JP6333158B2 - 経路取得システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路を取得する経路取得システム、方法およびプログラムに関する。

従来、経路案内等のため複数の目的地（最終目的地と経由目的地）を訪問する経路を探索する技術が知られている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、出発地と最終目的地と地点毎の通過頻度とに基づいて経由目的地を選択する技術が開示されている。

特開２０１３−１０１０５１号公報

従来の技術においては、利用者の嗜好を反映した訪問順序となるように経路を取得することが困難であった。すなわち、経路取得システムを利用する利用者には種々のニーズがあり、ある決められた訪問順序で複数の目的地を訪問することが利用者のニーズに合致する場合も多い。例えば、ある目的地への配達の過程で、他の目的地を訪問して荷物を受け取り、その後に最終目的地を訪問する必要がある場合、他の目的地を先に訪問する必要がある。また、衣服や食料品を異なる目的地で購入する利用者が生鮮食料品の品質保持等のために衣服を購入した後に食料品を購入することを望む場合もある。しかし、従来の技術においては、複数の目的地の訪問順序を考慮していないため、上述のような利用者のニーズに合致した経路を取得することができなかった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、利用者の望む訪問順序で目的地を訪問する経路を取得することを目的とする。

上記の目的を達成するため、複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付手段と、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得手段と、訪問地点の訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得する経路取得手段と、を備える経路取得システムが構成される。

また、上記の目的を達成するため、複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付工程と、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得工程と、訪問地点の訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得する経路取得工程と、を含む経路取得方法が構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付機能と、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得機能と、訪問地点の訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得する経路取得機能と、をコンピュータに実現させる経路取得プログラムが構成される。

すなわち、経路取得システム、方法、プログラムでは、訪問履歴が示す過去の訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得する。この構成によれば、利用者の過去の訪問地点の訪問順序に基づいて利用者の目的地への訪問順序を設定することができる。従って、過去の訪問順序と同一のまたは類似する順序で今回の目的地へ訪問することを利用者が望んでいると見なして訪問経路を取得することができる。この結果、利用者の望む訪問順序で目的地を訪問する経路を取得することができる。

経路取得システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。 経路案内処理を示すフローチャートである。 （３Ａ）は地点の例を示す図であり、（３Ｂ）〜（３Ｄ）は、出発地から経由目的地を経て最終目的地に達する経路の履歴を模式的に示す図である。 （４Ａ）〜（４Ｃ）は、出発地から経由目的地を経て最終目的地に達する経路の履歴を模式的に示す図である。 （５Ａ）〜（５Ｃ）は、出発地から経由目的地を経て最終目的地に達する経路の取得例を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる経路取得システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして経路取得プログラム２１および図示しないナビゲーションプログラムが含まれている。

制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、車両の現在位置を取得し、出発地から目的地（複数の目的地であってもよい）までの経路を取得し、当該経路に沿って利用者を案内する機能を実行することができる。また、当該ナビゲーションプログラムは、種々のプログラムモジュールを備えており、その一つに経路取得プログラム２１が含まれている。経路取得プログラム２１は、利用者によって複数の目的地が入力された場合に出発地の後に各目的地を訪問する経路を取得する機能を備えており、当該経路取得プログラム２１は、ナビゲーションプログラムの実行下において、利用者が経路を取得する際に実行される。

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置や属性（店舗の名称やジャンル（音楽ソフトウェア店、衣料品店、本屋、コンビニエンスストア）等）等を示す地物データ等を含んでいる。これらの地物は目的地となり得る。また、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。

さらに、記録媒体３０には、ナビゲーションシステム１０の運用過程において、訪問地点の訪問順序を再現することを可能にする訪問履歴情報３０ｂが蓄積されていく。訪問履歴情報３０ｂは、車両の現在位置の履歴であり、１回の走行（出発地から最終目的地までの走行）において所定時間毎に通過した位置と各位置を通過した時刻とが対応づけられて定義されている。さらに、各履歴には１回の走行の過程で利用者が訪問した目的地（最終目的地および経由目的地）の位置が対応づけられている。従って、制御部２０は、訪問履歴情報３０ｂを参照することで、出発地から最終目的地までの経路および最終目的地に到達する前に訪問された地点を訪問地点として特定することができるとともに、各訪問地点の訪問順序を特定することができる。

本実施形態においては、ナビゲーションプログラムによる機能を実現するため、車両にＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とが備えられている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない音声入力部、タッチパネルディスプレイ等の表示部やスイッチ、スピーカー等を備えている。本実施形態において利用者は、音声入力部またはタッチパネルを利用して目的地を入力することができる。すなわち、制御部２０は、音声入力部に入力された音声に基づいて発話内容を解析し、目的地を示す情報として取得することができる。また、制御部２０は、タッチパネルに対する入力情報に基づいて目的地を示す情報を取得することができる。

本実施形態において制御部２０は、利用者によって複数の目的地が入力された場合に、各目的地を利用者の嗜好に合致した訪問順序で訪問する訪問経路を取得する。当該訪問経路を取得する処理を実現するため、経路取得プログラム２１は、目的地入力受付部２１ａと訪問履歴取得部２１ｂと経路取得部２１ｃとを備えている。

目的地入力受付部２１ａは、複数の目的地の入力を受け付ける機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において利用者は、複数の目的地を、最終目的地と経由目的地とで区別することができる。最終目的地と経由目的地とを区別する場合、利用者は、ユーザＩ／Ｆ４４の音声入力部またはタッチパネルで最終目的地を入力し、さらに、出発地（現在位置）から最終目的地に到達するまでの過程で経由する経由目的地を入力する。最終目的地と経由目的地とを区別しない場合、利用者は、ユーザＩ／Ｆ４４の音声入力部またはタッチパネルで複数の目的地を入力する。いずれにしても、複数の目的地が入力されると、制御部２０は、入力内容に応じて音声入力部またはタッチパネルから出力される出力信号に基づいて検索対象の目的地を特定する。具体的には、利用者は、発話やタッチ入力によって目的地を示す情報の一部（例えば、コンビニエンスストアの名称の一部と支店名の一部や、店舗のジャンルと店舗が存在する地名の一部等）を入力することが多いため、制御部２０は、入力された一部の情報が対応づけられた目的地を検索対象の目的地として特定する。

さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、検索対象の目的地を検索する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａの地物データを参照し、利用者によって入力された一部の情報が対応づけられた地物が存在するか否か判定する。そして、検索対象の目的地が地図情報３０ａに存在する場合、制御部２０は、当該検索対象の目的地が、利用者が入力した目的地であるとみなす。なお、検索対象の目的地が存在しない場合、制御部２０は、再入力を促してもよいし、入力された一部の情報に類似する他の地物の情報を地図情報３０ａから抽出し、抽出された地物で正しいか否かを利用者に問い合わせてもよい。

いずれにしても、制御部２０は、目的地入力受付部２１ａの処理により、利用者が入力した複数の目的地を受け付ける。なお、本実施形態において制御部２０は、複数の目的地の入力を受け付けるが、その際に利用者が訪問順序を指定できるように構成されていても良い。この場合、利用者は、ユーザＩ／Ｆ４４の音声入力部またはタッチパネルを利用し、一部または全ての目的地の訪問順序を指定する。利用者によって訪問順序が指定されると、制御部２０は、後述の経路取得部２１ｃの処理において、指定された訪問順序については順序を変化させずに訪問経路を設定する。一方、利用者が訪問順序を指定していない目的地について制御部２０は、訪問順序が可変であると見なして訪問経路を設定する。なお、本実施形態においては、利用者が、訪問順序の指定を行わないことが想定されている。すなわち、制御部２０は、目的地が入力された順序を訪問順序とはみなさない。利用者が、発話等によって複数の目的地を入力する際に、常に訪問順序通りの入力を行うことを強いると、入力作業の手間が増大し、また、入力順序を間違えた場合に入力内容の修正を行うために最初から複数の目的地の入力を行わなければならないからである。

訪問履歴取得部２１ｂは、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、位置と各位置を通過した時刻とが対応づけられているとともに、走行の過程で利用者が訪問した目的地の位置が対応づけられた訪問履歴情報３０ｂを取得することで、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する。

経路取得部２１ｃは、訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、訪問履歴情報３０ｂが示す訪問順序に基づいて、目的地への訪問順序ができるだけ過去の訪問地点の訪問順序に近くなるように（同一または類似するように）当該訪問順序を設定する（詳細は後述）。すなわち、制御部２０は、複数の目的地に到達する経路を走行する過程で訪問履歴にできるだけ近い訪問順序で各目的地へ訪問する経路を取得する。

以上の構成によれば、制御部２０は、利用者の過去の訪問地点の訪問順序に基づいて利用者の目的地への訪問順序を設定することができる。従って、過去の訪問順序と同一のまたは類似する順序で今回の目的地へ訪問することを利用者が望んでいると見なして訪問経路を取得することができ、利用者の望む訪問順序で目的地を訪問する経路を取得することができる。

以上のようにして訪問経路が取得されると、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、当該訪問経路を案内する。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該車両の現在位置が表示部の所定の位置になるように地図の表示範囲を設定する。そして、制御部２０は、当該表示範囲の地図を示す画像に現在位置を示す画像を重畳し、さらに、訪問経路を強調表示した画像を生成する。そして、制御部２０は、生成した画像を示す情報をユーザＩ／Ｆ４４の表示部に出力する。また、制御部２０は、この処理を所定の期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に繰り返す。この結果、ユーザＩ／Ｆ４４の表示部においては、車両の現在位置に応じて表示される地図の内容が逐次切り替わりながら経路が表示される。利用者は、当該地図により、複数の目的地に到達する経路の案内を受けながら車両を走行させることができる。従って、利用者が、当該案内に従って車両を走行させることにより、利用者の望む訪問順序で目的地を訪問することが可能になる。

（２）経路案内処理：
次に、経路取得プログラム２１およびナビゲーションプログラムによる経路案内処理を説明する。本実施形態においては、利用者がユーザＩ／Ｆ４４を操作して、複数の目的地への経路案内の実行開始を指示した場合、制御部２０は、図２に示す経路案内処理を実行する。経路案内処理が開始されると、制御部２０は、目的地入力受付部２１ａの処理により、複数の目的地の入力を受け付ける（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ４４の表示部に制御信号を出力し、利用者に対して複数の目的地を入力するよう促す表示を行う。利用者が、ユーザＩ／Ｆ４４の音声入力部またはタッチパネルによって複数の目的地（目的地が区別される場合は最終目的地および経由目的地）を入力すると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ４４の音声入力部またはタッチパネルの出力信号に基づいて検索対象の目的地を特定し、検索対象の目的地を地図情報３０ａから検索することにより、利用者が入力した複数の目的地を特定する。

複数の目的地が特定されると、制御部２０は、目的地入力受付部２１ａの処理により、当該複数の目的地の情報を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、複数の目的地のそれぞれに対応づけられた情報を取得する。当該情報は、各目的地をユニークに特定することができる情報であればよく、例えば、目的地の位置を示す情報やＩＤによって構成可能である。本実施形態においては、制御部２０が、位置を示す情報を、複数の目的地のそれぞれに対応づけられた情報として取得することとする。

ここでは、図３Ａに示す例を用いながら具体例を説明する。図３Ａにおいては丸によって地点Ａ〜Ｆを示しており、地点Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅはそれぞれが異なるジャンルの地物（例えば、地点Ｂが音楽ソフトウェア店、地点Ｃが衣料品店、地点Ｄがコンビニエンスストア、地点Ｅが本屋等）である。この例において現在位置が地点Ａである場合に、利用者が複数の目的地を入力する処理を開始すると、地点Ａが出発地となる。さらに、ここでは、以上の例において利用者が地点Ｆを最終目的地として入力し、地点Ｃ，Ｄ，Ｅを経由目的地として入力した場合を想定する。目的地が区別されない場合は、地点Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆが目的地となり、地点Ｆの訪問順序が最後になるとは限らないが、ここでは、地点Ｆが最終目的地である例によって実施例を説明する。

次に、制御部２０は、訪問履歴取得部２１ｂの処理により、利用者の訪問履歴を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０を参照し、訪問履歴情報３０ｂを取得する。例えば、利用者が、図３Ｂに示すように過去に出発地Ａから地点Ｃ，Ｅ，Ｄを経由して地点Ｆに到達する経路を採用したことがある場合、当該経路の履歴が訪問履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録されている。制御部２０が訪問履歴情報３０ｂを取得すると、取得された情報はＲＡＭに記録され、図３Ｂに示すような履歴の各目的地の位置や訪問順序を解析することができる状態になる。むろん、訪問履歴情報３０ｂは、車両の走行の過程で増加するため、訪問履歴情報３０ｂが取得されると、複数回の走行の走行履歴のそれぞれが解析できる状態になる。

次に、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて取得された訪問履歴のそれぞれを参照し、出発地および複数の訪問地点が今回の出発地および複数の目的地に一致するか否かを判定する。なお、本実施形態において、地点間の一致は、位置が一致しているか否か（両地点の位置の差異が所定の閾値以下であるか否か）に基づいて判定される。出発地および複数の訪問地点が今回の出発地および複数の目的地と完全一致するような訪問履歴が存在する場合、制御部２０は、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定する。

なお、ここでは、利用者が、地点Ｆを最終目的地として入力し、地点Ｃ，Ｄ，Ｅを経由目的地として入力した場合が想定されているため、図３Ｂに示すように、出発地Ａから地点Ｃ，Ｅ，Ｄを経由して地点Ｆに到達する訪問履歴が存在する場合、制御部２０は、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定する。

ステップＳ１１５において、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定された場合、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、完全一致した訪問履歴に基づいて訪問経路を取得する（ステップＳ１２０）。本実施形態において、完全一致する訪問履歴は、目的地のみならず出発地も同一であるため、制御部２０は、完全一致すると判定された訪問履歴が示す経路を今回の訪問経路として取得する。例えば、完全一致すると判定された訪問履歴が図３Ｂに示すような訪問履歴である場合、図３Ｂにおいて実線の矢印で模式的に示されている各地点間の経路が今回の訪問経路として取得される。利用者が経由目的地を訪問する際に、過去に同一の目的地について特定の訪問順序で訪問したのであれば、過去の訪問順序と異なる順序とするよりは、再度同一の訪問順序で各目的地を訪問することを望んでいると推定した方が合理的である。そこで、本実施形態のように、訪問履歴に基づいて訪問経路を取得すれば、利用者のニーズに合致した訪問順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。

一方、ステップＳ１１５において、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定されない場合、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、訪問履歴から目的地に一致しない地点を除外する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて取得された訪問履歴から、利用者が入力した複数の目的地と異なる地点を特定し、当該地点を除外する。

図３Ｃは利用者が過去に出発地Ａから地点Ｃ，Ｂ，Ｅ，Ｄを経由して地点Ｆに到達する経路を採用した場合の訪問履歴を示しており、図３Ｄは利用者が過去に出発地Ａから地点Ｃ，Ｂ，Ｄを経由して地点Ｆに到達する経路を採用した場合の訪問履歴を示している。これらの訪問履歴が訪問履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録されている場合、これらの履歴の中の訪問地点Ｂは、経由目的地（地点Ｃ，Ｄ，Ｅ）と一致しない。従って、ステップＳ１２５が実行された場合、制御部２０は、これらの履歴から地点Ｂを除外する。

次に、制御部２０は、ステップＳ１２５における処理後の訪問履歴について、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、ステップＳ１２５における処理後の訪問履歴に対してステップＳ１１５と同様の処理を行う。そして、ステップＳ１３０において、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１２０を実行する。すなわち、ステップＳ１２５における処理後の訪問履歴に基づいて訪問経路を取得する。例えば、図３Ｃ、図３Ｄに示す訪問履歴が存在する場合において、図３Ｃに示す訪問履歴から地点Ｂが除外された後の訪問履歴における訪問地点は図３Ｂに示す訪問履歴における訪問地点と同一である。従って、この場合制御部２０は、地点Ｂが除外された後の訪問履歴に基づいて訪問経路を取得する。

以上のような図３Ｃに示す訪問履歴は、複数の目的地（経由目的地Ｃ，Ｅ，Ｄおよび最終目的地Ｆ）と他の地点（地点Ｂ）とが訪問地点である訪問履歴である。従って、上述の処理によれば、制御部２０は、複数の目的地と他の地点とが訪問地点である訪問履歴が存在する場合に、当該訪問履歴が示す訪問地点の訪問順序から他の地点を除外した順序を複数の目的地への訪問順序に設定して訪問経路を取得していることになる。すなわち、過去の訪問履歴において訪問された訪問地点が、今回の複数の目的地よりも多く、かつ、複数の目的地を全て網羅している場合、複数の目的地ではない他の地点を訪問履歴から除外すれば、複数の目的地と訪問地点とを完全一致させることができる。従って、除外された後の訪問履歴に基づいて訪問経路を取得することで、利用者のニーズに合致した訪問順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。

ステップＳ１３０において、訪問履歴に含まれる訪問地点と複数の目的地とが完全一致すると判定されない場合、複数の目的地が最も多く含まれる訪問履歴を選択する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得された訪問履歴（ステップＳ１２５の処理が行われた場合は処理後の訪問履歴）のそれぞれに含まれる訪問地点と、ステップＳ１０５で取得された複数の目的地とを比較し、訪問地点と複数の目的地とが一致する場合、一致数をインクリメントする処理を各訪問履歴について実行する。そして、制御部２０は、最も一致数が多い訪問履歴を、複数の目的地が最も多く含まれる訪問履歴として選択する。

例えば、上述の図３Ｃが訪問履歴情報３０ｂとして存在せず、図３Ｄが存在する場合には、ステップＳ１３０の判定を経てステップＳ１３５が実行される。この場合、図３Ｄに示す訪問地点から地点Ｂが除外されるので、処理後の訪問履歴は図４Ａに示すように地点Ｂが除外された履歴が残る。なお、この場合において、制御部２０は、処理後の訪問履歴における訪問順序は、除外された地点を除いた訪問順序であると見なす。従って、図３Ｄの訪問履歴の処理後においては、図４Ａに示すように地点Ａ，Ｃ，Ｄ，Ｆが訪問順序となる。

さらに、ここでは、ステップＳ１１０において、図４Ｂおよび図４Ｃに示す訪問履歴が取得されていたことを想定する。なお、図４Ｂは利用者が過去に出発地Ａから地点Ｄを経由して地点Ｆに到達する経路を採用した場合の訪問履歴であり、図４Ｃは利用者が過去に出発地Ａから地点Ｃ，Ｅを経由して地点Ｆに到達する経路を採用した場合の訪問履歴である。

以上のように、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す訪問履歴が処理対象となってステップＳ１３５が実行されると、制御部２０は、図４Ａに示す訪問履歴の訪問地点の２個（地点Ｃ，Ｄ）が経由目的地と一致するとみなす。また、制御部２０は、図４Ｂに示す訪問履歴の訪問地点の１個（地点Ｄ）が経由目的地と一致するとみなし、制御部２０は、図４Ｃに示す訪問履歴の訪問地点の２個（地点Ｃ，Ｅ）が経由目的地と一致するとみなす。従って、制御部２０は、複数の目的地が最も多く含まれる訪問履歴として、図４Ａおよび図４Ｃに示す訪問履歴を選択する。

次に、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、含まれる目的地の数が同一で訪問順序が異なる訪問履歴が存在するか否かを判定する（ステップＳ１４０）。例えば、ステップＳ１３５において図４Ａおよび図４Ｃに示す訪問履歴が選択された場合、各訪問履歴に含まれる目的地の数は２個で同一であるため、制御部２０は、含まれる目的地の数が同一で訪問順序が異なる訪問履歴が存在すると判定する。

ステップＳ１４０において、含まれる目的地の数が同一で訪問順序が異なる訪問履歴が存在すると判定された場合、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、最も頻度が多い訪問順序の訪問履歴を選択する（ステップＳ１４５）。すなわち、訪問履歴は車両の走行の過程で蓄積されていくため、訪問順序が同一の訪問履歴が複数回蓄積される場合がある。例えば、ステップＳ１１０，Ｓ１２５，Ｓ１３５の処理後の訪問履歴であって、同一の訪問地点への訪問を示す訪問履歴が複数個存在する場合もある。この場合、最も頻度が高い訪問履歴が利用者の嗜好に最も合致しているとみなすことができる。そこで、制御部２０は、最も頻度が多い訪問順序の訪問履歴を選択する。

例えば、ステップＳ１３５において図４Ａおよび図４Ｃに示す訪問履歴が選択された場合において、図４Ａに示す訪問履歴が３０回、図４Ｃに示す訪問履歴が１５回、利用者に採用されていたのであれば、制御部２０は、ステップＳ１４５において図４Ａに示す訪問履歴を選択する。なお、ステップＳ１４０において、含まれる目的地の数が同一で訪問順序が異なる訪問履歴が存在すると判定されない場合、ステップＳ１３５において選択された訪問履歴は１個（同一の訪問順序の訪問履歴は１個）であるため、当該１個の訪問履歴が選択された状態となる。

次に、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、地点間に目的地を挿入して訪問順序を修正し、経路を取得する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３５またはＳ１４５で選択された訪問履歴の地点間に、当該訪問履歴に含まれない経由目的地を訪問地点に追加することで訪問地点の訪問順序を修正する。例えば、図４Ａに示す訪問履歴が選択されている状態において、制御部２０は、訪問履歴に含まれない経由目的地は地点Ｅであるため、図４Ａに示す訪問履歴の地点Ａ，Ｃ間に地点Ｅを挿入する修正と、地点Ｃ，Ｄ間に地点Ｅを挿入する修正と、地点Ｄ，Ｆ間に地点Ｅを挿入する修正とを行う。このように、地点間に目的地が追加される修正が行われると、全ての目的地と訪問順序が決定された状態となる。

そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、修正された部分について経路探索を行うことで、修正後の各順序で各地点を訪問する経路を取得する。当該経路は、例えば、制御部２０が、地図情報３０ａに基づいて修正された地点間を結ぶ経路を探索し、修正されていない地点間を結ぶ経路は訪問履歴情報３０ｂが示す経路を流用することによって特定される。図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃは、図４Ａに示す訪問履歴の地点Ａ，Ｃ間に地点Ｅを挿入する修正と、地点Ｃ，Ｄ間に地点Ｅを挿入する修正と、地点Ｄ，Ｆ間に地点Ｅを挿入する修正とが行われた後に取得された経路を模式的に示している。なお、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃにおいては、修正によって生成された経路を破線の矢印で示している。

次に、制御部２０は、経路取得部２１ｃの処理により、最短の経路を訪問経路として取得する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、修正された順序で複数の目的地を訪問する経路の中から、総距離が最少になる経路を訪問経路として取得する。すなわち、通常の利用者は、エネルギー消費量や所要時間等の点で距離の短い経路を望むことが多い。そこで、制御部２０は、修正された順序で複数の目的地を訪問する経路の中から、総距離が最少になる経路を訪問経路として取得する。この結果、利用者のニーズに合致した経路を訪問経路とすることが可能になる。

以上のようにして訪問経路が取得されると、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、当該訪問経路を案内する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、訪問経路を示す地図をユーザＩ／Ｆ４４の表示部に出力する。利用者は、当該地図により、入力した複数の目的地に到達する経路の案内を受けながら車両を走行させることが可能になり、利用者の望む訪問順序で目的地を訪問することが可能になる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は車両Ｃに固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な端末が車両Ｃ内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、持ち運び可能な端末によって実現されたナビゲーションシステム１０が歩行者に利用されてもよいし、他の車両（自転車等）の搭乗者に利用されてもよい。

さらに、目的地入力受付部２１ａ、訪問履歴取得部２１ｂ、経路取得部２１ｃの一部の機能が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、外部の情報管理サーバ等によって訪問履歴情報３０ｂが管理され、当該情報管理サーバによって訪問履歴取得部２１ｂと経路取得部２１ｃの一部とが実行される構成であってもよい。すなわち、ナビゲーションシステム１０で目的地の入力を受け付け、当該目的地が情報管理サーバに送信され、当該目的地に基づいて情報管理サーバが取得した経路がナビゲーションシステム１０に送信され、当該ナビゲーションシステム１０で案内される構成であってもよい。

目的地入力受付手段は、複数の目的地の入力を受け付けることができればよい。すなわち、利用者が複数の目的地を訪問することを望む場合、当該利用者は任意の入力手段（例えば、発話内容を認識する音声認識や文字入力等）によって複数の目的地を入力し、目的地入力受付手段が当該入力された複数の目的地を受け付ける。目的地の入力態様としては、種々の入力態様を想定可能であり、例えば、目的地の位置を入力する態様であってもよいし、目的地の属性（名称や支店名、種類（ジャンル））を入力する態様であってもよい。また、目的地ではなく、行動目的（例えば、食べる、買い物する、観劇するなど）などによって間接的に目的地を入力する構成であってもよい。さらに、上述の実施形態においては、最終目的地と経由目的地とが区別されていたが、両者が区別されない構成であってもよい。

訪問履歴取得手段は、過去に訪問された訪問地点の履歴を訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得することができればよい。すなわち、訪問地点の訪問順序を再現することを可能にする情報が訪問履歴として定義され、当該訪問履歴を取得することができればよい。訪問履歴は、少なくとも訪問地点と各訪問地点の訪問順序とを示していれば良いが、各訪問地点を訪問するために利用した経路が含まれていても良い。この場合、訪問順序に加え、過去に利用された経路も再現可能になる。

経路取得手段は、訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して複数の目的地への訪問経路を取得することができればよい。すなわち、訪問履歴が示す訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定することにより、今回の目的地への訪問順序ができるだけ過去の訪問地点の訪問順序に近くなるように（同一または類似するように）当該訪問順序を設定することができればよい。

訪問経路は、訪問履歴に基づいて設定されてもよいし、複数の目的地を訪問する訪問経路が新たに探索されて取得されてもよいし、両者の組み合わせであってもよい。例えば、訪問履歴に訪問地点を訪問した経路が含まれている場合、当該経路の一部または全部を今回の複数の目的地への経路として採用する構成とすることが可能である。訪問履歴に基づいて複数の目的地を訪問する訪問経路の一部のみが特定された場合、残りの目的地を訪問する訪問経路は探索によって特定されればよい。

また、訪問履歴に訪問地点を訪問した経路が含まれていない場合、訪問履歴が示す訪問順序に基づいて設定された訪問順序で複数の目的地を訪問する訪問経路が探索されればよい。さらに、目的地の位置が特定されずに訪問経路が探索される場合、例えば、目的地の属性が入力される構成においては、入力された目的地の属性と訪問履歴における訪問地点の属性とが比較されることで今回の目的地の訪問順序が決定される。この場合、経路取得手段は、入力された属性の目的地を地図情報３０ａから検索し、訪問順序通りに各目的地を訪問するように訪問経路を探索する。さらに、上述の実施形態においては、今回の出発地と一致する訪問履歴が参照され、解析が行われていたが、出発地が一致しない訪問履歴を参照してもよい。この場合、一致していない部分の経路（今回の出発地から最初の訪問地点への経路）は探索によって取得される。

訪問履歴に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定するための構成例として、経路取得手段が、複数の目的地と訪問地点とが完全一致する訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す訪問地点の訪問順序を複数の目的地への訪問順序に設定して訪問経路を取得する構成を採用してもよい。すなわち、過去に訪問された訪問地点と今回の複数の目的地とが完全一致する場合、利用者が当該過去における訪問地点の訪問順序と同一の順序で複数の目的地を訪問することを望んでいると推定される。そこで、複数の目的地と訪問地点とが完全一致する訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す訪問地点の訪問順序を複数の目的地への訪問順序に設定すれば、利用者のニーズに合致した訪問順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。

なお、同一の訪問地点への訪問履歴が複数個存在し、かつ、各訪問履歴における訪問地点への訪問順序が異なる場合、最も頻度が多い訪問順序を採用し、当該訪問順序に基づいて複数の目的地を訪問する訪問経路を取得することが好ましい。この構成によれば、利用者のニーズに最も合致する可能性が高い経路を訪問経路とすることが可能である。

さらに、経路取得手段が、複数の目的地と他の地点とが訪問地点である訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す訪問地点の訪問順序から他の地点を除外した順序を複数の目的地への訪問順序に設定して訪問経路を取得する構成を採用してもよい。すなわち、過去の訪問履歴において訪問された訪問地点が、今回の複数の目的地よりも多く、かつ、複数の目的地を全て網羅している場合、複数の目的地ではない他の地点を訪問履歴から除外する。そして、当該他の地点が訪問履歴から除外されると、除外された後の訪問地点は、複数の目的地と完全一致する。この結果、複数の目的地と訪問地点とが完全一致する訪問履歴が存在する場合と同様の処理が可能になる。従って、除外された後の訪問地点の訪問順序を複数の目的地への訪問順序に設定すれば、利用者のニーズに合致した訪問順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。

さらに、訪問地点が複数の目的地の一部である訪問履歴が複数個存在する場合、経路取得手段が、当該訪問履歴が示す訪問順序の中で最も頻度の多い順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して訪問経路を取得する構成を採用してもよい。すなわち、訪問地点が複数の目的地の一部である訪問履歴が複数個存在する場合において、いずれの訪問履歴に基づいて複数の目的地への訪問経路を取得しても利用者のニーズを反映していることになる。しかし、このような訪問履歴が示す訪問順序の中で、同一の訪問順序で訪問地点を訪問した頻度が多い順序であるほど、利用者の嗜好に合致しているとみなすことが可能である。そこで、訪問履歴が示す訪問順序の中で最も頻度の多い順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定して訪問経路を取得する構成とすれば、利用者のニーズに合致した順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。

さらに、訪問地点が複数の目的地の一部である訪問履歴が存在する場合、経路取得手段が、当該訪問履歴に含まれない目的地を訪問地点に追加することで訪問地点の訪問順序を修正し、修正された順序で複数の目的地を訪問する経路の中から、総距離が最少になる経路を訪問経路として取得する構成としてもよい。すなわち、訪問地点が複数の目的地の一部である訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴に含まれない目的地を追加することで訪問地点の訪問順序を修正すれば、全ての目的地と訪問順序が決定された状態となる。ただし、訪問地点の訪問順序の中のいずれかに目的地を追加して訪問順序を修正する場合、目的地を追加し得る順番は複数個の順番が想定されるため、修正後の訪問順序は複数個想定される。

そして、修正後の訪問順序のいずれであっても、過去の訪問順序の一部は修正されていないため、いずれの訪問順序に基づいて訪問経路が取得されたとしても利用者のニーズに合致した順序で複数の目的地を訪問する経路を取得することが可能になる。そこで、各種の要素に着目して訪問経路を決定する構成を採用する構成を採用可能である。例えば、通常の利用者は、エネルギー消費量や所要時間等の点で距離の短い経路を望むことが多い。そこで、修正された順序で複数の目的地を訪問する経路の中から、総距離が最少になる経路を訪問経路として取得する構成とすれば、より利用者のニーズに合致した経路を訪問経路とすることが可能になる。

さらに、訪問履歴をできるだけ変更しないことが利用者のニーズに合致すると見なすことも可能である。この場合、経路取得手段が、修正された順序で複数の目的地を訪問する経路の中から、訪問地点の訪問順序の修正が行われなかった地点間の経路の距離が最長になる経路を訪問経路として取得する構成としてもよい。この構成によれば、変更されなかった部分の経路が最長になるため、訪問履歴に対する変更が最も短く、最も修正の影響を受けていない経路を訪問経路として取得することができる。なお、経路は各種の要素に基づいて取得されてよく、例えば、訪問地点の訪問順序の修正が行われなかった地点間の経路の距離が長いほどコストが小さくなり、かつ、経路の総距離が短いほどコストが小さくなるようにコストを設定し、コストに基づいて経路探索が行われる構成であってもよい。

さらに、本発明のように、訪問地点の訪問順序に基づいて複数の目的地への訪問順序を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路取得プログラム、２１ａ…目的地入力受付部、２１ｂ…訪問履歴取得部、２１ｃ…経路取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…訪問履歴情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (7)

1. 複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付手段と、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得手段と、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得手段と、を備え、
   前記経路取得手段は、
   複数の前記目的地と他の地点とが前記訪問地点である前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す前記訪問地点の訪問順序から前記他の地点を除外した順序を複数の前記目的地への訪問順序に設定して前記訪問経路を取得する、
   経路取得システム。
2. 複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付手段と、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得手段と、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得手段と、を備え、
   前記経路取得手段は、
   前記訪問地点が複数の前記目的地の一部である前記訪問履歴が複数個存在する場合、当該訪問履歴が示す訪問順序の中で最も頻度の多い順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して前記訪問経路を取得する、
   経路取得システム。
3. 複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付手段と、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得手段と、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得手段と、を備え、
   前記経路取得手段は、
   前記訪問地点が複数の前記目的地の一部である前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴に含まれない前記目的地を前記訪問地点に追加することで前記訪問地点の訪問順序を修正し、修正された順序で複数の前記目的地を訪問する経路の中から、総距離が最少になる経路を前記訪問経路として取得する、
   経路取得システム。
4. 複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付手段と、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得手段と、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得手段と、を備え、
   前記経路取得手段は、
   前記訪問地点が複数の前記目的地の一部である前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴に含まれない前記目的地を前記訪問地点に追加することで前記訪問地点の訪問順序を修正し、修正された順序で複数の前記目的地を訪問する経路の中から、前記訪問地点の訪問順序の修正が行われなかった地点間の経路の距離が最長になる経路を前記訪問経路として取得する、
   経路取得システム。
5. 前記経路取得手段は、
   複数の前記目的地と前記訪問地点とが完全一致する前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す前記訪問地点の訪問順序を複数の前記目的地への訪問順序に設定して前記訪問経路を取得する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の経路取得システム。
6. 複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付工程と、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得工程と、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得工程と、を含み、
   前記経路取得工程では、
   複数の前記目的地と他の地点とが前記訪問地点である前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す前記訪問地点の訪問順序から前記他の地点を除外した順序を複数の前記目的地への訪問順序に設定して前記訪問経路を取得する、
   経路取得方法。
7. コンピュータを、
   複数の目的地の入力を受け付ける目的地入力受付部、
   過去に訪問された訪問地点の履歴を前記訪問地点の訪問順序とともに示す訪問履歴を取得する訪問履歴取得部、
   前記訪問地点の訪問順序に基づいて複数の前記目的地への訪問順序を設定して複数の前記目的地への訪問経路を取得する経路取得部、として機能させ、
   前記経路取得部では、
   複数の前記目的地と他の地点とが前記訪問地点である前記訪問履歴が存在する場合、当該訪問履歴が示す前記訪問地点の訪問順序から前記他の地点を除外した順序を複数の前記目的地への訪問順序に設定して前記訪問経路を取得する、ようにコンピュータを機能させる、
   経路取得プログラム。

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