JPH10320047A - 無人搬送車制御装置および無人搬送車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行中の無人車の経路などに基づき、待機中
の無人車の中から目標点へ最短の時間で到達可能な無人
車に配車の割り付けが行える装置を提供する。 【解決手段】 ５は評価値格納メモリであり、各無人車
の移動経路、および移動経路の評価値などを記憶する。
６は計画指示テーブルメモリであり、搬送物の位置や搬
送先などを記憶する。７は、無人車データメモリであ
り、各無人車の現在位置、移動方向などの状態を記憶す
る。８は、走行路データメモリであり、走行路上の各ノ
ードの座標と、その接続関係およびコストなどを記憶す
る。４は搬送実行テーブルメモリであり、搬送要求に対
する搬送実行テーブルが記憶されている。配車割付部２
は、この搬送実行テーブルにより搬送要求に対する、無
人車への配送を割り付ける。また、３は、無人車の搬送
を行う最適な走行経路および動作順序を決定する計画部
である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場などの無人搬
送システムにおいて、待機中の無人車に対して、配車割
り付けを行う無人搬送車制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場などの自動搬送システムは、生産量
の増大に伴い、複数台の無人搬送車（以下、無人車）を
効率的に運行させる必要が生じている。ところが、狭隘
な走行路に無数の無人車を投入した場合、無人車同士の
干渉が発生し、搬送能力の低下を引き起こすため、干渉
を回避できる無人車制御が求められている。

【０００３】図９は、複数台の無人搬送車（以下、無人
車と呼ぶ）を走行制御する、従来例としての無人車の最
適経路決定装置の構成を示すブロック図である（特開平
０６−２８９９２９参照）。図９は、最適経路決定装置
１００の構成を示すブロック図である。

【０００４】地図データメモリ２００は、走行路の地図
データが記憶されている。すなわち、走行路上において
無人搬送車が停止可能なノードの座標や、その接続関係
のデータが記憶されている。また、無人搬送車データメ
モリ２０１は、無人搬送車のデータが記憶されている。
最適経路生成器２０２は、図示しない制御局から無人搬
送車に搬送指示が送られると、与えられた搬送指示から
出発ノードと目標ノードとを決める。

【０００５】また、グラフ生成器２０３における静的グ
ラフ生成部２０４は、地図データメモリ２００に記憶さ
れている地図データより経路のコストを計算し、コスト
データを探索グラフメモリ２０５へ書き込む。さらに、
角度ポテンシャル計算部２０５は、無人搬送車データメ
モリ２０１に記憶されている無人車の速度データから角
度ポテンシャルコストを計算し、探索グラフデータメモ
リ２０５へ書き込む。

【０００６】そして、最適経路生成器２０２は、探索グ
ラフデータメモリ２０５に記憶されているコストデータ
と角度ポテンシャルコストのデータとに基づき、与えら
れた搬送指示に対応した無人車の最適経路を求める。

【０００７】つぎに、図１０および図１１を用いて、上
述した従来例における無人車に対する配車割り付けの動
作について説明する。図１０は、無人車の梯子型走行路
の構造を示す図である。通常、無人車の走行路として
は、図１０に示す梯子型、および正方格子型のように規
則性を有する場合がほとんどである。

【０００８】図１１は、図１０の梯子型走行路における
配車要求時の状況を示す図である。たとえば、走行路に
は、無人車＃１、無人車＃２および無人車＃３が運行し
ている。無人車＃１は、ノード１８からノード２１へ、
経路ノード１８→ノード１９→ノード２０→ノード２１
の順に進行している。また、無人車＃２は、ノード１６
において待機中である。同様に、無人車＃３は、ノード
２２において待機中である。

【０００９】以下、前述した前提条件における、図９に
示す最適経路決定装置１００により、行われる配車割り
付けについて説明する。ここで、ノード２０において、
荷物の積み込み要求が発生した場合、最適経路決定装置
１００は、荷物を積み込むための配車割り付けを行う。
上述の条件下において、この積み込み要求に対しては、
待機中の無人車＃２と無人車＃３とのどちらかが、最適
経路決定装置１００により、荷物の積み込みへ割り付け
られる。そして、ここでの問題は、無人車＃２と無人車
＃３とのどちらが割り付けられるかである。

【００１０】まず、配車割り付けに際して、最適経路決
定装置１００は、待機している無人車＃２の出発点から
目標点までの移動距離が最短となる経路を抽出する。同
様に、最適経路決定装置１００は、待機している無人車
＃３の出発点から目標点までの移動距離が最短となる経
路を抽出する。

【００１１】次に、最適経路決定装置１００は、出発点
から目標点までの移動距離を基にして、抽出された経路
の評価値を算定する。その結果、無人車＃２と無人車＃
３とにおいて、最適経路決定装置１００は、評価値の良
い方に、荷物の積み込みに対する割り付けを行う。

【００１２】上述した割り付けの基準となる評価値に
は、大別して距離に基づく評価値Ａと、時間に基づく評
価値Ｂとの２種類がある。評価値Ａを用いて、配車割り
付けを行った場合、得られる結果は、出発地から目的地
までの無人車の最短移動距離の経路である。すなわち、
割り付けされる無人車は、出発点から目標点までの移動
距離の積算値が最小となる位置で待機している無人車で
ある。

【００１３】また、評価値Ｂを用いて、配車割り付けを
行った場合、得られる結果は、出発点から目標点までの
無人車が移動に要する時間において、最短移動時間の経
路が得られる。すなわち、割り付けされる無人車は、出
発点から目標点までの無人車の移動時間の積算値が最小
となる位置で待機している無人車である。

【００１４】ここで、図１０の梯子型走行路における各
ノードの座標データを示す図１２の表に基づき、最適経
路決定装置１００は、図１３の示す探索グラフを作成す
る。この探索グラフは、時間を’ｍｓｅｃ’単位で評価
値とした場合に得られる。

【００１５】また、距離を’ｍｍ’単位で評価値とした
場合の探索グラフは、図１３の探索グラフの垂直方向の
経路に対するコストを’３３３３’から’１０００’に
置き換えたグラフである。この図１３に示す探索グラフ
には、最適経路決定装置１００が、最適な無人車の経路
を探索するための基となる評価値が示されている。

【００１６】図１３が示す探索グラフで、最適経路決定
装置１００は、最適な無人車の運行する経路の探索を行
う。しかし、図１０に示す梯子型走行路において求めら
れる最適な経路は、評価値Ａと評価値Ｂとのどちらを用
いて求めても差がない。そこで、以下の説明における経
路探索は、図１３に示す評価値Ｂを用いて行う。

【００１７】最適経路決定装置１００は、上述した経路
探索により無人車＃２の最短経路を「ノード１６→ノー
ド１７→ノード１８→ノード１９→ノード２０」と求め
ている。この経路の移動時間の積算値は、「９０００
（ｍｓｅｃ）」である。

【００１８】また、最適経路決定装置１００は、無人車
＃３の最短距離を「ノード２２→ノード２１→ノード２
０」と求めている。この経路の移動時間の積算値は、
「６０００（ｍｓｅｃ）」である。結果として、最適経
路決定装置１００は、荷物の積み込みに対して無人車＃
３を割り付ける。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人搬送車制御装置により割り付けられた無人車＃３の
経路は、図１１で示す無人車＃１が運行する経路に対し
て、ノード２０とノード２１との間で逆向きに重なり合
う。図１１に示す状況の場合、走行中の無人車＃１は、
無人車同士の衝突を防止するため、ノード２１までのノ
ードに対する進入許可が与えられている。

【００２０】そのため、無人車＃１は、作業を行うため
に、ノード２１へ進入する。そして、無人車＃１が、作
業を終了してノード２１を出発するまで、無人車＃３
は、ノード２２において待機することになる。また、逆
に無人車＃３がノード１９へ進入すると、無人車＃１
は、ノード１８で待機することになる。

【００２１】上述したように、無人車＃１の走行する経
路と、無人車＃３の走行する経路とが、競合するため、
無人車＃１および無人車＃３のどちらか一方は、他方の
作業が終了するまで待機させられることになる。

【００２２】すなわち、走行中の無人車＃１の経路に対
して、走行方向が逆の経路となる無人車＃３に、配車の
割り付けが行われると、無人車＃１と無人車＃３とのど
ちらか一方は、他方の作業が終了するまで待機する。そ
のため、搬送に利用されている無人車全体の搬送能力
は、低下する。

【００２３】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、走行中の無人車の経路などに基づき、待機中の無
人車の中から、目標点へ最短の時間で到達可能な無人車
に配車の割り付けが行える無人搬送車制御装置を提供す
ることを目的とする。

【００２４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
停止位置である複数のノードと、前記ノード間を接続す
る接続路からなる走行路を、与えられた走行経路に従い
走行する複数の無人車の運行を、前記ノードの配列に関
する情報に基づいて制御する無人搬送車制御装置におい
て、所定のノードにおいて、停止している待機中の複数
の無人車の情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段か
ら運行候補の無人車を抽出する抽出手段と、この抽出手
段により抽出された無人車に与えられる運行先の目標ノ
ードの情報と、運行中の他の無人車の前記走行路におけ
る走行経路の情報と、前記ノードの配置に関する情報と
に基づき、前記走行路に対応して、無人車の走行をシミ
ュレーションして、このシミュレーション結果により最
適な走行経路を探索する探索手段と、この探索された走
行経路に対する評価値を求める評価手段と、この評価手
段による評価値のデータを記憶する記憶手段と、この記
憶手段に記憶される、複数の運行候補の無人車のおのお
のの前記評価値に基づき、最適な評価値を有する無人車
を選択する選択手段とを具備してなることを特徴とす
る。

【００２５】請求項２記載の発明は、停止位置である複
数のノードと、前記ノード間を接続する接続路からなる
走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノードの配
列に関する情報に基づいて制御する無人車搬送制御方法
において、所定のノードにおいて、停止している待機中
の複数の無人車の情報を記憶手段に記憶する第一のステ
ップと、第一のステップにおいて記憶手段に記憶された
複数の無人車の中から運行候補の無人車を抽出する第二
のステップと、この第二のステップにおいて抽出された
無人車に与えられる、運行先の目標ノードの情報と、運
行中の他の無人車の前記走行路における走行経路の情報
と、前記ノードの配置に関する情報とに基づき、前記走
行路に対応して、無人車の走行をシミュレーションする
第三のステップと、第三のステップのシミュレーション
結果により、最適な走行経路を探索する第四のステップ
と、この第四のステップで求められる走行経路に対する
評価値を求め、得られた評価値のデータを記憶手段に記
憶する第五のステップと、第五のステップにおいて、前
記記憶手段に記憶される、複数の運行候補の無人車のお
のおのの前記評価値に基づき、最適な評価値を有する無
人車を選択する第六のステップとを有することを特徴と
する。

【００２６】請求項３記載の発明は、請求項１に記載の
無人車搬送制御装置において、所定の時刻における前記
複数の無人車の確定走行経路および与えられた作業内容
を記憶する計画指示記憶手段と、前記各無人車の状態を
監視する第１の処理と、与えられた作業を完了した無人
車が発生する度に、前記計画指示記憶手段に新たな作業
を設定し、前記第１の手段および前記第２の手段を起動
して走行経路を探索させる第２の処理と、該探索の結果
に基づいて前記各無人車に動作指示を与える第３の処理
を並列かつ周期的に行うことで、前記複数の無人車の運
行を制御する運行制御手段とを具備してなることを特徴
とする。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる無人搬送車制御装置１の構成を示すブロック図であ
る。この図において、２は、配車割付部であり、ＣＰＵ
（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンメモリ）および
ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）などから構成される
処理装置である。

【００２８】運行計画部３は、ＣＰＵ等により構成さ
れ、各無人車の最適な走行経路および動作順序を決定す
る。

【００２９】４は、搬送実行テーブルメモリ４であり、
無人搬送システムに与えられる仕事に関するデータをプ
ールしておく記憶領域である。５は、評価値格納メモリ
であり、運行計画部３において計画された各無人車の確
定経路、及び、走行路上において無人搬送車が停止可能
な各ノードに関する予約シーケンス等を記憶する領域で
ある。配車割付部２は、評価値格納メモリ５内のデータ
をチェック・参照し、各無人車への走行指示を出力す
る。

【００３０】６は、計画指示データメモリであり、各無
人車をどのように扱うかを指示するデータ、具体的に
は、経路確定レベル、目的ノード（目標点）、作業時間
の各データが格納されている。運行計画部３は、これら
のデータに基づいて、経路計画および動作計画を立て
る。各データについて以下に説明する。

【００３１】経路確定レベル： 各無人車の走行経路の
確定状況を示すデータであり、「未定」、「目的ノード
まで確定」、「退避先ノードまで確定」の３種類があ
る。「未定」は、現在ノードから目的ノードまでの経路
は確定しておらず、故にその経路を求める必要があるこ
とを示す。

【００３２】「目的ノードまで確定」は、現在ノードか
ら目的ノードまでの経路が確定していることを意味す
る。目的ノード以降の経路については、運行計画部２に
おいて退避先ノードが付け加えられることによって、そ
こまでの経路が追加される可能性がある。退避先ノード
を決定する退避動作については、後述する。

【００３３】「退避先ノードまで確定」は現在ノードか
ら目的ノードを経て退避先ノードまでの経路が確定して
いることを意味する。退避先ノード以降の経路について
は、運行計画部３においてさらに退避先ノードが追加さ
れることによって、そこまでの経路が追加される可能性
がある。

【００３４】７は各無人車の状態に関するデータメモリ
であり、無人車が待機状態にあるのか、運行状態にある
のか等の無人車の状態に関するデータが記憶されてい
る。

【００３５】８は、走行路データメモリであり、走行路
上において無人車が停止可能な各ノードの座標と、その
接続関係およびコストなどに関するデータが納められて
いる。

【００３６】配車割付部２は、搬送実行テーブルメモリ
４および無人車データメモリ７を参照して、未割当の仕
事の存在および仕事を持たない無人車の存在を確認した
場合、その参照データを元に、計画指示データメモリ６
に経路確定レベル・目的ノード・作業時間をセットし、
運行計画部３を起動する。

【００３７】次に、運行計画部３の動作について、説明
する。まず、運行計画部３は、自身内部に記憶される経
路探索指示に従って、各無人車の出発ノードおよび目標
ノードを結ぶ経路を全て求める。次に、走行路データメ
モリ８に記憶されたコスト（図１４参照）から、各経路
のコストをそれぞれ積算し、そのコストが最小となる経
路を最適経路に選択する。ただし、経路探索指示に後述
する方向付けの方向情報が含まれる場合には、方向付け
されたアークを逆方向に走行する経路は選択されない。
同様に、経路探索指示に後述する通行禁止の方向情報が
含まれる場合には、通行禁止のアークを通る経路は選択
されない。以上の方法で求めた経路およびそのコスト
は、自身の内部記憶部へ記憶される。ただし、ここで作
成された経路は、他の無人車の走行経路は考慮されてい
ず、走行路の競合がない場合にのみ最適な経路となる。

【００３８】また、運行計画部３は、木の探索手法を用
いて逆走行区間のない走行経路を求め、その結果を自身
の内部記憶部へ記憶する。ここでいう「木」は、図１５
に示すような下方にかけて分岐を行う構成をとる。ここ
で、Ｎ１、Ｎ２、・・・は分岐条件が入った分岐点であ
り、このうち分岐点Ｎ１は分岐を開始するルート分岐点
である。また、例えば、分岐点Ｎ２を現在の分岐点とす
ると、分岐点Ｎ１は分岐点Ｎ２の親分岐点となり、分岐
点Ｎ３およびＮ４は分岐点Ｎ２の子分岐点となる。探索
は、基本的に上位の分岐点から下位の分岐点にかけて行
われるが、探索不能の場合には、一旦親分岐点に戻り
（以降、バックトラックと呼ぶ）、他の分岐点へ分岐す
る。

【００３９】図１６は、運行計画部３の行う経路計画処
理を示すフローチャートであり、この図をもとに以下で
説明を行う。まず、ステップ１において、運行計画部３
は、経路計画処理を開始する。

【００４０】ステップＳＰ２において、運行計画部３
は、内部に記憶された探索指示に基づき、各無人車の走
行経路を求める。ここで、運行計画部３は、上述した方
法により経路を探索し、その結果である初期経路を自身
の内部記憶部へ記憶する。なお、この探索指示には、計
画指示データメモリ６に記憶されたデータにより決まる
無人車の目標ノードが含まれる。

【００４１】ステップＳＰ３において、運行計画部３
は、木のルート分岐点を空にする。

【００４２】ステップＳＰ４において、運行計画部３
は、内部に記憶される各無人車の走行経路に基づいて、
任意の二つの無人車が互いに逆方向に移動を行う区間
（逆方向区間）を求め、これを無人車の全ての組み合わ
せについて行う。

【００４３】ステップＳＰ５において、ステップＳＰ４
の結果により、運行計画部３は、逆方向区間が無ければ
処理を終了し（ステップＳＰ１７）、逆方向区間がある
場合には次のステップＳＰ６へ進む。また、逆方向区間
が無い場合は、そのときの走行経路が最終的な走行経路
となる。

【００４４】ステップＳＰ６では、運行計画部３は、各
無人車の経路の逆方向区間のコストを積算する。ここ
で、逆方向区間のコストは走行路データメモリ１０５か
ら読み出される。また、ある逆方向区間で他の複数の無
人車の経路と逆向きの競合を起こしている場合には、そ
の競合の回数分コストを積算する。ただし、走行路上の
隣り合う２点間を結ぶ経路がそれ以外に存在しない場合
には、その区間は逆方向区間に含めない。

【００４５】ステップＳＰ７において、運行計画部３
は、各無人車に付けられた符号を、逆走行区間のコスト
の大きい順に並べた競合無人車集合を作成する。

【００４６】ステップＳＰ８において、運行計画部３
は、この競合無人車集合を持った分岐点を運行計画部３
は、親分岐点の下に加える。ただし、このステップＳＰ
８が始めて処理される場合、ルート分岐点に上記競合無
人車集合を設定する。

【００４７】ステップＳＰ９において、運行計画部３
は、競合無人車集合から着目無人車を決定する。この着
目無人車は、コストの大きい順に並んだ競合無人車集合
の最初の無人車から順次選択されていく。また、次の無
人車が無い場合、運行計画部３は、着目無人車なしとす
る。

【００４８】ステップＳＰ１０において、運行計画部３
は、前ステップＳＰ９の処理において着目無人車が無か
った場合、次のステップＳＰ１１へ進み、着目無人車が
ある場合にはステップＳＰ１３へ分岐する。

【００４９】ステップＳＰ１１において、運行計画部３
は、現在の分岐点がルート分岐点前であるかどうかを調
べ、ルート分岐点でない場合、次のステップＳＰ１２へ
進み、ルート分岐点の場合、つまりルート分岐点の競合
無人車集合の全てにおいて経路整理が失敗した場合、経
路整理失敗で全処理を終了する（ステップＳＰ１７）。

【００５０】ステップＳＰ１２において、運行計画部３
は、現在の分岐点の処理を親分岐点へ移す（バックトラ
ック）と共に、ステップＳＰ９の処理へ戻る。また、現
在の分岐点へ分岐するときに行った方向付けはこの時に
解除する。

【００５１】ステップＳＰ１３において、運行計画部３
は、走行路のうち、着目無人車の経路の逆方向区間を同
無人車の移動方向の逆方向に方向付けし（一方通行とす
る）、方向情報に加える。

【００５２】ステップＳＰ１４において、運行計画部３
は、経路探索部１１０へ探索指示を出し、この方向付け
された走行路において全ての無人車の経路を求め直す。

【００５３】ステップＳＰ１５において、運行計画部３
は、前ステップＳＰ１４の経路探索において求められな
い経路が存在するかどうかを調べ、存在する場合には次
のステップＳＰ１６へ進み、存在しない場合にはステッ
プＳＰ４へ戻る。

【００５４】ステップＳＰ１６において、運行計画部３
は、ステップＳＰ１３で行われた走行路の方向付けを解
除した後、ステップＳＰ９へ戻る。以上説明した処理に
よって、コストが小さく逆走行区間が無い複数の無人車
の経路（以降、基本経路）が得られる。

【００５５】運行計画部３は、内部記憶部に記憶される
基本経路に基づいて各無人車の移動を時間的に調べ、移
動順序を調整したり、必要に応じて経路を変更、追加す
るなどして、全無人車の目標ノードまでの移動動作を計
画する。また、その計画はペトリネットを用いたシミュ
レーションにより行われる。運行計画部３の行う動作計
画処理を説明する前に、ペトリネットおよび動作計画に
含まれる各種処理の説明を具体例を挙げて行う。

【００５６】（１）ペトリネット 図１７（ａ）は、ペトリネットの説明に用いる運行図で
あり、この図において走行路１１１のノード２、６上に
は無人車＃１、＃２がそれぞれ待機している。また、図
１７（ｂ）は、無人車＃１、＃２のそれぞれの出発ノー
ド、目標ノード、および目標ノードまでの経路を示した
図であり、［］内はノード間の移動時間（秒）を示す。
すなわち、無人車＃１はノード２からノード３、４の順
で移動を行い、それぞれの移動時間はノード２からノー
ド３までが１秒、ノード３、４間が３秒である。また、
無人車＃２についても同様である。

【００５７】図１８は、上述した運行図（図１７
（ａ））をペトリネットでモデル化した図である。この
図において、Ｐ1、Ｐ2、・・・、Ｐ8 はそれぞれノード
プレースであり、走行路１１１の各ノード１ないし８に
対応し、各ノードの占有状態を示す。また、これらのプ
レースＰ1ないしＰ8には、対応するノードに無人車がい
る場合には、丸印内に黒トークン（黒丸）が置かれ、ノ
ードが予約されている場合には、白トークン（白丸）が
置かれる。初期状態では、無人車＃１はノード２に、無
人車＃２はノード６にいるので、プレースＰ2、Ｐ6に各
々黒トークンが置かれる。

【００５８】また、Ｔ12、Ｔ23、・・・はトランジショ
ンであり、無人車の移動の状態を示す。また、同トラン
ジションには、それに入る入力アークと、それから出る
出力アークが一本ずつ付いており、これらのアークによ
り隣接する２つのプレースが結ばれる。例えば、入力ノ
ード５、出力ノード６のトランジションはＴ56であり、
逆に、ノード６からノード５への移動に対応するトラン
ジションはＴ65である。また、ノード５からノード６へ
の移動時には、このトランジションＴ56を発火させ、無
人車が移動中であることを示す。また、トランジション
は一度発火すると、対応するアークの移動時間などに基
づいて有限時間その発火を持続する。

【００５９】また、これから移動を行う経路上のトラン
ジションをその発火順に並べたものを発火予定トランジ
ション系列といい、図１７（ｂ）の基本経路の場合、無
人車＃１および＃２の発火予定トランジション系列は以
下のようになる。 発火予定トランジション系列（無人車＃１）＝｛Ｔ23、
Ｔ34｝ 発火予定トランジション系列（無人車＃２）＝｛Ｔ67、
Ｔ73、Ｔ34｝

【００６０】次にトランジションＴstの発火に関する処
理を説明する。 発火可能条件 トランジションＴstは、入力側プレースＰs に黒トーク
ンがあり、出力側プレースＰt に黒トークンが無く、な
おかつこれに先立って先行トランジション（後述）が全
て発火しているとき、発火可能となる。

【００６１】 発火処理 発火可能なトランジションＴstが発火するとノードＮs
からノードＮtまでの移動時間を現在時間に加算し、ト
ランジション番号と共に、その無人車の完了時刻にセッ
トする。また、ノードＮt で作業する場合には、作業時
間をさらに完了時刻に加算する。そして、出力プレース
Ｐt に白トークンを置く。

【００６２】 発火完了処理 発火中のトランジションＴstの入力側プレースＰs から
黒トークン、出力側プレースＰｔから白トークンをそれ
ぞれ除き、プレースＰt に黒トークンを置く。なお、上
述した発火可能条件において、無人車が単線区間（迂回
路がない区間）を通るときは、トランジションを一括し
て発火可能か調べる。例えば、発火予定トランジション
系列が｛Ｔ1、Ｔ2、・・・、Ｔn ｝であり、このうちの
トランジションＴi、Ｔi+1、・・・、Ｔj が単線区間で
ある場合、トランジションＴi-1 はトランジションＴ
i、・・・、Ｔjがすべて発火可能な場合のみ、発火でき
る。これは、トランジションＴi-1 の発火によって、単
線区間に存在する他の無人車の出口を塞がないようにす
るためである。

【００６３】（２）退避動作の計画 退避動作は、移動中のある無人車の移動先に作業を終え
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに移動（退避）させる動作
である。図１９は、この退避経路を見つける退避経路探
索処理のフローチャートであり、以下でこの説明を行
う。

【００６４】退避動作が開始されると、ステップＳａ２
において、運行計画部３は、ある無人車の回りのノード
を調べ、その無人車の退避できるノードを全て求める。
ここで、退避できるノードとは以下の条件を満たすノー
ドである。 そのノードへの移動が禁止されていない。 待機状態でない無人車に占有されていない。

【００６５】次に、ステップＳａ３において、運行計画
部３は、退避できるノードに対し、移動時間などの基本
コストを積算する。ただし、待機状態の無人車がいるノ
ードについては、例えばコストを１００倍するなどし
て、なるべく選ばれないようにする。

【００６６】ステップＳａ４において、運行計画部３
は、ステップＳａ３の結果のうちコストの一番小さいノ
ードを退避ノードとし、現在ノードから退避ノードまで
の区間を無人車の走行経路に追加する。

【００６７】図２０は、以上の退避経路探索の一例を示
す運行図である。この図において、無人車＃１および＃
３は待機中（移動予定なし）であり、無人車＃２はノー
ド３へ移動しようとしている。この場合、無人車＃２の
邪魔となる無人車＃１が退避の対象となる。この無人車
＃１の退避できるノードはノード２およびノード７であ
り、その両ノードへの退避経路のコストを調べる。

【００６８】ノード２への移動時間は１秒であるが、無
人車＃３がノード２で待機中のため、基本コストは、そ
の移動時間の１００倍の１００となる。また、ノード７
への移動時間は４であり、基本コストも４となる。よっ
て、コストの小さいノード７が退避ノードに選択され、
ノード３→７が無人車＃１の経路に追加される。

【００６９】（３）デッドロック 複数の無人車が狭い領域に密集してしまい、上述した退
避動作を行っても予定していた経路で進むことができな
いデッドロックの状況に陥った場合には、後述する発火
順序調整、迂回経路探索、待避経路探索が行われる。こ
こでは、デッドロックの状態を把握する方法について述
べる。図２１は、このデッドロック把握処理を示すフロ
ーチャートであり、以下でこの説明を行う。

【００７０】まず、ステップＳｂ２において、運行計画
部３は、まだ以下の処理を行っていない無人車を選びそ
の無人車が待機中であるかを調べる。もし、待機中の無
人車でない場合にはステップＳｂ３へ進み、待機中であ
る場合にはステップＳｂ４へ分岐する。

【００７１】ステップＳｂ３において、運行計画部３
は、対象としている無人車の走行経路上にある最も近い
無人車を邪魔な無人車とし、ステップＳｂ５へ進む。

【００７２】ステップＳｂ４において、運行計画部３
は、対象としている無人車の周辺にいる全ての無人車を
邪魔な無人車とし、次のステップＳｂ５へ進む。

【００７３】ステップＳｂ５において、運行計画部３
は、全ての無人車に対し以上の処理が終了したかどうか
を調べ、まだ未処理の無人車がある場合には、ステップ
Ｓｂ２へ戻る。

【００７４】ステップＳｂ６において、運行計画部３
は、適当な待機中でない無人車を選び、その無人車が邪
魔としている無人車、その邪魔とされている無人車が邪
魔としている無人車、・・・というふうに辿っていき、
その中から２台以上のループを見つける。そして、これ
を全ての組み合わせについて行う。

【００７５】ステップＳｂ７において、運行計画部３
は、得られたループのうち最も多くの無人車を含むルー
プを競合ループに選択する。

【００７６】ステップＳｂ８において、運行計画部３
は、ステップＳｂ７の処理で競合ループが得られないと
きは、デッドロック把握失敗で本処理を終了する（ステ
ップＳｂ１０）。

【００７７】ステップＳｂ９において、運行計画部３
は、競合ループの各無人車について、その無人車が動け
る隣接ノードすなわち他の無人車がいないノードを求
め、本処理を終了する（ステップＳｂ１０）。

【００７８】図２２は、走行路１０１におけるデッドロ
ックの一例を示した図であり、同図（ａ）はその初期状
態の運行図、（ｂ）はデッドロック状態の運行図を示し
ている。また、この図において、待機中でない無人車は
あみかけで示し、待機中の無人車は白ぬきで示す。ここ
で、無人車＃１ないし＃６の移動経路は次の通りであ
る。 無人車＃１：６→５→４ 無人車＃２：５→４ 無人車＃３：１７→１８→４ 無人車＃４：２→３→１６ 無人車＃５：１６→１７ 無人車＃６：１５→１６→１７ 上記の経路に従って、無人車＃１ないし＃６が図２２
（ａ）の初期経路から１区間だけ移動すると、同図
（ｂ）に示すようなデッドロックの状態となる。ここ
で、無人車＃２および＃５は待機状態であるが、前述し
た退避経路は見つからない。

【００７９】そこで、無人車＃１ないし＃６のそれぞれ
が邪魔な無人車を調べ、図２２（ｃ）に示すような結果
を得る。この図において、例えば無人車＃１の邪魔とな
るのは無人車＃２であり、デッドロック時に無人車＃１
の移動可能な空きノードはノード６である。この結果を
基に邪魔な無人車あるいは邪魔となる無人車のループを
探すと、 ループ１：無人車＃１(5)→＃２(4) ループ２：無人車＃３(18)→＃２(4) ループ３：無人車＃６(16)→＃５(17) ループ４：無人車＃３(18)→＃２(4)→＃４(3)→＃６(1
6)→＃５(17)→＃３ の４つのループが得られる。そして、このうちの最も多
く無人車を含むループ４が競合ループに選択される。な
お、（）内はデッドロック時の各無人車の現在位置（ノ
ード）である。

【００８０】（４）発火順序調整 上述したデッドロックに陥った場合、まずトランジショ
ンの発火順序を調整し、その解消を試みる。つまり、ノ
ードの予約順序を変えることによってデッドロックが回
避できないかを探る。図２３は、この発火順序調整処理
を示すフローチャートであり、以下でこの説明を行う。

【００８１】まず、ステップＳｃ２において、運行制御
部３は、競合ループに属す非待機の各無人車の現在ノー
ドを、他の無人車が今後通過する回数をカウントする。

【００８２】ステップＳｃ３において、運行制御部３
は、上記通行回数が「０」かどうかを調べ、「０」の場
合には本処理を終了し（ステップＳｃ９）、「０」でな
い場合には、次のステップＳｃ４へ進む。

【００８３】ステップＳｃ４において、運行制御部３
は、各ノードの通行回数が前回の発火順序調整処理の時
と異なる新しい状態であるかどうかを調べ、新しい状態
ならば次のステップＳｃ５へ進み、前回と同じ状態なら
ば、本処理を終了する（ステップＳｃ９）。これは、状
態が複雑になると、発火順序を何回も変えて結局前の状
態へ戻ることがあるためでる。

【００８４】ステップＳｃ５において、運行制御部３
は、そこにいる無人車は、自分を邪魔としている無人車
の現在ノードを通過していないかどうかを調べ、通過し
ない場合には次のステップＳｃ６へ進み、通過する場合
には処理を終了する（ステップＳｃ９）。これは、同じ
区間を通ってきた無人車においては後からきた無人車を
先にやれなくなるので、合流点（ノード）をチェックす
るためである。

【００８５】ステップＳｃ６において、運行制御部３
は、ステップＳｃ２の結果である通行回数を評価値とす
る。ただし、運行制御部３は、ある無人車を邪魔として
いる無人車が待機状態のとき、前述した評価値を上げ
る。また、以上のステップＳｃ２〜Ｓｃ６の処理は、競
合ループに属する非待機の無人車がいる全てのノードに
ついて行われる。

【００８６】ステップＳｃにおいて、運行制御部３は、
ステップＳｃ６で求めた各ノードの評価値が最小となる
ノードを競合ノードに選択する。

【００８７】ステップＳｃ８において、運行制御部３
は、その競合ノードにいる無人車を邪魔とする無人車が
先に通るようトランジション発火制御データに加える。
このトランジション発火制御データは、特定ノードにお
ける無人車の移動順序を規制するものであり、これによ
ってトランジションの発火が規制される。

【００８８】以上で説明した発火順序調整の処理を上述
した図２２の運行図を用いて説明する。まず、競合ルー
プ中の非待機の無人車＃３、＃４、＃６がいるノード１
８、３、１６（図２２（ｂ））の各々について通行回数
を求める。この結果、ノード１６が１回、その他のノー
ドは０回なので、ノード１６は、競合ノードに選ばれ
る。

【００８９】このノード１６を出力先に持つトランジシ
ョンは、トランジションＴ15・16およびＴ3・16 であり、
これらの発火順序を逆にする。つまりトランジションＴ
3・16を先行トランジションとし、トランジションＴ15・1
6 よりも先に発火させる。これにより、無人車＃６をノ
ード１６へ移動させる前に、無人車＃４をノード１６ま
で移動させ、ノード３が空くので待機中の無人車＃２を
ノード３へ退避させることができる。このように、トラ
ンジションの発火順序を調整することで、デッドロック
を解消できる場合がある。

【００９０】図２４は、この具体例の最終結果を示す図
であり、同図（ａ）は無人車＃１ないし＃６の出発ノー
ドから目標ノードまでの経路を示し、同図（ｂ）はノー
ド予約シーケンスを示す。同図（ａ）の（）内は目標ノ
ードであり、このノード以降の経路は上述した退避経路
である。また、ノード予約シーケンス（同図（ｂ））
は、各ノードを無人車が予約する順序を示すもので、こ
の図において例えば、ノード５は無人車＃２、＃１の順
で予約が行われる。

【００９１】（５）迂回動作の計画 基本経路に従ってデッドロックの状況を解消できない場
合には、適当な無人車が迂回経路をとるように計画す
る。図２５は、この迂回経路探索処理を示すフローチャ
ートであり、以下でこの説明を行う。

【００９２】まず、ステップＳｄ２において、運行制御
部３は、競合ループに属し、非待機の無人車について、
移動可能な隣接ノードがあるかどうかを探索する。ここ
で、運行制御部３は、移動可能な隣接ノードがある場合
に、次のステップＳｄ３の処理へ進み、一方、無い場合
には迂回経路探索失敗で、本処理を終了する（ステップ
Ｓｄ９）。

【００９３】ステップＳｄ３において、運行制御部３
は、前ステップで選ばれた無人車に関して以下のアーク
を一時的に通行禁止にする。 その無人車の現在ノードから次のノードへのアーク 現在ノードから動けない方向へのアーク

【００９４】ステップＳｄ４において、運行制御部３
は、現在ノードを出発ノード、次のノードを目標ノード
に設定する。

【００９５】ステップＳｄ５において、運行制御部３
は、ステップＳｄ３および４の設定に基づいて経路探索
処理（ステップＳａ１）を行う。

【００９６】ステップＳｄ６において、運行制御部３
は、ステップＳｄ３で行ったアークの通行禁止を解除す
る。

【００９７】ステップＳｄ７において、運行制御部３
は、ステップＳｄ５の経路探索処理において迂回経路が
求められたかどうかを調べ、迂回経路がある場合には次
のステップＳｄ８へ進み、迂回経路が無い場合には迂回
経路探索失敗で本処理を終了する（ステップＳｄ９）。

【００９８】ステップＳｄ８において、運行制御部３
は、対象としている区間の経路を迂回経路に差し替えて
本処理を終了する（ステップＳｄ９）。

【００９９】図２６は、デッドロックの状況を例示した
図であり、同図（ａ）はデッドロックの状態を示す運行
図である。以下、この図に基づいて上述した迂回経路探
索処理を説明する。

【０１００】まず、無人車＃１が最初に選ばれたとする
と、ノード４→３、４→１８のアークを通行禁止にして
迂回経路を求めようとする。この場合の無人車＃１の迂
回経路としてはノード５→６→２０→１９→１８→１７
・・・の経路が考えられるが、ノード１８→１７が無人
車＃４の経路と逆行するため基本的にはこの経路は選択
されない。ただし、後述する動作計画（図２９）の２回
目の試行においては、逆走行区間が通行禁止にならない
ため、選ばれるかもしれない。

【０１０１】次に、無人車＃２で迂回経路探索をすれば
ノード３→２→１→１５→１６が得られる。そして、こ
の経路が迂回経路となると共に無人車＃２の経路（３→
１６）の間に挿入される（図２６（ｂ））。

【０１０２】（６）待避動作の計画 デッドロックの状況において迂回動作がとれない場合
は、適当な無人車が一旦別のノードへ退き（待避）、他
の無人車に道を譲った後、再び元の経路で移動を行う。
図２７は、この待避動作を示す待避経路探索であり、以
下でこの説明を行う。

【０１０３】まず、ステップＳｅ１において、運行制御
部３は、競合ループに属しまだ目標ノードまで到着して
いない無人車（非待機無人車）について、移動できる隣
接ノードがあるかどうかを調べ、ある場合には次のステ
ップＳｅ３へ進み、無い場合には待避経路探索失敗で本
処理を終了する（ステップＳｅ１０）。

【０１０４】ステップＳｅ３において、運行制御部３
は、その無人車の現在ノードから次のノードへのアーク
を一時的に通行禁止にする。

【０１０５】ステップＳｅ４において、運行制御部３
は、現在ノードを出発ノードに、他の全てのノードを目
標ノードに設定する。

【０１０６】ステップＳｅ５において、運行制御部３
は、ステップＳｅ３および４において設定された条件で
経路探索処理（ステップＳａ１）を行う。

【０１０７】ステップＳｅ６において、運行制御部３
は、ステップＳｅ５で得られた全ての経路の内、最もコ
ストが小さい経路を選択し、その目標ノードを待避ノー
ドとする。ただし、待避ノードの選択では単線区間に存
在するノードは除く。

【０１０８】ステップＳｅ７において、運行制御部３
は、ステップＳｅ３で行った通行禁止を解除する。

【０１０９】ステップＳｅ８において、運行制御部３
は、ステップＳｅ６の結果で待避ノードが無い場合に
は、待避経路探索失敗で本処理を終了し（ステップＳｅ
１０）、待避ノードがある場合には、次のステップＳｅ
９へ進む。

【０１１０】ステップＳｅ９において、運行制御部３
は、現在ノードから待避ノード、さらにそこから現在ノ
ードまでの経路（待避経路）を、現在持っている経路に
挿入し、本処理を終了する。

【０１１１】図２８（ａ）は、デッドロックの状況を例
示した運行図であり、この図に基づいて待避経路探索処
理を説明する。まず、無人車＃１が最初に選ばれたとす
ると、ノード４→３を一時通行禁止にして経路探索を行
い、ノード５が最もコストの小さい待避ノードに選択さ
れる。ここで、この無人車＃１の移動可能な隣接ノード
は、ノード５の他にノード１８があるが、コスト（図１
４参照）の小さいノード５が待避ノードに選ばれる。

【０１１２】次に、ノード５からノード４への経路を探
索し、ノード４→５→４が待避経路として求まる。最後
にこの待避経路を元の経路に挿入し無人車＃１の経路
（ノード４→５→４→３→２）が得られる（図２８
（ｂ））。

【０１１３】（７）動作計画 運行計画部３は、上述した（１）〜（６）の各種処理を
用いて全無人車の経路の決定および移動順序の計画を行
う。図２９、３０、３１は、この動作計画処理を示すフ
ローチャートであり、以下でこの説明を行う。まず、ス
テップＳｆ１（図２９参照）において、運行計画部３
は、ペトリネットを用いて走行路のモデル化を行う。

【０１１４】ステップＳｆ２において、運行計画部３
は、試行回数に１をセットする。

【０１１５】ステップＳｆ３において、運行計画部３
は、各無人車の経路を、経路計画で得た基本経路に設定
する。

【０１１６】ステップＳｆ４において、運行計画部３
は、試行回数を調べ、試行回数が「１」であるならば次
のステップＳｆ５へ進み、「１」以外の値ならばステッ
プＳｆ６へ進む。

【０１１７】ステップＳｆ５において、運行計画部３
は、上述した基本経路の各経路と逆行するアークを全て
通行禁止にする。これにより、以下に示される処理で逆
方向区間が発生することがなくなる。また、ループに
より処理が戻り試行回数が２（図３１参照、ステップＳ
ｆ３１）となる場合には、このステップＳｆ５は実行さ
れず、経路探索処理においてこの通行禁止の制限は加え
られない。

【０１１８】ステップＳｆ６において、運行計画部３
は、現在時刻を０に初期設定する。

【０１１９】ステップＳｆ７において、運行計画部３
は、各無人車を出発点に置き、その各経路から発火予定
トランジション系列をそれぞれ求める。

【０１２０】ステップＳｆ８において、運行計画部３
は、各無人車の完了時刻を−１に初期設定する。

【０１２１】ステップＳｆ９において、運行計画部３
は、発火トランジション系列を空に初期設定する。この
発火トランジション系列は、実際に発火を行うトランジ
ションの系列であり、必ずしも発火予定トランジション
系列と一致しない。

【０１２２】ステップＳｆ１０において、運行計画部３
は、各無人車に対して完了時刻が現在時刻と同じである
かどうかを調べ、同じである場合には次のステップＳｆ
１１へ処理を進め、同じでない場合、ステップＳｆ１２
へ処理を進める。

【０１２３】ステップＳｆ１１において、運行計画部３
は、ステップＳｆ１０の条件を満たす全ての無人車の発
火予定トランジションから先頭のトランジションを取り
出し、発火完了処理を行う。

【０１２４】ステップＳｆ１２において、運行計画部３
は、各無人車に対して完了時刻が現在時刻以前であるか
どうかを調べ、現在時刻以前である場合には次のステッ
プＳｆ１３へ処理を進め、現在時刻以前でない場合には
ステップＳｆ２０へ処理を進める。

【０１２５】ステップＳｆ１３において、運行計画部３
は、発火予定トランジションの先頭のトランジション
が、発火可能であるかどうかを調べ、発火できる場合は
ステップＳｆ１４へ処理を進め、発火できない場合には
ステップＳｆ１７へ処理を進める。

【０１２６】ステップＳｆ１４において、運行計画部３
は、ステップＳｆ１３で発火可能とされた全てのトラン
ジションを取り出して発火処理を行う。

【０１２７】ステップＳｆ１５において、運行計画部３
は、完了時刻に発火したトランジションの移動時間を加
算し、完了時刻を更新する。

【０１２８】ステップＳｆ１６において、運行計画部３
は、ステップＳｆ１４で発火処理を行ったトランジショ
ンを各々対応する発火トランジション系列へ登録（追
加）し、ステップＳｆ２０へ処理を進める。

【０１２９】一方、ステップＳｆ１７において、運行計
画部３は、発火できないトランジションに対応する邪魔
な無人車に移動可能な隣接ノードがあるかどうかを調べ
る。つまり、運行計画部３は、ある無人車の運行に邪魔
な無人車を他のノードへ追い出せるかどうかを調べる。
この結果、追い出し可能の場合には次のステップＳｆ１
８へ処理を進め、追い出し可能でない場合にはステップ
Ｓｆ２０へ処理を進める。

【０１３０】ステップＳｆ１８において、運行計画部３
は、ステップＳｆ１７で追い出し可能とされた無人車が
待機中であるかどうかを調べ、待機中の場合には次のス
テップＳｆ１９へ処理を進め、待機中でない場合にはス
テップＳｆ２０へ処理を進める。

【０１３１】ステップＳｆ１９において、運行計画部３
は、ステップＳｆ１７および１８の条件を満たす無人車
に対し退避経路処理（図１９、ステップＳａ１）を行
い、退避経路を求める。

【０１３２】ステップＳｆ２０において、運行計画部３
は、全ての無人車に対応する発火トランジションの完了
時刻が現在時刻以前であるかどうかを調べ、現在時刻以
前ならばステップ２２へ処理を進め、現在時刻以前でな
いならステップＳｆ２１へ処理を進める。

【０１３３】ステップＳｆ２１において、運行計画部３
は、全無人車のなかから最も近未来の完了時刻を持つ無
人車を見つけ、その完了時刻を現在時刻に設定する。そ
して、ステップＳｆ１０（図２９）へ戻る。

【０１３４】ステップＳｆ２２において、運行計画部３
は、全ての無人車の発火予定トランジション系列が空で
あるかどうかを調べ、空ならばステップＳｆ３２（図３
１参照）へ処理を進め、空でないならば次のステップＳ
ｆ２３へ処理を進める。

【０１３５】ステップＳｆ２３において、運行計画部３
は、前述したデッドロック把握処理（図２１参照、ステ
ップＳｂ１）によってデッドロックの状況を調べる。

【０１３６】ステップＳｆ２４において、運行計画部３
は、ステップＳｆ２３の処理で得られた競合ループに基
づいて、前述した発火順序調整処理（図２３参照、ステ
ップＳｃ１）によって各トランジションの発火順序を調
整する。

【０１３７】ステップＳｆ２５において、運行計画部３
は、前ステップＳｆの発火順序の調整が成功したかどう
かを調べ、失敗の場合には次のステップＳｆ２６へ処理
を進め、成功の場合つまりデッドロックが解消された場
合にはステップＳｆ６（図２９参照）へ処理を戻す。

【０１３８】ステップＳｆ２６において、運行計画部３
は、迂回経路探索処理（図２５参照、ステップＳｄ１）
によって、迂回経路を探索する。

【０１３９】ステップＳｆ２７において、運行計画部３
は、前ステップにおける迂回経路探索が成功したかどう
かを調べ、失敗の場合には次のステップＳｆ２８へ処理
を進め、成功の場合にはステップＳｆ６（図２９参照）
へ処理を戻す。

【０１４０】ステップＳｆ２８において、運行計画部３
は、待避経路探索（図２７参照、ステップＳｅ１）によ
って、待避経路を探索する。

【０１４１】ステップＳｆ２９において、運行制御部３
は、前ステップの待避経路探索が成功したかどうかを調
べ、失敗の場合には次のステップＳｆ３０へ進み、成功
の場合にはステップＳｆ６（図２９参照）へ処理を戻
す。

【０１４２】ステップＳｆ３０において、運行計画部３
は、現在の試行回数を調べ、それが「１」の時は次のス
テップＳｆ３１へ進み、「１」でない場合には動作計画
失敗で全処理を終了する（ステップＳｆ３４）。

【０１４３】ステップＳｆ３１において、運行計画部３
は、試行回数を２に増やした後、ステップＳｆ３（図２
９参照）へ処理を戻す。

【０１４４】ステップＳｆ３２において、運行計画部３
は、無人車の動作計画が成功した場合に実行され、現在
の経路を無人車の最終経路に設定する。

【０１４５】ステップＳｆ３３において、運行計画部３
は、発火トランジション系列をもとに、各ノードを占有
する無人車の順序（ノード予約シーケンス）を作成し、
全処理を終了する（ステップＳｆ３４）。

【０１４６】（８）ペトリネットシミュレーションの処
理例 次に、以上のペトリネットシミュレーションの具体例
を、前述した図１７の運行図（ａ）、経路（ｂ）の条件
において説明する。図３２は、シミュレーションの過程
を示すペトリネット図である。

【０１４７】まず、初期状態（図３２（ａ））で、まず
発火処理（ステップＳｆ１４）により無人車＃１に対応
するトランジションＴ23が、無人車＃２に対応するトラ
ンジションＴ67がそれぞれ発火する。それらの完了時刻
は各々１、２秒になる。そして、プレースＰ3およびＰ4
に白トークンが置かれる。

【０１４８】次に、ステップＳｆ２１において、運行計
画部３は、現在時刻を無人車＃１の完了時刻つまり１秒
に更新し、ステップＳｆ１０へ処理を戻す。運行計画部
３は、ステップＳｆ１１の発火完了処理によって、プレ
ースＰ2から黒トークンを、プレースＰ3から白トークン
を除き、プレースＰ3に黒トークンを置く（図３２
（ｂ）参照）。この状態は、無人車＃１がノ ード３へ
到着したことを意味する。ここで、発火中のトランジシ
ョンＴ67は、長方形で囲まれる。

【０１４９】次に、ステップＳｆ１４において、運行計
画部３は、無人車＃１に対応するトランジションＴ34を
発火させ、ステップＳｆ１５において、無人車＃１の完
了時刻を４秒にセットする。

【０１５０】次に、ステップＳｆ２１において、運行計
画部３は、現在時刻を無人車＃２の完了時刻の３秒に更
新し、ステップＳｆ１０を経由して再び戻ったステップ
Ｓｆ１１でトランジションＴ67の発火完了処理を行う。

【０１５１】ステップＳｆ１３において、無人車＃２の
トランジションＴ73が調べられるが出力先のプレースＰ
3に黒トークンがあるため発火できない。これは無人車
＃１がノー ド３を占有しいているためである。無人車
＃１は現在ノード３から４へ移動中なので追い出せな
い。このため、無人車＃２はノード７で待つことにな
る。ステップＳｆ２１で無人車＃１の完了時刻すなわち
４秒に、現在時刻が更新される。

【０１５２】ステップＳｆ１４でトランジションＴ34の
発火処理が行われて無人車＃１が目標ノード４に到着す
る。次に、無人車＃１がノード３を開放したので、ステ
ップＳｆ１４でトランジションＴ73の発火処理が行われ
る（図３２（ｄ））。

【０１５３】トランジションＴ73の発火処理が終わった
時点（図３３（ａ））で、ステップＳｆ１４において、
運行計画部３は、最後のトランジションＴ34を発火させ
ようとするが発火できないため、無人車＃１に追い出し
をかける。

【０１５４】退避経路探索処理（ステップＳｆ１９）に
より、無人車＃１の退避経路（ノード４→８）が求まり
対応するトランジションＴ48が発火すべきトランジショ
ンに加えられ、発火する。以下、同様の処理でシミュレ
ーションが進行し、図３３（ｃ）まで進むと発火すべき
トランジションが無くなり、ステップＳｆ３２の処理に
入る。トランジションの発火系列 ＝ ｛Ｔ23（#1）,Ｔ6
7（#2）,Ｔ34（#1）,Ｔ73（#2）,Ｔ48（#1）,Ｔ34（#
2）｝から、各ノードを占有する無人車の先行関係を調
べ、図３４（ａ）に示すようなノード予約シーケンスを
作成する。

【０１５５】また、このノード予約シーケンスから、同
図（ｂ）に示すような運行計画図が作成される。この図
において、無人車＃１および＃２は実線と破線にそれぞ
れ対応している。また、矢印は各無人車の移動を示し、
水平線はノードが予約されている期間を示す。例えば、
無人車＃１はノード２から１秒でノード３へ移動し、さ
らに３秒でノード４へ移動を行う。この間、ノード３
は、時刻０から４まで無人車＃１に予約される。

【０１５６】全体の動作例１：以下で、図４１に示した
搬送路１０１における運行管理制御装置１（図１）の動
作を説明する。以下の図において、図４１と対応する部
分には同一の符号を付け、その説明を省略する。また、
この動作例における出発点および目標点を図３５（ａ）
に示す。まず、運行計画部３は、自身内部に記憶してい
る探索指示（図３５（ａ）に基づき、各無人車＃１ない
し＃５の搬送経路（初期経路）を探索し、その結果であ
る初期経路を自身内部へ記憶する。図３６（ａ）は、こ
の初期経路を示した運行図であり、同図において無人車
＃１ないし＃７の経路はそれぞれ、点線、長い一点鎖
線、二点鎖線、一点鎖線、破線、実線、長い破線で示さ
れている。

【０１５７】運行計画部３は、この図３６（ａ）に示す
初期経路において、ノード２、３間、ノード４〜６間、
およびノード８〜１０間が逆方向区間となっているた
め、コストに応じて走行路の特定区間の方向付けを行
い、再び経路探索の処理を行う。以上の動作が逆方向区
間が無くなるまで行われ、図３５（ｂ）および図３６
（ｂ）に示すような基本経路が得られる。運行計画部３
は、この基本経路を自身の記憶部へ記憶する。

【０１５８】運行計画部３は、この基本経路に基づいて
上述した動作計画処理（図２９、３０、３１参照）を行
う。また、この処理の間に、運行計画部３は、同時に、
迂回経路などの経路探索を行う。出発ノード、目標ノー
ドおよび通行禁止区間は、運行計画部３内部の記憶部へ
記憶される。以上の処理によって、図３５（ｃ）および
図３６（ｃ）に示すような最終経路が得られる。この最
終経路では、基本経路（図３５（ｂ））に対して、無人
車＃１の退避経路（ノード２０→６）が追加されてい
る。また、図３７は、この時の無人車＃１ないし＃７の
各々の移動を時間的に示した運行計画図である。

【０１５９】全体の動作例２：次に、上述した搬送路１
０１のノード２０、２１間が通行禁止である場合の動作
例について説明する。ただし、この動作例における各無
人車＃１ないし＃７の現在地および目標地は上述した動
作例１と同一である（図３５（ａ））。また、この場
合、ノード６、７間、ノード７、８間、ノード２１、２
２間は、これを結ぶ経路以外に迂回する経路が存在しな
いので、逆方向区間に含めない。

【０１６０】ここでも動作例１と同様な処理が行われ、
まず、経路探索部１１０において図３９（ａ）の運行図
に示すような初期経路が得られる。次に経路計画部１０
９によって、図３８（ｂ）および図３９（ｂ）に示すよ
うな基本経路が作成される。これらの図において、初期
経路（図３９（ａ））にあった逆走行区間は無くなって
いる。

【０１６１】そして、運行計画部３において、図３８
（ｃ）および図３９（ｃ）に示すような最終経路が作成
される。この最終経路では、基本経路（図３９（ｂ））
に対して、無人車＃１の退避経路（ノード２０→６）お
よび無人車＃５の退避経路（ノード８→２２→２３→２
４→１０→９）が追加されている。また、図４０は、こ
の時の運行計画図であり、この図において、無人車＃１
ないし＃７のノード予約は図３５と同一の線種で示され
ている。

【０１６２】上述の説明をまとめると、運行計画部３
は、計画指示データメモリ６及び無人車データメモリ７
を参照して、各無人車に対する走行経路を作成する。こ
の作成動作は、他の無人車の作業完了を待たず、作業が
完了した無人車に対して直ちに行われる。従って、運行
計画部３が基本経路（逆方向区間の無いコスト最小経
路）を求める時には、走行が確定している経路がすでに
いくつか存在していることになる。

【０１６３】運行計画部３は、起動時において、特定の
経路に対し、方向付けおよび通行禁止の情報を探索時条
件として指示することが可能である。また、運行計画部
３は、計画指示データメモリ６内の経路確定レベルが
「未定」の無人車に対してのみ初期経路（無人車同士の
競合を考慮しない、コストが最小となる経路）を求め
る。

【０１６４】一方、計画指示データメモリ６内の経路確
定レベルが「目的ノードまで確定」または「退避先ノー
ドまで確定」の無人車は、すでに目的ノードまたは退避
先ノードまでの経路が確定しており、この確定経路は固
定条件となる。

【０１６５】運行計画部３は、求められた基本経路に基
づいて各無人車の時間的な移動を調べ、移動順序を調整
したり、必要に応じて経路を変更、追加するなどして、
全無人車の目標ノードまでの最も効率的な運行を計画す
る。

【０１６６】運行計画の１つとして、退避動作がある。
退避動作は、移動中のある無人車の移動先に作業を終え
て待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待
機状態の無人車を他のノードに移動（退避）させる動作
である。退避先として可能なノードは、以下の条件を満
たすノードである。 そのノードへの移動が禁止されていない。 待機状態でない無人車に占有されていない。

【０１６７】運行計画部３における退避経路追加は目的
ノードに到達後にのみ、必要ならば行われる。また、退
避先ノードまでの経路が確定すると、その退避先ノード
より前に新たな退避先ノードおよび経路を挿入すること
も行わない。即ち、各無人車の走行経路がどの程度まで
確定しているのかを常に把握する必要があり、計画指示
データメモリ６に記憶された、上述した「経路確定レベ
ル」が参照される。

【０１６８】また、他の運行計画として、逆方向に運行
する無人車同士の同一な運行経路の除外がある。運行計
画部３は、他の無人車の走行経路を考慮し、目標ノード
へ向かう無人車の経路の逆方向区間をこの無人車の移動
方向の逆方向として方向付け（一方通行とする）する。
そして、運行計画部３は、方向情報の一つとして無人車
の経路を求め直し、無人車同士の逆方向経路を運行計画
から除外する。

【０１６９】さらに、他の運行計画として、一箇所に無
人車が複数集中し、無人車の動きがとれなくなる場合に
迂回経路の探索がある。このとき、運行計画部３は、適
当な無人車が、他の無人車の集中している経路を避け
て、他の経路を回り道する、すなわち迂回する経路の探
索を行う。

【０１７０】上記運行管理制御装置１によれば、無人車
が移動を開始する前に、予め無人車同士の干渉を考慮し
て全ての無人車の走行経路および走行順序を得ることが
できるので、多数の無人車が走行路上で頻繁に干渉する
可能性がある場合にもスムーズな移動が可能となり、従
って無人車の搬送効率を向上させることができる。

【０１７１】また、周期的に各無人車の状態を監視し、
作業を完了した無人車が発生すると、その無人車に関し
て新たな作業を設定して他の無人車の状態を考慮して走
行経路探索を行う。従って、時々刻々と変化する各無人
車の状況の元で、作業を完了した無人車に直ちに新たな
作業および動作指示を与えることができるので、無人車
の搬送効率を向上させることができる。

【０１７２】次に、図１および図２を参照して、無人搬
送車制御装置１の動作について説明する。図２は、無人
搬送車制御装置１の配車割付処理を示すフローチャート
である。ここで、配車割付とは、以下の動作を示す。新
たな荷物の搬送処理が発生した場合、配車割付部２は、
運行制御部３を起動する。そして、運行制御部２は、所
定のノードで待機中の無人車の走行経路の評価を行い、
評価値格納メモリ５に評価結果のデータを記憶させる。

【０１７３】そして、配車割付部２は、評価結果格納メ
モリ５に記憶される評価結果に基づいて、所定のノード
に待機中の無人車のなかから最も適する無人車を選択す
る。以下、上述の処理について説明する。

【０１７４】まず、ステップＳ１において、配車割付部
２は、搬送実行テーブル４を参照する。その結果、配車
割付部２は、次に実行すべき搬送要求のデータを搬送実
行テーブル４から読み出す。ここで、配車割付部２の読
み出すデータは、搬送実行テーブル４に記憶される最も
優先度の高い要求である。

【０１７５】そして、配車割付部２は、読み出された搬
送要求に対応し、待機中の無人車を確認するために無人
車データメモリ７を検索する。これにより、配車割付部
２は、所定のノードにおいて、待機中の無人車を全て抽
出する。そして、配車割付部２は、抽出した待機中の無
人車の待機無人車データリストを配車割付部２内の記憶
部へ作成する。

【０１７６】次に、ステップＳ２において、配車割付部
２は、ステップ１において作成された待機無人車データ
リストの先頭から、無人車のデータを取り出し、搬送要
求にたいする割付候補とする。

【０１７７】そして、配車割付部２は、搬送要求の最初
の目標点である、荷物を移載するノードのデータと、こ
のノードにおける荷物の積み込みに要する作業時間のデ
ータとを、取り出した待機中の無人車のデータに対応さ
せ、計画指示データメモリ６へ記憶させる。ここで、配
車割付部２は、待機無人車データリストにおける他の待
機中の無人車に対応するデータの目標点を記憶させる部
分へ目標点なしを示すデータを書き込む。

【０１７８】次にステップＳ３において、配車割付部２
は、運行計画部３を起動する。そして、運行計画部３
は、走行路データメモリ８、無人車データメモリ７およ
び計画指示データメモリ６それぞれから、待機無人車リ
ストから取り出した待機中の無人車に対応するデータを
抽出し、運行計画条件のデータとしてまとめる。

【０１７９】そして、運行計画部３は、運行計画条件に
基づき、対応する無人車の出発点のノードと目標点のノ
ードとを結ぶ経路を全て求める。これにより、運行計画
部３は、走行路データメモリ８に記憶されている図１３
に示すようなコストから、各経路のコストをそれぞれ積
算し、積算したコストが最小となる経路を最適経路とし
て選択する。

【０１８０】また、運行計画部３は、上述した運行計画
部３の動作においての経路計画を作成する処理により、
すなわち、上述した経路を求める時、走行中の無人車の
経路に対しての逆走行区間および干渉を考慮し、かつ、
無人車の移動時間に基づき、無人車の移動順序の変更を
行いながら上述の経路を求める処理を行う。

【０１８１】次に、ステップＳ４において、運行計画部
３は、求めた経路に基づき、対応する無人車が目標点の
ノードに到達するまでの所要時間を見積もり、積算す
る。そして、運行計画部３は、積算した値の中で最も大
きい所要時間を、選択された経路の評価値として、評価
格納メモリ５へ記憶させる。これにより、配車割付部２
は、待機無人車リストから取り出した無人車の評価値を
評価値格納メモリ５から読み出せる。

【０１８２】次に、ステップＳ５において、配車割付部
２は、待機無人車待機リストの次の無人車のデータを読
み出す。ここで、配車割付部２は、待機無人車リストに
無人車のデータが無ければステップＳ６へ、処理を進め
る。

【０１８３】また、配車割付部２は、待機無人車リスト
に無人車のデータが存在すれば、ステップＳ２へ処理を
戻す。ここで、待機無人車リストに無人車データが残っ
て入りとすると、ステップ２において、配車割付部２
は、待機無人車リストから次の無人車のデータを取り出
し、搬送要求にたいする割付候補とする。

【０１８４】そして、配車割付部２は、搬送要求の最初
の目標点である、荷物を移載するノードのデータと、こ
のノードにおける荷物の積み込みに要する作業時間のデ
ータとを、取り出した待機中の無人車のデータに対応さ
せ、計画指示データメモリ６へ記憶させる。

【０１８５】ここで、配車割付部２は、待機無人車デー
タリストにおける他の待機中の無人車に対応するデータ
の目標点を記憶させる部分へ目標点なしを示すデータを
書き込む。

【０１８６】そして、配車割付部２は、待機無人車リス
トの無人車データが空になるまで、ステップＳ２からス
テップＳ５間での処理を繰り返して行う。最後に、配車
割付部２は、待機無人車リストがステップＳ５におい
て、空であると確認すると、ステップＳ６へ処理を進め
る。

【０１８７】次に、ステップＳ６において、配車割付部
２は、評価値格納メモリ５から得られる、待機無人車リ
ストにあるそれぞれの無人車の評価値を比較する。これ
により、配車割付部２は、現在待機中の無人車の中から
最も小さい評価値（無人車の経路における所用時間）の
割付候補を、搬送要求に対する最適な無人車として、搬
送実行テーブルメモリ４へ記憶させる。

【０１８８】次に、図１０に示す梯子型走行路を用い
て、実際の無人車の割付処理の一例を説明する。図１１
で示される無人車の状況において、搬送実行テーブルメ
モリ４は、図３に示す搬送実行テーブルのデータを記憶
していたとする。

【０１８９】ここで、「ＮＯ．」の欄にある番号「１」
は、無人車＃１に割り付けられている搬送要求の番号で
ある。番号「１」の搬送要求は、ノード１８で荷物を積
み込み、ノード１８からノード２１まで、積み込んだ荷
物を搬送し、ノード２１において荷物を下ろす作業の流
れを示している。そして、現在、無人車＃１は、ノード
１８において、荷物を積み込み、ノード１８とノード２
１との間で走行中である。

【０１９０】また、「ＮＯ．」の欄にある番号「２」お
よび「３」は、無人車に対する搬送処理の割付が行われ
ていない搬送要求の番号である。まず、配車割付部２
は、優先度の高い要求として、番号「２」の搬送要求を
選択する。また、同時に、配車割付部２は、無人車デー
タメモリ７を参照して、無人車＃２と無人車＃３とが待
機中であることを確認し、待機無人車リストとして｛＃
２、＃３｝を配車割付部２内の記憶部へ作成する。

【０１９１】次に、配車割付部２は、待機無人車リスト
｛＃２、＃３｝から、待機無人車リストの上位にある無
人車＃２を示すデータ「＃２」を読み出す。これによ
り、配車割付部２は、無人車＃２を搬送要求番号「２」
に対する割付候補とする。無人車＃２の走行の目標点
は、荷物を積み込むノード２０となる。そして、配車割
付部２は、無人車＃２の目標点ノード２０を示すデータ
と、ノード２０における作業時間を示すデータとを計画
指示データメモリ６に書き込む。

【０１９２】また、配車割付部２は、計画指示データメ
モリ６へ無人車＃３の目標点がないことを示すデータを
書き込む。このことにより、無人車＃３の待機状態は、
継続される。

【０１９３】そして、配車割付部２は、搬送実行テーブ
ルメモリ４に示される無人車＃１、無人車＃２および無
人車＃３の走行経路のデータと、無人車データメモリ７
に記憶されている無人車データとに基づき、図４に示す
各無人車の運行計画条件の表を作成する。次に、配車割
付部２は、この図４に示す運行計画条件の表のデータを
計画指示データメモリ６へ書き込む。

【０１９４】そして、配車割付部２は、運行計画部３を
起動する。これにより、運行計画部３は、計画指示デー
タメモリ６に記憶される図４に示す運行計画条件の表の
データに基づき、各無人車の運行に関する図５に示す経
路計画を作成する。この図５に示す経路計画において、
無人車＃３は、出発点と目標点とが同一であり、荷物の
搬送に関する作業が無く、待機状態となっている。

【０１９５】次に、運行計画部３は、この経路計画に基
づき、各無人車が出発点から目標点まで運行する所要時
間の見積もりを行う。この見積もりは、運行計画部３に
より、ノードからノードまでの各経路区間毎の所要時間
（以下に示される括弧内の数値：単位は秒）が積算され
て求められる。

【０１９６】 無人車＃１の経路 18(4.5)→19(1.5)→20(4.5)→21 所要時間=10.5 無人車＃２の経路 16(1.5)→17(3.0)→18(4.5)→19(1.5)→20 所要時間=10.5 無人車＃３の経路 移動の必要無し 所要時間=0 となり、無人車＃２の評価値は、「１０.５秒」とな
る。この得られた無人車＃２の評価値「１０.５」は、
評価値格納メモリへ記憶される。

【０１９７】ここで、上記括弧内の移動時間の数値は、
図１３（Ａ）に示されているノードとノードとの間の距
離を、対応する図１２（Ｂ）に示されているノードから
ノードまでの区間における移動速度で除算された数値で
ある。

【０１９８】次に、配車割付部２は、待機無人車リスト
｛＃２、＃３｝から、待機無人車リストの２番目にある
無人車＃３を示すデータ「＃３」を読み出す。これによ
り、配車割付部２は、無人車＃３を搬送要求番号「３」
に対する割付候補とする。無人車＃３の走行の目標点
は、荷物を積み込むノード２２となる。そして、配車割
付部２は、無人車＃３の目標点ノード２２を示すデータ
と、ノード２２における作業時間を示すデータとを計画
指示データメモリ６に書き込む。

【０１９９】また、配車割付部２は、計画指示データメ
モリ６へ無人車＃２の目標点がないことを示すデータを
書き込む。このことにより、無人車＃２の待機状態は、
継続される。

【０２００】そして、配車割付部２は、搬送実行テーブ
ルメモリ４に示される無人車＃１、無人車＃２および無
人車＃３の走行経路のデータと、無人車データメモリ７
に記憶されている無人車データとに基づき、図６に示す
各無人車の運行計画条件の表を作成する。次に、配車割
付部２は、この図６の示す運行計画条件の表のデータを
計画指示データメモリ６へ書き込む。

【０２０１】そして、配車割付部２は、運行計画部３を
起動する。これにより、運行計画部３は、計画指示デー
タメモリ６に示される図６に示す運行計画条件の表のデ
ータに基づき、各無人車の運行に関する図７に示す経路
計画を作成する。この図７に示す経路計画において、無
人車＃２は、出発点と目標点とが同一であり、荷物の搬
送に関する作業が無く、待機状態となっている。

【０２０２】次に、運行計画部３は、この経路計画に基
づき、各無人車が出発点から目標点まで運行する所要時
間の見積もりを行う。この見積もりは、運行計画部３に
より、ノードからノードまでの各経路区間毎の所要時間
（以下に示される括弧内の数値：単位は秒）が積算され
て求められる。

【０２０３】 無人車＃１の経路 18(4.5)→19(1.5)→20(4.5)→21 所要時間=10.5 無人車＃２の経路 移動の必要なし 所要時間=0 無人車＃３の経路 22(3.3)→8(4.5)→7(1.5)→6(3.3)→20 所要時間=12.7 となり、無人車＃３の評価値は、「１２.７秒」とな
る。この得られた無人車＃３の評価値「１２.７」は、
評価値格納メモリへ記憶される。

【０２０４】次に、配車割付部２は、評価値格納メモリ
５に記憶される待機中の無人車＃２および無人車＃３の
評価値を読み出す。そして、無人車＃２の評価値と、無
人車＃３の評価値とを比較し、数値の小さい方、すなわ
ち無人車＃２を番号「２」の搬送要求に対応させる最適
無人車とする。次に、配車割付部３は、番号「２」の搬
送要求に対応させる無人車＃２のデータを搬送実行テー
ブルメモリ４へ書き込む。

【０２０５】これにより、搬送実行テーブルメモリ４に
記憶されていた図３に示す搬送実行テーブルは、図８に
示す搬送実行テーブルへ変更される。上述したように、
無人搬送車制御装置１は、待機無人車のなかから、搬送
要求に対応して、最も最適な無人車を選択する。また、
図８の示す表において、この時点では、無人車＃２は、
移動を開始しておらず、番号「３」の搬送要求は、処理
されていない。さらに、無人車＃３は、ノード２２にお
いて待機中である。

【０２０６】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、停止位置
である複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路
からなる走行路を、与えられた走行経路に従い走行する
複数の無人車の運行を、前記ノードの配列に関する情報
に基づいて制御する無人搬送車制御装置において、所定
のノードにおいて、停止している待機中の複数の無人車
の情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段から運行候
補の無人車を抽出する抽出手段と、この抽出手段により
抽出された無人車に与えられる運行先の目標ノードの情
報と、運行中の他の無人車の前記走行路における走行経
路の情報と、前記ノードの配置に関する情報とに基づ
き、前記走行路に対応して、無人車の走行をシミュレー
ションして、このシミュレーション結果により最適な走
行経路を探索する探索手段と、この探索された走行経路
に対する評価値を求める評価手段と、この評価手段によ
る評価値のデータを記憶する記憶手段と、この記憶手段
に記憶される、複数の運行候補の無人車のおのおのの前
記評価値に基づき、最適な評価値を有する無人車を選択
する選択手段とを具備してなるため、走行中の無人車の
経路を考慮し、待機中の無人車のなかから、搬送要求の
目標点まで最も早く到達可能な無人車を選択するので、
搬送要求に対して無駄な待ち時間の少ない効率的な配車
制御ができ、所定の走行路における無人車の搬送能力を
向上させる効果がある。

【０２０７】請求項２記載の発明によれば、停止位置で
ある複数のノードと、前記ノード間を接続する接続路か
らなる走行路を走行する複数の無人車の運行を前記ノー
ドの配列に関する情報に基づいて制御する無人車搬送制
御方法において、所定のノードにおいて、停止している
待機中の複数の無人車の情報を記憶手段に記憶する第一
のステップと、第一のステップにおいて記憶手段に記憶
された複数の無人車の中から運行候補の無人車を抽出す
る第二のステップと、この第二のステップにおいて抽出
された無人車に与えられる、運行先の目標ノードの情報
と、運行中の他の無人車の前記走行路における走行経路
の情報と、前記ノードの配置に関する情報とに基づき、
前記走行路に対応して、無人車の走行をシミュレーショ
ンする第三のステップと、第三のステップのシミュレー
ション結果により、最適な走行経路を探索する第四のス
テップと、この第四のステップで求められる走行経路に
対する評価値を求め、得られた評価値のデータを記憶手
段に記憶する第五のステップと、第五のステップにおい
て、前記記憶手段に記憶される、複数の運行候補の無人
車のおのおのの前記評価値に基づき、最適な評価値を有
する無人車を選択する第六のステップとを有するため、
走行中の無人車の経路を考慮し、待機中の無人車のなか
から、搬送要求の目標点まで最も早く到達可能な無人車
を選択するので、搬送要求に対して無駄な待ち時間の少
ない効率的な配車制御ができ、所定の走行路における無
人車の搬送能力を向上させる効果がある。

【０２０８】請求項３記載の発明によれば、所定の時刻
における前記複数の無人車の確定走行経路および与えら
れた作業内容を記憶する計画指示記憶手段と、前記各無
人車の状態を監視する第１の処理と、与えられた作業を
完了した無人車が発生する度に、前記計画指示記憶手段
に新たな作業を設定し、前記第１の手段および前記第２
の手段を起動して走行経路を探索させる第２の処理と、
該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指示を与え
る第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、前記複数
の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具備してな
るため、時々刻々と変化する各無人車の状況に基づき、
作業を完了した無人車に直ちに新たな作業および動作指
示を与えることができるため、無人車の搬送効率を向上
させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態による無人搬送車制御装
置１の構成を示すブロック図である。

【図２】 本発明の一実施形態による無人搬送車制御装
置１の配車割付の動作を示すフローチャートである。

【図３】 無人車の割付け前の搬送実行テーブル４に記
憶されている搬送実行テーブルを示す図である。

【図４】 無人搬送車制御装置１における運行計画部３
に記憶される運行計画条件の表を示す図である。

【図５】 運行計画条件の表のデータに基づいて作成さ
れた経路計画を示す図である。

【図６】 無人搬送車制御装置１における運行計画部３
に記憶される運行計画条件の表を示す図である。

【図７】 運行計画条件の表のデータに基づいて作成さ
れた経路計画を示す図である。

【図８】 無人車の割付け後の搬送実行テーブル４に記
憶されている搬送実行テーブルを示す図である。

【図９】 従来の最適経路決定装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】 梯子型走行路を示す図である。

【図１１】 無人車の走行状態を示す図である。

【図１２】 図１０に示す梯子型走行路の座標および無
人車の走行速度のデータを示す図である。

【図１３】 図１０に示す梯子型走行路のコスト計算お
よび従来例における最短経路選択結果を示す図である。

【図１４】 図４１に示す走行路１０１のコストを示す
図である。

【図１５】 経路計画に用いる木を示した図である。

【図１６】 運行計画部３の経路計画処理を示すフロー
チャートである。

【図１７】 動作計画処理の動作例を示す運行図であ
る。

【図１８】 図１７の運行図をモデル化したペトリネッ
ト図である。

【図１９】 運行計画部３の退避経路探索処理を示すフ
ローチャートである。

【図２０】 退避経路探索処理を示す運行図である。

【図２１】 運行計画部３のデッドロック把握処理を示
すフローチャートである。

【図２２】 デッドロック把握処理の動作例を示す運行
図である。

【図２３】 運行計画部３の発火順序調整処理を示すフ
ローチャートである。

【図２４】 発火順序調整処理の動作例を示す図であ
る。

【図２５】 運行計画部３の迂回経路探索処理を示すフ
ローチャートである。

【図２６】 迂回経路探索処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図２７】 運行計画部３の退避経路探索処理を示すフ
ローチャートである。

【図２８】 退避経路探索処理の動作例を示す運行図で
ある。

【図２９】 運行計画部３の動作計画処理（メイン処
理）を示すフローチャートである。

【図３０】 運行計画部３の動作計画処理（メイン処
理）を示すフローチャートである。

【図３１】 運行計画部３の動作計画処理（メイン処
理）を示すフローチャートである。

【図３２】 運行計画部３の動作例を示すペトリネット
図である。

【図３３】 運行計画部３の動作例を示すペトリネット
図である。

【図３４】 運行計画部３の動作例における結果を示す
図である。

【図３５】 運行管理制御装置１の動作例１における経
路を示す図である。

【図３６】 運行管理制御装置１の動作例１における運
行図である。

【図３７】 運行管理制御装置１の動作例１における運
行計画図である。

【図３８】 運行管理制御装置１の動作例２における経
路を示す図である。

【図３９】 運行管理制御装置１の動作例２における運
行図である。

【図４０】 運行管理制御装置１の動作例１における運
行計画図である。

【図４１】 無人搬送システムのシステム構成図であ
る。

【符号の説明】

１ 無人搬送車制御装置 ２ 配車割付部 ３ 運行計画部 ４ 搬送実行テーブルメモリ ５ 評価値格納メモリ ６ 計画指示データメモリ ７ 無人車データメモリ ８ 走行路データメモリ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を、与えられた
   走行経路に従い走行する複数の無人車の運行を、前記ノ
   ードの配列に関する情報に基づいて制御する無人搬送車
   制御装置において、 所定のノードにおいて、停止している待機中の複数の無
   人車の情報を記憶する記憶手段と、 この記憶手段から運行候補の無人車を抽出する抽出手段
   と、 この抽出手段により抽出された無人車に与えられる運行
   先の目標ノードの情報と、運行中の他の無人車の前記走
   行路における走行経路の情報と、前記ノードの配置に関
   する情報とに基づき、前記走行路に対応して、無人車の
   走行をシミュレーションして、このシミュレーション結
   果により最適な走行経路を探索する探索手段と、 この探索された走行経路に対する評価値を求める評価手
   段と、 この評価手段による評価値のデータを記憶する記憶手段
   と、 この記憶手段に記憶される、複数の運行候補の無人車の
   おのおのの前記評価値に基づき、最適な評価値を有する
   無人車を選択する選択手段と、 を具備してなることを特徴とする無人搬送車制御装置。
2. 【請求項２】 停止位置である複数のノードと、前記ノ
   ード間を接続する接続路からなる走行路を走行する複数
   の無人車の運行を前記ノードの配列に関する情報に基づ
   いて制御する無人車搬送制御方法において、 所定のノードにおいて、停止している待機中の複数の無
   人車の情報を記憶手段に記憶する第一のステップと、 第一のステップにおいて記憶手段に記憶された複数の無
   人車の中から運行候補の無人車を抽出する第二のステッ
   プと、 この第二のステップにおいて抽出された無人車に与えら
   れる、運行先の目標ノードの情報と、運行中の他の無人
   車の前記走行路における走行経路の情報と、前記ノード
   の配置に関する情報とに基づき、前記走行路に対応し
   て、無人車の走行をシミュレーションする第三のステッ
   プと、 第三のステップのシミュレーション結果により、最適な
   走行経路を探索する第四のステップと、 この第四のステップで求められる走行経路に対する評価
   値を求め、得られた評価値のデータを記憶手段に記憶す
   る第五のステップと、 第五のステップにおいて、前記記憶手段に記憶される、
   複数の運行候補の無人車のおのおのの前記評価値に基づ
   き、最適な評価値を有する無人車を選択する第六のステ
   ップと、 を有することを特徴とする無人搬送車理制御方法。
3. 【請求項３】 所定の時刻における前記複数の無人車の
   確定走行経路および与えられた作業内容を記憶する計画
   指示記憶手段と、 前記各無人車の状態を監視する第１の処理と、与えられ
   た作業を完了した無人車が発生する度に、前記計画指示
   記憶手段に新たな作業を設定し、前記第１の手段および
   前記第２の手段を起動して走行経路を探索させる第２の
   処理と、該探索の結果に基づいて前記各無人車に動作指
   示を与える第３の処理を並列かつ周期的に行うことで、
   前記複数の無人車の運行を制御する運行制御手段とを具
   備してなることを特徴とする請求項１に記載の無人車搬
   送制御装置。