JP6287117B2

JP6287117B2 - 物体検知システム

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Publication number: JP6287117B2
Application number: JP2013245090A
Authority: JP
Inventors: 泰伸杉浦
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-11-27
Filing date: 2013-11-27
Publication date: 2018-03-07
Anticipated expiration: 2033-11-27
Also published as: JP2015102499A

Description

本発明は、物体検知システムに関する。

従来、見通しが悪い交差点での事故を防止すべく、以下のようなシステムが提案されている。交差点に至る一方の道路を走行する車両を検出可能なレーザレーダやカメラを設置する。また、交差点に至る他方の道路から視認可能な表示等を設置する。一方の道路を走行する車両をレーザレーダやカメラで検出した場合、表示灯を点灯し、他方の道路を走行する車両に対し注意喚起を行う（特許文献１参照）。

特開２０１２−８７５３号公報

特許文献１記載のシステムでは、自律系のセンサ（レーザレーダやカメラ等）を用いるため、システムが複雑で高価となる。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、上述した課題を解決できる物体検知システムを提供することを目的とする。

本発明の物体検知システムは、電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、電波を送信する通信装置、及びその電波を受信する通信装置から成るリンクが複数存在する。

また、本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置は、同じリンクに属する通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクの間に存在する物体の位置を検出する位置検出手段を備える。

本発明の物体検知システムによれば、簡易なシステムにより、物体（例えば車両）を検出することができる。
本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置は、例えば、２以上の前記位置を検出した場合、２以上の前記位置に基づき物体の大きさを推定する大きさ推定手段を備えることができる。この場合、物体の大きさを推定することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置は、例えば、位置検出手段が検出した前記位置の経時的な変化に基づき、物体の移動速度を推定する速度推定手段を備えることができる。この場合、物体の移動速度（速さと移動方向）を推定することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置は、例えば、位置検出手段の検出結果を、他の通信装置に送信する検出結果送信手段を備えることができる。この場合、他の通信装置は、受信した検出結果を使用して各種処理を実行することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置の少なくとも一部は、例えば、電波の送信も可能であり、位置検出手段により前記位置を検出した場合、送信する電波の到達範囲を広げることができる。この場合、リンクの集合によって、より細かいメッシュが形成されるので、物体の検出精度が向上する。

本発明の物体検知システムにおいて、電波を受信する通信装置の少なくとも一部は、例えば、位置検出手段の検出結果に基づき発光する発光手段を備えることができる。この場合、発光手段の発光により、物体の存在を報知することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、発光手段は、例えば、位置検出手段により検出した物体の位置と、所定の基準位置との位置関係に応じて発光量を変化させることができる。この場合、発光量により、物体の位置を報知することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、通信装置の少なくとも一部は、例えば、路側（道路上、又は道路から外れた位置であって、道路の近傍）に設置することができる。この場合、道路上に存在する物体（例えば車両）を容易に検知することができる。

本発明の物体検知システムにおいて、通信装置の少なくとも一部は、例えば、車両に搭載された車載装置とすることができる。この場合、車両間をすり抜けるバイクや自転車を検出することができる。

物体検知システム１の構成を表す説明図である。通信装置ＢＳ１の構成を表すブロック図である。通信装置ＢＳ１の構成を表す説明図である。送信部３が送信する電波に含まれる情報を表す説明図である。通信装置ＢＳ６が実行する処理を表すフローチャートである。位置候補テーブルを表す説明図である。位置候補テーブルで用いる座標を表す説明図である。複数の位置候補から物体の大きさを推定する方法を表す説明図である。時刻ｔ_０、ｔ_１、ｔ_２における位置候補の座標から物体の速度を推定する方法を表す説明図である。物体検知システム１の構成を表す説明図である。通信装置ＢＳ５、６、７、８の構成を表すブロック図である。物体検知システム１の構成を表す説明図である。物体検知システム１の構成を表す説明図である。物体検知システム１の構成を表す説明図である。通信装置ＢＳ１の構成を表すブロック図である。通信装置ＢＳ２、３、４、５、６の構成を表すブロック図である。送信部３が送信する電波に含まれる情報を表す説明図である。

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．物体検知システム１の構成
物体検知システム１の構成を図１〜図４に基づき説明する。物体検知システム１は、図１に示すように、複数の通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８を備える。各通信装置は、車両１０１が走行可能な道路１０３の路側に設置されている。

通信装置ＢＳ１、ＢＳ３、ＢＳ５、ＢＳ７は、道路１０３における一方の路側１０３Ａ上に、道路１０３の進行方向に沿って２０ｍ間隔で配置されている。また、通信装置ＢＳ２、ＢＳ４、ＢＳ６、ＢＳ８は、道路１０３における反対側の路側１０３Ｂ上に、道路１０３の進行方向に沿って２０ｍ間隔で配置されている。

また、通信装置ＢＳ１とＢＳ２を通る直線は、道路１０３の進行方向と直交する。同様に、通信装置ＢＳ３とＢＳ４を通る直線、通信装置ＢＳ５とＢＳ６を通る直線、及び通信装置ＢＳ７とＢＳ８を通る直線も、それぞれ、道路１０３の進行方向と直交する。

また、道路１０３は道路１０５と交差しており、通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４は、道路１０３と道路１０５との交差点１０６内に配置されている。通信装置ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８は、交差点１０６の外に配置されている。

通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８は、同一の構成を有する。各通信装置を代表して、通信装置ＢＳ１の構成を図２に示す。通信装置ＢＳ１は、送信部３、受信部５、存在範囲推定部７、発光部９、及び指向性アンテナ１１を備える。

送信部３は、指向性アンテナ１１を用いて電波を定期的に送信する。送信部３が送信する電波は、他の通信装置の一部（少なくとも、通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４を含む）又は全部に到達する。送信部３は、他の通信装置が存在する角度範囲に電波を送信することができる。あるいは、送信部３は、他の通信装置に向けた電波のビームを送信してもよい。

送信部３が送信する電波は、図４に示すように、情報として、その電波を送信する通信装置の識別符号であるＢＳＩＤと、位置候補の座標とを含む。位置候補の座標については後述する。送信部３が送信する電波の強度は常に一定である。

受信部５は、指向性アンテナ１１を用いて、他の通信装置が送信部３を用いて送信した電波を受信する。受信電波には、上述したように、識別符号ＢＳＩＤが含まれるので、電波を受信した通信装置は、その電波を送信した通信装置を識別することができる。

存在範囲推定部７は周知のコンピュータにより構成され、通信装置ＢＳ１の各部を制御し、後述する処理を実行する。
発光部９は、図３に示すように、通信装置ＢＳ１の筐体１３における表面に設けられた複数のＬＥＤランプ９Ａ、９Ｂ、９Ｃから成る。ＬＥＤランプ９Ａは、筐体１３における上面のうち、通信装置ＢＳ２寄りの位置に設けられ、ＬＥＤランプ９Ｂは、通信装置ＢＳ３寄りの位置に設けられ、ＬＥＤランプ９Ｃは、通信装置ＢＳ４寄りの位置に設けられている。すなわち、発光部９は、通信装置ＢＳ１に隣接する通信装置の数に等しい数のＬＥＤランプを備えており、各ＬＥＤランプが、それぞれ、筐体１３のうち、対応付けられた１つの隣接する通信装置寄りの位置に配置されている。

なお、存在範囲推定部７は、位置検出手段、大きさ推定手段、及び速度推定手段の一実施形態である。また、送信部３及び存在範囲推定部７は、検出結果送信手段の一実施形態である。また、存在範囲推定部７及び発光部９は、発光手段の一実施形態である。

物体検知システム１に含まれる各通信装置は、周囲の複数の通信装置と、それぞれリンクを構成する。ここで、リンクとは、電波を送信する１の通信装置と、その電波を受信する１の通信装置との組み合わせを意味する。例えば、通信装置ＢＳ６は、図１に示すように、通信装置ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ７、ＢＳ８とそれぞれリンクを構成する。通信装置ＢＳ６以外の通信装置も、同様に、周囲の通信装置とリンクを構成する。以下では、通信装置ＢＳｎとＢＳｍ（ｎ、ｍはそれぞれ、１〜８の互いに異なる整数）で構成されるリンクをＬ_ｎｍと表記する。

各リンクでは、双方向の電波の送受信が行われる。例えば、リンクＬ_ｎｍでは、通信装置ＢＳｎが送信した電波を通信装置ＢＳｍが受信するとともに、通信装置ＢＳｍが送信した電波を通信装置ＢＳｎが受信する。

２．物体検知システム１が実行する処理
物体検知システム１が実行する処理を図５〜図１０に基づき説明する。物体検知システム１に含まれる各通信装置（特に存在範囲推定部７）は、それぞれ、所定時間ごとに繰り返し、図５に示す処理を実行する。ここでは、通信装置ＢＳ６を例に挙げて説明するが、他の通信装置においても同様の処理を行う。

ステップ１では、他の通信装置が送信する電波を、受信部５を用いて受信する。通信装置ＢＳ６は、リンクＬ_３６、Ｌ_４６、Ｌ_５６、Ｌ_６７、Ｌ_６８を構成するので、通信装置ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ７、ＢＳ８からそれぞれ電波を受信する。

ステップ２では、まず、リンクごとに、前記ステップ１で受信した電波の強度Ｒを算出する。すなわち、リンクＬ_３６において受信した電波の強度Ｒ、リンクＬ_４６において受信した電波の強度Ｒ、リンクＬ_５６において受信した電波の強度Ｒ、リンクＬ_６７において受信した電波の強度Ｒ、及びリンクＬ_８６において受信した電波の強度Ｒをそれぞれ算出する。

なお、上述したとおり、受信した電波には識別符号ＢＳＩＤが含まれるので、受信した電波を送信元の通信装置ごとに（すなわちリンクごとに）識別することができる。
次に、上記のように算出した電波の強度Ｒから、リンクごとに予め設定された標準強度Ｒ_ｎｍ（固定値）を差し引き、変動量ΔＲを算出する。標準強度Ｒ_ｎｍはリンク間に電波を遮る物体が存在しない場合における電波の強度である。強度Ｒが標準強度Ｒ_ｎｍより小さい場合、変動量ΔＲは負の値となる。変動量ΔＲは、リンクごとに算出される。

ステップ３では、前記ステップ２で算出した変動量ΔＲを用いて、道路上に存在する物体（例えば車両等）の位置候補を検出する。具体的には、以下のように行う。通信装置ＢＳ６は、予め、図６に示す位置候補テーブルを備えている。この位置候補テーブルは、リンクごとに、変動量ΔＲと、位置候補の座標とを関連付けている。例えば、リンクＬ_６７において、変動量ΔＲが５〜１０ｄＢであった場合、位置候補の座標を（−１０、１０）とし、変動量ΔＲが１０〜１５ｄＢであった場合、位置候補の座標を（−５、５）、及び（−１５、１５）とし、変動量ΔＲが１５ｄＢ以上であった場合、位置候補の座標を（０、０）、及び（−２０、２０）とする。

ここで、上記の座標は、図７に示すように、通信装置ＢＳ６の位置を原点とし、道路１０３の進行方向をＸ軸とし、道路１０３を横切る方向をＹ軸とした座標であって、通信装置ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ８の座標は、それぞれ、（２０、０）、（０、２０）、（−２０、０）と表される。

また、位置候補テーブルは、以下の原理に基づき作成されている。すなわち、リンク上に物体が存在すると、その物体によって、リンクの相手側の通信装置から送られる電波が遮られ、そのリンクにおける変動量ΔＲが負の値となる。そのため、変動量ΔＲが負の値であれば、リンク上（リンクを構成する２つの通信装置を結ぶ直線上）に物体があると推定できる。また、リンク上に存在する物体の位置が、リンクを構成する２つの通信装置のうちの一方に近づくほど、そのリンクにおける変動量ΔＲの絶対値が大きくなる。そのため、ΔＲが１０ｄＢ以上では位置候補が前述のように２つ存在する。

ステップ４では、送信部３を用いて、他の通信装置に向けて電波を送信する。この電波には、通信装置ＢＳ６の識別符号ＢＳＩＤが含まれる。また、この電波には、前記ステップ３で検出した位置候補の情報が含まれる（図４参照）。

ステップ５では、前記ステップ１で受信した電波から、位置候補を取り出す。この位置候補は、電波の送信元である通信装置において、前記ステップ３と同様に検出し、電波に情報として含めた位置候補（図４参照）である。

ステップ６では、前記ステップ３で検出した位置候補と、前記ステップ５で取り込んだ位置候補とを用いて位置候補の絞込みを行う。具体的には、以下のように行う。１つのリンク上に位置候補が検出されているが、他のリンク上では、同じ位置、又は近傍の位置に位置候補は検出されていない場合、その位置候補は真実ではない（実際にはその位置に物体は存在しない）と判断し、位置候補から除外する。

一方、１つのリンク上に位置候補が検出されており、他のリンク上でも、同じ位置、又は近傍の位置に位置候補が検出されている場合、その位置候補は真実である（実際にその位置に物体が存在する）と判断し、位置候補として残す。

ステップ７では、２以上の位置候補に基づき、以下のようにして、物体の大きさを推定する処理を行う。前記ステップ６で絞込みを行った後に残った２以上の位置候補について、所定の位置関係（例えば、位置候補同士の距離が所定値以下である等）が成立する場合、その２以上の位置候補に跨る１つの物体が道路上に存在すると判断する。そして、その２以上の位置候補同士の距離を、物体の大きさと推定する。

例えば、図８Ａに示すように、座標（ｘ_１、ｙ_１）と座標（ｘ_２、ｙ_２）にそれぞれ位置候補が検出され、それらが所定の位置関係を満たす場合、２つの座標に跨る物体１０７が存在すると判断し、２つの座標間の距離を、物体１０７の大きさと推定する。

また、図８Ｂに示すように、座標（ｘ_１、ｙ_１）、座標（ｘ_２、ｙ_２）、座標（ｘ_３、ｙ_３）にそれぞれ位置候補が検出され、それらが所定の位置関係を満たす場合、３つの座標に跨る物体１０９が存在すると判断し、両端の２つの座標間の距離を、物体１０９の大きさと推定する。

図５に戻り、ステップ８では、位置候補の経時的な変化に基づき、以下のようにして、物体の移動速度を推定する処理を行う。
存在範囲推定部７は、過去に検出した位置候補を記憶する機能を有している。存在範囲推定部７は、図９に示すように、時刻ｔ_０、ｔ_１、ｔ_２における位置候補をそれぞれ読み出し、時刻ｔ_０における１つの位置候補と、時刻ｔ_１における１つの位置候補と、時刻ｔ_２における一つの位置候補とに、所定の関係（例えば、所定の速度範囲で、一定の方向に移動している関係）が成立するか否かを判断する。所定の関係が成立する場合、上記３つの位置候補は、移動している１つの物体が、時刻ｔ_０、ｔ_１、ｔ_２においてそれぞれ検出された位置候補であると判断する。そして、時刻ｔ_０からｔ_２までの物体の移動距離を、時刻ｔ_０からｔ_２までの時間差で割ることで、物体の移動速度の大きさを推定する。また、物体の移動方向も推定する。

図５に戻り、ステップ９では、発光部９を発光させる発光処理を行う。具体的には、前記ステップ６で絞り込まれた位置候補が、どのリンク上にあるかを判断する。
そして、発光部９を構成する複数のＬＥＤランプのうち、位置候補が存在するリンクに対応するものを発光させる。例えば、位置候補がリンクＬ_３６（通信装置ＢＳ６と通信装置ＢＳ３とで構成するリンク）上にある場合、発光部９を構成する複数のＬＥＤランプのうち、通信装置ＢＳ３寄りのものを発光させる。また、通信装置ＢＳ６が備えるＬＥＤランプの発光量は、位置候補と、通信装置ＢＳ６との位置関係に応じて変化する。具体的には、位置候補が通信装置ＢＳ６に近いほど、通信装置ＢＳ６が備えるＬＥＤランプの発光量は大きくなる。

ステップ１０では、前記ステップ６で絞り込まれた位置候補と、前記ステップ７で推定した物体の大きさと、前記ステップ８で推定した物体の速度の大きさ、及び物体の移動方向を、送信部３を用いて外部に出力する。なお、例えば、道路１０３を走行している車両等が、出力した情報を受信し、自車両との相対距離等からドライバーへの警報や介入制御に利用することで事故防止に役立てることができる。

３．物体検知システム１が奏する効果
（１）物体検知システム１は、道路上の物体（例えば車両等）を検出できる。
（２）物体検知システム１は、レーザレーダ等を使用する従来のシステムに比べ、消費電力が低く、個々の装置を簡素化でき、太陽電池駆動等により設置が容易にできる。

（３）物体検知システム１は、レーザレーダ等を使用する従来のシステムに比べ、検知範囲を広角にでき、また検知位置精度を向上することができる。
（４）物体検知システム１は、レーザレーダ等を使用する従来のシステムに比べ、天候の影響を受けにくい。

（５）物体検知システム１は、カメラを使用する従来のシステムに比べ、プライバシーの問題が生じにくい。
（６）物体検知システム１は、物体の大きさ、及び物体の速度を推定することができる。

（７）物体検知システム１における各通信装置は、自らが検出した物体の位置候補を、他の通信装置に送信することができる。そのため、各通信装置は、物体を一層正確に検出できる。

（８）物体検知システム１は、物体を検出したときに発光する発光部９を備える。そのため、ユーザは、発光部９の発光により、物体の存在を容易に知ることができる。また、発光部９は、複数のＬＥＤランプのうち、位置候補が存在するリンクに対応するものを発光させる。そのため、ユーザは、どのＬＥＤランプが発光しているかにより、物体の方向を知ることができる。また、物体の位置候補が各通信装置に近いほど、発光部９が備えるＬＥＤランプの発光量は大きくなる。そのため、ユーザは、ＬＥＤランプの発光量から、通信装置から物体までの距離を知ることができる。

（９）物体検知システム１において、各通信装置は路側に設置されているので、道路上に存在する物体（例えば車両）を容易に検出することができる。
＜第２の実施形態＞
１．物体検知システム１の構成
本実施形態における物体検知システム１の構成は基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では相違点を中心に説明する。物体検知システム１は、図１０に示すとおり、前記第１の実施形態と同様に、複数の通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８を備えている。

ただし、道路１０３と道路１０５との交差点１０６の外にある通信装置ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８は、図１１に示すように、発光部９を備えていない。一方、交差点１０６内にある通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４は、前記第１の実施形態における通信装置と同様に、発光部９を備えている。

２．物体検知システム１が実行する処理
本実施形態における物体検知システム１が実行する処理が実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様である。

ただし、通信装置ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８は発光部９を備えていないので、発行処理（図５のステップ９）を実行しない。また、通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４は、交差点１０６に向う道路１０３上の位置候補（通信装置ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８間のリンク上で検出される位置候補）を検出した場合、発光処理において、発光部９を用いて発光する。そのときの発光部９の発光量は、道路１０３上の位置候補が、交差点１０６に近いほど、強くする。
なお、通信装置ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８は道路１０５上など各方路に設置されることが考えられる。その場合、道路１０５側の車両１０１は自身が検出されたことでＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４が発光するため、道路１０３上の物体検知結果との区別がつかなくなる。そのため、各方路に通信装置ＢＳが設置されている場合には、検知した物体が存在する道路とは直交方向のＬＥＤのみ発光するようにする方が望ましい。

３．物体検知システム１が奏する効果
（１）本実施形態の物体検知システム１は、前記第１の実施形態と略同様の効果を奏することができる。

（２）本実施形態の物体検知システム１によれば、道路１０５上にいる車両や歩行者は、交差点１０６内の通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４の発光を見て、道路１０３上にある物体の存在、及び交差点１０６から物体までの距離を知ることができる。特に、通信装置ＢＳが各方路に設置されている場合には、直交側のＬＥＤのみ発光させることで、見通しの悪い直交側の道路上の物体の存在を知ることができ、事故防止に役立てることができる。
＜第３の実施形態＞
１．物体検知システム１の構成
本実施形態における物体検知システム１の構成は基本的には前記第１の実施形態と同様であるが、一部において相違する。以下では相違点を中心に説明する。本実施形態では、図１２に示すように、複数の通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６は、それぞれ、車両２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６に搭載された車載装置である。

また、本実施形態では、各通信装置が送信部３を用いて送信する電波には、ＢＳＩＤ、位置候補の情報に加えて、電波の送信元である通信装置のその時点における位置情報が含まれる。なお、通信装置は、その通信装置の位置情報を、ＧＰＳ等周知の方法で取得できる。

ただし、本実施形態では、各通信装置の位置は、それらを搭載する車両の移動に伴い変動する。そのため、位置候補を検出する処理（図５のステップ３）では、リンク上の位置候補を検出した場合、そのリンクを構成する２つの通信装置の位置情報を参照する。そして、２つの通信装置の位置情報（リンクの両端の位置情報）と、リンク上における位置候補の相対的な座標とに基づき、位置候補の座標（絶対座標）を算出する。なお、各通信装置は、ＧＰＳ等の周知の方法により、自らの位置情報を取得できる。また、リンクを構成する相手側の通信装置の位置情報は、その通信装置から送信される電波から取り出すことができる。

（２）本実施形態の物体検知システム１は、車両間をすり抜けるバイクや自転車を検出することができる。
＜第４の実施形態＞
１．物体検知システム１の構成
本実施形態における物体検知システム１は、前記第１の実施形態と同様の構成を有する。

ただし、各通信装置は、いずれかのリンク上で位置候補を検出した場合、送信部３が送信する電波の出力を高くし、電波が届く範囲を広げる。例えば、図１３において、通信装置ＢＳ６が送信する電波は、通常（どのリンクでも位置候補を検出していない状態）では、通信装置ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ７、ＢＳ８には届くが、ＢＳ１、ＢＳ２には届かない。いずれかのリンクで位置候補を検出した場合、通信装置ＢＳ６が送信する電波は、通信装置ＢＳ１、ＢＳ２にも届くようになる。

（２）本実施形態の物体検知システム１は、いずれかのリンクで位置候補を検出した場合、より遠くの通信装置との間にもリンクが形成される。その結果、リンクの集合によって、より細かいメッシュが形成されるので、物体の検出精度が向上する。
＜第５の実施形態＞
１．物体検知システム１の構成
本実施形態における物体検知システム１は、図１４に示すとおり、複数の通信装置ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６を備えている。通信装置ＢＳ１は、道路１０３と道路１０５とが交差する交差点１０６の中央に設置されている。通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６は、上記の交差点１０６の外であって、道路１０３上に分散して配置されている。

通信装置ＢＳ１は、図１５に示すように、受信部５、存在範囲推定部７、発光部９、及び指向性アンテナ１１を備えている。すなわち、通信装置ＢＳ１は、前記第１の実施形態における通信装置から、送信部３を除いた構成を有している。よって、通信装置ＢＳ１は電波の受信は可能であるが、電波の送信はできない。通信装置ＢＳ１は、電波の送信の機能以外は、前記第１の実施形態における通信装置と同様の機能を有する。

通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６は、図１６に示すように、送信部３と、指向性アンテナ１１とを備え、一定の強さの電波を定期的に送信する。送信する電波には、その電波を送信する通信装置の識別符号であるＢＳＩＤが情報として含まれる。

通信装置ＢＳ１は、通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６との間に、それぞれ、リンクＬ_１２、Ｌ_１３、Ｌ_１４、Ｌ_１５、Ｌ_１６を形成する。各リンクでは、一方向の電波の送受信が行われる。例えば、リンクＬ_１２では、通信装置ＢＳ２が送信した電波を通信装置ＢＳ１が受信する。

２．物体検知システム１が実行する処理
本実施形態では、通信装置ＢＳ１が、前記第１の実施形態における各通信装置と基本的には同様の処理を行う。ただし、通信装置ＢＳ１は、電波を送信する処理（図５のステップ４）を行わない。また、通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６が送信する電波には位置候補の情報は含まれないので、図５のステップ５の処理も行わない。

また、通信装置ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６は、図５のフローチャートに示す処理は行わない。
３．物体検知システム１が奏する効果
（１）本実施形態の物体検知システム１は、前記第１の実施形態と略同様の効果を奏することができる。

（２）本実施形態の物体検知システム１によれば、システム構成をより簡易にすることができる。
＜その他の実施形態＞
（１）前記第１〜第４の実施形態において、通信装置が送信する電波は、図１７に示すように、送信元の通信装置のＢＳＩＤと、他の通信装置から受信した電波の電力（強度）であってもよい。図１７は、通信装置ＢＳ６が送信する電波を表しており、通信装置ＢＳ６のＢＳＩＤ、通信装置ＢＳ７から通信装置ＢＳ６が受信した電波の電力、通信装置ＢＳ５から通信装置ＢＳ６が受信した電波の電力・・・を情報として含んでいる。

この場合、電波を受信した通信装置は、その電波に情報として含まれる、電波の電力から、あるリンクにおける変動量ΔＲを算出することができる。そして、その変動量ΔＲを、位置候補テーブル（図６参照）に当てはめ、そのリンク上の位置候補を算出することができる。

なお、各通信装置は、自らが属するリンク以外のリンクについても、標準強度Ｒ_ｎｍを保持しており、また、自らが属するリンク以外のリンクについても、位置候補テーブルにおいて、変動量ΔＲと位置候補の座標とを対応付けている。

（２）前記第１〜第５の実施形態において、各通信装置は、リンクごとに、受信パケットロスト率、または伝搬路の伝達関数を算出してもよい。そして、受信パケットロスト率、または伝達関数と、位置候補との関係を規定したテーブルに、受信パケットロスト率、または伝達関数を当てはめて、位置候補を検出することができる。

（３）前記第１〜第５の実施形態において、発光部９は、単一のＬＥＤランプから成るものであってもよい。この場合、例えば、いずれかのリンク上で位置候補を検出したとき、あるいは、予め決められたリンク上で位置候補を検出したとき、そのＬＥＤランプを発光させることができる。

（４）前記第１〜第５の実施形態において、図５におけるステップ６、７、８のうちのいずれか１以上は省略してもよい。
（５）前記第１〜第５の実施形態において、図５におけるステップ９、１０のうちの一方は省略してもよい。

（６）前記第１〜第５の実施形態における構成の一部又は全部を適宜組み合わせてもよい。

１…物体検知システム、３…送信部、５…受信部、７…存在範囲推定部、９…発光部、９Ａ、９Ｂ、９Ｃ…ＬＥＤランプ、１１…指向性アンテナ、１３…筐体、１０１…車両、１０３、１０５…道路、１０３Ａ、１０３Ｂ…路側、１０６…交差点、１０７、１０９…物体、２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６…車両、ＢＳ１、ＢＳ２、ＢＳ３、ＢＳ４、ＢＳ５、ＢＳ６、ＢＳ７、ＢＳ８…通信装置

Claims

電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、
前記電波を送信する前記通信装置、及びその電波を受信する前記通信装置から成るリンクが複数存在する物体検知システムであって、
前記電波を受信する前記通信装置は、同じリンクに属する前記通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクを構成する２つの前記通信装置を結ぶ直線上に物体があることを推定するとともに、前記直線の方向における前記物体の位置を検出する位置検出手段を備えることを特徴とする物体検知システム。
前記電波を受信する前記通信装置は、２以上の前記位置を検出した場合、２以上の前記位置に基づき物体の大きさを推定する大きさ推定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の物体検知システム。
前記電波を受信する前記通信装置は、前記位置検出手段が検出した前記位置の経時的な変化に基づき、物体の移動速度を推定する速度推定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の物体検知システム。
前記通信装置の少なくとも一部は路側に設置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物体検知システム。
電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、
前記電波を送信する前記通信装置、及びその電波を受信する前記通信装置から成るリンクが複数存在する物体検知システムであって、
前記電波を受信する前記通信装置は、同じリンクに属する前記通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクの間に存在する物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記電波を受信する前記通信装置は、前記位置検出手段の検出結果を、他の前記通信装置に送信する検出結果送信手段を備えることを特徴とする物体検知システム。
電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、
前記電波を送信する前記通信装置、及びその電波を受信する前記通信装置から成るリンクが複数存在する物体検知システムであって、
前記電波を受信する前記通信装置は、同じリンクに属する前記通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクの間に存在する物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記電波を受信する前記通信装置の少なくとも一部は、前記電波の送信も可能であり、前記位置検出手段により前記位置を検出した場合、送信する前記電波の到達範囲を広げることを特徴とする物体検知システム。
電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、
前記電波を送信する前記通信装置、及びその電波を受信する前記通信装置から成るリンクが複数存在する物体検知システムであって、
前記電波を受信する前記通信装置は、同じリンクに属する前記通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクの間に存在する物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記電波を受信する前記通信装置の少なくとも一部は、前記位置検出手段の検出結果に基づき発光する発光手段を備えることを特徴とする物体検知システム。
前記発光手段は、前記位置検出手段により検出した物体の位置と、所定の基準位置との位置関係に応じて発光量を変化させることを特徴とする請求項７に記載の物体検知システム。
電波の送信又は受信のうちの少なくとも一方が可能な複数の通信装置を備え、
前記電波を送信する前記通信装置、及びその電波を受信する前記通信装置から成るリンクが複数存在する物体検知システムであって、
前記電波を受信する前記通信装置は、同じリンクに属する前記通信装置が送信する電波の受信状態に基づき、そのリンクの間に存在する物体の位置を検出する位置検出手段を備え、
前記通信装置の少なくとも一部は車載装置であることを特徴とする物体検知システム。