JP6286182B2 - 推定方法およびそれを利用した推定装置 - Google Patents
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- 対象となる無線装置からの信号が複数のセンサのそれぞれにおいて受信されており、各センサから、当該センサにて測定された信号の到来方向の角度を取得する第1取得部と、
各センサから、当該センサにて測定された信号の受信電力を取得する第2取得部と
前記第1取得部において取得した角度をガウス分布にしたがうと近似することによって、センサ毎の第1変数ノードθ i を導出する第1処理部と、
前記第2取得部において取得した受信電力をガウス分布にしたがうと近似することによって、センサ毎の第6変数ノードp i を導出する第2処理部と、
(1)一方において第1変数ノードθ i に接続されるとともに、他方において第2変数ノードΔx θi 、第3変数ノードΔy θi に接続されるセンサ毎の第1因子ノードと、(2)一方において複数のセンサにわたった第2変数ノードΔx θi に接続されるとともに、他方において第4変数ノードXに接続される第2因子ノードと、(3)一方において複数のセンサにわたった第3変数ノードΔy θi に接続されるとともに、他方において第5変数ノードYに接続される第3因子ノードと、(4)一方において複数のセンサにわたった第6変数ノードp i に接続されるとともに、他方において第4変数ノードX、第5変数ノードYに接続される第4因子ノードとが含まれた因子グラフであって、かつ(1)第1因子ノードは、平均をmと示し、標準偏差をσと示す場合に、
前記第3処理部において、第2因子ノードからの出力と第4因子ノードからの出力とが重みづけ加算されることによって、第4変数ノードXが導出されるとともに、第3因子ノードからの出力と第4因子ノードからの出力とが重みづけ加算されることによって、第5変数ノードYが導出され、
前記第3処理部において導出される第4変数ノードXと第5変数ノードYの組合せは、対象となる無線装置の位置座標を示し、
前記第3処理部における第1因子ノードでは、正接のテイラー展開のうち、一定次数までの項を使用することによって、第1変数ノードθ i から第2変数ノードΔx θi の平均値と分散値を導出するとともに、第1変数ノードθ i から第3変数ノードΔy θi の平均値と分散値を導出することを特徴とする推定装置。 - 前記第3処理部は、第4変数ノードXと第5変数ノードYとの収束の程度に応じて、反復処理の回数を決定することを特徴とする請求項1に記載の推定装置。
- 対象となる無線装置からの信号が複数のセンサのそれぞれにおいて受信されており、各センサから、当該センサにて測定された信号の到来方向の角度を取得するステップと、
各センサから、当該センサにて測定された信号の受信電力を取得するステップと
取得した角度をガウス分布にしたがうと近似することによって、センサ毎の第1変数ノードθ i を導出するステップと、
取得した受信電力をガウス分布にしたがうと近似することによって、センサ毎の第6変数ノードp i を導出するステップと、
(1)一方において第1変数ノードθ i に接続されるとともに、他方において第2変数ノードΔx θi 、第3変数ノードΔy θi に接続されるセンサ毎の第1因子ノードと、(2)一方において複数のセンサにわたった第2変数ノードΔx θi に接続されるとともに、他方において第4変数ノードXに接続される第2因子ノードと、(3)一方において複数のセンサにわたった第3変数ノードΔy θi に接続されるとともに、他方において第5変数ノードYに接続される第3因子ノードと、(4)一方において複数のセンサにわたった第6変数ノードp i に接続されるとともに、他方において第4変数ノードX、第5変数ノードYに接続される第4因子ノードとが含まれた因子グラフであって、かつ(1)第1因子ノードは、平均をmと示し、標準偏差をσと示す場合に、
第2因子ノードからの出力と第4因子ノードからの出力とが重みづけ加算されることによって、第4変数ノードXが導出されるとともに、第3因子ノードからの出力と第4因子ノードからの出力とが重みづけ加算されることによって、第5変数ノードYが導出され、
第4変数ノードXと第5変数ノードYの組合せは、対象となる無線装置の位置座標を示し、
第1因子ノードでは、正接のテイラー展開のうち、一定次数までの項を使用することによって、第1変数ノードθ i から第2変数ノードΔx θi の平均値と分散値を導出するとともに、第1変数ノードθ i から第3変数ノードΔy θi の平均値と分散値を導出することを特徴とする推定方法。
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JP2013225824A JP6286182B2 (ja) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 推定方法およびそれを利用した推定装置 |
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JP2013225824A JP6286182B2 (ja) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 推定方法およびそれを利用した推定装置 |
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JP2015087245A JP2015087245A (ja) | 2015-05-07 |
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