JP6309305B2 - 選別装置 - Google Patents

Description

本発明は、選別装置に関し、特に、直線状の搬送ライン上を搬送される物品を選別指令に応じて選別する、選別装置に関する。

この種の選別装置として、従来、例えば特許文献１に開示されたものがある。この従来技術によれば、搬送ラインを形成するベルトコンベアの上方に、パルスモータが設けられている。このパルスモータは、自身の回転軸をベルトコンベアによる物品（物体）の搬送方向に沿って延伸させた状態にある。そして、このパルスモータの回転軸には、放射状に複数枚の選別アームが取り付けられており、詳しくはパルスモータの１パルス入力時の回転角度であるステップ角度と等しいピッチで当該複数枚の選別アームが取り付けられている。このパルスモータを駆動するモータコントローラは、搬送ラインの上流にある識別装置から選別指令を受けると、この選別指令に対応する物品が選別アームの真下に搬送されてきたときに、パルスモータに１パルスを入力する。これにより、パルスモータの回転軸が１パルス分だけ、つまり１ステップ角度だけ、回転し、これに伴い、選別アームも回転する。そして、この回転する選別アームによって、当該物品がベルトコンベア上から外方（ベルトコンベアによる物品の搬送方向を水平に横切る方向）に送り出され、選別が実現される。なお、特許文献１には開示されていないが、選別後の物品は、コンテナやホッパ等の適当な収容手段に収容されるものと推察される。

これとは別の従来技術として、例えば特許文献２に開示されたものもある。この言わば第２の従来技術によれば、上述の言わば第１の従来技術と同様、搬送ベルトを有する搬送コンベアの上方に、モータが設けられている。このモータは、自身の回転軸を搬送コンベアによる物品（作物）の搬送方向に沿って延伸させた状態にある。そして、このモータの回転軸には、放射状に複数のはね出し羽根が取り付けられている。このモータの回転軸は、コントローラによる制御に応じて回転し、これに伴い、はね出し羽根も回転する。そして、この回転するはね出し羽根によって、搬送コンベア（搬送ベルト）上の物品が当該搬送コンベア上から外方に送り出され、選別が実現される。なお、この第２従来技術では、モータの回転軸が正逆いずれかの方向に選択的に回転することによって、物品が搬送方向に対して交差する左右いずれかの方向に選択的に選別される。このように物品が搬送方向の左右いずれかの方向に選択的に選別されることによって、（一方向にのみ選別される構成に比べて）細かな選別が実現される。そして、選別後の物品は、コンテナまたはホッパに収容される。

実公昭６３−３０７４３号公報 特開２００８−２３４２２号公報

ところで、選別後の物品については、これに印字処理や包装処理等の適宜の処理を自動的に施したい場合がある。この要求に応えるには、選別後の物品が選別前と同じ姿勢を維持した状態で当該印字処理や包装処理等の適宜の処理を自動的に施すための次工程ラインに搬送される必要がある。しかしながら、上述のいずれの従来技術においても、選別後の物品がコンテナやホッパ等の収容手段に収容されるので、つまり選別前の姿勢を維持し得ないので、当該要求に応えることができない。

そこで、本発明は、選別後の物品を印字処理や包装処理等の適宜の処理を自動的に施すための次工程ラインに搬送するのに極めて適した新規な選別装置を提供することを、目的とする。

この目的を達成するために、本発明の選別装置の基本構成は、選別対象である物品を直線的に搬送する選別対象ラインと、この選別対象ラインと並走するように設けられ当該物品の選別先となる選別先ラインと、選別対象ラインの上方に設けられ当該選別対象ラインによって搬送される物品の当該選別対象ラインから選別先ラインへの選別を担う選別実行手段と、当該物品を選別対象ラインから搬送先ラインへ選別するよう指示する選別指令を受けたときに選別実行手段を制御する選別制御手段と、を具備する。さらに、選別実行手段は、選別対象ラインによる物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有すると共に回転制御信号に従って当該回転軸を回転させる回転駆動手段と、この回転駆動手段の回転軸の半径方向に沿って延伸するように当該回転軸に取り付けられると共に当該回転軸に伴って回転することで物品に当接して当該物品を選別対象ラインから選別先ラインに移動させて選別を行うアームと、を備えている。加えて、選別制御手段は、アームの回転位置に応じた当該アームの動作態様を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段と、選別指令を受けたときに当該パラメータに基づいて回転制御信号を生成する回転制御手段と、を備えている。そして、選別の前後で物品の姿勢が不変となるように、当該物品の形状および寸法ならびに選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即したパラメータが設定されたものである。

即ち、本発明の基本構成によれば、選別対象ラインによって物品が直線的に搬送される。そして、この選別対象ラインと並走するように、当該物品の選別先となる直線状の選別先ラインが設けられている。さらに、選別対象ラインの上方には、選別実行手段が設けられている。この選別実行手段は、選別対象ラインによって搬送される物品の当該選別対象ラインから選別先ラインへの選別を担い、その動作は、選別制御手段によって制御される。選別制御手段は、搬送対象ラインによって搬送される物品を当該搬送対象ラインから搬送先ラインへ選別するよう指示する搬送指令を受けたときに、選別実行手段を制御する。具体的には、選別実行手段は、選別対象ラインによる物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有する回転駆動手段と、この回転駆動手段の回転軸の半径方向に沿って延伸するように当該回転軸に取り付けられたアームと、を備えている。そして、選別制御手段は、上述の選別指令を受けたときに、回転駆動手段の回転軸を回転させるための回転制御信号を生成する回転制御手段を、備えている。併せて、選別制御手段は、回転駆動手段の回転軸に伴って回転するアームの回転位置に応じた（言わば時々刻々の）当該アームの動作態様、例えば回転速度、を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段を、備えている。ここで、上述の選別指令を受けると、回転制御手段が、当該パラメータに基づいて回転制御信号を生成する。すると、回転駆動手段が、この回転制御信号に従って回転軸を回転させる。これに伴い、アームが回転する。この回転するアームは、物品に当接する。そして、このアームが物品に当接した状態で回転し続けることによって、当該物品が選別対象ラインから選別先ラインへ移動され、つまり選別が実現される。この選別の前後で物品の姿勢が不変となるように、当該物品の形状および寸法ならびに選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即したパラメータが設定される。これにより、物品の姿勢を変えることなく、当該物品の選別が実現される。

なお、上記基本構成では、例えば、回転軸に伴って回転するアームが物品に当接する際の当該アームの回転速度が大きすぎると、その衝撃によって物品が跳ね飛ばされてしまい、当該物品の姿勢が崩れたり、或いは、当該物品が選別先ライン上の所期の位置に移動されなかったりする等、種々の不都合が生じる。この不都合を回避するべく、本発明の一態様では、上記基本構成において、アームが物品に当接する直前で当該アームの回転速度が減ぜられるように回転制御手段が回転制御信号を生成する。

また、本発明の基本構成においては、アームが物品に当接した状態で回転し続けることによって、当該アームの物品への当接状態が解除され、つまり当該アームが物品から離れる。本発明の他の態様では、上記基本構成において、このアームが物品から離れるときの当該物品の位置によって、選別対象ラインと選別先ラインとの相互間距離が定められている。

この場合も例えば、アームが物品から離れるときの当該アームの回転速度が大きすぎると、その衝撃によって物品が跳ね飛ばされてしまい、上述と同様の不都合が生じる。この不都合を回避するべく、アームが物品から離れる直前で当該アームの回転速度が減ぜられるのが望ましく、つまりそうなるように回転制御手段が回転制御信号を生成するのが望ましい。

本発明の更に他の態様では、上記基本構成において、選別対象ラインと選別先ラインとの相互間距離については、次のように定められている。アームが物品の所定部分に当接した状態で当該アームの回転が一時的に停止され、つまりそうなるように回転制御手段が回転制御信号を生成する。このようにアームが物品の所定部分に当接した状態で当該アームの回転が一時的に停止された場合も、物品が搬送され続けることによって、当該アームの物品への当接状態が解除され、つまり当該アームが物品から離れる。このアームの回転が一時的に停止された状態で当該アームが物品から離れるときの当該物品の位置によって、選別対象ラインと選別先ラインとの相互間距離が定められている。

この場合、アームの回転が一時的に停止される直前の当該アームの回転速度が大きすぎると、その衝撃によって物品が跳ね飛ばされてしまい、やはり上述の同様の不都合が生じる。この不都合を回避するべく、アームの回転が一時的に停止される直前で当該アームの回転速度が減ぜられるのが望ましく、つまりそうなるように回転制御手段が回転制御信号を生成するのが望ましい。

加えて、本発明の上記の各態様においては、選別対象ラインを挟んで２つの選別先ラインが設けられてもよい。この場合、選別制御手段は、選別対象ラインによって搬送される物品をこれら２つの選別先ラインの一方に選別するよう指示する選別指令を受けたときに、当該選別対象ラインによって搬送される物品が当該一方の選別先ラインに選別されるように、選別実行手段を制御する。そして、選別対象ラインによって搬送される物品を他方の選別先ラインに選別するよう指示する選別指令を受けたときには、当該選別対象ラインによって搬送される物品が当該他方の選別先ラインに選別されるように、選別実行手段を制御する。この構成によれば、選別対象ラインによって搬送される物品は、２つの選別先ラインのいずれかに選択的に選別される。これにより、物品の選別先の増大が図られ、言い換えれば当該物品の選別先の細分化が図られる。

また、本発明の別の態様では、上記の基本構成において、選別対象ラインとしても兼用される１以上の選別先ラインである１以上の兼用ラインがさらに設けられている。この場合、選別対象ラインおよび１以上の兼用ラインそれぞれの上方に、選別実行手段が設けられる。そして、選別制御手段は、それぞれの選別実行手段を個別に制御する。この構成によれば、兼用ラインは、選別対象ラインから選別された物品を受け入れる選別先ラインとして機能すると共に、当該物品をさらに別の（兼用ラインを含む）選別先ラインに選別する選別対象ラインとしても機能する。これにより、物品の選別先のさらなる増大が図られ、言い換えれば当該物品の選別先のさらなる細分化が図られる。

上述したように、本発明によれば、物品の姿勢を変えることなく、つまり当該姿勢を維持しつつ、当該物品の選別が実現される。従って、選別後の物品を印字処理や包装処理等の適宜の処理を自動的に行うための次工程ラインに搬送するのに極めて好適である。

本発明の一実施形態に係る自動重量選別機全体の構成の概略図である。 同実施形態における主に選別装置を上方から見た概略図である。 同選別装置を物品の搬送方向の下流側から見た概略図である。 同実施形態における選別装置のアームの先端部分を拡大して示す図である。 同実施形態における制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。 同選別装置による物品の選別要領を説明するための図解図である。 同選別要領を説明するための別の図解図である。 同選別要領を説明するためのさらに別の図解図である。 図８の状態を幾何的に示す図解図である。 図６の状態を幾何的に示す図解図である。 同実施形態におけるアームの回転速度の推移を示すグラフである。 同実施形態における選別アームの回転速度を制御するための制御テーブルの内容を概念的に示す図である。 同制御装置の演算制御回路が実行する選別タスクの内容を概略的に示すフローチャートである。 同実施形態の別の例を幾何学的に示す図解図である。 同実施形態のさらに別の例を示す概略図である。 図１５における選別装置を物品の搬送方向の下流側から見た概略図である。 同実施形態のさらに別の例を示す概略図である。

本発明の一実施形態について、自動重量選別機１０を例に挙げて説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る自動重量選別機１０は、互いに直列に並べられた計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０を備えている。後述するように、これら計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０は、選別対象である物品１００を直線的かつ連続的に搬送する搬送ラインＭ０を形成している。この搬送ラインＭ０による物品１００の搬送過程において、当該物品１００の重量測定が行われ、さらにその結果に基づいて当該物品１００の選別が行われる。なお、図１において、物品１００は、左側から右側に向かって搬送される。即ち、図１の左側が搬送ラインＭ０の上流側に相当し、当該図１の右側が搬送ラインＭ０の下流側に相当する。また、ここで言う物品１００は、例えば外形寸法が一定の概略直方体状のものである。

計量装置２０は、いわゆる計量コンベアである。具体的には、計量装置２０は、上述の搬送ラインＭ０の一部を形成する言わば第１の搬送手段としての例えば平ベルト式のコンベア２２と、この平ベルト式コンベア２２を支持すると共に当該平ベルト式コンベア２２を介して自身に印加される荷重を検出する荷重検出手段としての例えばロードセル２４と、を有している。なお、平ベルト式コンベア２２のベルト駆動用モータ２６は、例えば直流モータである。

搬送装置３０は、搬送ラインＭ０における計量装置２０の設置位置よりも下流側、言わば当該計量装置２０の後段、に設置されている。具体的には、搬送装置３０は、第２の搬送手段としての例えば平ベルト式コンベア３２を有している。この平ベルト式コンベア３２は、計量装置２０によって形成される搬送ラインＭ０の一部に続く別の一部を形成するように当該計量装置２０の平ベルト式コンベア２２の後段に直列に並べられている。なお、この搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２のベルト駆動用モータ３４もまた、計量装置２０のものと同様の直流モータである。

選別装置４０は、搬送ラインＭ０における搬送装置３０の設置位置よりも下流側、つまり当該搬送装置３０の後段、に配置されている。この選別装置４０は、第３の搬送手段としての例えば平ベルト式のコンベア５０と、この平ベルト式コンベア５０の上方に設けられた選別手段としての回転選別機６０と、を備えている。

このうちの平ベルト式コンベア５０は、搬送装置３０によって形成される搬送ラインＭ０の一部に続くさらに別の一部を形成するように当該搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２の後段に直列に並べられている。なお、この平ベルト式コンベア５０のベルト駆動用モータ５２もまた、計量装置２０および搬送装置３０それぞれのものと同様の直流モータである。

ここで図２を参照して、上述の搬送ラインＭ０は、自身の中心が選別装置４０の平ベルト式コンベア５０による物品１００の搬送方向を水平に横切る方向（図２の左右方向）における当該平ベルト式コンベア５０（のキャリア側ベルト）の略中央に位置するように形成されている。このことは、計量装置２０の平ベルト式コンベア２２および搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２においても、同様である。即ち、当該搬送ラインＭ０は、自身の中心が計量装置２０の平ベルト式コンベア２２および搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２それぞれによる物品１００の搬送方向を水平に横切る方向における当該各平ベルト式コンベア２２および３２（の各キャリア側ベルト）それぞれの略中央に位置するように形成されている。また、図２から分かるように、搬送ラインＭ０を水平に横切る方向における平ベルト式コンベア５０（のベルト）の寸法、言わば幅寸法は、搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２（のベルト）の幅寸法よりも大きく、詳しくは後述する３つの選別先ラインＭ１，Ｍ２およびＭ３が形成されるのに十分な大きさとされている。なお、図示は省略するが、計量装置２０の平ベルト式コンベア２２（のベルト）の幅寸法は、搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２（のベルト）の幅寸法と略同じである。

回転選別機６０は、上述の如く平ベルト式コンベア５０の上方に設けられており、詳しくは搬送ラインＭ０の上流側寄りの位置に設けられている。この回転選別機６０は、図３にも示すように、回転駆動手段としての例えばパルス（ステッピング）モータ６２と、このパルスモータ６２の回転軸６２ａに取り付けられた１以上の、例えば４つの、選別アーム６４，６４，…と、を有している。

パルスモータ６２は、自身の回転軸６２ａを搬送ラインＭ０に沿う方向に延伸させた状態にあり、詳しくは当該回転軸６２ａの中心を搬送ラインＭ０の中心の真上に位置させた状態にある。なお、ここでは、パルスモータ６２の回転軸６２ａは、搬送ラインＭ０の下流側に向けられた状態にあるが、これとは反対に、搬送ラインＭ０の上流側に向けられてもよい。このパルスモータ６２は、図示しない適当な支持部材によって頑丈に支持されている。

各選別アーム６４，６４，…は、互いに同一仕様のものであり、それぞれ、パルスモータ６２の回転軸６２ａの半径方向に沿って延伸するように当該回転軸６２に取り付けられた棒状のアーム本体６４ａと、このアーム本体６４ａの先端に取り付けられた概略矩形厚板状の当接板６４ｂと、を有している。より詳しくは、各アーム本体６４ａ，６４ａ，…は、パルスモータ６２の回転軸６２ａの円周方向に沿って一定の間隔で、つまり９０°間隔で、当該回転軸６２ａに取り付けられており、厳密には適当な取付部材６４ｃを介して当該回転軸６２ａに取り付けられている。そして、それぞれの当接板６４ｂは、自身の両主面を搬送ラインＭ０と平行な方向に沿わせ、かつ、当該両主面を自身が固定されたアーム本体６４ａの延伸方向に沿わせ、さらに、当該両主面それぞれの先端側（アーム本体６４ａに取り付けられている側とは反対側）の側縁を搬送ラインＭ０と平行な方向に沿わせた状態にある。

なお後述するように、各選別アーム６４，６４，…は、パルスモータ６２の回転軸６２ａに伴って回転する。そして、これら各選別アーム６４，６４，…が回転する過程で、いずれか（不特定）の選別アーム６４の当接板６４ｂが、厳密には当該当接板６４ｂの両主面のいずれか一方が、物品１００に当接する。この当接の際の衝撃を緩和させるべく、当該当接板６４ｂは、例えば図４に示すように、概略矩形板状の衝撃吸収部材６４ｄを２枚の概略矩形薄板状の表面板６４ｅおよび６４ｅによって挟んだ構造、言わばサンドイッチ構造、とされている。また、当接板６４ｂの両主面である各表面板６４ｅおよび６４ｅの外側面は、その摩擦係数が比較的に小さい低摩擦面とされており、当該摩擦係数は、平ベルト式コンベア５０の物品載置面（ベルト表面）の摩擦係数よりも遥かに小さい。このため、各表面板６４ｅおよび６４ｅは、例えばそれ自身がテフロン（登録商標）等の低摩擦性素材によって形成されており、或いは、その表面がＤＬＣ（Diamond-Like Carbon）膜等の低摩擦性被膜によって覆われている。これら各表面板６４ｅおよび６４ｅを含むサンドイッチ構造は、その一側縁に結合された適当な結合部材６４ｆによって一体化されており、さらに、当該結合部材６４ｆを介してアーム本体６４ａに取り付けられている。

改めて図１〜図３を参照して、パルスモータ６２の回転軸６２ａには、さらに、円板状のスリット板６６が当該回転軸６２ａと同心状に取り付けられている。そして、このスリット板６６には、自身の半径方向に沿って放射状に延伸する４つの細長いスリット６６ａ，６６ａ，…が設けられている。より詳しくは、各スリット６６ａ，６６ａ…は、スリット板６６の円周方向に沿って一定の間隔で、つまり９０°間隔で、設けられており、とりわけ図３に示すように、当該スリット板６６をパルスモータ６２の回転軸６２ａの延伸方向（搬送ラインＭ０の下流側）から見たときに、各選別アーム６４，６４，…（各アーム本体６４ａ，６４ａ，…）と重なる位置にある。このスリット板６６は、各選別アーム６４，６４，…の回転位置を検出するための言わばアーム位置検出手段を構成し、厳密には次に説明する光電センサ６８と協同で当該アーム位置検出手段を構成する。

即ち、各選別アーム６４，６４，…は、上述の如くパルスモータ６２の回転軸６２ａに伴って回転するが、さらにこれに伴ってスリット板６６も回転する。光電センサ６８は、このスリット板６６が回転することによって描かれる各スリット６６ａ，６６ａ，…の回転軌跡上の或る１点に向けられており、この状態で図示しない適当な支持手段によって支持されている。併せて、光電センサ６８は、図３に示すように、各選別アーム６４，６４，…（各アーム本体６４ａ，６４ａ，…）のそれぞれが水平方向に対して４５°の角度を成した方向に延伸している状態にあるときに、いずれかのスリット６６ａを、例えば当該図３において右上方に位置するスリット６６ａを、検出するように設けられている。なお、この光電センサ６８としては、例えば一対の投光器６８ａおよび受光器６８ｂから成る透過型のものが採用される。これら投光器６８ａおよび受光器６８ｂは、とりわけ図１および図２に示すように、スリット板６６を挟んで、厳密には各スリット６６ａ，６６ａ，…の回転軌跡上の上述した或る１点を挟んで、互いに対向するように設けられている。

加えて、平ベルト式コンベア５０の上流側端部近傍の少し上方には、搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２から当該平ベルト式コンベア５０に搬送される物品１００を検知するための物品検知手段としての物品センサ７０が設けられている。この物品センサ７０もまた、例えば一対の投光器７０ａおよび受光器７０ｂから成る透過型の光電センサである。これら一対の投光器７０ａおよび受光器７０ｂは、とりわけ図２および図３に示すように、平ベルト式コンベア５０の幅方向において当該平ベルト式コンベア５０の少し上方の空間を挟んで互いに対向するように設けられている。

さらに、本実施形態に係る自動重量選別機１０は、図５に示すような制御手段としての制御装置８０を備えている。そして、この制御装置８０に、計量装置２０のベルト駆動用直流モータ２６，搬送装置３０のベルト駆動用直流モータ３４，選別装置４０のベルト駆動用直流モータ５２およびパルスモータ６２が接続されている。また、当該制御装置１０には、計量装置２０のロードセル２４，選別装置４０の光電センサ６８および物品センサ７０も接続されている。

具体的には、制御装置８０は、ロードセル２４の出力信号であるアナログ荷重信号の入力を受け付けるアナログ処理回路８２を有している。このアナログ処理回路８２は、ロードセル２４から入力されたアナログ荷重信号に増幅処理やアナログフィルタ処理等の適宜のアナログ処理を施す。そして、このアナログ処理後のアナログ処理後荷重信号は、Ａ／Ｄ変換回路８４に入力される。Ａ／Ｄ変換回路８４は、アナログ処理回路８２から入力されたアナログ処理後荷重信号をデジタル荷重信号に変換する。この変換後のデジタル荷重信号は、制御手段としての演算制御回路８６に入力される。

演算制御回路８６は、Ａ／Ｄ変換回路８４から入力されたデジタル荷重信号に移動平均処理等の適宜のデジタルフィルタ処理を施す。そして、このデジタルフィルタ処理後のデジタル処理後荷重信号に基づいて、厳密には計量装置２０の平ベルト式コンベア２２（のキャリア側ベルト）上に物品が載置されているときの当該デジタル処理後荷重信号に基づいて、その物品１００の重量Ｗｘを求める。さらに、演算制御回路８６は、求められた物品１００の重量Ｗｘに基づいて、当該物品１００を例えばＲ１，Ｒ２およびＲ３という３つの重量ランクＲｘに分類し、いわゆるランク付けをする。そして、このランク付けされた物品１００の重量ランクＲｘに基づいて、選別装置４０の回転選別機６０のパルスモータ６２を制御し、厳密にはそのための制御信号を当該パルスモータ６２用の駆動回路８８に入力する。このパルスモータ６２用の駆動回路８８に入力される制御信号に基づいて、当該駆動回路８８からパルスモータ６２へ駆動信号としてのパルス信号が供給される。このパルスモータ６２の制御に際して、演算制御回路８６は、光電センサ６８の出力信号である言わばアーム位置信号の入力を受けて、当該パルスモータ６２の回転軸６２ａに取り付けられている各選別アーム６４，６４，…の回転位置を認識する。併せて、物品センサ７０の出力信号である物品検知信号の入力を受けて、搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２から選別装置４０の平ベルト式コンベア５０に物品１００が搬送されてきたことを認識する。

併せて、演算制御回路８６は、計量装置２０のベルト駆動用直流モータ２６，搬送装置３０のベルト駆動用直流モータ３４および選別装置４０のベルト駆動用直流モータ５２を制御し、厳密にはそのための制御信号を当該各直流モータ２８，３６および５４用の個別の駆動回路９０，９２および９４に入力する。これら各直流モータ２８，３６および５４は、互いに同じ回転速度（回転数）で回転するように、厳密には計量装置２０の平ベルト式コンベア２２，搬送装置３０の平ベルト式コンベア３２および選別装置４０の平ベルト式コンベア５０の各ベルトが互いに同じ走行速度Ｖｂで走行するように、制御される。

なお、詳しい図示は省略するが、演算制御回路８６は、演算手段としての例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、このＣＰＵの動作を制御するための制御プログラムが記憶された記憶手段としてのメモリ回路と、を有している。そして、ＣＰＵがメモリ回路に記憶された制御プログラムに従って動作することで、上述のデジタルフィルタ処理をはじめとする当該演算制御回路８６の各処理が実行される。また、この演算制御回路８６には、外部からの操作に応じて当該演算制御回路８６に各種命令を入力する命令入力手段としての例えば操作キー９６と、当該演算制御回路８６による制御に従って各種情報を出力する情報出力手段としての例えばディスプレイ９８と、が接続されている。これら操作キー９６およびディスプレイ９８は、互いに一体化されたものであってもよく、例えばタッチスクリーンであってもよい。

さて、本実施形態に係る自動重量選別機１０によれば、次のようにして自動重量選別が行われる。

即ち上述したように、選別対象である物品１００は、搬送ラインＭ０によって直線的かつ連続的に搬送され、つまり計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０という順番で搬送される。この過程でまず、計量装置２０によって、物品１００の重量Ｗｘが測定される。厳密には、上述の如く計量装置２０の平ベルト式コンベア２２上に物品１００が載置されているときのデジタル処理後荷重信号に基づいて、当該物品１００の重量Ｗｘが求められる。この計量装置２０による重量測定後の物品１００は、搬送装置３０に搬送され、さらに選別装置４０に搬送される。

この重量測定後の物品１００が選別装置４０に搬送される直前までの間に、これと並行して、当該物品１００の重量Ｗｘのランク付けが行われる。このランク付けのために、互いに大きさが異なる２つの境界重量値Ｗ１およびＷ２（Ｗ１＜Ｗ２）が予め設定される。そして例えば、物品１００の重量Ｗｘがこれら２つの境界重量値Ｗ１およびＷ２の間の範囲内（Ｗ１≦Ｗｘ≦Ｗ２）にある場合に、当該物品１００は、第１ランクＲ１にランク付けされる。そして、物品１００の重量Ｗｘが下側の境界重量値Ｗ１よりも小さい場合には、当該物品１００は、第２ランクＲ２にランク付けされる。一方、物品１００の重量Ｗｘが上側の境界重量値Ｗ１よりも大きい場合には、当該物品１００は、第３ランクＲ３にランク付けされる。このようにしてランク付けが行われた上で、このランク付けされた物品１００は、選別装置４０に搬送される。

選別装置４０に搬送された物品１００は、物品センサ７０によって検知される。そして、当該物品１００は、自身の重量ランクＲｘ（Ｒ１，Ｒ２またはＲ３）に基づいて、選別装置４０の平ベルト式コンベア５０（のキャリア側ベルト）上に設けられた３つの選別先ラインＭ１，Ｍ２およびＭ３のいずれかに選択的に選別される。

これら３つの選別先ラインＭ１，Ｍ２およびＭ３は、図２および図３に示すように、搬送ラインＭ０に沿って、かつ、当該搬送ラインＭ０を水平に横切る方向において互いに距離を置いて平行に、設けられている。このうちの１つ、例えば中央の言わば第１選別先ラインＭ１は、搬送ラインＭ０上にある。言い換えれば、搬送ラインＭ０は、第１選別先ラインＭ１を兼ねている。そして、他の２つの選別先ラインＭ２およびＭ３は、第１選別先ラインＭ１（搬送ラインＭ０）を挟んで当該第１選別先ラインＭ１に関して線対称的に設けられている。なお、搬送ラインＭ０を水平に横切る方向における第１選別先ラインＭ１と他の２つの選別先ラインＭ２およびＭ３のそれぞれとの相互間距離Ｌａは、少なくとも同方向における物品１００の寸法、言わば幅寸法Ｄｗ（図９参照）、よりも大きい（Ｌａ＞Ｄｗ）。また、選別装置４０を搬送ラインＭ０の下流側から見て第１選別先ラインＭ１の右側に第２選別先ラインＭ２が設けられており、当該第１選別先ラインＭ１の左側に第３選別先ラインＭ３が設けられている。

ここで例えば、第１ランクＲ１にランク付けされた物品１００については、図２および図３のそれぞれにおいて１００ａという符号が付されているように、第１選別先ラインＭ１に選別され、言い換えれば搬送ラインＭ０上をそのまま搬送され、ひいては回転選別機６０の下方をそのまま通過する。そして、第２ランクＲ２にランク付けされた物品１００については、１００ｂという符号が付されているように、第２選別先ラインＲ２に選別され、詳しくは回転選別機６０の下方を通過しつつ当該第２選別先ラインＲ２に選別される。一方、第３ランクＲ３にランク付けされた物品１００については、１００ｃという符号が付されているように、第３選別先ラインＲ３に選別され、詳しくは回転選別機６０の下方を通過しつつ当該第３選別先ラインＲ３に選別される。

具体的には例えば、物品１００が第１ランクＲ１のものである場合には、回転選別機６０は作動せず、つまりパルスモータ６２の回転軸６２ａは回転しない。このとき、回転選別機６０は、図３に示したように、各選別アーム６４，６４，…のそれぞれを水平方向に対して４５°の角度を成した方向に延伸させた状態にあり、言わば待機状態にある。物品１００は、この待機状態にある回転選別機６０の下方をそのまま通過し、この結果、第１搬送先ラインＭ１に選別される。

そして例えば、物品１００が第２ランクＲ２にランク付けされたものである場合には、回転選別機６０が作動し、詳しくはパルスモータ６２の回転軸６２ｂがこれを搬送ラインＭ０の下流側から見て反時計回りに回転する。これに伴って、各選別アーム６４，６４，…が回転する。この過程で、図３において左下にある選別アーム６４が、詳しくはその当接板６４ｂの一方主面が、図６に示す如く物品１００に当接する。このとき、物品１００は、図７においてＡという符号が付された位置にある。そして、選別アーム６４（厳密には当接板６４ｂの一方主面）は、物品１００の搬送ラインＭ０に沿う側縁（角部）の少なくとも半分以上の部分に当接した状態にある。そして、このように選別アーム６４が物品１００に当接した状態で当該選別アーム６４が回転し続けることによって、物品１００が平ベルト式コンベア５０のベルト上をスライドすると共に、選別アーム６４（の当接板６４ｂの一方主面）との間で互いに擦り合いながら、第２選別先ラインＭ２に向かって移動する。これと併せて、物品１００は、平ベルト式コンベア５０によって搬送され、つまり搬送ラインＭ０に沿う方向に移動する。さらに、選別アーム６４が物品１００に当接した状態で回転し続けることによって、図８に示す如く当該選別アーム６４（の先端）が物品１００に届かなくなり、つまり当該選別アーム６４が物品１００から離れる。この選別アーム６４が物品１００から離れる瞬間の当該物品１００は、図７においてＢという符号が付された位置にある。そして、同瞬間の選別アーム６４は、物品１００が上述のＡという符号が付された位置にあるときと同様、当該物品１００の搬送ラインＭ０に沿う側縁の少なくとも半分以上の部分に当接した状態にある。また、この選別アーム６４が物品１００から離れる瞬間の当該物品１００の位置によって、第２選別先ラインＭ２の位置が決まり、つまり搬送ラインＭ０を横切る方向における第１選別先ラインＭ１と当該第２選別先ラインＭ２との相互間距離Ｌａが決まる。この結果、物品１００は、第２選別先ラインＭ２に選別される。なお、選別アーム６４は、物品１００から離れた後も回転し続ける。そして、この選別アーム６４を含む全ての選別アーム６４，６４，…のそれぞれが水平方向に対して４５°の角度を成した方向に延伸する状態になった時点で、厳密には上述の光電センサ６８によってスリット板６６の各スリット６６ａ，６６ａ，…のいずれかが検出された時点で、当該各選別アーム６４，６４，…の回転が停止され、つまりパルスモータ６２の回転軸６２ａの回転が停止される。これにより、回転選別機６０は、図３に示した待機状態となり、言わば当該待機状態に戻る。

一方、物品１００が第３ランクＲ３にランク付けされたものである場合には、パルスモータ６２の回転軸６２ｂがこれを搬送ラインＭ０の下流側から見て時計回りに回転する。これ以降は、物品１００が第２ランクＲ２にランク付けされたものである場合と同様の要領で、当該物品１００が第３選別先ラインＭ３に選別される。この選別後、回転選別機６０は、待機状態に戻る。

ところで、上述の第１選別先ラインＭ１と当該第２選別先ラインＭ２との相互間距離Ｌａは、例えば選別アーム６４の長さ寸法（パルスモータ６２の回転軸６２ａの中心から当該選別アーム６４の先端までの寸法）Ｌｂによって決まるが、この選別アーム６４の長さ寸法Ｌｂは、次のようにして定められる。

即ち、図８の状態を幾何的に表した図９において、パルスモータ６２の回転軸６２ａの中心を原点Ｏとし、この原点Ｏを通る２つの軸ＵおよびＶを仮想する。これら２つの軸ＵおよびＶのうちのＵ軸は、原点Ｏを通り、かつ、水平方向に対して４５°の角度を成す方向に延伸し、さらに、光電センサ６８の設置位置を通る、直線である。一方、Ｖ軸は、原点Ｏを通り、かつ、Ｕ軸と直交する、直線である。加えて、選別アーム６４が物品１００から離れる瞬間の当該選別アーム６４と物品１００との当接点をＰとし、パルスモータ６２の回転軸６２ａに伴って回転する当該選別アーム６４の先端の最下点をＱとし、これら２つの点を端点とする線分ＰＱの中点をＲとする。そして、点Ｐを通る鉛直線と点Ｑを通る水平線との交点をＳとする。なお、図９において、Ｅという符号が付された破線の円は、選別アーム６４が回転することによって描かれる当該選別アーム６４の先端の軌跡である。

ここで、線分ＯＱと線分ＰＳとは互いに平行（ＯＱ‖ＰＳ）であるので、∠ＯＱＰと∠ＱＰＳとは互いに等価（∠ＯＱＰ＝∠ＱＰＳ）であり、ゆえに、△ＯＱＲと△ＱＰＳとは互いに相似（△ＯＱＲ∽△ＱＰＳ）である。このことから、次の式１の関係が成立する。

《式１》
ＯＱ／ＱＲ＝ＱＰ／ＰＳ

そして、この式１から、次の式２が導き出される。

《式２》
ＯＱ＝ＱＲ・ＱＰ／ＰＳ＝ＱＰ^２／（２・ＰＳ）
∵ ＱＲ＝ＱＰ／２

ここで、線分ＯＱの長さは、選別アーム６４の長さ寸法Ｌｂに相当し、つまりＯＱ＝Ｌｂである。そして、平ベルト式コンベア５０（キャリア側ベルト）の上面から点Ｑまでの高さをＬｃとし、物品１００の高さ寸法をＤｈとすると、線分ＰＳの長さは、ＰＳ＝Ｄｈ−Ｌｃとなる。さらに、線分ＱＳがＱＳ＝Ｌａ−（Ｄｗ／２）であることから、線分ＱＰの長さは、ＱＰ＝［（Ｄｈ−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］^１／２となる。この結果、式２は、次の式３のように表される。

《式３》
Ｌｂ＝［（Ｄｈ−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］／｛２・（Ｄｈ−Ｌｃ）｝

この式３に基づいて、選別アーム６４の長さ寸法Ｌｂが定められる。この選別アーム６４の長さ寸法Ｌｂは、第１選別先ラインＭ１と第３選別先ラインＭ３との相互間距離Ｌａとの関係においても、同様である。

また、本実施形態によれば、物品１００は、各選別先ラインＭ１，Ｍ２およびＭ３のいずれに選別される場合でも、自身の姿勢を変えずに、つまり当該姿勢を維持したまま、選別される。特に、物品１００が第２選別先ラインＭ２および第３選別先ラインＭ３のいずれかに選別される場合には、図７を参照しながら説明したように、当該物品１００を移動させるための選別アーム６４（当接板６４ｂ）が常に当該物品１００の側縁の少なくとも半分以上の部分に当接した状態にあるので、このような物品１００の姿勢を維持したままの選別が可能となる。このような物品１００の姿勢を維持したままの選別の実現には、選別アーム６０の回転速度Ｖａが関係するが、当該選別アーム６０の回転速度Ｖａは、次のように制御される。なお厳密に言えば、物品１００の重心が当該物品１００の略中央に位置することも必要とされるが、本実施形態においては、この物品１００の重心についての条件も満足されているものとする。

例えば、物品１００が第２選別先ラインＭ２に選別される場合を考える。この場合、上述の如く図３の左下にある選別アーム６４によって当該物品１００が選別され、つまり図９に示したＵ軸の左下部分に位置する選別アーム６４が当該物品１００の選別を担当する。この選別アーム６４は、上述の物品センサ７０によって物品１００が検知されたときに、厳密にはそのことを表す物品検知信号が得られたときに、回転し始め、厳密にはパルスモータ６２の回転軸６２ａに伴って回転し始める。そして、当該選別アーム６４は、物品１００が図７に示した位置Ａにまで搬送されてきたときにはじめて、図６に示した如く当該物品１００に当接する。この図６を幾何的に表した図１０において、選別アーム６４の回転位置をＫとすると、当該選別アーム６４は、物品センサ７０によって物品１００が検知されてから当該物品１００が図７に示した位置Ａに搬送されるまでの間に、Ｕ軸の左下部分から位置Ｋにまで回転することになる。

ここで改めて図７を参照して、搬送ラインＭ０に沿う方向における物品１００の寸法、言わば長さ寸法、をＤｄとする。そして、同方向における物品センサ７０による検知位置から選別アーム６４の物品１００への当接面である当接板６４ｂの一方主面の中心までの距離をＬｅとし、同方向における当該当接板６４ｂの一方主面の寸法をＬｆとする。すると、物品センサ７０によって物品１００が検知されてから当該物品１００が位置Ａに搬送されるまでに掛かる時間Ｔ１は、次の式４によって表される。なお、この式４において、Ｖｂは、上述したように平ベルト式コンベア５０のベルトの走行速度であり、言い換えれば当該平ベルト式コンベア５０による物品１００の搬送速度である。

《式４》
Ｔ１＝｛Ｌｅ＋（Ｄｄ−Ｌｆ）／２｝／Ｖｂ

従って、物品１００が物品センサ７０によって検知されてから当該物品１００が位置Ａに搬送されるまでの間、つまり選別アーム６４がその起動位置であるＵ軸の左下部分から位置Ｋに回転するまでの間、の当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは、次の式５によって表される。なお、この式５におけるθ１は、図１０の状態にあるときのＵ軸の左下部分と位置Ｋとの相対角度である。そして、この式５によって表される回転速度Ｖａの単位は、［ｒａｄ／ｓ］である。

《式５》
Ｖａ＝θ１・π／（１８０・Ｔ１）

この式５における角度θ１は、次のようにして求められる。即ち、図１０において、原点Ｏを通る鉛直線と物品１００の上面との交点をＦとすると、線分ＯＦの長さは、ＯＦ＝Ｌｂ−（Ｄｈ−Ｌｃ）となる。そして、選別アーム６４と物品１００との当接点をＧとすると、線分ＦＧの長さは、ＦＧ＝Ｄｗ／２となる。その上で、原点Ｏを通る鉛直線に対する位置Ｋの相対角度をθ２とすると、当該角度θ２は、θ２＝ｔａｎ^−１［（Ｄｗ／２）／｛Ｌｂ−（Ｄｈ−Ｌｃ）｝］となる。ゆえに、式５における角度θ１は、次の式６によって求められる。

《式６》
θ１＝４５°−θ２
ｗｈｅｒｅ θ２＝ｔａｎ^−１［（Ｄｗ／２）／｛Ｌｂ−（Ｄｈ−Ｌｃ）｝］

ただし、選別アーム６４が図１０における位置Ｋに到達する際の、つまり当該選別アーム６４が物品１００に当接する際の、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが大きすぎると、その衝撃によって物品１００が跳ね飛ばされてしまい、当該物品１００の姿勢が崩れたり、或いは、当該物品１００がその選別先である第２選別先ラインＭ２上の所期の位置に移動されなかったりする等、種々の不都合が生じる。この不都合を回避するべく、選別アーム６４が物品１００に当接する直前で、つまり当該選別アーム６４が位置Ｋに到達する直前で、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが適当に減速される。

即ち、上述の式５によって表される回転速度Ｖａは、選別アーム６４が図１０におけるＵ軸の左下部分から位置Ｋに移動するまでの間の平均速度Ｖ１である。従って、この間においては、選別アーム６４は、当該平均速度Ｖ１を遵守することを条件として、適宜の回転速度Ｖａで回転駆動される。

続いて、選別アーム６４が図６に示した如く物品１００に当接してから図８に示した如く当該物品１００から離れるまでの間、つまり当該選別アーム６４が図１０における位置Ｋから図９における位置Ｚに回転するまでの間、に注目する。この間においては、物品１００は、図７に示した如く位置Ａから位置Ｂにまで移動し、つまり搬送ラインＭ０に沿う方向に距離Ｌｆだけ移動する。そして、この物品１００が位置Ａから位置Ｂにまで移動するのに掛かる時間Ｔ２は、次の式７によって表される。

《式７》
Ｔ２＝Ｌｆ／Ｖｂ

従って、選別アーム６４が図１０における位置Ｋから図９における位置Ｚに回転するまでの間の当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは、次の式８によって表される。なお、この式８におけるθ３は、図９の状態にあるときの原点Ｏを通る鉛直線に対する位置Ｚの相対角度である。そして、この式７によって表される回転速度Ｖａの単位もまた、［ｒａｄ／ｓ］である。

《式８》
Ｖａ＝（θ２＋θ３）・π／（１８０・Ｔ２）

この式５における角度θ３は、次のようにして求められる。即ち、図９において、次の式９が成立する。

《式９》
θ３／２＝ｓｉｎ^−１（ＱＲ／ＯＱ）
∴ θ３＝２・ｓｉｎ^−１（ＱＲ／ＯＱ）

ここで、線分ＯＱの長さは、上述の如く選別アーム６４の長さ寸法Ｌｂに相当し、つまりＯＱ＝Ｌｂである。そして、線分ＱＲの長さは、線分ＱＰの長さの半分（ＱＲ＝ＱＰ／２）であり、当該線分ＱＰの長さは、ＱＰ＝［（Ｄｈ−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］^１／２である。従って、線分ＱＲの長さは、ＱＲ＝［（Ｄｈ−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］^１／２／２となる。そうすると、角度θ３は、次の１０によって求められる。

《式１０》
θ３＝２・ｓｉｎ^−１［［（Ｄｈ−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］^１／２／（２・Ｌｂ）］

ただし、選別アーム６４が図９における位置Ｚに到達する際の、つまり当該選別アーム６４が物品１００から離れる際の、当該選別アーム６４の回転角度Ｖａが大きすぎると、その勢いによって物品１００が跳ね飛ばされてしまい、上述と同様、物品１００の姿勢が崩れたり、当該物品１００が第２選別先ラインＭ２上から外れてしまったりする等の種々の不都合が生じる。この不都合を回避するべく、選別アーム６４が物品１００に当接する直前で、つまり当該選別アーム６４が位置Ｚに到達する直前で、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが適当に減速される。

即ち、上述の式８によって表される回転速度Ｖａは、選別アーム６４が図１０における位置Ｋから図９における位置Ｚに移動するまでの間の平均速度Ｖ２である。従って、この間においても、選別アーム６４は、当該平均速度Ｖ２を遵守することを条件として、適宜の回転速度Ｖａで回転駆動される。

続いて、選別アーム６４が図８に示した如く物品１００から離れた後、当該選別アーム６４の延伸方向が水平方向に対して４５°を成すようになるまでの間、つまり当該選別アーム６４が図９におけるに位置ＺからＶ軸の右下部分に回転するまでの間、に注目する。この間においては、選別アーム６４は、可能な限り大きな回転速度Ｖａで回転駆動される。そして、上述の光電センサ６８によってスリット板６６の各スリット６６ａ，６６ａ，…のいずれかが検出されたときに、厳密にはそのことを表すアーム位置信号が得られたときに、選別アーム６４の回転が停止され、つまりパルスモータ６２の回転軸６２ａの回転が停止される。

なおより厳密に言うと、選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該選別アーム６４がＶ軸の右下部分に到達する直前でゼロに近い速度（Ｖａ≒０）にまで減速される。そして、上述の如く光電センサ６８によってスリット板６６の各スリット６６ａ，６６ａ，…のいずれかが検出されたときに、選別アーム６４の回転が完全に停止される。この結果、選別アーム６４を含む回転選別機６０は、図３に示した待機状態に戻る。

このようにして物品１００が第２選別先ラインＭ２に選別される際の選別アーム６４の回転速度Ｖａの推移をグラフで表現すると、図１１のようになる。この図１１に示すように、物品センサ７０によって物品１００が検知された時点ｔ０においては、選別アーム６４は停止しており、つまり当該選別アーム６４の回転速度ＶａはＶａ＝０である。そして、この停止状態にある選別アーム６４の回転速度Ｖａは、上述の式５によって表される言わば第１の平均速度Ｖ１よりも大きい所定の速度Ｖ１１（＞Ｖ１）にまで一気に加速される。選別アーム６４の回転速度Ｖａが速度Ｖ１１にまで加速されると、この速度Ｖ１１という選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該選別アーム６４が位置Ｋに到達する直前の時点ｔ１まで維持される。そして、この時点ｔ１から選別アーム６４が位置Ｋに到達する時点ｔ２に掛けて、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは第１平均速度Ｖ１よりも小さい所定の速度Ｖ１２（＜Ｖ１）にまで減速される。このように選別アーム６４が位置Ｋに到達する直前で、つまり当該選別アーム６４が物品１００に当接する直前で、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが減速されることによって、上述の如く当該選別アーム６４が物品１００に到達する際の当該選別アーム６４による物品１００への衝撃が緩和され、この衝撃に起因する種々の不都合が回避される。そして、この選別アーム６４が回転し始める時点ｔ１から当該選別アーム６４が物品１００に当接する時点ｔ２までの言わば第１の期間Ｔ１における当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが第１平均速度Ｖ１に遵守されることによって、当該物品１００が図７に示した位置Ａにまで搬送されたタイミングで当該選別アーム６４が物品１００に当接し、つまり当該選別アーム６４が物品１００の側縁の少なくとも半分以上の部分に当接する。

このように時点ｔ２で選別アーム６４が物品１００に当接すると、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該時点ｔ２から時点ｔ３に掛けて、上述の式８によって表される言わば第２の平均速度Ｖ２よりも大きい所定の速度Ｖ２１（＞Ｖ２）にまで加速される。選別アーム６４の回転速度Ｖａが速度Ｖ２１にまで加速されると、この速度Ｖ２１という選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該選別アーム６４が位置Ｚに到達する直前の時点ｔ４まで維持される。そして、この時点ｔ４から選別アーム６４が位置Ｚに到達する時点ｔ５に掛けて、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは第２平均速度Ｖ２よりも小さい所定の速度Ｖ２２（＜Ｖ２）にまで減速される。このように選別アーム６４が位置Ｚに到達する直前で、つまり当該選別アーム６４が物品１００から離れる直前で、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが減速されることによって、上述の如く当該選別アーム６４が物品１００から離れる際の勢いが低減され、この勢いによる種々の不都合が回避される。そして、この選別アーム６４が物品１００に当接した時点ｔ２から当該選別アーム６４が物品１００から離れる時点ｔ５までの言わば第２の期間Ｔ２における当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが第２平均速度Ｖ２に遵守されることによって、当該物品１００が図７に示した位置Ｂに搬送されたタイミングで当該選別アーム６４が物品１００から離れ、つまり当該選別アーム６４が物品１００の側縁の少なくとも半分以上の部分に当接した状態で当該物品１００から離れる。

なお、図１１においては、第１平均速度Ｖ１よりも第２平均速度Ｖ２の方が大きい（Ｖ１＜Ｖ２）が、この第１平均速度Ｖ１と第２平均速度Ｖ２との相互関係は、第１期間Ｔ１と第２期間Ｔ２との相互関係による。言い換えれば、当該第１平均速度Ｖ１と第２平均速度Ｖ２との相互関係は、図７に示した物品センサ７０による物品１００の検出位置と選別アーム６４が当該物品１００に当接する際の当該物品１００の位置Ａとの搬送ラインＭ０に沿う方向における相互間距離Ｌｅ＋（Ｄｄ−Ｌｆ）／２と、当該位置Ａと選別アーム６４が物品１００から離れる際の当該物品１００の位置Ｂとの搬送ラインＭ０に沿う方向における相互間距離Ｌｆと、の相互関係による。また、当該第１平均速度Ｖ１と第２平均速度Ｖ２との相互関係は、図１０に示したＵ軸の左下部分から位置Ｋまでの選別アーム６４の回転角度θ１と、当該位置Ｋから図９に示した位置Ｚまでの選別アーム６４の回転角度θ２＋θ３と、の相互関係にもよる。

上述の如く時点ｔ５で選別アーム６４が物品１００から離れると、当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該時点ｔ５から時点ｔ６に掛けて、出来る限り大きな回転速度Ｖ３１にまで加速される。選別アーム６４の回転速度Ｖａが速度Ｖ３１にまで加速されると、この速度Ｖ３１という選別アーム６４の回転速度Ｖａは、当該選別アーム６４がＶ軸の右下部分に到達する直前の時点ｔ７まで維持される。そして、この時点ｔ７から選別アーム６４が位置Ｚに到達する時点ｔ８に掛けて、当該選別アーム６４の回転速度ＶａはＶａ＝０にまで減速される。なお図１１からは分からないが、厳密に言えば、選別アーム６４の回転速度Ｖａは、時点ｔ８に到達するほんの少し前、つまり当該選別アーム６４がＶ軸の右下部分に到達するほんの少し前に、ゼロよりもほんの少し大きい速度（Ｖａ≒０）にまで減速される。そして、上述の光電センサ６８によってスリット板６６のいずれかのスリット６６ａが検出されたときに、選別アーム６４の回転速度Ｖａが完全にＶａ＝０とされ、つまり当該選別アーム６４が完全に停止される。なお、この選別アーム６４が物品１００から離れた時点ｔ２から当該選別アーム６４が停止されるまで、厳密には当該選別アーム６４の回転速度Ｖａが略ゼロ（Ｖａ≒０）になるまで、の言わば第３の期間Ｔ３における当該選別アーム６４の回転速度Ｖａの平均、言わば第３の平均速度Ｖ３は、第１平均速度Ｖ１および第２平均速度Ｖ２のいずれよりも大きい（Ｖ３＞Ｖ１，Ｖ３＞Ｖ２）。

この選別アーム６４の回転速度Ｖａの推移は、物品１００が第３ラインＭ３に選別される場合も、当該選別アーム６４の回転方向が反対であること以外は、同様である。

選別アーム６４が回転駆動される際の当該選別アーム６４の回転速度Ｖａは、図１２に示す制御テーブルに従って制御される。この制御テーブルには、各時点ｔｎ（＝ｔ０〜ｔ８）でパルスモータ６２に供給されるべきパルス信号の累積パルス数Ｐ［ｎ］と、当該各時点ｔｎにおける選別アーム６４の回転速度Ｖａの目標となる目標速度Ｖ［ｎ］と、この目標速度Ｖ［ｎ］で選別アーム６４を回転駆動させるのに必要なパルス信号の周期である目標パルス周期Ｔ［ｎ］と、がパラメータとして記憶されている。これらのパラメータＰ［ｎ］，Ｖ［ｎ］およびＴ［ｎ］は、操作キー９６の操作によって適宜に設定される。また、物品センサ７０によって物品１００が検知された最初の時点ｔ０の累積パルス数Ｐ［０］は、Ｐ［０］＝０であり、この最初の時点ｔ０の累積パルス数Ｐ［０］（＝０）を基準として、他の各時点ｔ１〜ｔ８における累積パルス数Ｐ［１］〜Ｐ［８］が設定される。ただし、最後の時点ｔ８における累積パルス数Ｐ［８］については、選別アーム６４がＶ軸の右下部分に到達するほんの少し前の位置に対応する数値が設定される。そして、この最後の時点ｔ８における目標速度Ｖ［８］については、ゼロよりも少し大きい速度（≒０）が設定される。さらに、制御テーブルには、それぞれの時点ｔｎから次の時点ｔｎ＋１までの期間におけるパルス信号のパルス周期の増減率ΔＴ［ｎ］が記憶されている。このパルス周期増減率ΔＴ［ｎ］もまた、パラメータの１つであり、次の式１１によって表される。

《式１１》
ΔＴ［ｎ］＝（Ｔ［ｎ＋１］−Ｔ［ｎ］）／（Ｐ［ｎ＋１］−Ｐ［ｎ］）

なお、最初の時点ｔ０から次の時点ｔ１までの期間ｔ０〜ｔ１におけるパルス周期増減率ΔＴ［０］は、ΔＴ［０］＝０である。これは、図１１に示したように、同期間ｔ０〜ｔ１においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ１１であること、つまり一定であること、を意味する。そして、時点ｔ１から次の時点ｔ２までの期間ｔ１〜ｔ２におけるパルス周期増減率ΔＴ［１］は、ΔＴ［１］＞０である。これは、同期間ｔ１〜ｔ２においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ１１からＶａ＝Ｖ１２に減速されることを意味する。さらに、時点ｔ２から次の時点ｔ３までの期間ｔ２〜ｔ３におけるパルス周期増減率ΔＴ［２］は、ΔＴ［２］＜０である。これは、同期間ｔ１〜ｔ２においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ１２からＶａ＝Ｖ２１に加速されることを意味する。また、時点ｔ３から次の時点ｔ４までの期間ｔ３〜ｔ４におけるパルス周期増減率ΔＴ［３］は、ΔＴ［３］＝０である。これは、同期間ｔ３〜ｔ４においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ２１であること、つまり一定であること、を意味する。時点ｔ４から次の時点ｔ５までの期間ｔ４〜ｔ５におけるパルス周期増減率ΔＴ［４］は、ΔＴ［４］＞０である。これは、同期間ｔ４〜ｔ５においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ２１からＶａ＝Ｖ２２に減速されることを意味する。時点ｔ５から次の時点ｔ６までの期間ｔ５〜ｔ６におけるパルス周期増減率ΔＴ［５］は、ΔＴ［５］＜０である。これは、同期間ｔ５〜ｔ６においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ２２からＶａ＝Ｖ３１に加速されることを意味する。時点ｔ６から次の時点ｔ７までの期間ｔ６〜ｔ７におけるパルス周期増減率ΔＴ［６］は、ΔＴ［６］＝０である。これは、同期間ｔ６〜ｔ７においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ３１であること、つまり一定であること、を意味する。そして、時点ｔ７から最後の時点ｔ８までの期間ｔ７〜ｔ８におけるパルス周期増減率ΔＴ［７］は、ΔＴ［７］＞０である。これは、同期間ｔ７〜ｔ８においては、選別アーム６４の回転速度ＶａがＶａ＝Ｖ３１からＶａ≒０に減速されることを意味する。

加えて、制御テーブルには、それぞれの時点ｔｎから次の時点ｔｎ＋１までの期間中にパルスモータ６２に供給されるパルス信号のパルス周期Ｔｘ［ｎ］が記憶されており、厳密には次の式１２が記憶されている。

《式１２》
Ｔｘ［ｎ］＝Ｔ［ｎ］＋ΔＴ［ｎ］・Ｃｉ

なお、この式１２において、Ｃｉは、パルス信号のパルス数（カウント値）である。即ち、この式１２に基づいて、パルス信号のパルス周期Ｔｘ［ｎ］が求められ、このパルス周期Ｔｘ［ｎ］を持つ当該パルス信号が駆動信号としてパルスモータ６２に供給される。

この制御テーブルを参照しつつ、制御装置８０の演算制御回路８６は、厳密には当該演算制御回路８６内のＣＰＵは、図１３に示す選別タスクを実行する。なお、制御テーブルは、演算制御回路８６内のメモリ回路に記憶されている。また、この選別タスクの実行に先立って、計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０の各ベルト駆動用直流モータ２６，３４および５２が駆動される。

即ち、操作キー９６の操作によって自動重量選別を開始する旨の指令が入力されると、演算制御回路８６は、ステップＳ１に進む。そして、このステップＳ１において、操作キー９６の操作によって当該自動重量選別を終了する旨の指令が入力されたかどうかを判定する。ここで例えば、当該終了指令が入力されると、この選別タスクを終了する。一方、当該終了指令が入力されない場合には、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、演算制御回路８６は、物品センサ７０によって物品１００が検知されたかどうか、つまりその旨を表す物品検知信号が当該物品センサ７０から入力されたかどうか、を判定する。ここで例えば、当該物品検知信号が入力されない場合には、ステップＳ１に戻る。一方、当該物品検知信号が入力されると、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５において、演算制御回路８６は、選別対象となる物品１００の重量ランクＲｘを確認する。その上で、ステップＳ７に進み、当該重量ランクＲｘが第１ランクＲ１であるかどうかを判定する。ここで例えば、当該重量ランクＲｘが第１ランクＲ１である場合には、ステップＳ１に戻る。一方、当該重量ランクＲｘが第１ランクＲ１でない場合、つまり第２ランクＲ２または第３ランクＲ３である場合には、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９において、演算制御回路８６は、重量ランクＲｘが第２ランクＲ２であるかどうかを判定する。ここで例えば、当該重量ランクＲｘが第２ランクＲ２である場合には、ステップＳ１１に進む。そして、このステップＳ１１において、パルスモータ６２の回転方向を反時計回りに設定した後、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ９において、重量ランクＲｘが第２ランクＲ２でない場合、つまり当該重量ランクＲｘが第３ランクＲ３である場合には、ステップＳ１５に進む。そして、このステップＳ１５において、パルスモータ６２の回転方向を時計回りに設定した後、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３において、演算制御回路８６は、上述した時点ｔｎの番号ｎを表すインデックスをリセットし、つまり当該番号インデックスｎにゼロ（０）を設定する。そして、ステップＳ１７に進み、パルスモータ６２に供給するパルス信号のパルス数をカウントするためのカウント値Ｃｉをリセットし、つまり当該カウント値Ｃｉにゼロを設定する。さらに、ステップＳ１９に進み、上述した式１２に基づいて、当該パルス信号のパルス周期Ｔｘ［ｎ］を算出する。そして、ステップＳ２１に進み、当該ステップＳ１９で算出されたパルス周期Ｔｘ［ｎ］を持つパルス信号が１パルス分だけパルスモータ６２に供給されるように、当該パルスモータ６２用の駆動回路８８に制御信号を入力する。これにより、パルスモータ６２が１パルス分だけ回転駆動される。

さらに、演算制御回路８６は、ステップＳ２３に進み、パルス信号のパルス数のカウント値Ｃｉを１だけインクリメントする。そして、ステップＳ２５に進み、図１２に示した制御テーブルを参照して、現在の（厳密には直近に経過した）時点ｔｎの累積パルス数Ｐ［ｎ］と次の時点ｔｎ＋１の累積パルス数Ｐ［ｎ＋１］との相互差ΔＰ［ｎ］（＝Ｐ［ｎ＋１］−Ｐ［ｎ］）を求める。さらに、この相互差ΔＰ［ｎ］とステップＳ２３におけるインクリメント後のカウント値Ｃｉとを比較する。ここで例えば、当該相互差ΔＰ［ｎ］とカウント値Ｃｉとが互いに等価でない（Ｃｉ≠ΔＰ［ｎ］）場合、つまり次の時点ｔｎ＋１が到来していない場合には、ステップＳ１９に戻る。一方、当該カウント値Ｃｉと相互差ΔＰ［ｎ］とが互いに等価（Ｃｉ＝ΔＰ［ｎ］）である場合、つまり次の時点ｔｎ＋１が到来した場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７において、演算制御回路８６は、時点ｔｎの番号インデックスｎの値を１だけインクリメントする。そして、ステップＳ２９に進み、当該インクリメント後の番号インデックスｎの値がその最大値である８に到達した（ｎ＝８）かどうか、つまり最後の時点ｔ８が到来したかどうか、を判定する。ここで例えば、当該番号インデックスｎの値が未だ８に到達していない（ｎ＜８）場合、つまり最後の時点ｔ８が未だ到来していない場合には、ステップＳ１７に戻る。一方、当該番号インデックスｎの値が８に到達した（ｎ＝８）場合、つまり最後の時点ｔ８が到来した場合には、ステップＳ３１に進む。

ステップＳ３１において、演算制御回路８６は、回転選別機６０が待機状態の位置まで到達したかどうかを判定する。具体的には例えば、物品１００の重量ランクＲｘが第２ランクＲ２である場合には、当該物品１００の選別を担当する選別アーム６４が図９に示した如くＶ軸の右下部分に到達したかどうかを判定する。また例えば、物品１００の重量ランクＲｘが第３ランクＲ３である場合には、当該物品１００の選別を担当する選別アーム６４がＵ軸の左下部分に到達したかどうかを判定する。より厳密に言えば、上述した光電センサ６８によってスリット板６６のいずれかのスリット６６ａが検出されたかどうかを判定する。ここで例えば、当該光電センサ６８によってスリット板６６のいずれかのスリット６６ａが未だ検出されていない場合には、回転選別機６０が未だ待機状態の位置まで到達していないものと判断して、ステップＳ３３に進む。そして、ステップＳ３３において、パルスモータ６２用の駆動回路８８に１パルス分だけ制御信号を入力する。これにより、パルスモータ６２がさらに１パルス分だけ回転駆動される。その上で、演算制御回路８６は、ステップＳ３１に戻る。一方、ステップＳ３１において、光電センサ６８によってスリット板６６のいずれかのスリット６６ａが検出された場合には、回転選別機６０が待機状態の位置まで到達したものと判断して、ステップＳ１に戻る。これにより、回転選別機６０は待機状態となる。

以上のように、本実施形態によれば、物品１００は、自身の重量Ｗｘ（厳密には重量ランクＲｘ）に応じて３つの選別先ラインＭ１〜Ｍ３のいずれかに選択的に選別される。そして、この選別の前後で物品１００の姿勢は変わらず、維持される。従って、選別後の物品１００を上述した印字処理や包装処理等の適宜の処理を自動的に行うための次工程ランクに搬送するのに極めて有効である。

なお、本実施形態において説明した内容は、本発明を実現するための１つの具体例であって、本発明の範囲を限定するものではない。

例えば、本実施形態においては、図９を参照しながら説明したように、選別アーム６４が物品１００に当接した状態で回転し続けることによって当該選別アーム６４が物品１００から離れたときの当該物品１００の位置により、第２選別先ラインＭ２の位置が決まり、つまり当該第２選別先ラインＭ２と第１選別先ラインＭ１（搬送ラインＭ０）との相互間距離Ｌａが決まることとしたが、これに限らない。例えば、図１４に示すように、選別アーム６４（の先端）が物品１００（の側面）の所定位置Ｐ’に当接した状態で、当該選別アーム６４の回転が一時的に停止される。そしてこの状態で、物品１００が平ベルト式コンベア５０により搬送され続けることによって、当該物品１００から選別アーム６４が離れるように構成されてもよい。この構成によれば、上述の式３に準拠する次の式１３が成立する。そして、この式１３から、第１選別先ラインＭ１と第２選別先ラインＭ２との相互間距離Ｌａ’が決まる。

《式１３》
Ｌｂ＝［（Ｄｈ’−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］／｛２・（Ｄｈ’−Ｌｃ）｝

また、選別アーム６４が一時的に停止される際の、言い換えれば当該選別アーム６４が物品１００から離れる際の、当該選別アーム６４の回転位置をＺ’とし、このときの線分ＱＰ’の中点をＲ’とすると、図１４における原点Ｏを通る鉛直線に対する当該位置Ｚ’の相対角度θ３’は、上述の式９に準拠する次の式１４のように表される。

《式１４》
θ３’／２＝ｓｉｎ^−１（ＱＲ’／ＯＱ）
∴ θ３’＝２・ｓｉｎ^−１（ＱＲ’／ＯＱ）

そして、この角度θ３’は、上述の式１０に準拠する次の式１５のように表される。

《式１５》
θ３’＝２・ｓｉｎ^−１［［（Ｄｈ’−Ｌｃ）^２＋｛Ｌａ−（Ｄｗ／２）｝^２］^１／２／（２・Ｌｂ）］

即ち、この角度θ３’が適宜に設定されることで、第１選別先ラインＭ１と第２選別先ラインＭ２との相互間距離Ｌａ’が決まる。

なお、選別アーム６４が一時的に停止された状態で当該選別アーム６４が物品１００から離れると、その後は、当該選別アーム６４はＶ軸の右下部分まで回転する。そして、当該選別アーム６４がＶ軸の右下部分まで回転した時点で、厳密には上述の光電センサ６８によってスリット板６６のいずれかのスリット６６ａが検出された時点で、当該選別アーム６４は停止される。これにより、当該選別アーム６４を含む回転選別機６０は待機状態に戻る。

このことは、第１選別先ラインＭ１と第３選別先ラインＭ２との相互間距離Ｌａについても、選別アーム６４の回転方向が反対であること以外は、同様である。

さらに、本実施形態においては、選別装置４０の１つの平ベルト式コンベア５０上に３つの選別先ラインＭ１〜Ｍ３が形成されたが、これに限らない。例えば図１５および図１６に示すように、互いに独立した３つの平ベルト式コンベア５０ａ，５０ｂおよび５０ｃ上に当該３つの選別先ラインＭ１〜Ｍ３が個別に形成されてもよい。この場合、とりわけ図１６に示すように、第２選別先ラインＭ２を形成する言わば第２平ベルト式コンベア５０ｂ（のキャリア側ベルトの上面）と、第３選別先ラインＭ３を形成する第３平ベルト式コンベア５０ｃ（のキャリア側ベルトの上面）とは、第１選別先ラインＭ１（搬送ラインＭ０）を形成する第１平ベルト式コンベア５０ａ（のキャリア側ベルトの上面）よりも若干低めの位置に設けられるようにすることが、肝要である。また、物品センサ７０を構成する一対の投光器７０ａおよび受光器７０ｂは、各平ベルト式コンベア５０ａ，５０ｂおよび５０ｃ全体としての両側ではなく、第１平ベルト式コンベア５０ａの両側に設けられれば、足りる。

加えて、図１７に示すように、複数台の、例えば３台の、回転選別機６０，６０および６０が設けられてもよい。具体的には、搬送ラインＭ０上に設けられた言わば第１の回転選別機６０よりも下流側であって、第２選別先ラインＭ２上および第３選別先ラインＭ３上のそれぞれに、別の回転選別機６０および６０が設けられる。なお、これら第２選別先ラインＭ２上および第３選別先ラインＭ３上に設けられた言わば第２回転選別機６０および第３回転選別機６０もまた、それぞれのパルスモータ６２および６２の回転軸６２ａおよび６２ａをそれぞれが設けられた当該第２選別先ラインＭ２および第３選別先ラインＭ３の下流側に向けた状態にあり、詳しくは当該回転軸６２ａおよび６２ａの中心を当該第２選別先ラインＭ２および第３選別先ラインＭ３の中心の真上に位置させた状態にある。そして、物品センサ７０による物品１００の検知位置よりも搬送ラインＭ０の下流側にＬｇという距離を置いた位置に、別の物品センサ７２が設けられている。この言わば第２の物品センサ７２は、言わば第１の物品センサ７０と同様、一対の投光器７２ａおよび受光器７２ｂから成る透過型の光電センサである。これら各物品センサ７０および７０ａの搬送ラインＭ０に沿う方向における相互間距離Ｌｇは、同方向における選別アーム６４（当接板６４ｂ）の寸法Ｌｆと、同方向における物品１００の寸法Ｄｄの半分と、の総和以上（Ｌｇ≧Ｌｆ＋（Ｄｄ／２））とされる。そして、第１回転選別機６０と第２回転選別機６０および第３回転選別機６０のそれぞれとの当該搬送ラインＭ０に沿う方向における相互間距離Ｌｈは、各物品センサ７０および７０ａの同方向における相互間距離Ｌｇ以上（Ｌｈ≧Ｌｇ）とされる。

この図１７に示す構成によれば、第２選別先ラインＭ２の外側（右側）に、詳しくは当該第２選別先ラインＭ２から搬送ラインＭ０を水平に横切る方向に距離Ｌａを置いた位置に、言わば第４の選別先ラインＭ４が形成される。そして、第３選別先ラインＭ３の外側（左側）に、詳しくは当該第３選別先ラインＭ３から搬送ラインＭ０を水平に横切る方向に距離Ｌａを置いた位置に、言わば第５の選別先ラインＭ５が形成される。即ち、全部で５つの選別先ラインＭ１〜Ｍ５が形成される。そして例えば、第４選別先ラインＭ４には、上述した各重量ランクＲ１〜Ｒ３とは異なる第４ランクＲ４にランク付けされた物品１００が選別される。詳しくは、当該第４ランクＲ４にランク付けされた物品１００は、まず、第１回転選別機６０によって搬送ラインＭ０から第２選別先ラインＭ２に選別され、さらに、第２回転選別機６０によって図１７に１００ｄという符号で示す如く当該第２選別先ラインＭ２から第４選別先ラインＭ４に選別される。これと同様に、第５選別先ラインＭ５には、第５ランクＲ５にランク付けされた物品１００が選別される。詳しくは、当該第５ランクＲ５にランク付けされた物品１００は、まず、第１回転選別機６０によって搬送ラインＭ０から第３選別先ラインＭ３に選別され、さらに、第３回転選別機６０によって図１７に１００ｅという符号で示す如く当該第３選別先ラインＭ３から第５選別先ラインＭ５に選別される。

このように、図１７に示す構成によれば、物品１００の選別先のさらなる細分化が図られる。なお、回転選別機６０の台数は、３台に限らず、これ以外の台数であってもよい。

そして、本実施形態においては、計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０が互いに共通の制御装置８０に接続された構成とされているが、これに限らない。即ち、当該計量装置２０，搬送装置３０および選別装置４０が互いに別個の制御装置に接続された構成とされてもよい。

また、パルスモータ６２の回転軸６２ａに取り付けられる選別アーム６４の数は４つに限らず、例えば１つであってもよい。この場合は、当該１つの選別アーム６４を３６０°にわたって回転（回動）させるのではなく、或る限られた角度範囲内において言わば振り子状に揺動させてもよい。特に図１７に示した構成においては、例えば第２選別先ラインＭ２上に設けられた第２回転選別機６０について、これによる当該第２選別先ラインＭ２以外の選別先が第４選別先ラインＭ４のみであるので、当該第２回転選別機６０として、ここで言うような１つの選別アーム６４を揺動させる方式が採用されてもよい。このことは、第３選別先ラインＭ３上に設けられた第３回転選別機６０についても、同様である。勿論、選別アーム６４の数は、これ以外の数であってもよい。要するに、選別アーム６４の数は、選別対象である物品１００のサイズや搬送速度Ｖｂ，当該物品１００の搬送間隔等のその時々の選別状況に応じて適宜に定められればよい。

さらに、物品１００としては、概略直方体状のものに限らず、円柱形（円筒形）や円錐形等の他の形状のものであってもよい。この場合も、当該物品１００の形状やサイズ，搬送速度Ｖｂ，搬送間隔等の選別状況に応じて上述したパラメータＰ［ｎ］，Ｖ［ｎ］およびＴ［ｎ］が適宜に設定されることで、当該物品１００の姿勢を維持しながらの選別が実現される。また、必要に応じて選別アーム６４のサイズや形状等が適宜に変更されてもよい。

加えて、パルスモータ６２に代えて、直流モータ等の他の種類のモータが採用されてもよい。各平ベルト式コンベア２２，３２および５０のベルト駆動用モータ２６，３４および５２についても、直流モータに限らず、他の種類のモータが採用されてもよい。

そして、各平ベルト式コンベア２２，３２および５０に代えて、ローラ式コンベア等の他の種類のコンベアが採用されてもよい。

また、本実施形態においては、物品１００の重量Ｗｘ（重量ランクＲｘ）に応じて当該物品１００が選別される自動重量選別機１０を例に挙げたが、これに限らない。例えば、物品１００の色や素材等のような重量Ｗｘ以外の性状に応じて当該物品１００が選別される装置にも本発明を適用することができる。

１０ 自動重量選別機
４０ 選別装置
５０ 平ベルト式コンベア
６０ 回転選別機
６２ パルスモータ
６４ 選別アーム
１００ 物品
Ｍ０ 搬送ライン
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ 選別先ライン

Claims (7)

1. 選別対象である物品を直線的に搬送する選別対象ラインと、
   上記選別対象ラインと並走するように設けられ上記物品の選別先となる選別先ラインと、
   上記選別対象ラインの上方に設けられ該選別対象ラインによって搬送される上記物品の該選別対象ラインから上記選別先ラインへの選別を担う選別実行手段と、
   上記物品を上記選別対象ラインから上記搬送先ラインへ選別するよう指示する選別指令を受けたときに上記選別実行手段を制御する選別制御手段と、
   を具備し、
   上記選別実行手段は、上記選別対象ラインによる上記物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有し回転制御信号に従って該回転軸を回転させる回転駆動手段と、該回転軸の半径方向に沿って延伸するように該回転軸に取り付けられ該回転軸に伴って回転することで該物品に当接して該物品を該選別対象ラインから上記選別先ラインに移動させて上記選別を行うアームと、を備え、
   上記選別制御手段は、上記アームの回転位置に応じた該アームの動作態様を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段と、上記選別指令を受けたときに該パラメータに基づいて上記回転制御信号を生成する回転制御手段と、を備え、
   上記選別の前後で上記物品の姿勢が不変となるように該物品の形状および寸法ならびに上記選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即した上記パラメータが設定され、
   上記回転制御手段は上記アームが上記物品に当接する直前で該アームの回転速度が減ぜられるように上記回転制御信号を生成する、
   選別装置。
2. 選別対象である物品を直線的に搬送する選別対象ラインと、
   上記選別対象ラインと並走するように設けられ上記物品の選別先となる選別先ラインと、
   上記選別対象ラインの上方に設けられ該選別対象ラインによって搬送される上記物品の該選別対象ラインから上記選別先ラインへの選別を担う選別実行手段と、
   上記物品を上記選別対象ラインから上記搬送先ラインへ選別するよう指示する選別指令を受けたときに上記選別実行手段を制御する選別制御手段と、
   を具備し、
   上記選別実行手段は、上記選別対象ラインによる上記物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有し回転制御信号に従って該回転軸を回転させる回転駆動手段と、該回転軸の半径方向に沿って延伸するように該回転軸に取り付けられ該回転軸に伴って回転することで該物品に当接して該物品を該選別対象ラインから上記選別先ラインに移動させて上記選別を行うアームと、を備え、
   上記選別制御手段は、上記アームの回転位置に応じた該アームの動作態様を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段と、上記選別指令を受けたときに該パラメータに基づいて上記回転制御信号を生成する回転制御手段と、を備え、
   上記選別の前後で上記物品の姿勢が不変となるように該物品の形状および寸法ならびに上記選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即した上記パラメータが設定され、
   上記物品に当接した状態で回転する上記アームが該物品から離れるときの該物品の位置によって上記選別対象ラインと上記選別先ラインとの相互間距離が定められる、
   選別装置。
3. 上記回転制御手段は上記アームが上記物品から離れる直前で該アームの回転速度が減ぜられるように上記回転制御信号を生成する、
   請求項２に記載の選別装置。
4. 選別対象である物品を直線的に搬送する選別対象ラインと、
   上記選別対象ラインと並走するように設けられ上記物品の選別先となる選別先ラインと、
   上記選別対象ラインの上方に設けられ該選別対象ラインによって搬送される上記物品の該選別対象ラインから上記選別先ラインへの選別を担う選別実行手段と、
   上記物品を上記選別対象ラインから上記搬送先ラインへ選別するよう指示する選別指令を受けたときに上記選別実行手段を制御する選別制御手段と、
   を具備し、
   上記選別実行手段は、上記選別対象ラインによる上記物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有し回転制御信号に従って該回転軸を回転させる回転駆動手段と、該回転軸の半径方向に沿って延伸するように該回転軸に取り付けられ該回転軸に伴って回転することで該物品に当接して該物品を該選別対象ラインから上記選別先ラインに移動させて上記選別を行うアームと、を備え、
   上記選別制御手段は、上記アームの回転位置に応じた該アームの動作態様を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段と、上記選別指令を受けたときに該パラメータに基づいて上記回転制御信号を生成する回転制御手段と、を備え、
   上記選別の前後で上記物品の姿勢が不変となるように該物品の形状および寸法ならびに上記選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即した上記パラメータが設定され、
   上記回転制御手段は上記アームが上記物品の所定部分に当接した状態で該アームの回転が一時的に停止されるように上記回転制御信号を生成し、
   上記アームの回転が上記一時的に停止された状態で上記物品が搬送され続けることにより該アームが該物品から離れるときの該物品の位置によって上記選別対象ラインと上記選別先ラインとの相互間距離が定められる、
   選別装置。
5. 上記回転制御手段は上記アームの回転が上記一時的に停止される直前で該アームの回転速度が減ぜられるように上記回転制御信号を生成する、
   請求項４に記載の選別装置。
6. 上記選別対象ラインを挟んで２つの上記選別先ラインが設けられ、
   上記選別制御手段は、上記物品を上記選別対象ラインから上記２つの選別先ラインの一方へ選別するよう指示する上記選別指令を受けたときに該物品が該選別対象ラインから該一方の該選別先ラインに選別されるよう上記選別実行手段を制御し、該物品を該選別対象ラインから該２つの選別先ラインの他方へ選別するよう指示する該選別指令を受けたときに該物品が該選別対象ラインから該他方の該選別先ラインに選別されるよう該選別実行手段を制御する、
   請求項１ないし５のいずれかに記載の選別装置。
7. 選別対象である物品を直線的に搬送する選別対象ラインと、
   上記選別対象ラインと並走するように設けられ上記物品の選別先となる選別先ラインと、
   上記選別対象ラインの上方に設けられ該選別対象ラインによって搬送される上記物品の該選別対象ラインから上記選別先ラインへの選別を担う選別実行手段と、
   上記物品を上記選別対象ラインから上記搬送先ラインへ選別するよう指示する選別指令を受けたときに上記選別実行手段を制御する選別制御手段と、
   を具備し、
   上記選別実行手段は、上記選別対象ラインによる上記物品の搬送方向に沿って延伸する回転軸を有し回転制御信号に従って該回転軸を回転させる回転駆動手段と、該回転軸の半径方向に沿って延伸するように該回転軸に取り付けられ該回転軸に伴って回転することで該物品に当接して該物品を該選別対象ラインから上記選別先ラインに移動させて上記選別を行うアームと、を備え、
   上記選別制御手段は、上記アームの回転位置に応じた該アームの動作態様を定めるためのパラメータの設定を受け付ける設定手段と、上記選別指令を受けたときに該パラメータに基づいて上記回転制御信号を生成する回転制御手段と、を備え、
   上記選別の前後で上記物品の姿勢が不変となるように該物品の形状および寸法ならびに上記選別対象ラインによる搬送速度を含む選別状況に即した上記パラメータが設定され、
   上記選別対象ラインとしても兼用される１以上の上記選別先ラインである１以上の兼用ラインがさらに設けられ、
   上記選別対象ラインおよび上記１以上の兼用ラインそれぞれの上方に上記選別実行手段が設けられ、
   上記選別制御手段はそれぞれの上記選別実行手段を個別に制御する、
   選別装置。

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