JP6423288B2 - 経路探索システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索システム、方法およびプログラムに関する。

従来、複数の移動手段を利用し得る経路を探索する技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、公共交通機関の降車所から目的地までの距離が歩行可能距離以下となるように経路を探索する構成が開示されている。

特開２００８−６４６１５号公報

上述した従来技術においては、目的地に到達するために公共交通機関を乗降することが必須となってしまい、煩わしいと感じる利用者も多い。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、煩わしい移動手段の変更が発生することを抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、経路探索システムは、目的地の特定条件を取得する特定条件取得手段と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路を探索する経路探索手段と、を備え、特定条件取得手段は、少なくとも１カ所の目的地について当該目的地への訪問目的を特定条件として取得し、経路探索手段は、訪問目的以外の特定条件で特定される目的地を訪問する仮経路であって、複数の移動手段を利用する仮経路を探索し、仮経路において移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、非検索領域以外の検索領域から訪問目的で訪問される目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加えた経路を探索する。

また、上記の目的を達成するため、経路探索方法は、目的地の特定条件を取得する特定条件取得工程と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路を探索する経路探索工程と、を含み、特定条件取得工程では、少なくとも１カ所の目的地について当該目的地への訪問目的を特定条件として取得し、経路探索工程では、訪問目的以外の特定条件で特定される目的地を訪問する仮経路であって、複数の移動手段を利用する仮経路を探索し、仮経路において移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、非検索領域以外の検索領域から訪問目的で訪問される目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加えた経路を探索するように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、目的地の特定条件を取得する特定条件取得機能と、特定条件で特定される目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路を探索する経路探索機能と、をコンピュータに実現させ、特定条件取得機能は、少なくとも１カ所の目的地について当該目的地への訪問目的を特定条件として取得する機能をコンピュータに実現させ、経路探索機能は、訪問目的以外の特定条件で特定される目的地を訪問する仮経路であって、複数の移動手段を利用する仮経路を探索し、仮経路において移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、非検索領域以外の検索領域から訪問目的で訪問される目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加えた経路を探索する機能をコンピュータに実現させる。

以上のように、経路探索システム、方法、プログラムにおいては、訪問目的以外の特定条件で特定される目的地を訪問する仮経路を探索し、仮経路において移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とする。さらに、非検索領域以外の検索領域から訪問目的に合致した目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加えた経路を探索する。

以上の構成によれば、訪問目的によって特定される目的地については、仮経路における移動手段が乗用車または徒歩である領域から検索され、検索された目的地を含む経路が得られる。従って、得られた経路に沿って進行する際に、少なくとも訪問目的地によって特定される目的地については、煩わしい移動手段の変更が発生することなく訪問することができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 探索処理を示すフローチャートである。 （３Ａ）〜（３Ｅ）は目的地と経路を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）探索処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムは、経路探索プログラム２１を備えている。

制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、現在地を出発地点とし、複数の目的地を訪問する経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。

記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。施設の属性は種々の定義が可能であり、本実施形態においては、名称、施設の種類等が属性として定義され、施設データに対応づけられている。なお、本実施形態において、リンクデータには、区間毎のコストを示す情報と、各区間を利用して移動する移動手段（乗用車、徒歩、公共交通機関としての鉄道）と、各区間の種別（例えば、高速道路（有料道路）、一般道、細街路等）を示す情報が対応づけられている。

ナビゲーションシステム１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地点を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地点を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地点を補正するなどのために利用される。

本実施形態における経路探索プログラム２１は、利用者の探索指示に応じて現在地以後の経路を探索する機能を制御部２０に実現させるため、特定条件取得部２１ａと経路探索部２１ｂとを備えている。特定条件取得部２１ａは、目的地の特定条件を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御し、表示部に目的地の特定条件を入力するための画面を表示させ、利用者が入力部によって入力する内容を取得することで、目的地を特定するための条件を取得する。

特定条件は目的地となる地点を特定するための条件であり、本実施形態において利用者は、目的地の位置を示す特定条件と、目的地への訪問目的を示す特定条件とを指定することができる。すなわち、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件として、目的地の位置と目的地への訪問目的を受け付けることができる。むろん、他の条件を受付可能であってもよい。なお、本実施形態においては、利用者が目的地で行う行為が訪問目的として受け付けられる。例えば、「食事をする」、「書籍を購入する」などの訪問目的が予め定義されており、利用者は、これらの訪問目的のいずれかを指定することによって特定条件としての訪問目的を指定することができる。

経路探索部２１ｂは、特定条件で特定される目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理によって取得された特定条件に基づいて目的地を特定し、地図情報３０ａが示す区間毎のコストを最小化するダイクストラ法により経路探索を行う。なお、地図情報３０ａにおいては、移動手段毎に区間を示すリンクデータが定義され、各区間についてコストが対応づけられるため、制御部２０がコストを最小化する経路を取得することにより、複数の移動手段を利用した場合のコストが小さい経路が得られることになる。

ただし、本実施形態においては、特定条件の中に、目的地の位置を示す特定条件と目的地への訪問目的を示す特定条件とが併存し得る。そこで、双方の特定条件が併存する場合、制御部２０は、２段階に分けて経路を探索する。具体的には、目的地の位置を示す特定条件によれば、目的地を１個に特定することができるため、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該特定条件に基づいて目的地の位置を特定する。そして、制御部２０は、当該特定条件に基づいて特定された目的地を訪問する経路を探索し、仮経路として取得する。

目的地への訪問目的が目的地の特定条件である場合、目的地を１カ所に限定できない。そこで、制御部２０は、仮経路の周辺から訪問目的に合致する目的地を検索し、検索された目的地を仮経路に加える（仮経路の途中で訪問するように仮経路を修正する）ことによって経路を確定させる。具体的には、制御部２０は、仮経路から移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を抽出し、当該区間を非検索領域、非検索領域以外の領域を検索領域とする。

そして、制御部２０は、訪問目的に合致する目的地を検索領域から検索する。すなわち、移動手段が乗用車または徒歩である区間内（区間の端点間に存在する領域内）に存在する地点であれば、大半の場合、これらの移動手段で目的地まで直接アクセスすることができる。従って、乗用車または徒歩を利用する区間を検索領域とし、他の移動手段を利用する区間を非検索領域とすれば、当該非検索領域内に存在する目的地に到達するために、鉄道の乗降など、煩わしい移動手段の変更が発生することはない。

なお、本実施形態における移動手段は、乗用車、徒歩および公共交通機関としての鉄道である。従って、乗用車または徒歩を利用する区間を検索領域とすることにより、訪問目的に合致する目的地に到達するために、公共交通機関の乗降が発生しないように目的地を検索することができる。このような効果を得るためには、他にも種々の手法で非検索領域を定義可能であり、例えば、公共交通機関である区間を非検索領域とする構成であってもよい。

検索領域が特定されると、制御部２０は、訪問目的に合致する施設の要素を特定する。すなわち、本実施形態において、訪問目的には予め施設の要素が対応づけられている（例えば、食事をする目的にレストランがという施設の種類が対応づけられている）。そこで、制御部２０は、訪問目的に合致する施設の要素を特定し、地図情報３０ａを参照して、当該要素が対応づけられた施設を検索領域から検索する。訪問目的に合致する目的地が複数個検索された場合、制御部２０は、種々の条件（例えば、経路コストが最小化される地点や利用者の履歴が示す嗜好等に合致した地点等）によって目的地を１個に限定すればよいが、本実施形態においては、仮経路から最も近い目的地を取得する。

検索領域から訪問目的に合致した目的地が検索されると、制御部２０は、仮経路の途中で当該目的地を訪問するように仮経路を修正することで、経路を確定させる。なお、当該修正による経路の確定は種々の手法で実施可能であり、本実施形態において制御部２０は、訪問目的に合致した目的地の前後の区間の経路を再探索することで経路を取得する。例えば、仮経路に含まれる目的地Ａと目的地Ｂとの間の区間から訪問目的に合致した目的地が検索される場合、制御部２０が、目的地Ａから訪問目的に合致した目的地への経路と、訪問目的に合致した目的地から目的地Ｂへの経路とを探索することにより、訪問目的に合致した目的地の前後の区間の経路を再探索する。再探索によって経路が確定すると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に対して制御信号を出力し、当該経路に沿って車両を誘導するための経路案内を行う。

以上の構成によれば、訪問目的によって特定される目的地については、仮経路における移動手段が乗用車または徒歩である領域から検索され、検索された目的地を含む経路が得られる。従って、得られた経路に沿って進行する際に、少なくとも訪問目的地によって特定される目的地については、煩わしい移動手段の変更が発生することなく訪問することができる。

（２）探索処理：
次に、探索処理について詳細に説明する。図２は、探索処理のフローチャートである。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部によって利用者が経路探索の開始を指示した場合に探索処理を実行する。探索処理において、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力して目的地の特定条件を入力するための画面を表示部に表示させ、利用者が入力する特定条件を取得する。

以後、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、経路を確定させるための処理を行う。まず、制御部２０は、仮経路を探索する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得して出発地と見なす。また、制御部２０は、ステップＳ１００で取得された特定条件の中から目的地の位置を示す特定条件を取得し、地図情報３０ａを参照して当該特定条件が示す目的地の位置を特定する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、出発地以後に各目的地を訪問する経路を探索し、仮経路として取得する。

図３Ａ、図３Ｄは仮経路の例を模式的に示す図であり、同図３Ａにおいては地点Ｐ_p1，Ｐ_p2を経由して出発地Ｐsから最終目的地Ｐgに到達する仮経路が矢印によって模式的に示されている。なお、この例において、太い実線の矢印は移動手段が乗用車であることを示し、細い実線の矢印は移動手段が徒歩であることを示し、一点鎖線の矢印は移動手段が鉄道であることを示している。このような例は、最終目的地の位置が目的地の特定条件として指定された状態で仮経路が探索され、駅Ｐ_p1，Ｐ_p2で移動手段を変更するとコストが最小となるような場合に生じる。

図３Ｄにおいても地点Ｐ_p1，Ｐ_p2を経由して出発地Ｐsから最終目的地Ｐgに到達する経路が矢印によって模式的に示されているが、この例において二点鎖線の矢印は、乗用車で有料道路を走行することを示している。このような例は、最終目的地の位置が目的地の特定条件として指定された状態で仮経路が探索され、地点Ｐ_p1で有料道路に進入し、地点Ｐ_p2で有料道路から退出するとコストが最小となるような場合に生じる。

仮経路が探索されると、制御部２０は、ステップＳ１００において取得された特定条件に訪問目的が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、特定条件に訪問目的が含まれると判定されない場合、制御部２０は、経路案内を実行する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力し、仮経路に沿って車両を誘導するための案内を行う。

一方、ステップＳ１１０において、特定条件に訪問目的が含まれると判定された場合、制御部２０は、判定対象の区間を設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５において探索された仮経路を、同一の移動手段からなる区間に分割する。例えば、図３Ａに示す例においては、出発地Ｐsから駅Ｐ_p1までの区間が乗用車を利用する区間、駅Ｐ_p1から駅Ｐ_p2までの区間が鉄道を利用する区間、駅Ｐ_p2から最終目的地Ｐgまでの区間が徒歩を利用する区間である。従って、仮経路は、乗用車の区間Ｚ₁と鉄道の区間Ｚ₂と徒歩の区間Ｚ₃とに分割される。

仮経路が分割されると、制御部２０は、各区間を検索領域、非検索領域のいずれかに設定するため、ステップＳ１１５〜Ｓ１４０のループ処理を行う。そこで、１回のループ処理で１個の区間を判定対象とするため、ステップＳ１１５においては、ステップＳ１０５において探索された仮経路から分割された各区間の中で、判定対象となっていない区間を１個選択し、判定対象とする。以後のステップＳ１２０〜Ｓ１３５において、制御部２０は、判定対象として設定された区間について処理を行う。

次に、制御部２０は、判定対象の区間における移動手段が乗用車または徒歩であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。例えば、図３Ａに示す例において判定対象の区間がＺ₁，Ｚ₃であれば移動手段が乗用車または徒歩であると判定され、判定対象の区間がＺ₂であれば移動手段が乗用車または徒歩であると判定されない。

ステップＳ１２０において、判定対象の区間における移動手段が乗用車または徒歩であると判定された場合、制御部２０は、判定対象の区間が有料道路を含むか否かを判定する（ステップＳ１２５）。例えば、図３Ｄに示す例において判定対象の区間がＺ₄，Ｚ₆であれば有料道路を含むと判定されず、判定対象の区間がＺ₅であれば有料道路を含むと判定される。

ステップＳ１２５において、判定対象の区間が有料道路を含むと判定されない場合、制御部２０は、判定対象の区間を検索領域として設定する（ステップＳ１３０）。一方、ステップＳ１２０において判定対象の区間における移動手段が乗用車または徒歩であると判定されない場合、制御部２０は、判定対象の区間を非検索領域として設定する（ステップＳ１３５）。この結果、移動手段が鉄道である区間が非検索領域とされ、移動手段が鉄道である区間から、訪問目的に合致する目的地が検索されないように設定される。

さらに、本実施形態においては、ステップＳ１２５において判定対象の区間が有料道路を含むと判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１３５において判定対象の区間を非検索領域として設定する。すなわち、移動手段による移動が有料である区間の周辺に目的地が設定されると、目的地に到達するまでに有料である区間を一時的に退出する必要が生じる場合がある。そこで、本実施形態において制御部２０は、移動手段による移動が有料である区間を非検索領域としている。この結果、有料である区間を一時的に退出する必要が発生することを防止することができる。

判定対象の区間が検索領域または非検索領域に設定されると、制御部２０は、仮経路を分割して得られた全ての区間について判定が終了したか否かを判定し（ステップＳ１４０）、全ての区間について判定が終了したと判定されるまでステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。ステップＳ１４０において、全ての区間について判定が終了したと判定されると、仮経路の全ての区間が検索領域または非検索領域に設定される。例えば、図３Ａに示す例においては、区間Ｚ₁，Ｚ₃が検索領域、区間Ｚ₂が非検索領域に設定される。また、図３Ｄに示す例においては、区間Ｚ₄，Ｚ₆が検索領域、区間Ｚ₅が非検索領域に設定される。

仮経路の全ての区間が検索領域または非検索領域に設定されると、制御部２０は、検索領域内で訪問目的に合致する目的地を検索する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、訪問目的に合致する施設の要素を特定し、地図情報３０ａを参照して、当該要素が対応づけられた施設を訪問目的に合致した目的地と見なし、検索領域から検索する。図３Ｂにおいては、区間Ｚ₁（図３Ａ参照）から訪問目的に合致する目的地Ｐ_c1，Ｐ_c2，Ｐ_c3が検索された場合の例を示している。なお、乗用車が利用される区間と、徒歩が利用される区間とが検索領域として併存する場合、予め決められた移動手段が利用される区間（例えば、乗用車が利用される区間）が優先的に選択されて目的地が検索されてもよい。

次に、制御部２０は、目的地が検索されたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、訪問目的に合致する目的地が検索領域に存在しない場合には、目的地が検索されなかったと判定する。むろん、訪問目的に合致する目的地が検索領域に存在するものの、過度に遠い場合等に目的地が検索されなかったと判定する構成としてもよい。ステップＳ１５０において、目的地が検索されたと判定された場合、制御部２０は、検索された目的地を仮経路に追加する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、仮経路の途中で当該目的地を訪問するように仮経路を修正することで、経路を確定させる。

例えば、図３Ｂに示す例のように訪問目的に合致する目的地が検索された場合、制御部２０は、当該目的地から１個を選択し、選択した目的地を経由地としてその前後の経路を再探索する。この結果、図３Ｃにおいて太い実線の矢印で示すように目的地Ｐ_c1の前後の経路が探索され、探索された経路で仮経路の検索領域を代替することで経路が確定される。

一方、ステップＳ１５０において、目的地が検索されたと判定されない場合、制御部２０は、検索領域を拡張して訪問目的に合致する目的地を検索する（ステップＳ１５５）。本実施形態において制御部２０は、検索領域側から非検索領域側に検索範囲を拡張する。すなわち、本実施形態においては、訪問目的に合致した目的地が検索される確率を高め、鉄道を利用せずにアクセス可能な施設を目的地とするため、検索領域側から非検索領域側に検索範囲を拡張して訪問目的に合致した目的地を検索する。

より具体的には、制御部２０は、移動手段が乗用車である検索領域から非検索領域側に検索範囲を拡張する。すなわち、徒歩よりも乗用車の方が長距離移動のコストが小さいため、移動手段が乗用車である検索領域が存在する場合、制御部２０は、移動手段が乗用車である検索領域から非検索領域側に検索範囲を拡張する。例えば、図３Ａに示す例において、区間Ｚ₁，Ｚ₃のいずれからも訪問目的に合致した目的地が検索されなかった場合、制御部２０は、区間Ｚ₁から区間Ｚ₂側に徐々に検索領域を拡張する。

このように検索領域を段階的に拡張しながら、制御部２０は、訪問目的に合致した目的地を検索する。図３Ｅは、区間Ｚ₁から区間Ｚ₂側に検索領域を拡張することによって目的地Ｐ_c4が検索された場合の例を示している。目的地が検索されると、制御部２０は、ステップＳ１６０にて検索された目的地を仮経路に追加する。例えば、図３Ｅに示す例であれば、出発地Ｐsから目的地Ｐ_c4までの経路と目的地Ｐ_c4から駅Ｐ_p1までの経路が再探索によって取得され、再探索された経路が区間Ｚ₂以降の仮経路に追加され、出発地Ｐsから駅Ｐ_p1までの仮経路が代替されることによって経路が確定される。経路が確定されると、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に対して制御信号を出力し、当該経路に沿って車両を誘導するための経路案内を行う（ステップＳ１６５）。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、訪問目的に合致した目的地を検索する際に、移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とする限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、経路探索システムを構成する手段が複数の装置に分かれて存在していても良い。

特定条件取得手段は、目的地の特定条件を取得することができればよい。すなわち、特定条件取得手段は、種々の態様によって目的地を特定するための条件を取得することができればよい。例えば、目的地となり得る複数の地点が地図情報に定義されており、各地点に地点を特徴付ける１個以上の要素が対応づけられている場合において、特定条件取得手段が、当該要素を文字や音声等で受け付けることで条件を取得する構成等を採用可能である。なお、目的地に対応づけられた要素としては、種々の要素を想定可能であり、例えば、位置や名称、施設の種類等が挙げられる。むろん、施設の名称や種類は大分類と小分類とに分けられていてもよい。例えば、名称としてチェーン店の名称が大分類に属し、支店名が小分類に属するような構成等が採用されていてもよい。

特定条件は目的地となる地点を特定するための条件であり、当該条件に合致する地点を１個に特定可能な条件であってもよいし、複数個の地点が候補となり得る条件であってもよい。前者としては、例えば、位置を指定する条件や店舗名称の支店名を指定する条件等が挙げられる。後者としては、例えば、訪問目的を指定する条件、より具体的には、店舗名称の中の特定のチェーン店名を当該チェーン店への訪問目的として指定する条件や、施設で行う行為を訪問目的として指定する条件等が挙げられる。なお、行為としては、例えば、「食事をする」、「書籍を購入する」などが挙げられる。そして、各種の訪問目的と施設の種類とが予め対応づけられていれば、当該訪問目的に合致する複数個の地点を候補として特定することが可能になる。なお、特定条件取得手段においては、少なくとも１カ所の目的地について当該目的地への訪問目的を目的地の特定条件として取得する。すなわち、特定条件取得手段が取得した特定条件により、少なくとも１カ所の目的地の候補が複数個になり得る。

経路探索手段は、特定条件で特定される目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路を探索することができればよい。経路探索は、種々の手法で実現可能であり、例えば、経路探索手段が特定条件に基づいて目的地を特定し、区間毎のコストを最小化するダイクストラ法等の探索手法を実行すること等によって経路探索を実現可能である。なお、複数の移動手段の利用を想定した経路探索を行う手法としては、種々の手法を想定可能であり、例えば、予め移動手段の種類（乗用車、徒歩、公共交通機関（鉄道）等）を特定し、移動手段毎に区間網を形成し、移動手段を変更可能な駅等を示す地点を移動手段変更可能地点として地図情報を構成すれば、当該地図情報に基づいて移動手段毎の経路を探索することができる。

ただし、経路探索手段においては、目的地を１カ所に限定できる条件と目的地の候補が複数個になり得る条件とを区別して経路探索を行う。すなわち、目的地を１カ所に限定できる条件に基づいて決定された目的地は位置の任意性がないため、経路探索手段は、このような目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する経路をまず仮経路として特定する。

一方、目的地の特定条件が訪問目的である場合、目的地を１カ所に限定できないため、経路探索手段は、このような目的地を仮経路の周辺から検索し、検索された目的地を仮経路に加える（仮経路の途中で訪問するように仮経路を修正する）ことによって経路を探索する。訪問目的に合致する目的地を仮経路の周辺から検索するに際し、経路探索手段は、仮経路において移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、非検索領域以外の領域を、当該目的地の検索領域とする。すなわち、移動手段が乗用車または徒歩である区間内に存在する地点であれば、大半の場合、これらの移動手段で目的地まで直接アクセスすることができる。

従って、これらの移動手段を利用する区間を検索領域とし、他の移動手段を利用する区間を非検索領域とすれば、当該非検索領域内に存在する目的地に到達するために、公共交通機関の乗降など、煩わしい移動手段の変更が発生することはない。なお、このような効果を得るためには、公共交通機関である区間を非検索領域とする構成であってもよい。この構成によれば、訪問目的に合致する目的地を訪問する際に公共交通機関の乗降が発生しない。なお、この場合、公共交通機関（鉄道、バス等）と乗用車と徒歩とが異なる移動手段として定義され、各移動手段についての経路探索を実行できるように、各移動手段についての区間を示す情報が地図情報３０ａにおいて定義される。検索領域は、公共交通機関を利用しない区間であればよく、移動手段として、乗用車、徒歩の他に、自転車等が選択し得る状態であれば、自転車を利用する区間が検索領域に含まれてもよい。乗用車は、移動手段の種類であり、公共交通機関以外の私的な車両を移動手段として利用する状態を示している。従って、公共交通機関としてのバス等は乗用車からは除外される。

検索領域が特定されれば、経路探索手段は、当該検索領域に含まれる地点に対応づけられた要素を参照し、訪問目的に合致する目的地を検索すればよい。訪問目的に合致する目的地が複数個検索された場合には、種々の条件（例えば、経路コストが最小化される地点や利用者の履歴が示す嗜好等に合致した地点等）によって目的地を１個に限定すればよい。訪問目的に合致した目的地が検索されると、経路探索手段が、仮経路の途中で当該目的地を訪問するように仮経路を修正することで、経路を確定させる。なお、当該修正による経路の確定は種々の手法で実施可能であり、訪問目的に合致した目的地の前後の区間の経路を再探索することで経路を取得してもよいし、仮経路を削除して新たに経路を再探索してもよい。

さらに、経路探索手段が、移動手段による移動が有料である区間を非検索領域とする構成を採用してもよい。すなわち、移動手段による移動が有料である区間の周辺に目的地が設定されると、目的地に到達するまでに有料である区間を一時的に退出する必要が生じる場合がある。例えば、有料の高速道路を一旦退出して目的地を訪問し、再度、有料の高速道路を利用して次の目的地に向かう必要が生じる場合や、有料のバスを利用して目的地まで近づき、徒歩で目的地を訪問し、再度有料のバスを利用して次の目的地に向かう必要が生じる場合がある。そこで、移動手段による移動が有料である区間を非検索領域とすれば、有料である区間を一時的に退出する必要が発生することを防止することができる。なお、移動が有料である区間は、移動のための料金等（例えば、高速道路の料金や公共交通機関の料金等）が発生することを防止することができればよく、常に発生するコスト（乗用車の燃料代等）は除く。

さらに、検索領域から訪問目的に合致した目的地が検索されなかった場合、経路探索手段が、検索領域側から非検索領域側に検索範囲を拡張する構成であってもよい。すなわち、検索領域側から非検索領域側に検索範囲を拡張して訪問目的に合致した目的地を検索すれば、当該目的地が検索される確率を高めることができる。また、検索領域側から非検索領域側に検索範囲を拡張することにより、乗用車または徒歩でアクセスしやすい地点を目的地として検索することが可能になる。

さらに、検索領域から訪問目的に合致する目的地が検索されなかった場合、経路探索手段が、移動手段が乗用車である検索領域から非検索領域側に検索範囲を拡張する構成であってもよい。すなわち、徒歩よりも乗用車の方が長距離移動のコストが小さいため、移動手段が乗用車である検索領域が存在する場合、移動手段が乗用車である検索領域から非検索領域側に検索範囲を拡張する構成とすることが好ましい。

さらに、本発明のように、訪問目的に合致した目的地を検索する際に、移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とする手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…特定条件取得部、２１ｂ…経路探索部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ

Claims (7)

1. 複数の目的地の特定条件を取得する特定条件取得手段と、
   前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する前記経路を探索する経路探索手段と、を備える経路探索システムであって、
   前記特定条件取得手段は、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件と、少なくとも１カ所の前記目的地への訪問目的を示す前記特定条件とを取得し、
   前記経路探索手段は、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する仮経路であって、複数の前記移動手段を利用する前記仮経路を探索し、
   前記仮経路において前記移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、前記非検索領域以外の検索領域から前記訪問目的で訪問される前記目的地を検索し、検索された前記目的地を前記仮経路に加えた前記経路を探索する、
   ことを特徴とする経路探索システム。
2. 前記経路探索手段は、
   前記移動手段が公共交通機関である区間を前記非検索領域とする、
   請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記経路探索手段は、
   前記移動手段による移動が有料である区間を前記非検索領域とする、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の経路探索システム。
4. 前記経路探索手段は、
   前記検索領域から前記訪問目的で訪問される前記目的地が検索されなかった場合、
   前記検索領域側から前記非検索領域側に検索範囲を拡張する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の経路探索システム。
5. 前記経路探索手段は、
   前記検索領域から前記訪問目的で訪問される前記目的地が検索されなかった場合、
   前記移動手段が前記乗用車である前記検索領域から前記非検索領域側に検索範囲を拡張する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の経路探索システム。
6. コンピュータによって、
   複数の目的地の特定条件を取得する特定条件取得工程と、
   前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する前記経路を探索する経路探索工程と、を行う経路探索方法であって、
   前記特定条件取得工程でコンピュータは、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件と、少なくとも１カ所の前記目的地への訪問目的を示す前記特定条件とを取得し、
   前記経路探索工程でコンピュータは、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する仮経路であって、複数の前記移動手段を利用する前記仮経路を探索し、
   前記仮経路において前記移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、前記非検索領域以外の検索領域から前記訪問目的で訪問される前記目的地を検索し、検索された前記目的地を前記仮経路に加えた前記経路を探索する、
   ことを特徴とする経路探索方法。
7. コンピュータを、
   複数の目的地の特定条件を取得する特定条件取得部、
   前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する経路であって、複数の移動手段を利用する前記経路を探索する経路探索部、として機能させる経路探索プログラムであって、
   前記特定条件取得部は、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件と、少なくとも１カ所の前記目的地への訪問目的を示す前記特定条件とを取得する機能をコンピュータに実行させ、
   前記経路探索部は、
   前記目的地の位置を示す前記特定条件で特定される前記目的地を訪問する仮経路であって、複数の前記移動手段を利用する前記仮経路を探索し、
   前記仮経路において前記移動手段が乗用車または徒歩のいずれでもない区間を非検索領域とし、前記非検索領域以外の検索領域から前記訪問目的で訪問される前記目的地を検索し、検索された前記目的地を前記仮経路に加えた前記経路を探索する機能をコンピュータに実行させる、
   ことを特徴とする経路探索プログラム。

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