JP6326144B2 - 撮像装置、車両および変動検出方法 - Google Patents

撮像装置、車両および変動検出方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6326144B2
JP6326144B2 JP2016549963A JP2016549963A JP6326144B2 JP 6326144 B2 JP6326144 B2 JP 6326144B2 JP 2016549963 A JP2016549963 A JP 2016549963A JP 2016549963 A JP2016549963 A JP 2016549963A JP 6326144 B2 JP6326144 B2 JP 6326144B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
vehicle
imaging
predetermined
attachment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016549963A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2016047150A1 (ja
Inventor
安史 小柴
安史 小柴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kyocera Corp
Original Assignee
Kyocera Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyocera Corp filed Critical Kyocera Corp
Publication of JPWO2016047150A1 publication Critical patent/JPWO2016047150A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6326144B2 publication Critical patent/JP6326144B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • H04N23/634—Warning indications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１４年９月２６日に日本国に特許出願された特願２０１４−１９６９３３の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体をここに参照のために取り込む。
本発明は、車両の周辺を撮像する撮像装置、車両、および変換検出方法に関する。
車両などの移動体の運転を支援するために、移動体に搭載した撮像部に撮像させた画像から、物体認識処理を行うカメラシステム（特許文献１参照）が提案されている。
特開２０１４−１２５０２９号公報
特許文献１においては、撮像部を移動体に対して変動しないように取り付けられる必要があるが、走行による振動などによって移動体への取り付けが緩むおそれがある。移動体への取り付けが緩むと、移動体の走行時に撮像部が振動し、振動によって撮像する画像にブレが発生し得る。発生したブレの影響によって、物体認識処理の精度が低下するおそれがある。
本発明の目的は、撮像部の車両への取り付け異常、および所定の固定物の車両への取り付け異常の少なくとも一方を判別する撮像装置、車両および変動検出方法を提供することにある。
第１の観点による撮像装置は、
車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両への前記撮像部の取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する画像処理部とを備える。
また、第２の観点による車両は、
車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両への前記撮像部の取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する画像処理部とを有する撮像装置を設けた。
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
例えば、本発明を方法として実現させた、第３の観点による変動検出方法は、
車両の周辺を撮像し、
撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、
それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両の周辺を撮像する撮像部の前記車両への取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する。
上記の撮像装置、車両、および変換検出方法によれば、撮像部の車両への取り付け異常、および所定の固定物の車両への取り付け異常の少なくとも一方を判別可能である。
本発明の一実施形態に係る撮像装置を搭載する移動体における撮像装置および表示装置の配置を示す配置図である。 図１の撮像装置の概略構成を表示装置とともに示すブロック図である。 図１の撮像部が撮像した画像内における所定の領域を示す図である。 図２の画像処理部が実行する取り付け異常の判別処理を示すフローチャートである。
以下、本発明による実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、例えば車両である移動体１０は、撮像装置１１および表示装置１２を有する。撮像装置１１の少なくとも撮像部は、移動体１０に固定される任意の固定物が撮像範囲内に含まれるように、移動体１０の何処かに固定される。本実施形態では、移動体１０の後方に固定される固定物であるリアガーニッシュ１３およびバンパー１４が撮像範囲内に含まれるように、撮像装置１１全体が移動体１０の外部後方に固定される。表示装置１２は、運転席から視認可能な位置に設けられる。表示装置１２は、例えばカーナビゲーションシステムのディスプレイであって、撮像装置１１から取得する画像を表示する。
次に、撮像装置１１の構成について、説明する。図２に示すように、撮像装置１１は、撮像部１５および画像処理部１６を含んで構成される。
撮像部１５は光学系１７および撮像素子１８を有する。光学系１７は、例えば魚眼レンズなどの広角レンズを含み、移動体１０の後方の周辺の画像を撮像素子１８の受光面に結像させる。撮像素子１８は、例えばＣＭＯＳ撮像素子およびＣＣＤ撮像素子であって、受光面に結像した画像を撮像する。
画像処理部１６は、例えばＤＳＰであり、撮像部１５が撮像した画像に対して色補間処理、ホワイトバランス処理、輪郭強調処理などの所定の画像処理を施す。また、画像処理部１６は、当該画像において物体認識処理を施し、画像内に描かれる輪郭が認識対象の特定の物体であるか否かを判別する。画像処理部１６は、撮像部１５と同一の筐体内に設けられてもよいし、別の筐体に設けられていてもよい。
また、画像処理部１６は、所定の被写体の連続的な変動を検出可能である。画像処理部１６は、所定の被写体の連続的な変動を検出するために、撮像部１５が撮像した画像の全領域内の一部である、所定の位置および大きさである所定の領域を抜き出す。所定の領域は、例えば、図３に示すように、撮像部１５が撮像した画像ＩＭ内において、鉛直方向上側の両端近傍の領域ＵＡおよび鉛直方向下側の中央近傍の領域ＬＡのように、それぞれリアガーニッシュ１３およびバンパー１４などの固定物の画像を十分に認識可能な少なくとも１つの領域である。固定物の画像を十分に認識可能な領域とは、例えば、当該固定物の画像が当該領域全体の２０％から８０％を占める領域である。
所定の領域は、撮像装置１１の製造時に予め定められる。例えば、撮像装置１１が特定の種類の車両の特定の位置に取り付けられる仕様である場合には、撮像される画像において固定物の画像の存在位置は定まっており、当該位置近傍が所定の領域に定められる。
または、所定の領域は、使用者による手動入力、および画像処理部１６による自動設定の少なくとも一方によって、定められてもよい。使用者による手動入力においては、例えば、表示装置１２に表示される画像において、表示装置１２の入力部などを用いて特定した領域が、所定の領域に定められる。画像処理部１６による自動設定においては、例えば撮像部１５から取得するフレームの異なる、すなわち撮像時間の異なる画像全体の中で、例えば輪郭位置の変動および輝度の変動などの画像の変動が閾値未満である特定の領域が、所定の領域に定められる。
画像処理部１６は、抜き出した所定の領域に、所定の被写体として写る固定物の像の、場所に関する情報を検出する。場所に関する情報は、例えば固定物のエッジ位置、および所定の領域における固定物の像が占める面積の割合などである。画像処理部１６は、場所に関する情報の検出を、連続的に取得するフレームの異なる画像に対して、実行する。画像処理部１６は、連続的に取得したフレームの異なる画像に対して検出した場所に関する情報、すなわち場所に関する情報の時間変化に基づいて、所定の被写体の連続的な変動を検出する。
さらに、画像処理部１６は、検出した連続的な変動に基づき、撮像部１５の移動体１０への取り付け異常、および所定の被写体の移動体１０への取り付け異常の少なくとも一方の有無を判別する。画像処理部１６は、例えば、場所に関する情報の時間変化のフーリエ変換が、特定の帯域の周波数においてピークを有するときに、取り付け異常が発生していると判別する。
画像処理部１６は、所定の被写体の連続的な変動を検出する所定の領域が複数である場合には、取り付け異常の発生を判別させた領域に基づいて、取り付け異常の発生箇所を判別する。画像処理部１６は、例えば、すべての所定の領域において取り付け異常が発生していると判別するときに、撮像部１５の移動体１０への取り付け異常が発生していると判別する。また、画像処理部１６は、例えば、一部の所定の領域において取り付け異常が発生していると判別するときに、当該所定の領域に画像が含まれる所定の被写体の、移動体１０への取り付け異常が発生していると判別する。
画像処理部１６は、取り付け異常の判別結果を重畳した移動体１０の周辺の画像を、表示装置１２に送信し、表示させる。
次に、本実施形態において画像処理部１６が実行する、取り付け異常の判別処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。画像処理部１６は、撮像部１５から１フレームの画像を取得するたびに取り付け異常の判別処理を実行する。
ステップＳ１００において、画像処理部１６は、取得した画像の全領域内から所定の領域を抜き出す。所定の領域を抜き出すと、プロセスはステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１０１では、画像処理部１６は、ステップＳ１００において抜き出した所定の領域における、所定の被写体の場所に関する情報を検出する。
ステップＳ１０２では、画像処理部１６は、ステップＳ１０１において検出した場所に関する情報を、画像処理部１６が有するワークメモリに格納する。場所に関する情報を格納すると、プロセスはステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０３では、画像処理部１６は、ワークメモリに格納してある、現在から所定の期間だけ以前にフレームの画像に対して検出した場所に関する情報を、ワークメモリから読み出す。さらに、画像処理部１６は、読み出した場所に関する情報の時間変化に基づいて、所定の被写体の連続的な変動を検出する。連続的な変動を検出すると、プロセスはステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４では、画像処理部１６は、所定の領域における所定の被写体の連続的な変動に基づいて、所定の領域において取り付け異常が発生しているか否かを判別する。取り付け異常が発生していないと判別するときは、プロセスはステップＳ１０５に進む。一方、取り付け異常が発生していると判別するときは、プロセスはステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０５では、画像処理部１６は、撮像部１５から取得し所定の画像処理を施した画像を表示装置１２に送信し、取り付け異常の警告の無い通常の画像を表示させる。画像の送信後、取り付け異常の判別処理が終了する。
ステップＳ１０６では、画像処理部１６は、所定の被写体の連続的な変動を検出する所定の領域が複数であるか否かを判別する。単数であるときには、プロセスはステップＳ１０７に進む。複数であるときには、プロセスはステップＳ１０８に進む。
ステップＳ１０７では、画像処理部１６は、撮像部１５から取得し所定の画像処理を施した画像に、撮像部１５または所定の被写体の移動体１０への取り付けに取り付け異常が発生している警告を重畳する。続いて、画像処理部１６は、警告を重畳した画像を表示装置１２に送信し、取り付け異常の警告を重畳した画像を表示させる。画像の送信後、取り付け異常の判別処理が終了する。
ステップＳ１０８では、画像処理部１６は、取り付け異常の発生を判別した所定の領域に基づいて、取り付け異常の発生箇所を検出する。続いて、画像処理部１６は、撮像部１５から取得し所定の画像処理を施した画像に、検出した発生箇所において取り付け異常が発生している警告を重畳する。さらに、画像処理部１６は、警告を重畳した画像を表示装置１２に送信し、取り付け異常の警告を重畳した画像を表示させる。画像の送信後、取り付け異常の判別処理が終了する。
以上のような構成の本実施形態の撮像装置１１によれば、撮像部１５の移動体１０への取り付け、および固定物の移動体１０への取り付けの少なくとも一方の取り付け異常の有無を判別可能である。
また、本実施形態の撮像装置１１によれば、複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体のそれぞれの連続的な変動に基づいて、取り付け異常の発生箇所を判別可能である。
また、本実施形態の撮像装置１１によれば、判別の結果を画像に重畳するので、取り付け異常の発生時に、運転者に取り付け異常を報知可能である。
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
１０ 移動体
１１ 撮像装置
１２ 表示装置
１３ リアガーニッシュ
１４ バンパー
１５ 撮像部
１６ 画像処理部
１７ 光学系
１８ 撮像素子
ＩＭ 画像
ＬＡ 鉛直方向下側の中央近傍の領域
ＵＡ 鉛直方向上側の両端近傍の領域

Claims (5)

  1. 車両の周辺を撮像する撮像部と、
    前記撮像部が撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両への前記撮像部の取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する画像処理部とを備える
    撮像装置。
  2. 請求項１に記載の撮像装置であって、
    前記画像処理部は、前記所定の領域内における前記所定の被写体のエッジ位置、および前記所定の領域内において前記所定の被写体の像の占める面積の少なくとも一方に基づいて、前記連続的な変動を検出する
    撮像装置。
  3. 請求項１または２に記載の撮像装置であって、
    前記画像処理部は、前記判別の結果の表示を、前記画像に重畳する
    撮像装置。
  4. 車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両への前記撮像部の取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する画像処理部とを有する撮像装置を設けた車両。
  5. 車両の周辺を撮像し、
    撮像する画像の全領域内の一部である複数の所定の領域それぞれに写る所定の被写体の、連続的な変動を検出し、
    それぞれの前記連続的な変動に基づいて、前記車両の周辺を撮像する撮像部の前記車両への取り付け、および前記車両への前記所定の被写体の取り付けの何れにおいて取り付け異常が発生しているかの判別を実行する
    変動検出方法。
JP2016549963A 2014-09-26 2015-09-25 撮像装置、車両および変動検出方法 Active JP6326144B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014196933 2014-09-26
JP2014196933 2014-09-26
PCT/JP2015/004894 WO2016047150A1 (ja) 2014-09-26 2015-09-25 撮像装置、車両および変動検出方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2016047150A1 JPWO2016047150A1 (ja) 2017-05-25
JP6326144B2 true JP6326144B2 (ja) 2018-05-16

Family

ID=55580696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016549963A Active JP6326144B2 (ja) 2014-09-26 2015-09-25 撮像装置、車両および変動検出方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10242460B2 (ja)
EP (1) EP3200445B1 (ja)
JP (1) JP6326144B2 (ja)
WO (1) WO2016047150A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3074343B1 (fr) * 2017-11-30 2020-02-28 Sncf Reseau Procede et systeme de detection des defauts de geometrie d'une voie ferree
US10607092B2 (en) * 2018-01-25 2020-03-31 GM Global Technology Operations LLC System and method for detecting the position of a tailgate and adjusting operation of a user interface device based on the tailgate position

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4045862B2 (ja) * 2002-06-03 2008-02-13 日産自動車株式会社 車載カメラの光軸ずれ検出装置
JP2004173037A (ja) * 2002-11-21 2004-06-17 Kyocera Corp 車載カメラの光軸ずれ検出装置
WO2009072264A1 (ja) * 2007-12-03 2009-06-11 Panasonic Corporation 画像処理装置、撮影装置、再生装置、集積回路及び画像処理方法
JP2013066046A (ja) * 2011-09-16 2013-04-11 Hitachi Kokusai Electric Inc 撮像装置
JP6022930B2 (ja) 2012-12-25 2016-11-09 京セラ株式会社 カメラシステム、カメラモジュールおよびカメラ制御方法
JP6364797B2 (ja) * 2014-02-06 2018-08-01 株式会社デンソー 画像解析装置、および画像解析方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016047150A1 (ja) 2017-05-25
EP3200445A4 (en) 2018-06-06
EP3200445B1 (en) 2020-07-29
US20170297505A1 (en) 2017-10-19
US10242460B2 (en) 2019-03-26
WO2016047150A1 (ja) 2016-03-31
EP3200445A1 (en) 2017-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5577398B2 (ja) 車両の周辺監視装置
JP5421999B2 (ja) 車両用周囲監視装置
JP5741173B2 (ja) 画像表示装置、及び、画像表示方法
JP6743786B2 (ja) 映り込み判定装置及び撮影装置
JPWO2012140976A1 (ja) 走行支援装置及びその雨滴検出方法
JP2012222776A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び運転支援システム
JP6326144B2 (ja) 撮像装置、車両および変動検出方法
EP3107063A1 (en) Method for processing camera images
JP2008004989A (ja) 車両周囲表示装置
JP6327115B2 (ja) 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法
JP6313999B2 (ja) 物体検出装置、及び、物体検出システム
JPWO2016121406A1 (ja) 画像処理装置、画像処理システム、車両、撮像装置、および画像処理方法
JP2016021712A (ja) 画像処理装置、及び、運転支援システム
US8405714B2 (en) Pupil hidden state detecting apparatus and vehicle-mounted camera employing the same
JP6204844B2 (ja) 車両のステレオカメラシステム
JP2013141876A (ja) 車両周辺監視装置
JP2008042759A (ja) 画像処理装置
WO2015115103A1 (ja) 画像処理装置、カメラシステム、および画像処理方法
JP5245471B2 (ja) 撮像装置、並びに、画像処理装置および方法
JP2012178639A (ja) 画像処理装置、駐車制御システム、及び、画像処理方法
JP5602354B2 (ja) 車両周辺監視装置
JP6754993B2 (ja) 車載映像表示装置、車載映像表示方法、およびプログラム
JP2007253781A (ja) 車載表示システム
JP2019125894A (ja) 車載画像処理装置
JP5459324B2 (ja) 車両周辺監視装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20161128

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20171128

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180110

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180403

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180413

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6326144

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150