JP7235534B2 - マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム - Google Patents
マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7235534B2 JP7235534B2 JP2019034898A JP2019034898A JP7235534B2 JP 7235534 B2 JP7235534 B2 JP 7235534B2 JP 2019034898 A JP2019034898 A JP 2019034898A JP 2019034898 A JP2019034898 A JP 2019034898A JP 7235534 B2 JP7235534 B2 JP 7235534B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microphone array
- sound source
- spectrum
- microphone
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/18—Complex mathematical operations for evaluating statistical data, e.g. average values, frequency distributions, probability functions, regression analysis
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R29/00—Monitoring arrangements; Testing arrangements
- H04R29/004—Monitoring arrangements; Testing arrangements for microphones
- H04R29/005—Microphone arrays
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R3/00—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones
- H04R3/005—Circuits for transducers, loudspeakers or microphones for combining the signals of two or more microphones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R5/00—Stereophonic arrangements
- H04R5/04—Circuit arrangements, e.g. for selective connection of amplifier inputs/outputs to loudspeakers, for loudspeaker detection, or for adaptation of settings to personal preferences or hearing impairments
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2430/00—Signal processing covered by H04R, not provided for in its groups
- H04R2430/20—Processing of the output signals of the acoustic transducers of an array for obtaining a desired directivity characteristic
- H04R2430/23—Direction finding using a sum-delay beam-former
Description
空間モデルに基づいて、確率P(X,S,Z)の確率モデルを次式とし、
図1に示すようにマイクロホンアレイ位置推定装置1は、マイクロホン数取得部11、音源数取得部12、音源信号取得部13、第1短時間フーリエ変換部14、収録信号取得部15、第2短時間フーリエ変換部16、推定部17、記憶部18、および出力部19を備えている。
マイクロホンアレイ8において、マイクロホン80の位置がずれている場合を想定し、マイクロホンの位置をキャリブレーションする本実施形態の手法を説明する。
図2は、マイクロホンアレイの空間モデルを説明するための図である。符号g1は音源からマイクロホンへの伝達関数である。図1に示すように、音源7からマイクロホン80へ音の伝わり方は、音源7の位置および方向と、マイクロホン80の位置によって決まる。
ここで、音源信号のスペクトルをS(Snftのf、t全てに関する集合)とし、収録信号のスペクトルをZ(Zftのf、t全てに関する集合)とし、マイクロホン位置Xの事前確率をP(X)とし、音源信号のスペクトルSの事前確率P(S)とする。また、マイクロホン位置Xと音源信号のスペクトルSが与えられたときの収録信号のスペクトルZの条件付き確率をP(Z|S,X)とする。
ここで、ベイズの定理より、argmax(X,S)P(X,S|Z)=argmax(X,S)P(X,S,Z)(argmaxの下の添え字は下付で表している)である。なお、argmaxは、最大値を与える引数あるいは最大点集合が、関数がその最大値をとる定義域の元全体の成す集合を表している。
音源信号のスペクトルSと伝達関数Rnmfの積を平均とした複素正規分布に従うと仮定すると、右辺の第1項logP(Z|S,X)は次式(3)のように表すことができる。
Snftが平均0の複素正規分布に従うと仮定すると、右辺の第2項logP(S)は次式(4)のように表すことができる。
マイクロホン相対位置は各マイクロホンで独立であり、マイクロホン位置の変位は当方向であると仮定する。すなわち、マイクロホンアレイ位置Xは、X ̄を平均とした正規分布に従うとすると、右辺の第3項logP(X)は次式(5)のように表すことができる。
上述した式(2)~(5)が確率的生成モデルである。
次に、マイクロホンアレイ8の収録信号のスペクトルZに対する音源信号のスペクトルSとマイクロホンアレイ位置Xの対数事後確率logP(X,S|Z)を最大化するマイクロホンアレイ位置情報X^を推定する本実施形態の手法を説明する。ここで、マイクロホンアレイ位置情報X^と音源信号のスペクトルSの事後確率は独立ではないため、音源信号のスペクトルSとの反復推定によって最大事後確率推定(MAP推定)を実現する。
図3に示すように、まず、X(0),S(0)をランダムに初期化する。次に、収束するまで、X(t+1)にargmaxx logP(X,S(t)|Z)(argmaxの下の添え字は下付で表している)の代入と、S(t+1)にargmaxS logP(X(t+1),S|Z)の代入とを繰り返す。
次に、マイクロホン位置の推定処理手順を説明する。
図4は、本実施形態に係るマイクロホン位置の推定処理手順のフローチャートである。
(ステップS2)音源数取得部12は、音源の個数を取得する。
(ステップS4)収録信号取得部15は、マイクロホンアレイ8が收音したMチャネルの収録信号を取得する。
次に、本実施形態のマイクロホンアレイ位置推定装置1の評価を行った評価結果例を説明する。なお、評価は数値シミュレーションによって行った。
評価環境は、図5に示すように以下である。図5は、評価環境を説明するための図である。
・マイクロホンアレイ8は、8個のマイクロホン80を備える。
・マイクロホン80を、半径0.12[m]の円周状に45度の等間隔で配置した。
・マイクロホンアレイ8の中心を基準点Oとした。
・1番目(1ch)のマイクロホン801と5番目(5ch)のマイクロホン805を結ぶ方向をx軸とし、3番目(3ch)のマイクロホン803と7番目(7ch)のマイクロホン807を結ぶ方向をy軸とした。
・x軸正方向から反時計回りを角度θとし、1番目(1ch)のマイクロホン801を0度とした。
I.第1の音源701は、0度の方向からとし、第2の音源702は90度からの方向とした。
II.第1の音源701と第2の音源702の位置は無限遠とし、音源信号が平面波であるとした。
III.第1の音源701のみを用いた場合(ケース1)と、第1の音源701と第2の音源702を用いた場合(ケース2)を評価した。
IV.1番目(1ch)のマイクロホン801に(0.02,0.02)[m]の変位を与えた際のマイクロホンの位置の校正を行うことを想定して評価を行った。
V.2番目(2ch)のマイクロホン802の位置、…、8番目のマイクロホン808は固定した。
VI.マイクロホンでは2つの音源それぞれからの音源信号を同時に収録しないとした。
VII.音源信号にはホワイトノイズを用いた。
図7と図8に示したように、第1の音源701と第2の音源702を用いた場合(ケース2)は、1番目のマイクロホン801(1ch)の位置においてx軸方向の変位とy軸方向の変位を精度良く推定できた。
Claims (6)
- M(Mは1以上の整数)個のマイクロホンから構成されるマイクロホンアレイの位置をX(=(X1 T,…,XM T)T、Tは転置を表す)、N(Nは1以上の整数)個の音源が出力する音源信号のスペクトルをS(Snftのn、f、t全てに関する集合、nは、N個のうちのn番目の音源、fは周波数ビン、tはフレームインデックス)、前記マイクロホンアレイによって收音される収録信号のスペクトルをZ(Zmftのf、t全てに関する集合、mは1からMの間の整数、Zmftは、前記音源信号のスペクトルSnftと、前記マイクロホンと音源間の伝達関数Rnmfの積の集合)としたとき、X、S、Zの同時確率P(X,S,Z)を最大化する前記マイクロホンアレイの位置XをSとXの反復推定により推定する推定部、
を備えるマイクロホンアレイ位置推定装置。 - 前記推定部は、
空間モデルに基づいて、確率P(X,S,Z)の確率モデルを次式とし、
- マイクロホン数取得部が、マイクロホンアレイが備えるマイクロホンの数(Mは1以上の整数)を取得する手順と、
音源数取得部が、音源の数N(Nは1以上の整数)を取得する手順と、
第1短時間フーリエ変換部が、前記音源毎に音源信号に対して短時間フーリエ変換を行って音源信号のスペクトルを算出する手順と、
第2短時間フーリエ変換部が、前記マイクロホン毎に収録信号に対して短時間フーリエ変換を行って収録信号のスペクトルを算出する手順と、
推定部が、前記音源の数Nと、前記マイクロホンの数Mと、音源信号のスペクトルと、
収録信号のスペクトルと、前記マイクロホンアレイの位置Xを推定するために用いる確率的生成モデルとを用いて、前記マイクロホンアレイの位置をX(=(X1 T,…,XM T)T、Tは転置を表す)、N個の前記音源が出力する音源信号のスペクトルをS(Snftのn、f、t全てに関する集合、nは、N個のうちのn番目の音源、fは周波数ビン、tはフレームインデックス)、前記マイクロホンアレイによって收音される収録信号のスペクトルをZ(Zmftのf、t全てに関する集合、mは1からMの間の整数、Zmftは、前記音源信号のスペクトルSnftと、前記マイクロホンと音源間の伝達関数Rnmfの積の集合)としたとき、X、S、Zの同時確率P(X,S,Z)を最大化する前記マイクロホンアレイの位置XをSとXの反復推定により推定する推定手順と、
を含むマイクロホンアレイ位置推定方法。 - マイクロホンアレイ位置推定のコンピュータに、
マイクロホンアレイが備えるマイクロホンの数(Mは1以上の整数)を取得する手順と、
音源の数N(Nは1以上の整数)を取得する手順と、
前記音源毎に音源信号に対して短時間フーリエ変換を行って音源信号のスペクトルを算出する手順と、
前記マイクロホン毎に収録信号に対して短時間フーリエ変換を行って収録信号のスペクトルを算出する手順と、
前記音源の数Nと、前記マイクロホンの数Mと、音源信号のスペクトルと、収録信号のスペクトルと、前記マイクロホンアレイの位置Xを推定するために用いる確率的生成モデルとを用いて、前記マイクロホンアレイの位置をX(=(X1 T,…,XM T)T、Tは転置を表す)、N個の前記音源が出力する音源信号のスペクトルをS(Snftのn、f、t全てに関する集合、nは、N個のうちのn番目の音源、fは周波数ビン、tはフレームインデックス)、前記マイクロホンアレイによって收音される収録信号のスペクトルをZ(Zmftのf、t全てに関する集合、mは1からMの間の整数、Zmftは、前記音源信号のスペクトルSnftと、前記マイクロホンと音源間の伝達関数Rnmfの積の集合)としたとき、X、S、Zの同時確率P(X,S,Z)を最大化する前記マイクロホンアレイの位置XをSとXの反復推定により推定する推定手順と、
を実行させるプログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019034898A JP7235534B6 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム |
US16/790,264 US11076250B2 (en) | 2019-02-27 | 2020-02-13 | Microphone array position estimation device, microphone array position estimation method, and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019034898A JP7235534B6 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020141232A JP2020141232A (ja) | 2020-09-03 |
JP7235534B2 true JP7235534B2 (ja) | 2023-03-08 |
JP7235534B6 JP7235534B6 (ja) | 2024-02-08 |
Family
ID=72142004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019034898A Active JP7235534B6 (ja) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11076250B2 (ja) |
JP (1) | JP7235534B6 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7235534B6 (ja) * | 2019-02-27 | 2024-02-08 | 本田技研工業株式会社 | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム |
CN113297911A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-08-24 | 普联国际有限公司 | 基于麦克风阵列的定位误差矫正方法、装置及存储介质 |
CN113453138B (zh) * | 2021-06-29 | 2022-06-21 | 四川长虹电器股份有限公司 | 麦克风阵列中麦克风顺序的检测方法 |
CN114268883A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-04-01 | 苏州君林智能科技有限公司 | 一种选择麦克风布放位置的方法与系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010212818A (ja) | 2009-03-08 | 2010-09-24 | Univ Of Tokyo | 複数のマイクロフォンにより受信された多チャンネル信号の処理方法 |
JP2016517679A (ja) | 2013-03-19 | 2016-06-16 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | マイクロフォンの位置を決定するための方法及び機器 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7991167B2 (en) * | 2005-04-29 | 2011-08-02 | Lifesize Communications, Inc. | Forming beams with nulls directed at noise sources |
US8131542B2 (en) * | 2007-06-08 | 2012-03-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Sound source separation system which converges a separation matrix using a dynamic update amount based on a cost function |
JP5654980B2 (ja) | 2011-01-28 | 2015-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 音源位置推定装置、音源位置推定方法、及び音源位置推定プログラム |
US9305559B2 (en) * | 2012-10-15 | 2016-04-05 | Digimarc Corporation | Audio watermark encoding with reversing polarity and pairwise embedding |
US10445597B2 (en) * | 2017-10-17 | 2019-10-15 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for identification of objects using audio and sensor data |
EP3496417A3 (en) * | 2017-12-06 | 2019-08-07 | Oticon A/s | Hearing system adapted for navigation and method therefor |
JP7235534B6 (ja) * | 2019-02-27 | 2024-02-08 | 本田技研工業株式会社 | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム |
-
2019
- 2019-02-27 JP JP2019034898A patent/JP7235534B6/ja active Active
-
2020
- 2020-02-13 US US16/790,264 patent/US11076250B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010212818A (ja) | 2009-03-08 | 2010-09-24 | Univ Of Tokyo | 複数のマイクロフォンにより受信された多チャンネル信号の処理方法 |
JP2016517679A (ja) | 2013-03-19 | 2016-06-16 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | マイクロフォンの位置を決定するための方法及び機器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020141232A (ja) | 2020-09-03 |
JP7235534B6 (ja) | 2024-02-08 |
US11076250B2 (en) | 2021-07-27 |
US20200275224A1 (en) | 2020-08-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7235534B2 (ja) | マイクロホンアレイ位置推定装置、マイクロホンアレイ位置推定方法、およびプログラム | |
JP6289936B2 (ja) | 音源方向推定装置、音源方向推定方法およびプログラム | |
JP6311197B2 (ja) | 音響処理装置、及び音響処理方法 | |
JP5539620B2 (ja) | オブジェクトを追跡する方法及び追跡装置 | |
US9971012B2 (en) | Sound direction estimation device, sound direction estimation method, and sound direction estimation program | |
JP6859235B2 (ja) | 音響処理装置、音響処理方法及びプログラム | |
JP6635903B2 (ja) | 音源位置推定装置、音源位置推定方法、及びプログラム | |
US10674261B2 (en) | Transfer function generation apparatus, transfer function generation method, and program | |
WO2014096364A1 (en) | A method and a system for determining the geometry and/or the localisation of an object | |
JP5654980B2 (ja) | 音源位置推定装置、音源位置推定方法、及び音源位置推定プログラム | |
Traa et al. | Multichannel source separation and tracking with RANSAC and directional statistics | |
JP2020038123A (ja) | 音響処理装置、音響処理方法、およびプログラム | |
JP2017150903A (ja) | 音源定位装置、方法、及びプログラム | |
EP2716074B1 (en) | Method for self-calibrating a set of acoustic sensors, and corresponding system | |
JP7266433B2 (ja) | 音源定位装置、音源定位方法、およびプログラム | |
JP4738284B2 (ja) | ブラインド信号抽出装置、その方法、そのプログラム、及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
Vera-Diaz et al. | Towards domain independence in CNN-based acoustic localization using deep cross correlations | |
Coutino et al. | Greedy alternative for room geometry estimation from acoustic echoes: A subspace-based method | |
Levorato et al. | Probabilistic 2d acoustic source localization using direction of arrivals in robot sensor networks | |
Jacob et al. | On the bias of direction of arrival estimation using linear microphone arrays | |
US11594238B2 (en) | Acoustic signal processing device, acoustic signal processing method, and program for determining a steering coefficient which depends on angle between sound source and microphone | |
JP2020043456A (ja) | 音響処理装置、音響処理方法およびプログラム | |
JP5713933B2 (ja) | 音源距離測定装置、音響直間比推定装置、雑音除去装置、それらの方法、及びプログラム | |
US20230076123A1 (en) | Acoustic processing device, acoustic processing method, and storage medium | |
El Badawy | Good Vibrations and Unknown Excitations |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190419 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20190624 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211126 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220913 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220920 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7235534 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |