JP6344832B1 - 配車システム - Google Patents
配車システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6344832B1 JP6344832B1 JP2017115692A JP2017115692A JP6344832B1 JP 6344832 B1 JP6344832 B1 JP 6344832B1 JP 2017115692 A JP2017115692 A JP 2017115692A JP 2017115692 A JP2017115692 A JP 2017115692A JP 6344832 B1 JP6344832 B1 JP 6344832B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unmanned
- cargo handling
- manned
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムSは、複数の有人無人兼用車1と、有人無人兼用車1の荷役作業に係る荷役スケジュール情報を記憶するスケジュール記憶装置22と、複数の有人無人兼用車1から配車用無人車を選定し、配車用無人車を特定位置Pへ配車する配車装置23とを備える。スケジュール記憶装置22は、有人無人兼用車1が荷役作業を終える作業終了位置、および、荷役作業を終える予定の作業終了時刻に係る情報を記憶している。配車装置23は、荷役スケジュール情報に基づいて、有人無人兼用車1が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を算出し、到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車として選定する。【選択図】図1
Description
本発明は、特定位置へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている(例えば特許文献1参照)。無人運転モードから有人運転モードに切り替えて有人無人兼用車を動作させる際には、無人運転モードで動作している有人無人兼用車を、搭乗希望者が搭乗するための予め定められた特定位置へ配車することが好ましい。
無人運転モードの車両を配車するための構成としては、例えば特許文献2に記載されるように、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求し、その携帯端末から配車の要求を直接受け付けた車両、または、その携帯端末から配車管理サーバを介して配車の要求を受け付けた車両が、自律走行して搭乗希望者の元へ移動する構成を採用することができる。
しかしながら、搭乗希望者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、搭乗希望者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。そこで、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることが求められる。
搭乗希望者による配車の要求を不要とする構成としては、例えば、有人無人兼用車が定刻の時間に特定位置で待機するように、荷役作業終了後の無人運転モードの有人無人兼用車を特定位置へ配車することが考えられる。しかし、荷役作業を早く終えた有人無人兼用車を特定位置へ配車すると、有人無人兼用車が目標配車時刻よりも早く特定位置に到着し、特定位置において有人無人兼用車が長時間待機する場合がある。そのため、有人無人兼用車を定刻の時間に特定位置で待機するように配車する構成では、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率が大きく低下するという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することを課題とする。
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、前記無人運転モードで動作する前記有人無人兼用車の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶するスケジュール記憶装置と、複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置とを備え、前記スケジュール記憶装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報として、前記有人無人兼用車が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、当該荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報を少なくとも記憶しており、前記配車装置は、前記荷役スケジュールに基づいて、複数の前記有人無人兼用車の各々が前記作業終了時刻に前記作業終了位置から前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定することを特徴とする。
また、請求項2に記載の配車システムは、請求項1に記載の配車システムにおいて、前記有人無人兼用車が過去に走行した走行ルートおよび当該走行ルートの移動所要時間に係る情報を含んだ走行データを記憶する走行データ記憶装置をさらに備え、前記配車装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報と前記走行データに含まれる情報とに基づいて、前記到着予想時刻を算出することを特徴とする。
また、請求項3に記載の配車システムは、請求項1または2に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記到着予想時刻が前記目標配車時刻以前であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定することを特徴とする。
また、請求項4に記載の配車システムは、請求項1〜3のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置において待機し、前記有人運転モードに切り替えられることなく前記目標配車時刻から所定時間を経過したとき、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置から発車することを特徴とする。
本発明によれば、搭乗希望者による配車の要求を不要とすることができ、かつ、有人無人兼用車による荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる配車システムを提供することができる。
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図1に示すように、配車システムSは、複数の有人無人兼用車1と、管理装置2と、通信中継装置3とを備えている。
図1に示すように、配車システムSは、複数の有人無人兼用車1と、管理装置2と、通信中継装置3とを備えている。
有人無人兼用車1は、搭乗者の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフトである。無人運転モードで動作する有人無人兼用車1は、通信中継装置3を介して管理装置2から荷役作業指示信号を無線で受信し、受信した荷役作業指示信号に基づいて、その有人無人兼用車1に割り当てられた荷役作業を行う。有人運転モードで動作する有人無人兼用車1は、搭乗者によって操作されることで任意の荷役作業を行う。また、有人無人兼用車1は、位置情報や走行速度に係る情報等を含んだ走行データを管理装置2に対して送信する。
また、無人運転モードで動作する有人無人兼用車1は、通信中継装置3を介して管理装置2から配車信号を受信したとき、受信した配車信号に基づいて、特定の荷役作業の終了後に特定位置Pへ移動する。こうして、有人無人兼用車1は、搭乗希望者Hが有人無人兼用車1に搭乗するための特定位置Pへ配車される。特定位置Pにおいて待機する有人無人兼用車1に搭乗希望者Hが搭乗し、有人運転モードに切り替えられることによって、有人無人兼用車1は、搭乗者の手動操作により特定位置Pから発車する。また、特定位置Pにおいて待機する有人無人兼用車1は、有人運転モードに切り替えられることなく所定の目標配車時刻から所定時間経過したとき、その有人無人兼用車1の次に特定位置Pへ配車される有人無人兼用車1の特定位置Pへの到着を待たずに、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Pから発車する。すなわち、特定位置Pに到着した有人無人兼用車1は、有人運転モードに切り替えられた時および有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻から所定時間経過した時のいずれか早い時まで特定位置Pにおいて待機し、特定位置Pでの待機後に特定位置Pから発車する。
管理装置2は、通信中継装置3を介して複数の有人無人兼用車1と通信可能に構成されており、複数の有人無人兼用車1の走行を管理する。具体的には、管理装置2は、複数の有人無人兼用車1の各々に対して、その有人無人兼用車1が行う荷役作業に係る情報を含んだ荷役作業指示信号を送信する。また、管理装置2は、複数の有人無人兼用車1から選定された配車用無人車に対して、配車信号を送信する。また、管理装置2は、通信中継装置3を介して有人無人兼用車1から走行データを受信する。
通信中継装置3は、有人無人兼用車1と管理装置2との通信を中継する。通信中継装置3は、無線により有人無人兼用車1と通信可能に構成され、有線または無線により管理装置2と通信可能に構成されている。
また、配車システムSは、管理装置2を構成する要素として、荷役作業指示装置21と、スケジュール記憶装置22と、配車装置23と、走行データ記憶装置24とを備えている。
荷役作業指示装置21は、有人無人兼用車1の各々に荷役作業を割り当てて荷役スケジュールを生成するとともに、その荷役スケジュールに基づく荷役作業指示信号を有人無人兼用車1に対して送信することで、荷役作業を有人無人兼用車1に指示する。荷役作業指示信号には、荷役作業に係る情報として、有人無人兼用車1が荷役作業を始める作業開始タイミング、および、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置に係る情報等が含まれている。また、荷役作業指示装置21は、有人無人兼用車1の有人運転モードへの切り替えや配車装置23による配車スケジュールの生成・更新等により、荷役スケジュールに従った荷役作業の実行が不可能となったとき、荷役スケジュールを適宜更新し、更新後の荷役スケジュールに基づく荷役作業指示信号を有人無人兼用車1に対して送信する。
スケジュール記憶装置22は、無人運転モードで動作する有人無人兼用車1の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶する。具体的には、スケジュール記憶装置22は、荷役スケジュールに含まれる情報として、有人無人兼用車1が荷役作業を始める位置である作業開始位置、有人無人兼用車1が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻、荷役作業に係る荷取り位置および荷置き位置、有人無人兼用車1が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報等を関連付けて記憶している。
また、スケジュール記憶装置22は、特定位置Pへの配車に係る配車スケジュールを記憶する。具体的には、スケジュール記憶装置22は、配車スケジュールに含まれる情報として、目標配車時刻、その目標配車時刻に応じた配車用無人車、および、その配車用無人車の特定位置Pへの到着予想時刻に係る情報等を関連付けて記憶している。
配車装置23は、複数の有人無人兼用車1から配車用無人車を選定して配車スケジュールを生成し、その配車スケジュールに基づく配車信号を配車用無人車に対して送信することで、配車用無人車を特定位置Pへ配車する。具体的には、配車装置23は、荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車1の各々が荷役作業の作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を算出する。そして、配車装置23は、その到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車として選定し、選定した配車用無人車に配車信号を送信することで、特定の荷役作業の終了後に特定位置Pへ移動することを配車用無人車に指示し、配車用無人車を特定位置Pへ配車する。また、配車装置23は、有人無人兼用車1の有人運転モードへの切り替えや荷役作業指示装置21による荷役スケジュールの更新等により、配車スケジュールに従った特定位置Pへの配車が不可能となったとき、配車スケジュールを適宜更新し、更新後の配車スケジュールに基づく配車信号を配車用無人車に対して送信する。
走行データ記憶装置24は、通信中継装置3を介して有人無人兼用車1から走行データを収集するとともに、その走行データを記憶する。具体的には、走行データ記憶装置24は、走行データに含まれる情報として、有人無人兼用車1が過去に走行した走行ルート、および、その走行ルートの移動所要時間に係る情報等を関連付けて記憶している。
図2を参照して、配車装置23による配車の流れを詳しく説明する。
まず、配車装置23が、スケジュール記憶装置22から荷役スケジュールを取得し(ステップS1)、さらに、走行データ記憶装置24から走行データを取得する(ステップS2)。
まず、配車装置23が、スケジュール記憶装置22から荷役スケジュールを取得し(ステップS1)、さらに、走行データ記憶装置24から走行データを取得する(ステップS2)。
次いで、配車装置23は、ステップS1で取得した荷役スゲジュールと、ステップS2で取得した走行データとに基づいて、複数の有人無人兼用車1の各々を荷役作業終了後に特定位置Pへ配車した場合の到着予想時刻を算出する(ステップS3)。具体的には、配車装置23は、荷役スケジュールに含まれる作業終了位置に係る情報と、走行データに含まれる移動所要時間に係る情報とに基づいて、作業終了位置から特定位置Pへの移動所要時間を算出する。そして、配車装置23は、荷役スケジュールに含まれる作業終了時刻に係る情報に基づいて、作業終了時刻に特定位置Pへの移動所要時間を足し合わせた時刻を到着予測時刻として算出する。
次いで、配車装置23は、ステップS3で算出した複数の有人無人兼用車1の到着予想時刻に基づいて、複数の有人無人兼用車1から配車用無人車を選定する(ステップS4)。具体的には、配車装置23は、到着予測時刻が所定の目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車として選定する。なお、配車用無人車は特定の荷役作業終了後に特定位置Pに移動して待機することになるため、荷役作業指示装置21は、配車用無人車として選定された有人無人兼用車1の荷役スケジュールを更新する。
そして、配車装置23は、ステップS4で選定した配車用無人車に、配車信号を送信する(ステップS5)。こうして、配車装置23は、有人無人兼用車1が定刻の時間に特定位置Pで待機するように、荷役作業終了後の無人運転モードの有人無人兼用車1を特定位置Pへ配車する。
配車装置23は、上記のステップS1〜S5を繰り返すことにより、有人無人兼用車1を予め定められた配車インターバルを空けて特定位置Pへ繰り返し配車する。なお、ステップS1〜S4を繰り返した後にステップS5が行われてもよい。
図3〜図5および図6(A)を参照して、本発明の実施例を説明する。本実施例に係る配車システムSは、複数の有人無人兼用車1として4台の荷役車両A〜Dを備え、これらの荷役車両A〜Dから配車用無人車が選定されるものとする。また、特定位置Pへ配車された荷役車両A〜Dは、有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻および特定位置Pへの到着時刻のうち遅い時刻から2分経過したとき、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Pから発車するものとする。
また、本実施例では、荷役車両Aには、図3(A)に示す荷役作業A1〜A4が割り当てられ、荷役車両Bには、図3(B)に示す荷役作業B1〜B4が割り当てられ、荷役車両Cには、図3(C)に示す荷役作業C1〜C4が割り当てられ、荷役車両Dには、図3(D)に示す荷役作業D1〜D4が割り当てられていることを前提とする。図4(A)〜(D)に示す荷役作業に係る荷役スケジュールは、スケジュール記憶装置22に記憶されている。また、本実施例では、複数の荷役車両A〜Dから、図3(E)に示す走行データが予め収集されていることを前提とする。図3(E)に示す走行データは、走行データ記憶装置24に記憶されている。
本実施例では、配車装置23は、目標配車時刻を[9:10]、[9:20]、および、[9:30]として、荷役車両A〜Dのいずれか1台を特定位置Pへ配車する。まず、配車装置23は、図3に示す荷役スケジュールと、図4に示す走行データとに基づき、荷役車両A〜Dの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を算出する。すなわち、配車装置23は、例えば、荷役作業A1の終了後の荷役車両Aが作業終了位置Q3から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を算出する場合は、作業終了時刻である[9:08]に対して作業終了位置Q3から特定位置Pに移動する際の移動所要時間(走行時間)である[0:03]を足し合わせることで、到着予想時刻として[9:11]を算出する。本実施例では、荷役車両Bが荷役作業B1の終了後に特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻として[9:10]が算出されるため、配車装置23は、到着予想時刻が目標配車時刻である[9:10]に最も近い荷役車両Bを配車用無人車として選定する。そして、配車装置23は、荷役作業B1の終了後に、荷役車両Bを特定位置Pへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Bに配車信号を送信する。
荷役作業B1の終了後に荷役車両Bが特定位置Pへ配車されると、無人運転モードの荷役車両Bは、目標配車時刻[9:10]から2分を経過するまで特定位置Pから発車することができないため、荷役作業B2〜B4に係る作業開始時刻および作業終了時刻を遅らせるように荷役スケジュールが更新される。図4(A)〜(D)は、荷役車両Bが配車用無人車として選定されたことに伴う1回目更新後の荷役スケジュールを示している。
次いで、配車装置23は、図4に示す1回目更新後の荷役スケジュールと、図4に示す走行データとに基づき、荷役車両A〜Dの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を再び算出する。本実施例では、荷役車両Dが荷役作業D2の終了後に特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻として[9:19]が算出されるため、配車装置23は、到着予想時刻が目標配車時刻である[9:20]に最も近い荷役車両Dを配車用無人車として選定する。そして、配車装置23は、荷役作業D2の終了後に、荷役車両Dを特定位置Pへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Dに配車信号を送信する。
荷役作業D2の終了後に荷役車両Dが特定位置Pへ配車されると、無人運転モードの荷役車両Dは、目標配車時刻[9:20]から2分を経過するまで特定位置Pから発車することができないため、荷役作業D3,D4に係る作業開始時刻および作業終了時刻を遅らせるように荷役スケジュールが更新される。図5(A)〜(D)は、荷役車両Dが配車用無人車として選定されたことに伴う2回目更新後の荷役スケジュールを示している。
そして、配車装置23は、図5に示す2回目更新後の荷役スケジュールと、図4に示す走行データとに基づき、荷役車両A〜Dの各々が作業終了時刻に作業終了位置から特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻を再び算出する。本実施例では、荷役車両Cが荷役作業C4の終了後に特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻として[9:31]が算出されるため、配車装置23は、到着予想時刻が目標配車時刻である[9:30]に最も近い荷役車両Cを配車用無人車として選定する。そして、配車装置23は、荷役作業C4の終了後に、荷役車両Cを特定位置Pへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Cに配車信号を送信する。
以上のようにして、本実施例の配車装置23は、図6(A)に示す配車スケジュールを生成し、この配車スケジュールに従って、荷役作業B1の終了後に荷役車両Bを特定位置Pへ配車し、荷役作業D2の終了後に荷役車両Dを特定位置Pへ配車し、荷役作業C4の終了後に荷役車両Cを特定位置Pへ配車する。なお、特定位置Pへ配車された荷役車両Bまたは荷役車両Dが有人運転モードに切り替えられた場合は、荷役スケジュールおよび配車スケジュールが更新されるため、更新後の配車スケジュールに従って、荷役車両A〜Dのいずれか1台が特定位置Pへ配車される。
上記実施形態では以下の効果が得られる。
(1)配車装置23が、複数の有人無人兼用車1から配車用無人車を選定し、その配車用無人車を特定位置Pへ配車することで、搭乗希望者Hによる配車の要求を不要とすることができる。このとき、配車装置23は、荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車1の各々の特定位置Pへの到着予想時刻を算出し、その到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車に選定するため、特定位置Pへ配車される有人無人兼用車1が目標配車時刻に対して早く到着しないようにすることができ、有人無人兼用車1が特定位置Pで長時間待機することに起因する荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる。
(1)配車装置23が、複数の有人無人兼用車1から配車用無人車を選定し、その配車用無人車を特定位置Pへ配車することで、搭乗希望者Hによる配車の要求を不要とすることができる。このとき、配車装置23は、荷役スケジュールに基づいて、複数の有人無人兼用車1の各々の特定位置Pへの到着予想時刻を算出し、その到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車に選定するため、特定位置Pへ配車される有人無人兼用車1が目標配車時刻に対して早く到着しないようにすることができ、有人無人兼用車1が特定位置Pで長時間待機することに起因する荷役作業の作業効率の低下を抑制することができる。
(2)配車システムSは、有人無人兼用車1の走行データを記憶する走行データ記憶装置24を備え、配車装置23は、荷役スケジュールに含まれる情報と走行データに含まれる情報とに基づいて、到着予想時刻を算出する。この構成によれば、有人無人兼用車1が過去に特定位置Pへ走行したときの走行データに基づいて、到着予想時刻を精確に算出することができる。
(3)特定位置Pに到着した配車用無人車は、特定位置Pにおいて待機し、有人運転モードに切り替えられることなく目標配車時刻から所定時間を経過したとき、無人運転モードで荷役作業を開始するために特定位置Pから発車する。このため、特定位置Pへ配車された有人無人兼用車1は、有人運転モードに切り替えられない場合であっても、荷役作業を開始することができる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
・配車装置23は、目標配車時刻に有人無人兼用車1が特定位置Pで待機するように、特定位置Pへの到着予想時刻が目標配車時刻よりも遅い有人無人兼用車1を配車用無人車として選定しないようにしてもよい。すなわち、配車装置23は、特定位置Pへの到着予想時刻が目標配車時刻以前であって目標配車時刻に最も近い有人無人兼用車1を配車用無人車に選定してもよい。この場合、上記実施例において、荷役作業C4を行った後の荷役車両Cは、配車用無人車として選定されない。本変形例では、配車装置23は、図5に示す2回目更新後の荷役スケジュールと、図4に示す走行データとに基づき、荷役車両Dが荷役作業D3の終了後に特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻として[9:28]が算出されるため、配車装置23は、到着予想時刻が目標配車時刻である[9:30]以前であって[9:30]に最も近い荷役車両Dを配車用無人車として選定する。そして、配車装置23は、荷役作業D3の終了後に、荷役車両Dを特定位置Pへ配車する配車スケジュールを生成し、荷役車両Dに配車信号を送信する。したがって、本変形例の配車装置23は、図6(B)に示す配車スケジュールを生成し、荷役作業B1の終了後に荷役車両Bを特定位置Pへ配車し、荷役作業D2の終了後に荷役車両Dを特定位置Pへ配車し、荷役作業D3の終了後に荷役車両Dを特定位置Pへ配車する。
・有人無人兼用車1が配車される特定位置Pは1箇所でなくてもよい。また、複数の有人無人兼用車1の全てを配車用無人車の選定対象とする必要はなく、例えば、配車用無人車として選定される回数が多い有人無人兼用車1を除外して、配車用無人車を選定してもよい。具体的には、上記変形例では、配車装置23は、荷役作業D2の終了後に荷役車両Dを特定位置Pへ配車し、荷役作業D3の終了後に荷役車両Dを特定位置Pへ配車するが、荷役車両Dが配車用無人車として繰り返し選定されるため、目標配車時刻である[9:30]に応じた配車用無人車の選定から、荷役車両Dを除外するようにしてもよい。この場合、荷役車両Aが荷役作業A4の終了後に特定位置Pへの移動を開始した場合の特定位置Pへの到着予想時刻として[9:27]が算出されるため、配車装置23は、目標配車時刻である[9:30]以前であって[9:30]に最も近い荷役車両Aを配車用無人車として選定することができる。このような構成によれば、1台の有人無人兼用車1が配車用無人車として繰り返し選定されないようにすることができ、その有人無人兼用車1に割り当てられた荷役作業が滞ることを防ぐことができる。
・スケジュール記憶装置22は、有人無人兼用車1が荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報として、有人無人兼用車1が荷役作業を始める予定の時刻である作業開始時刻に係る情報と、荷役作業を行うために要する時間である作業所要時間に係る情報とを記憶していてもよい。すなわち、有人無人兼用車1が荷役作業を終える予定の作業終了時刻に係る情報は、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。同様に、有人無人兼用車1が荷役作業を終える位置である作業終了位置に係る情報等も、直接的に表される情報であってもよく、間接的に表される情報であってもよい。
1 有人無人兼用車
2 管理装置
3 通信中継装置
21 荷役作業指示装置
22 スケジュール記憶装置
23 配車装置
24 走行データ記憶装置
H 搭乗希望者
P 特定位置
S 配車システム
2 管理装置
3 通信中継装置
21 荷役作業指示装置
22 スケジュール記憶装置
23 配車装置
24 走行データ記憶装置
H 搭乗希望者
P 特定位置
S 配車システム
Claims (4)
- 有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能に構成された複数の有人無人兼用車と、
前記無人運転モードで動作する前記有人無人兼用車の荷役作業に係る荷役スケジュールを記憶するスケジュール記憶装置と、
複数の前記有人無人兼用車から配車用無人車を選定し、当該配車用無人車を特定位置へ配車する配車装置とを備え、
前記スケジュール記憶装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報として、前記有人無人兼用車が荷役作業を終える位置である作業終了位置、および、当該荷役作業を終える予定の時刻である作業終了時刻に係る情報を少なくとも記憶しており、
前記配車装置は、前記荷役スケジュールに基づいて、複数の前記有人無人兼用車の各々が前記作業終了時刻に前記作業終了位置から前記特定位置への移動を開始した場合の当該特定位置への到着予想時刻を算出し、当該到着予想時刻が目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定する
ことを特徴とする配車システム。 - 前記有人無人兼用車が過去に走行した走行ルートおよび当該走行ルートの移動所要時間に係る情報を含んだ走行データを記憶する走行データ記憶装置をさらに備え、
前記配車装置は、前記荷役スケジュールに含まれる情報と前記走行データに含まれる情報とに基づいて、前記到着予想時刻を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の配車システム。 - 前記配車装置は、前記到着予想時刻が前記目標配車時刻以前であって前記目標配車時刻に最も近い前記有人無人兼用車を前記配車用無人車として選定する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の配車システム。 - 前記特定位置に到着した前記配車用無人車は、前記特定位置において待機し、前記有人運転モードに切り替えられることなく前記目標配車時刻から所定時間を経過したとき、前記無人運転モードで荷役作業を開始するために前記特定位置から発車する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の配車システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017115692A JP6344832B1 (ja) | 2017-06-13 | 2017-06-13 | 配車システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017115692A JP6344832B1 (ja) | 2017-06-13 | 2017-06-13 | 配車システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6344832B1 true JP6344832B1 (ja) | 2018-06-20 |
JP2019001576A JP2019001576A (ja) | 2019-01-10 |
Family
ID=62635687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017115692A Active JP6344832B1 (ja) | 2017-06-13 | 2017-06-13 | 配車システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6344832B1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112862404A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-05-28 | 招商局国际信息技术有限公司 | 港口作业自动化管理方法、装置、设备及介质 |
CN113011792A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-22 | 上海华兴数字科技有限公司 | 矿山车辆调度方法及系统 |
CN114021885A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-02-08 | 北京邮电大学 | 一种托盘四向穿梭车系统的提升机调度方法及装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10320047A (ja) * | 1997-05-21 | 1998-12-04 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法 |
JP2013147301A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Hitachi Plant Technologies Ltd | フォークリフト及びフォークリフトの運行管理システム |
JP2016129671A (ja) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | 株式会社東芝 | X線ct装置及びx線ctイメージング方法 |
JP2017010110A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日立建機株式会社 | 管制制御システム、管制制御装置、及び車載端末装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6384545B2 (ja) * | 2015-02-13 | 2018-09-05 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両の制御システム |
-
2017
- 2017-06-13 JP JP2017115692A patent/JP6344832B1/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10320047A (ja) * | 1997-05-21 | 1998-12-04 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法 |
JP2013147301A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Hitachi Plant Technologies Ltd | フォークリフト及びフォークリフトの運行管理システム |
JP2016129671A (ja) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | 株式会社東芝 | X線ct装置及びx線ctイメージング方法 |
JP2017010110A (ja) * | 2015-06-17 | 2017-01-12 | 日立建機株式会社 | 管制制御システム、管制制御装置、及び車載端末装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112862404A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-05-28 | 招商局国际信息技术有限公司 | 港口作业自动化管理方法、装置、设备及介质 |
CN112862404B (zh) * | 2021-02-24 | 2023-09-05 | 招商局国际科技有限公司 | 港口作业自动化管理方法、装置、设备及介质 |
CN113011792A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-06-22 | 上海华兴数字科技有限公司 | 矿山车辆调度方法及系统 |
CN113011792B (zh) * | 2021-04-29 | 2024-03-26 | 上海华兴数字科技有限公司 | 矿山车辆调度方法及系统 |
CN114021885A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-02-08 | 北京邮电大学 | 一种托盘四向穿梭车系统的提升机调度方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019001576A (ja) | 2019-01-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9599482B2 (en) | Method and central processing unit for the unmanned control of a vehicle | |
US10273118B2 (en) | Device and method providing traffic forecasts for elevator systems | |
JP6344832B1 (ja) | 配車システム | |
JP6414858B1 (ja) | 配車システム | |
CN105793180B (zh) | 电梯组群管理控制系统 | |
US11270232B2 (en) | Method for transporting a plurality of objects between object-specific locations | |
WO2020170337A1 (ja) | 配車システム、及び配車方法 | |
AU2018386879B2 (en) | Method and elevator controller for controlling an elevator group having a plurality of elevators on the basis of destination calls | |
JP2008024413A (ja) | エレベータ群管理制御装置 | |
CN114375468A (zh) | 停车辅助系统 | |
JP2018520075A (ja) | エレベータ群の呼び割当て方法 | |
JP6516273B2 (ja) | 荷役作業割当システム | |
EP3833624A1 (en) | Allocating an elevator car or an autonomous vehicle | |
JP6444109B2 (ja) | 配車システム及び車両検索方法 | |
JP2019046294A (ja) | 輸送手段管理装置、輸送手段管理システム、輸送手段管理方法及び輸送手段管理プログラム | |
JP2015040780A (ja) | 運行経路決定装置及び運行経路決定方法 | |
JP7037767B2 (ja) | 車両管理装置、カーシェアリングシステム及び車両管理方法 | |
JP7107068B2 (ja) | 配車システム | |
KR20170139272A (ko) | 개인무선단말기를 이용한 엘리베이터 행선층 예약장치의 재할당 시스템 및 그 제어방법 | |
JP6516274B2 (ja) | 荷役作業割当システム | |
JP6284212B1 (ja) | 荷役作業割当システム及び方法 | |
JP6532092B2 (ja) | 荷役作業割当システム | |
CN111435249A (zh) | 无人驾驶设备的控制方法、装置、设备和存储介质 | |
JP6329662B1 (ja) | 荷役作業割当システム | |
JP7427548B2 (ja) | 配車制御装置、配車制御システム及び配車制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180516 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180518 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6344832 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |