JP6305026B2 - 振動型駆動装置およびこれを用いた動作装置 - Google Patents
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Description
本実施例では、n=3であるため、Φ′=120度となる。
この式(2)を満足するように弾性体102の弾性と楕円運動の形状を決めれば、外乱に強く速度むらが少ない安定した駆動が可能となる。ただし、n=2の場合、摩擦接触時間T′が楕円運動1回転の半分以上となるため、効率低下が懸念される。もn=2とする場合には、式(2)を満足しなくてもよく、本実施例のように楕円運動1回転の1/3強程度とした方が好ましい。その場合でも、第2の駆動モードによる摩擦接触時間は、第1の駆動モードの2倍となるため、速度むらが少ない安定した駆動が可能となる。
102 弾性体
103 圧電素子
104 振動子
203 駆動条件設定部
204 駆動信号生成部
Claims (9)
- それぞれ電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される弾性体を有する複数の振動子と、
前記複数の振動子と接触する接触部材と、
前記複数の振動子の前記電気−機械エネルギ変換素子のそれぞれに周期信号としての駆動信号を印加する前記駆動手段とを有する振動型駆動装置であって、
前記駆動手段は、前記複数の振動子と前記接触部材とが相対移動するように前記複数の振動子のそれぞれに楕円運動を生じさせて前記振動型駆動装置を駆動する際に、
前記複数の振動子が前記楕円運動において前記接触部材に接触するタイミングを互いに同じにする第1の駆動モードと、
前記複数の振動子が前記楕円運動において前記接触部材に接触するタイミングを互いに異ならせる第2の駆動モードとで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加することを特徴とする振動型駆動装置。 - 前記駆動手段は、前記第2の駆動モードにおいて、前記複数の振動子の全てが前記接触部材に接触しない状態を生じさせないように前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加することを特徴とする請求項1に記載の振動型駆動装置。
- 前記駆動手段は、前記振動型駆動装置の起動時に前記第1の駆動モードで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加し、前記起動後の駆動中は前記第2の駆動モードで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加することを特徴とする請求項1または2に記載の振動型駆動装置。
- 前記駆動手段は、前記駆動中に駆動速度が所定速度に達することに応じて前記第1の駆動モードから前記第2の駆動モードに切り替えることを特徴とする請求項3に記載の振動型駆動装置。
- 前記駆動手段は、前記第2の駆動モードにおいて、前記複数の振動子が順に前記接触部材に接触する時間が等間隔になるように前記電気−機械エネルギ変換素子に前記駆動信号を印加することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の振動型駆動装置。
- それぞれ電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される弾性体を有する複数の振動子と、
前記複数の振動子と接触する接触部材と、
前記複数の振動子の前記電気−機械エネルギ変換素子のそれぞれに周期信号としての駆動信号を印加する駆動手段とを有する振動型駆動装置であって、
前記駆動手段は、前記複数の振動子と前記接触部材とが相対移動するように前記振動型駆動装置を駆動する際に、
前記複数の振動子の全てが前記接触部材に接触する状態と前記複数の振動子の全てが前記接触部材に接触しない状態とを交互に生じさせる第1の駆動モードと、
前記複数の振動子が順に前記接触部材に接触する第2の駆動モードとで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加することを特徴とする振動型駆動装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の振動型駆動装置と、
前記接触部材としての又は該接触部材から駆動力が伝達される被駆動部材とを有することを特徴とする動作装置。 - それぞれ電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される弾性体を有する複数の振動子と、前記複数の振動子と接触する前記接触部材とを有し、前記複数の振動子の前記電気−機械エネルギ変換素子のそれぞれに周期信号としての駆動信号を印加する振動型駆動装置をコンピュータに制御させる制御プログラムであって、
前記複数の振動子と前記接触部材とが相対移動するように前記複数の振動子のそれぞれに楕円運動を生じさせて前記振動型駆動装置を駆動する際に、
前記コンピュータに、
前記複数の振動子が前記楕円運動において前記接触部材に接触するタイミングを互いに同じにする第1の駆動モードと、
前記複数の振動子が前記楕円運動において前記接触部材に接触するタイミングを互いに異ならせる第2の駆動モードとで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加させることを特徴とする振動型駆動装置の制御プログラム。 - それぞれ電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される弾性体を有する複数の振動子と、前記複数の振動子と接触する前記接触部材とを有し、前記複数の振動子の前記電気−機械エネルギ変換素子のそれぞれに周期信号としての駆動信号を印加する振動型駆動装置をコンピュータに制御させる制御プログラムであって、
前記複数の振動子と前記接触部材とが相対移動するように前記振動型駆動装置を駆動する際に、
前記コンピュータに、
前記複数の振動子の全てが前記接触部材に接触する状態と前記複数の振動子の全てが前記接触部材に接触しない状態とを交互に生じさせる第1の駆動モードと、
前記複数の振動子が順に前記接触部材に接触する第2の駆動モードとで前記駆動信号を前記電気−機械エネルギ変換素子に印加させることを特徴とする振動型駆動装置の制御プログラム。
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