回転動作に変化させる
手段１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段９)
前記マッサージ装置は、エアーバッグを有し、
前記エアーバッグは、前記下肢支持部に配置され、前記下肢支持部が前記往復運動モードを実行しているとき、膨張状態を形成している
手段１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段１０)
前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始後に初期支持位置を取り、前記初期支持位置から前記低位限界位置に向けて一定の回転量にわたり回転し、前記エアーバッグが膨張状態を形成した後、前記高位方向回転動作および前記低位方向回転動作を繰り返す
手段８を引用する手段９に記載のマッサージ装置。
(手段Ａ)
手段Ａのマッサージ装置は、手段４、または、手段４を引用する手段５〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置または前記検知範囲と、前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のうちの前記終了時支持位置と近い一方の検知位置との間に前記検知位置が存在していないとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段Ｂ)
手段Ｂのマッサージ装置は、手段４、または、手段４を引用する手段５〜１０のいずれか一項、または、手段Ａに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲が、前記終了検知範囲よりも前記高位限界位置側に存在し、かつ、前記終了検知範囲と隣り合うとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段Ｃ)
手段Ｃのマッサージ装置は、手段４、または、手段４を引用する手段５〜１０のいずれか一項、または、手段ＡもしくはＢに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲が、前記終了検知範囲と一致するとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段Ｄ)
手段Ｄのマッサージ装置は、手段４、または、手段４を引用する手段５〜１０のいずれか一項、または、手段Ａ〜Ｃのいずれか一項に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置が、前記高位側終了検知位置と一致するとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段Ｅ)
手段Ｅのマッサージ装置は、次の事項を有する。前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、および、検知部を有する。前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成する。

前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転する。前記下肢支持部は、前記本体部に対する回転方向を変化させて運動を繰り返す往復運動モードを有する。前記下肢支持部は、前記往復運動モードにおいて、前記高位限界位置に向けて回転する高位方向回転動作、および、前記低位限界位置に向けて回転する低位方向回転動作を繰り返す。

前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力する。

前記検知部は、前記複数の検知位置として少なくとも３つの検知位置を有し、前記３つの検知位置として高位検知位置、中間検知位置、および、低位検知位置を有する。前記検知部は、前記複数の検知範囲として少なくとも２つの検知範囲を有し、前記２つの検知範囲として高位中間検知範囲および低位中間検知範囲を有する。

前記中間検知位置は、前記高位検知位置と前記低位検知位置との間に存在する。前記高位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記高位限界位置側に存在する。前記低位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記低位限界位置側に存在する。前記高位中間検知範囲は、前記高位検知位置と前記中間検知位置との間に形成される。前記低位中間検知範囲は、前記低位検知位置と前記中間検知位置との間に形成される。

前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記低位中間検知範囲または前記高位中間検知範囲において終了時支持位置を取る。前記低位中間検知範囲の前記終了時支持位置は、前記低位検知位置よりも前記中間検知位置の近くに存在する。前記高位中間検知範囲の前記終了時支持位置は、前記高位検知位置よりも前記中間検知位置の近くに存在する。

前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置に応じて、前記往復運動モードの終了後における運動形態が変化する。前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位検知位置および前記低位検知位置のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変化させる。前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位中間検知範囲、前記中間検知位置、および、前記低位中間検知範囲のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を保持する。
(手段Ｆ)
手段Ｆに記載のマッサージ装置は、手段Ｅに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記検知部は、前記複数の検知範囲として４つの検知範囲を有し、前記高位中間検知範囲および前記低位中間検知範囲に加えて、高位外部検知範囲および低位外部検知範囲を有する。前記高位外部検知範囲は、前記高位検知位置に対して前記高位中間検知範囲とは反対側に形成される。前記低位外部検知範囲は、前記低位検知位置に対して前記低位中間検知範囲とは反対側に形成される。

前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位外部検知範囲、前記高位検知位置、前記低位検知位置、および、前記低位外部検知範囲のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変化させる。

１ ：マッサージ装置
１０ ：本体部
２０ ：リクライニングブロック
２１ ：体幹支持部
２２ ：体幹側連結部
２３ ：支持部アクチュエーター
２４ ：玉装置
３０ ：下肢マッサージブロック
３１ ：下肢支持部
３１Ａ：支持部基礎部
３１Ｂ：支持部側壁部
３２ ：下肢側連結部
３３ ：支持部アクチュエーター
３４ ：エアーバッグ
３５ ：エアーポンプ
３６ ：流路制御弁
４０ ：制御部
５０ ：検知部
６０ ：記憶部
７０ ：操作部
１００：使用者
ＡＢ ：開始前支持位置
ＡＤ ：駆動角度
ＡＦ ：支持位置
ＡＨ ：高位反転位置
ＡＩ ：初期支持位置
ＡＬ ：低位反転位置
ＡＰ ：準備支持位置
ＡＸ ：規定支持位置
ＡＺ ：終了時支持位置
ＤＨ ：高位限界位置
ＤＬ ：低位限界位置
ＤＸ ：回転可能範囲
ＥＢ ：体幹駆動信号
ＥＯ ：下肢駆動信号
ＥＰ ：ポンプ駆動信号
ＥＶ ：制御弁駆動信号
ＬＨ ：高位検知位置
ＬＬ ：低位検知位置
ＬＭ ：中間検知位置
ＬＺＨ：高位側終了検知位置
ＬＺＬ：低位側終了検知位置
ＮＬ ：低位到達回数
ＮＬＸ：規定到達回数
ＱＤ ：回転角度差
ＱＤＸ：規定角度差
ＱＰ ：準備時回転量
ＱＴ ：往復時回転量
ＲＨＭ：高位中間検知範囲
ＲＨＯ：高位外部検知範囲
ＲＬＭ：低位中間検知範囲
ＲＬＯ：低位外部検知範囲
ＲＺ ：終了検知範囲
ＳＣ ：検知信号
ＳＣ１：第１検知信号
ＳＣ２：第２検知信号
ＳＣＡ：位置検知信号
ＳＣＩ：開始前検知信号
ＳＣＲ：範囲検知信号
ＳＯ ：操作信号
ＳＯＦ：屈伸要求信号
ＴＨ ：高位方向回転時間
ＴＨＸ：基準高位回転時間
ＴＬ ：低位方向回転時間
ＴＬＸ：基準低位回転時間
ＴＰ ：準備動作回転時間
ＴＰＸ：基準準備回転時間

Claims (4)

1. マッサージ装置であって、
   前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、
   前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、
   前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、
   前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、
   前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、前記下肢支持部を回転させると小回転運動が形成される場合に位置保持制御を実行し、それ以外の場合に位置変更制御を実行し、
   前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、
   前記位置保持制御は、前記支持位置を保持する
   マッサージ装置。
2. 前記マッサージ装置は、予め規定された条件判定情報を有し、
   前記制御部は、前記条件判定情報に規定されている前記開始前検知信号と前記運動後位置制御との関係に基づいて、前記位置変更制御または前記位置保持制御を実行する
   請求項１に記載のマッサージ装置。
3. マッサージ装置であって、
   前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、
   前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、
   前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、
   前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、
   前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、
   前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、
   前記位置保持制御は、前記支持位置を保持し、
   前記制御部は、前記往復運動モードの開始前における前記支持位置と前記往復運動モードの終了後における前記支持位置との回転角度の差である回転角度差が規定角度差以上の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置変更制御を実行し、前記回転角度差が前記規定角度差未満の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置保持制御を実行する
   マッサージ装置。
4. マッサージ装置であって、
   前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、
   前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、
   前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、
   前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、
   前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、
   前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、
   前記位置保持制御は、前記支持位置を保持し、
   前記マッサージ装置は、予め規定された条件判定情報を有し、
   前記制御部は、前記条件判定情報に規定されている前記開始前検知信号と前記運動後位置制御との関係に基づいて、前記位置変更制御または前記位置保持制御を実行し、
   前記制御部は、前記往復運動モードの開始前における前記支持位置と前記往復運動モードの終了後における前記支持位置との回転角度の差である回転角度差が規定角度差以上の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置変更制御を実行し、前記回転角度差が前記規定角度差未満の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置保持制御を実行する
   マッサージ装置。