JP6269677B2 - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行履歴に基づいて案内対象を設定する技術に関する。

従来、複数の車両の走行履歴を取得し、統計解析することによって走行時に注意すべき地点等を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、危険発生地点上の道路走行に影響を及ぼす道路属性情報について、同じ危険種別情報に対応するもの毎に頻度分布統計を特定し、当該頻度分布統計に基づいて危険種別情報毎に道路環境の代表的特徴を特定し、代表的特徴に合致する潜在危険地点を抽出する技術が開示されている。

特開２００９−１０４５３１号公報

従来の技術においては、車両において危険事態の発生を検出する度に、その危険事態の情報を含む危険発生情報を作成し、ヒヤリハットマップＤＢとして記録する構成が採用されている。このように、案内対象となり得る事象を検出すれば、統計解析をすることによって案内すべき地点を特定することが可能である。しかし、当該事象は道路工事や周辺の地物の改修（壁や木々の撤去等）によって案内すべき地点ではなくなる場合がある。このような場合において、案内対象となり得る事象の検出を継続すれば、検出数が減少したことをもって案内すべき地点ではなくなったことを特定することが可能である。

しかし、案内対象となり得る事象を検出したことを示す走行履歴に基づいて、案内すべき地点ではなくなったことを統計的に結論づけるためには、案内対象となり得る事象の検出数や検出率が明らかに低下したことを結論づける必要があるため、極めて多数の走行履歴を取得する必要がある。従って、案内すべき地点が、実際に、案内すべき地点ではなくなった時点から案内すべき地点ではないと結論づけられる時点までに多くの時間がかかってしまう。この場合、実際に、案内すべき地点ではなくなった時点から案内すべき地点ではないと結論づけられる時点までの期間において、実際には案内すべき地点ではなくなっているにもかかわらず案内すべき地点であると案内されてしまう。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、案内すべき地点が案内すべき地点ではなくなったことを早期に結論づけることが可能な技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、記録媒体を参照して案内対象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得手段と、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両から案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得手段と、非検出情報に基づいて案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、案内事象に関連する案内を停止すると判定された案内地点において案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理手段と、記録媒体から案内事象に関連する案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得工程と、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両から案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得工程と、非検出情報に基づいて案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、案内事象に関連する案内を停止すると判定された案内地点において案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理工程と、記録媒体から案内事象に関連する案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信工程と、を含むように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得機能と、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両から案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得機能と、非検出情報に基づいて案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、案内事象に関連する案内を停止すると判定された案内地点において案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理機能と、記録媒体から案内事象に関連する案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、案内対象となる案内事象および当該案内事象に関連する案内を行う案内地点が既に特定されている状態において、案内地点において案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報に基づいて、当該案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する。すなわち、運転支援システム、方法、プログラムにおいては、案内事象が検出されたことを示す検出情報のみを参照して案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定するのではなく、案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報に基づいて案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する構成が採用されている。

案内事象が検出されたことを示す検出情報のみから案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定するためには、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少したことを結論づける必要がある。しかし、検出情報のみを取得する構成においては、単位期間あたりに取得された検出情報が減少した場合に、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少した状態であるのか、単に交通量が変動して検出情報を生成する車両の数が減少した結果として検出情報が減少した状態であるのか区別することが困難である。

従って、検出情報のみを取得して、案内事象の検出数や検出率が低下したことを結論づけるためには、検出情報を取得する期間を長期にわたって確保することによって統計的な信頼性を確保する必要がある。このため、案内地点が実際に案内地点ではなくなった後、案内地点ではないと結論づけられるまでの間に、大きなタイムラグが発生してしまう。従って、過去に案内地点であったが現在は案内地点ではない地点において案内がされてしまう。

しかし、案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得すれば、取得した非検出情報の統計解析（例えば検出数や検出率等の解析）により、直接的に、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少したことを結論づけることができる。従って、案内事象が検出されたことを示す検出情報のみから案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する構成と比較して、案内すべき地点が案内すべき地点ではなくなったことを早期に結論づけることが可能である。

運転支援システムのブロック図である。 （２Ａ）〜（２Ｃ）は統計情報の状態を示す図である。 統計処理のフローチャートである。 （４Ａ）は取得条件送信処理のフローチャート、（４Ｂ）は案内情報送信処理のフローチャートである。 案内処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）運転支援システムの構成：
（２）統計情報の状態：
（３）運転支援処理：
（３−１）統計処理：
（３−２）取得条件送信処理：
（３−３）案内情報送信処理：
（４）案内処理：
（５）他の実施形態：

（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図であり、本実施形態における運転支援システム１０は車両Ｃに備えられたナビゲーション端末１００と協働する。

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。

さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とブレーキセンサ４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して運転支援システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。なお、本実施形態において、リンクデータには、リンクに相当する道路区間上での車両Ｃの進行方向を示す情報が対応づけられている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃの現在地を特定することができる。また、制御部２００は、地図情報３００ａが示すリンクデータに基づいて道路での進行方向を特定することが可能である。

ブレーキセンサ４４０は、車両Ｃにおいてブレーキペダルが操作された量を検出するセンサであり、制御部２００は検出された量を示す情報を取得し、単位時間あたりのブレーキペダルの操作量を特定し、ブレーキ操作が急ブレーキに該当するか否かを判定することができる。

ユーザＩ／Ｆ部４５０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在地および現在地周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在地を含む地図を表示する。

さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程において当該車両Ｃの走行履歴を取得する機能と、走行履歴に基づいて特定された案内事象を案内地点において案内する機能とを制御部２００に実現させることができる。すなわち、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行過程において車両Ｃで行われた操作や現在地の変化等に基づいて予め決められた案内事象が発生したことおよび案内事象が発生しなかったことを検出し、検出結果を示す走行履歴を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録することができる。なお、案内事象は、車両Ｃの走行時に当該案内事象が再発しないように車両Ｃの運転者を促す対象であり、ここでは、予め決められた案内事象が急ブレーキと道路の逆走である例を想定する。

すなわち、制御部２００は、車両Ｃの走行過程において、ブレーキセンサ４４０が検出したブレーキペダルの操作量に基づいて急ブレーキが発生したことを特定し、当該急ブレーキが発生した場合における車両Ｃの現在地から急ブレーキが発生した地点を特定可能である。制御部２００は、これらの急ブレーキの発生状況を発生した地点とともに示す検出情報を走行履歴情報３００ｂに含めた状態で記録媒体３００に記録する。また、制御部２００は、急ブレーキを案内事象とした案内地点や案内地点の候補（以下、案内地点候補と呼ぶ）、案内事象の案内を停止する候補（以下、停止候補と呼ぶ）が特定された後（車両Ｃに案内情報が送信された後）、案内地点や案内地点候補、停止候補において急ブレーキが発生しなかったことを特定可能であり、急ブレーキが発生しなかった場合、案内地点や案内地点候補、停止候補において急ブレーキが発生しなかったことを示す非検出情報を走行履歴情報３００ｂに含めた状態で記録媒体３００に記録する。

さらに、制御部２００は、地図情報３００ａが示す道路区間上の進行方向と車両Ｃの現在地の推移から、車両Ｃが道路区間上を逆走したか否かを検出することができる。そして、制御部２００は、逆走が発生した場合、逆走が発生したことと逆走が発生した地点とを示す検出情報を走行履歴情報３００ｂに含めた状態で記録媒体３００に記録する。また、制御部２００は、逆走を案内事象とした案内地点や案内地点候補、停止候補が特定された後において、案内地点や案内地点候補、停止候補で逆走が発生しなかったことを特定可能であり、逆走が発生しなかった場合、案内地点や案内地点候補、停止候補において逆走が発生しなかったことを示す非検出情報を走行履歴情報３００ｂに含めた状態で記録媒体３００に記録する。

本実施形態において、制御部２００は、通信部２２０を介して走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信することができる。運転支援システム１０においては、複数の車両Ｃから送信された走行履歴情報３００ｂに基づいて案内事象と案内地点（または案内地点候補または停止候補）とを特定し、案内事象と案内地点（または案内地点候補または停止候補）とを示す情報を車両Ｃに送信する。制御部２００は、当該案内事象と案内地点（または案内地点候補または停止候補）とを示す情報を取得し、案内情報３００ｃとして記録媒体３００に記録する。そして、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、案内情報３００ｃが示す案内地点または停止候補に車両Ｃが接近したか否かを判定し、接近した場合に案内事象を画像および音声によって示すための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０から案内事象が案内される。

（１−２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、運転支援システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと通信を行うことができる。

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、走行履歴情報に基づいて案内事象および案内地点を特定し、当該案内事象および案内地点（または案内地点候補または停止候補）を示す案内情報を車両Ｃに送信する。このために、運転支援プログラム２１は、事象情報取得部２１ａと案内地点取得部２１ｂと記録情報管理部２１ｃと案内情報送信部２１ｄとを備えている。

事象情報取得部２１ａは、車両Ｃから走行履歴情報３００ｂを取得し、走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては、制御部２０が、事象情報取得部２１ａの処理によって走行履歴情報３００ｂを取得することにより、案内地点において案内事象が検出されなかった車両Ｃ（非検出車両Ｃと呼ぶ）から案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する機能と、案内地点において案内事象が検出された車両Ｃ（検出車両Ｃと呼ぶ）から案内事象が検出されたことを示す検出情報を取得する機能とを制御部２０に実現させることができる。なお、本実施形態においては、後述する統計情報の状態に応じて車両Ｃから送信される取得条件を規定するが、詳細は後述する。

案内地点取得部２１ｂは、記録媒体３０を参照して案内対象となる案内事象を案内する案内地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、後述の記録情報管理部２１ｃの処理により、走行履歴情報３０ｂに含まれる検出情報や非検出情報に基づいて統計情報３０ａを生成し、案内地点が特定された場合においては当該統計情報３０ａに基づいて案内地点および案内事象を特定可能に構成される。そこで、制御部２０は、案内地点取得部２１ｂの処理により、統計情報３０ａを参照し、案内地点を取得する。

記録情報管理部２１ｃは、案内地点候補を特定する機能、案内地点を特定する機能および案内地点における案内事象の案内を停止する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。なお、案内地点候補を特定する機能および案内地点を特定する機能については、後述のフローチャートともに詳述する。

案内地点における案内事象の案内を停止する機能は、非検出情報に基づく判定によって実現される。すなわち、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、走行履歴情報３０ｂとして取得された非検出情報に基づいて、案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定する。具体的には、本実施形態において制御部２０は、非検出情報の取得率、すなわち、非検出情報の取得数／（非検出情報の取得数＋検出情報の取得数）が予め決められた停止比率以上であるか否かを判定し、非検出情報の取得率が停止比率以上である場合に、案内事象の案内を停止すると判定する。

そして、制御部２０は、案内事象の案内を停止すると判定された案内地点を統計情報３０ａから削除することにより、当該削除された地点が案内地点として車両Ｃに送信されないように構成する。すなわち、制御部２０は、案内地点において案内事象の案内を停止するように記録媒体３０に記録された情報を修正する。

案内情報送信部２１ｄは、記録媒体３０から案内事象の案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両Ｃに対して送信する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、車両Ｃが案内地点を走行する際に、当該案内地点における案内事象が案内されるように、案内地点および案内事象を示す案内情報を取得し、通信部２２を介して車両Ｃに対して送信する。そして、本実施形態において、案内事象の案内が停止された案内地点は、統計情報３０ａから削除されるため、制御部２０は、案内事象の案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両Ｃに送信することとなる。

以上のように、制御部２０は、案内事象および当該案内事象を案内する案内地点が既に特定されている状態において、非検出情報に基づいて、当該案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、案内事象が検出されたことを示す検出情報のみを参照して案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定するのではなく、案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報に基づいて案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定する。

仮に、案内事象が検出されたことを示す検出情報のみを解析対象とする構成を想定すると、この場合において当該検出情報から案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定するためには、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少したことを結論づける必要がある。しかし、検出情報のみを取得する構成においては、単位期間あたりに取得された検出情報が減少した場合に、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少した状態であるのか、単に交通量が変動して検出情報を生成する車両Ｃの数が減少した結果として検出情報が減少した状態であるのか区別することが困難である。

従って、検出情報のみを取得して、案内事象の検出数や検出率が低下したことを結論づけるためには、検出情報を取得する期間を長期にわたって確保することによって統計的な信頼性を確保する必要がある。このため、案内地点が実際に案内地点ではなくなった後、案内地点ではないと結論づけられるまでの間に、大きなタイムラグが発生してしまう。従って、過去に案内地点であったが現在は案内地点ではない地点において案内がされてしまう。

しかし、本実施形態のように、案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得し、取得した非検出情報の取得率を解析すれば、直接的に、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として検出情報が減少したことを結論づけることができる。従って、案内事象が検出されたことを示す検出情報のみから案内地点における案内事象の案内を停止するか否かを判定する構成と比較して、案内すべき地点が案内すべき地点ではなくなったことを早期に結論づけることが可能である。

（２）統計情報の状態：
次に、統計情報３０ａの状態について図２Ａ〜図２Ｃを参照しながら詳細に説明する。本実施形態において、統計情報３０ａは、検出情報および非検出情報を蓄積したデータベースであり、地点と案内事象の組み合わせ毎に３個の状態（第１状態〜第３状態）が定義され、状態毎に検出情報と非検出情報との少なくとも一方が蓄積される。例えば、ある地点Ｐについてある案内事象Ｅが検出された場合、地点Ｐと案内事象Ｅという組み合わせにおいて第１状態、第２状態、第３状態で情報が蓄積され得る状態となる。そして、第１状態において非検出情報が取得された場合、当該非検出情報に第１状態であることが対応づけられ、統計情報３０ａとして記録媒体に記録される。なお、地点は、案内地点、案内地点候補、停止候補のいずれかと定義され、統計情報３０ａには、地点が、案内地点、案内地点候補、停止候補のいずれであるのかを示す情報が対応づけられる。例えば、ある地点が案内地点であることが特定された場合、統計情報３０ａには地点が案内地点であることを示す情報が対応づけられる。

現在の状態が第１状態〜第３状態のいずれに該当するかは、案内地点、案内地点候補、停止候補が特定されているか否かによって決定され、各状態において非検出情報および検出情報を取得する取得条件が異なっている。図２Ａ〜図２Ｃは、太い道路Ｒ₁と細い道路Ｒ₂が交差する交差点Ｉに関して統計情報３０ａを生成するために走行履歴が取得される条件を示している。また、図２Ａは第１状態、図２Ｂは第２状態、図２Ｃは第３状態を示している。なお、本実施形態においては、後述するように案内事象毎に取得割合が調整され得るが、ここでは簡単のため、案内事象毎の取得割合の変化は省略して説明する。

図２Ａに示す第１状態は、交差点Ｉが案内地点として特定された状態であり、交差点Ｉが案内地点Ｐiであることが図２Ａに示されている。当該第１状態においては交差点Ｉが案内地点として特定済であり、この状態は、何らかの原因により案内事象が発生することが統計的に特定されて案内地点が特定された状態である。そして、この状態において当該原因が解消すれば案内事象が発生しなくなり、案内事象が発生しない状態においては当該案内地点において案内事象の案内を停止すべきである。そこで、第１状態においては、当該案内地点が案内事象の案内の停止候補であるか否かを判定するために、非検出車両Ｃから非検出情報を取得する割合が検出車両Ｃから検出情報を取得する割合よりも多くなるように構成される。

そして、当該第１状態で当該非検出情報および当該検出情報が取得された状態において、非検出情報の統計に基づいて案内事象の案内の停止候補となる案内地点が特定される。すなわち、第１状態で取得された非検出情報の統計から案内事象が解消している可能性があることが推定される場合には、停止候補が特定される。さらに、当該停止候補について案内事象の案内を停止するか否か判定される。一方、停止候補ではない案内地点については案内事象の案内を停止するか否か判定されない。すなわち、案内地点として特定済である全ての地点について案内事象の案内を停止するか否かが判定されるわけではない。従って、以上の構成によれば、案内事象が解消している可能性がある地点について判定が行われ、判定処理が過度に多数回実施されることを防止することができる。

なお、第１状態においては、非検出車両Ｃから非検出情報を取得する割合が検出車両Ｃから検出情報を取得する割合よりも多ければよく、本実施形態においては、図２Ａに示すように検出情報の取得割合が０であり、非検出情報の取得割合が１／１である。この結果、検出車両Ｃと運転支援システムとの間での通信量が抑制される。なお、図２Ａに示す例のように、非検出情報の取得割合が１／１である場合、非検出情報については取得割合を決定するための状態乗数Ｃが取得割合の分母の値である１に設定される。

図２Ｂに示す第２状態は、交差点Ｉが案内事象の案内の停止候補または案内地点候補として特定された状態であり、交差点Ｉが停止候補または案内地点候補であることがＰcという符号によって図２Ｂに示されている。第２状態においては、停止候補において案内事象の案内を停止するか否かを判定するため、または、案内地点候補が案内地点であるか否かを判定するために、非検出車両Ｃから非検出情報を取得する割合と検出車両Ｃから検出情報を取得する割合とが等しくなるように構成される。

すなわち、第２状態においては、非検出車両Ｃから非検出情報を取得する割合と検出車両Ｃから検出情報を取得する割合とが等しいため、非検出情報と検出情報との和が、案内事象を検出する車両Ｃから送信される情報の母数であると見なして解析処理を行うことができる。そこで、当該第２状態で取得された非検出情報を統計すれば、母数と非検出情報を比較する解析と同等の解析を行うことができる。例えば、非検出情報の取得数／母数によって案内地点において案内事象が検出されなかった比率を特定することができる。従って、当該統計に基づいて案内事象の原因が解消されたか否かを高い信頼性で判定することができ、案内地点における案内事象の案内を停止すべきか否かを高い信頼性で判定することができる。

本実施形態においては、図２Ｂに示すように、検出情報の取得割合が１／２であり、非検出情報の取得割合が１／２である。なお、この場合、非検出情報および検出情報について取得割合を決定するための状態乗数Ｃは等しく、取得割合の分母の値である２に設定される。なお、本実施形態においては、案内地点において案内事象が検出された検出車両Ｃが複数台存在する場合に、全ての検出車両Ｃから検出情報が取得されるのではなく１／２の検出車両Ｃから検出情報が取得される。また、本実施形態においては、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両Ｃが複数台存在する場合に、全ての非検出車両Ｃから非検出情報が取得されるのではなく１／２の非検出車両Ｃから非検出情報が取得される。従って、全ての車両Ｃから情報を取得する場合と比較して通信量を抑制することができる。

図２Ｃに示す第３状態は、案内地点の候補が特定されていない状態である。当該第３状態においては、案内地点の候補を特定する場合においても、通信量が少なくなるように第３状態が設定され、当該第３状態で取得された検出情報の統計に基づいて案内地点の候補が特定される。本実施形態においては、図２Ｃに示すように、検出情報の取得割合が１／１であり、非検出情報の取得割合が０である。なお、この場合、検出情報について取得割合を決定するための状態乗数Ｃは、取得割合の分母の値である１に設定される。

なお、案内地点や停止候補、案内地点候補は特定の地点であるため、第１状態および第２状態においては、特定の地点についての検出情報や非検出情報を取得する際の取得条件を規定することになる。一方、第３状態は、地点が特定される前の状態であるため、地点を特定することなく（任意の地点を取得対象として）検出情報を取得する際の取得条件を規定することになる。図２Ａ、図２Ｂにおいては地点に依存して検出情報および非検出情報が取得されることが、取得地点が交差点Ｉであるとして示されており、図２Ｃにおいては地点に依存することなく検出情報が取得されることが、取得地点が全地点であるとして示されている。

（３）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１が実行する運転支援処理を詳細に説明する。図３は車両Ｃに送信する案内地点を特定するための統計処理を示し、図４Ａは走行履歴の取得条件を車両Ｃに対して送信する取得条件送信処理を示し、図４Ｂは特定された案内地点を車両Ｃに送信する案内情報送信処理を示している。これらの処理は、運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理である。

（３−１）統計処理：
図３に示す統計処理は、車両Ｃから走行履歴情報が送信された場合に実行される。当該統計処理において、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、走行履歴情報を取得し（ステップＳ１００）、記録媒体３０に走行履歴情報３０ｂとして記録する。また、制御部２０は、案内地点取得部２１ｂの処理により、統計情報を検索する（ステップＳ１０５）。そして、制御部２０は、案内地点取得部２１ｂの処理により、制御部２０は、ステップＳ１００にて取得した走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が既存の案内地点または停止候補と一致するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

すなわち、走行履歴情報３０ｂには検出情報または非検出情報が含まれており、検出情報や非検出情報には案内事象が検出された地点または検出されなかった地点が対応づけられている（詳細は後述）。また、統計情報３０ａは、地点（案内地点、案内地点候補、停止候補）と案内事象の組み合わせ毎に定義されている。そこで、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点または停止候補と一致するか否かを判定する。

ステップＳ１１０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点または停止候補と一致すると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、非検出情報または検出情報を状態毎の統計情報に追加する（ステップＳ１１５）。すなわち、ステップＳ１１０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点と一致すると判定された場合、統計情報３０ａの状態は、図２Ａに示す第１状態であるため、走行履歴情報３０ｂには非検出情報が含まれている。そこで、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂが示す地点と案内地点とが一致すると判定された統計情報３０ａに対して走行履歴情報３０ｂに含まれる非検出情報を追加する。

一方、ステップＳ１１０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる停止候補と一致すると判定された場合、統計情報３０ａの状態は、図２ＢＡに示す第２状態であるため、走行履歴情報３０ｂには非検出情報または検出情報が含まれている。そこで、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂが示す地点と停止候補とが一致すると判定された統計情報３０ａに対して走行履歴情報３０ｂに含まれる非検出情報または検出情報を追加する。

次に、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が停止候補であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が停止候補であると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、第２状態での非検出情報の取得率が停止比率以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、第２状態である停止候補の統計情報３０ａを参照し、（非検出情報の取得数）／（非検出情報の取得数＋検出情報の取得数）によって非検出情報の取得率を取得し、停止比率と比較する。

そして、ステップＳ１２５において、第２状態での非検出情報の取得率が停止比率以上であると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、案内地点における案内事象の案内を停止する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１２５において、第２状態での非検出情報の取得率が停止比率以上であると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、ステップＳ１３０をスキップする。すなわち、本実施形態においては、案内事象の案内を停止すべき条件が第２状態での非検出情報の取得率で規定されている。停止比率は、案内事象の案内を停止すべき取得率として予め決められていれば良く、取得率が停止比率以上である場合に案内事象の案内原因が解消しているとみなすことができるように当該停止比率が予め規定される。

一方、ステップＳ１２０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が停止候補であると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、第１状態での非検出情報の取得数が停止閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が停止候補であると判定されない場合、ステップＳ１００で取得された走行履歴情報３０ｂに含まれる地点は案内地点であり、現在の統計情報３０ａの状態は第１状態である。そこで、制御部２０は、第１状態である案内地点の統計情報３０ａを参照して非検出情報の取得数を特定し、停止閾値と比較する。

そして、ステップＳ１３５において、第１状態での非検出情報の取得数が停止閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、案内地点を停止候補に設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、当該案内地点の統計情報３０ａに対して停止候補であることを示す情報を対応づける。ステップＳ１３５において、第１状態での非検出情報の取得数が停止閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、ステップＳ１４０をスキップする。すなわち、本実施形態においては、案内地点を停止候補とすべき条件が第１状態での非検出情報の取得数で規定されている。停止閾値は、案内地点を停止候補とすべき取得数として予め決められていれば良く、取得数が停止閾値以上である場合に案内事象の案内原因が解消しているとの推定が所定の精度で成立するように当該停止閾値が予め規定される。なお、本実施形態において、第１状態で検出情報は取得されないため、取得率ではなく取得数によって案内地点を停止候補に設定すべきか否かを判定する。

ステップＳ１１０において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点または停止候補と一致すると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点候補と一致するか否かを判定する（ステップＳ１４５）。

ステップＳ１４５において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点候補と一致すると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、非検出情報または検出情報を第２状態の統計情報に追加する（ステップＳ１５０）。すなわち、ステップＳ１４５において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点候補と一致すると判定された場合、統計情報３０ａの状態は、図２Ｂに示す第２状態であるため、走行履歴情報３０ｂには非検出情報または検出情報が含まれている。そこで、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂが示す地点と案内地点候補とが一致すると判定された統計情報３０ａに対して走行履歴情報３０ｂに含まれる非検出情報または検出情報を追加する。

次に制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、第２状態での検出情報の取得率が登録比率以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、第２状態である案内地点候補の統計情報３０ａを参照し、（検出情報の取得数）／（非検出情報の取得数＋検出情報の取得数）によって検出情報の取得率を取得し、登録比率と比較する。

そして、ステップＳ１５５において、第２状態での検出情報の取得率が登録比率以上であると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、案内地点候補を案内地点に設定する（ステップＳ１６０）。すなわち、当該案内地点候補であることが対応づけられた統計情報３０ａに対して案内地点であることを示す情報を対応づける。ステップＳ１５５において、第２状態での検出情報の取得率が登録比率以上であると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、ステップＳ１６０をスキップする。すなわち、本実施形態においては、案内地点候補を案内地点とすべき条件が第２状態での検出情報の取得率で規定されている。登録比率は、案内地点候補を案内地点とすべき取得率として予め決められていれば良く、取得率が登録比率以上である場合に案内事象の案内原因が発生しているとみなすことができるように当該登録比率が予め規定される。

ステップＳ１４５において、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、統計情報３０ａに含まれる案内地点候補と一致すると判定されない場合、すなわち、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が、案内地点、停止候補、案内地点候補のいずれでもない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、検出情報を第３状態の統計情報に追加する（ステップＳ１６５）。すなわち、走行履歴情報３０ｂに含まれる地点が案内地点、停止候補、案内地点候補のいずれでもない場合、走行履歴情報３０ｂは任意の地点で検出された検出情報を含み、統計情報３０ａの状態は、図２Ｃに示す第３状態である。そこで、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂに含まれている検出情報を第３状態の統計情報に追加する。

次に制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、第３状態での検出情報の取得数が登録閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、第３状態である案内地点候補の統計情報３０ａを参照して検出情報の取得数を特定し、登録閾値と比較する。そして、ステップＳ１７０において、第３状態での検出情報の取得数が登録閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、走行履歴情報３０ｂの検出情報に対応づけられた案内事象の検出地点を案内地点候補に設定する（ステップＳ１７５）。すなわち、当該検出地点を案内地点候補として示す情報が対応づけられた統計情報３０ａを生成する。ステップＳ１７０において、第３状態での検出情報の取得数が登録閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、記録情報管理部２１ｃの処理により、ステップＳ１７５をスキップする。すなわち、本実施形態においては、案内事象の検出地点を案内地点候補とすべき条件が第３状態での検出情報の取得数で規定されている。登録閾値は、検出地点を案内地点候補とすべき取得数として予め決められていれば良く、取得数が登録閾値以上である場合に案内事象の案内原因が発生しているとの推定が所定の精度で成立するように当該登録閾値が予め規定される。なお、本実施形態において、第３状態で非検出情報は取得されないため、取得率ではなく取得数によって検出地点を案内地点候補に設定すべきか否かを判定する。

（３−２）取得条件送信処理：
次に、取得条件送信処理を詳細に説明する。図４Ａに示す取得条件送信処理は、車両Ｃが運転支援システム１０に対して取得条件の取得要求を行った場合に実行される。当該取得条件送信処理において、制御部２０は、通信部２２を介して取得条件の取得要求を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、車両Ｃは、取得条件の取得要求を送信する際に、車両Ｃの現在地を示す情報を付加して当該取得要求を送信する。そこで、制御部２０は、当該取得要求を受信して車両Ｃの現在地を特定する。

次に、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、車両Ｃの現在地の周辺の案内地点または案内地点候補または停止候補を検索する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２００にて取得要求とともに特定された車両Ｃの現在地をキーにして統計情報３０ａを検索し、統計情報３０ａに対して車両Ｃの現在地から所定の距離以内に存在する案内地点または案内地点候補または停止候補を特定する処理を行う。

次に制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０において、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定された場合、その中の１地点を取得条件決定のための処理対象として取得条件を決定する処理をステップＳ２１２以降にて実行する。

ステップＳ２１２において、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、処理対象の地点が案内地点候補または停止候補であるか否かを判定し（ステップＳ２１２）、ステップＳ２１２において、処理対象の地点が案内地点候補または停止候補であると判定された場合、ステップＳ２１５以降を実行する。一方、ステップＳ２１２において、処理対象の地点が案内地点候補または停止候補であると判定されない場合、処理対象の地点は案内地点であり、ステップＳ２１５〜Ｓ２２５をスキップし、ステップＳ２３０以降を実行する。

ステップＳ２１５において、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、第２状態の状態乗数Ａを検出情報の状態乗数として取得する。すなわち、処理対象の地点が案内地点候補または停止候補である場合、統計情報３０ａは第２状態であるため、制御部２０は、検出情報の状態乗数Ａとして２を取得する（図２Ｂ参照）。

次に、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、案内事象に応じた事象乗数Ｂを取得する（ステップＳ２２０）。事象乗数は、案内事象毎に予め決められた値であり、案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど小さい値となるように設定された１より大きい数値である。本実施形態において、案内事象としての逆走と急ブレーキとのそれぞれに１、５が対応づけられており、逆走の方が急ブレーキよりも優先順位が高くなっている。

次に、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、処理対象の地点の検出情報の取得割合を１／（ＡＢ）と設定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、処理対象の地点を示す情報に取得割合を示す情報を対応づけて、当該処理対象の地点についての取得条件を示す情報を案内事象毎に生成する。本実施形態においては、逆走についての事象乗数Ｂが１、急ブレーキについての事象乗数Ｂが５、状態乗数Ａが２であるため、逆走についての取得割合が１／２、急ブレーキについての取得割合が１／１０となる。

ステップＳ２３０〜Ｓ２４０においては、非検出情報を対象としてステップＳ２１５〜Ｓ２２５の処理とほぼ同様の処理を実行する。ただし、ステップＳ２３０〜Ｓ２４０の処理は、処理対象の地点が案内地点である場合と、案内地点候補または停止候補である場合とのいずれにおいても実行されるため、ステップＳ２３０においては、統計情報３０ａの状態に応じて非検出情報の状態乗数Ａを取得する。すなわち、処理対象の地点が案内地点である場合、統計情報３０ａは第１状態であるため、制御部２０は、状態乗数Ａとして図２Ａに示す１を取得する。一方、処理対象の地点が案内地点候補または停止候補である場合、統計情報３０ａは第２状態であるため、制御部２０は、状態乗数Ａとして図２Ｂに示す２を取得する。

以上のように、本実施形態においては、状態乗数Ａの逆数と事象乗数Ｂの逆数との積によって取得割合が決定される。従って、統計情報３０ａの状態（第１状態〜第３状態）に取得割合が依存するとともに、案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど高い割合で検出車両Ｃから検出情報を取得するように設定される。すなわち、案内事象が複数個存在する場合、案内すべき重要度が案内事象間で異なり得る。従って、本実施形態においては、重要度に応じた優先順位が予め決められ、優先順位が高いほど高い割合で検出車両Ｃから検出情報が取得される。また、案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど高い割合で非検出車両Ｃから非検出情報が取得される。

ステップＳ２４０が実行されると、それまで処理対象の地点であった地点を対象から除外してステップＳ２１０以降の処理を実行する。すなわち、ステップＳ２１０が再度実行される場合、車両Ｃの現在地の周辺の案内地点または案内地点候補または停止候補であって、処理対象の地点とされていない地点が存在すれば、ステップＳ２１０において、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定される。

ステップＳ２１０において、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定されない場合、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、案内事象に応じた事象乗数Ｂを取得する（ステップＳ２４５）。当該ステップＳ２４５は、ステップＳ２２０，Ｓ２３５と同様である。次に、制御部２０は、事象情報取得部２１ａにより、任意地点を対象とした検出情報の取得割合を１／Ｂと設定する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、案内地点、案内地点候補、停止候補以外の任意地点において、案内事象が検出された場合において検出情報を車両Ｃから取得する割合を１／Ｂとし、任意地点を示す情報に取得割合を示す情報を対応づけて、当該任意地点についての取得条件を示す情報を案内事象毎に生成する。本実施形態においては、逆走についての事象乗数Ｂが１、急ブレーキについての事象乗数Ｂが５であるため、逆走についての取得割合が１／１、急ブレーキについての取得割合が１／５となる。

次に、制御部２０は、事象情報取得部２１ａの処理により、取得条件を車両Ｃに対して送信する（ステップＳ２５５）。すなわち、制御部２０は、案内地点または案内地点候補または停止候補の位置を示す情報にステップＳ２２５，Ｓ２４０にて設定された取得割合を示す情報を対応付ける。また、制御部２０は、任意地点を示す情報にステップＳ２５０にて設定された取得割合を示す情報を対応づける。そして、制御部２０は、得られた情報を取得条件として車両Ｃに送信する。車両Ｃにおいては、当該取得条件に応じて検出情報や非検出情報を含む走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に送信することになる（詳細は後述）。

（３−３）案内情報送信処理：
次に、案内情報送信処理を詳細に説明する。図４Ｂに示す案内情報送信処理は、車両Ｃが運転支援システム１０に対して案内地点の取得要求を行った場合に実行される。当該案内情報送信処理は、案内情報送信部２１ｄによって制御部２０が実行する。当該案内情報送信処理において、制御部２０は、通信部２２を介して案内地点の取得要求を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、車両Ｃは、案内地点の取得要求を送信する際に、車両Ｃの現在地を示す情報を付加して当該取得要求を送信する。そこで、制御部２０は、当該取得要求を受信して車両Ｃの現在地を特定する。

次に、制御部２０は、車両Ｃの現在地の周辺の案内地点または案内地点候補または停止候補を検索する（ステップＳ３０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３００にて取得要求とともに特定された車両Ｃの現在地をキーにして統計情報３０ａを検索し、統計情報３０ａに対して車両Ｃの現在地から所定の距離以内に存在する案内地点または案内地点候補または停止候補を特定する処理を行う。

次に制御部２０は、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０において、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内情報送信処理を終了する。一方、ステップＳ３１０において、車両Ｃの現在地の周辺に案内地点または停止候補が存在すると判定された場合、制御部２０は、地点および事象を示す情報を生成する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、車両Ｃの現在地から所定の距離以内に存在する案内地点または案内地点候補または停止候補が対応づけられている情報を統計情報３０ａから抽出し、当該地点の位置を示す情報に案内事象を示す情報を対応づけた情報を生成する。なお、地点が案内地点または停止候補である場合、生成される情報は案内地点および案内事象を示す案内情報となる。

そして、制御部２０は、通信部２２を介して、ステップＳ３１５にて生成された情報を車両Ｃに対して送信する（ステップＳ３２０）。車両Ｃが当該情報を受信すると、当該情報に示された案内地点が前方に存在する場合に、車両Ｃにおいて案内事象が案内される。この結果、車両Ｃの運転者が案内事象を再発させる可能性を抑制することができる。

（４）案内処理：
次に、案内処理を詳細に説明する。図５は案内処理を示すフローチャートであり、当該案内処理は、車両Ｃの制御部２００がナビゲーションプログラム２１０の処理により、所定の期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行する。

案内処理において、制御部２００は、まず、現在地を取得する（ステップＳ４００）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０、車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を取得する。次に、制御部２００は、案内地点の取得要求を送信する（ステップＳ４０５）。すなわち、制御部２００は、通信部２２０を介して、車両Ｃの現在地を示す情報とともに案内地点の取得要求を送信する。

案内地点の取得要求が送信されると、運転支援システム１０の制御部２０は、図４Ｂに示す案内情報送信処理によって地点および事象を示す情報を送信する。車両Ｃの制御部２００は、通信部２２０を介して当該地点および事象を示す情報を受信し、記録媒体３００に案内情報３００ｃとして記録する。制御部２００は、案内情報３００ｃに基づいて、車両Ｃの前方の所定距離以内に案内地点または停止候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ４１０）。すなわち、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、ステップＳ４００にて取得した現在地の前方に存在する道路上において、車両Ｃの前方の所定距離以内に、案内情報３００ｃに示されている案内地点または停止候補が存在するか否かを判定する。

ステップＳ４１０において、車両Ｃの前方の所定距離以内に案内地点または停止候補が存在すると判定された場合、制御部２００は、案内事象を案内する（ステップＳ４１５）。すなわち、案内情報３００ｃに示されている案内地点または停止候補の案内事象を案内するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０から案内事象が案内される。一方、ステップＳ４１０において、車両Ｃの前方の所定距離以内に案内地点または停止候補が存在すると判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ４１５をスキップする。

次に、制御部２００は、取得条件の取得要求を送信する（ステップＳ４２０）。すなわち、制御部２００は、通信部２２０を介して、車両Ｃの現在地を示す情報とともに取得条件の取得要求を送信する。取得条件の取得要求が送信されると、運転支援システム１０の制御部２０は、図４Ａに示す取得条件送信処理によって取得条件を送信する。車両Ｃの制御部２００は、通信部２２０を介して当該取得条件を受信し、当該取得条件に対応づけられた案内地点、案内地点候補、停止候補を特定する。

次に、制御部２００は、車両Ｃの前方の所定距離以内にこれらの案内地点または案内地点候補または停止候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ４２５）。ステップＳ４２５において、車両Ｃの前方の所定距離以内に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定された場合、制御部２００は、車両Ｃがこれらの案内地点または案内地点候補または停止候補を通過したと判定されるまで待機する（ステップＳ４３０）。

ステップＳ４２５において、車両Ｃがこれらの案内地点または案内地点候補または停止候補を通過したと判定された場合、制御部２００は、これらの案内地点または案内地点候補または停止候補において、案内事象を検出したか否かを判定する（ステップＳ４３５）。すなわち、制御部２００は、車両Ｃが案内地点または案内地点候補または停止候補から既定距離の範囲内に存在する状態におけるブレーキセンサ４４０の出力履歴から、急ブレーキが行われたか否かを判定し、急ブレーキが行われていた場合に案内事象としての急ブレーキが検出されたと見なす。また、制御部２００は、車両Ｃが案内地点または案内地点候補または停止候補から既定距離の範囲内に存在する状態における車両Ｃの現在地の履歴と地図情報３００ａが示す道路区間上の進行方向とから、車両Ｃが道路区間上を逆走したか否かを判定する。逆走したと判定された場合、制御部２００は、案内事象としての逆走が検出されたと見なす。

ステップＳ４３５において、案内地点または案内地点候補または停止候補において案内事象を検出したと判定された場合、車両Ｃは検出車両Ｃとなる。この場合、制御部２００は、検出情報の取得条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４４０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４２０にて取得した取得条件の中から、ステップＳ４３０にて通過したと判定された案内地点または案内地点候補または停止候補の取得条件を特定し、車両Ｃから検出情報を送信すべき条件が成立しているか否かを判定する。ここでは、取得条件に示された割合で検出情報が送信されるように検出情報を送信すべき条件が成立しているか否か判定することができればよく、例えば、案内事象の検出時刻が条件に合致しているか否かを判定する構成等を想定可能である。より具体的には、検出時刻の秒数が取得条件である取得割合で現れる秒数である場合（例えば、取得割合が１／１０である場合、１０秒に１回現れる秒数である場合）に取得条件が成立していると判定する構成等を採用可能である。むろん、他の情報、例えば、車両Ｃのナビゲーション端末１００のＩＤ等によって取得条件が成立しているか否かを判定する構成としても良い。

そして、ステップＳ４４０において、検出情報の取得条件を満たすと判定された場合、制御部２００は、検出情報を含む走行履歴を送信する（ステップＳ４４５）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４３５において検出したと判定された案内事象を示す情報と、案内事象を検出した地点を示す情報を検出情報として定義し、通信部２２０を介して当該検出情報を含む走行履歴を運転支援システム１０に対して送信する。ステップＳ４４０において、検出情報の取得条件を満たすと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ４４５をスキップする。

一方、ステップＳ４３５において、案内地点または案内地点候補または停止候補において案内事象を検出したと判定されない場合、車両Ｃは非検出車両Ｃとなる。この場合、制御部２００は、非検出情報の取得条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４５０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４２０にて取得した取得条件の中から、ステップＳ４３０にて通過したと判定された案内地点または案内地点候補または停止候補の取得条件を特定し、車両Ｃから非検出情報を送信すべき条件が成立しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ４５０において、非検出情報の取得条件を満たすと判定された場合、制御部２００は、非検出情報を含む走行履歴を送信する（ステップＳ４５５）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４３５において検出したか否を判定する対象となった案内事象を示す情報と、案内地点または案内地点候補または停止候補を示す情報を非検出情報として定義し、通信部２２０を介して当該非検出情報を含む走行履歴を運転支援システム１０に対して送信する。ステップＳ４５０において、非検出情報の取得条件を満たすと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ４５５をスキップする。

ステップＳ４２５において、車両Ｃの前方の所定距離以内に案内地点または案内地点候補または停止候補が存在すると判定されない場合、車両Ｃにおいて検出すべき情報は任意地点についての検出情報である。そこで、制御部２００は、図５に示す案内処理を繰り返し実行する所定期間内に走行した範囲において、案内事象を検出したか否かを判定する（ステップＳ４６０）。すなわち、制御部２００は、当該所定期間内に走行した範囲内に車両Ｃが存在する状態におけるブレーキセンサ４４０の出力履歴および車両Ｃの現在地の履歴から急ブレーキまたは逆走が検出されたか否かを判定する。

ステップＳ４６０において、所定期間内に走行した範囲において、案内事象を検出したと判定された場合、車両Ｃは検出車両Ｃとなる。この場合、制御部２００は、検出情報の取得条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ４６５）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４２０にて取得した取得条件の中から、任意地点における検出情報の取得条件を特定し、車両Ｃから検出情報を送信すべき条件が成立しているか否かを判定する。

そして、ステップＳ４６５において、検出情報の取得条件を満たすと判定された場合、制御部２００は、検出情報を含む走行履歴を送信する（ステップＳ４７０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ４６０において検出したと判定された案内事象を示す情報と、案内事象を検出した地点を示す情報を検出情報として定義し、通信部２２０を介して当該検出情報を含む走行履歴を運転支援システム１０に対して送信する。ステップＳ４６５において、検出情報の取得条件を満たすと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ４７０をスキップする。

（５）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。案内地点取得手段は、記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得することができればよい。すなわち、車両における案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点が既に特定された状態において記録媒体には当該案内対象を特定するための情報が記録されている。従って、案内地点取得手段は、当該情報に基づいて案内地点を取得することができればよい。なお、案内対象となる案内事象は、車両の走行時に案内事象が再発しないように車両の運転者を促す対象であり、各種の事象を想定可能である。例えば、運転者の運転操作ミスや危険回避のための運転操作、風や路面等の走行環境によって誘発される車両の挙動の不安定化など、種々の事象が想定される。

これらの事象は、車両によって事象を検出することによって発生が特定されれば良く、当該事象が検出された地点が案内地点として統計的に特定されれば良い。従って、事象が検出されたことを示す検出情報や案内地点で事象が検出されなかったことを示す非検出情報を含む走行履歴を取得し、記録媒体に記録することで案内事象や案内地点が特定されれば良い。なお、案内地点において行われる案内は案内事象に関連する案内であれば良く、上述の実施形態のように案内事象自体が案内される構成の他にも種々の構成を採用可能である。例えば、案内事象が注意すべき事象である場合において、案内地点が注意地点であることが案内される構成であっても良い。

事象情報取得手段は、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両から案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得することができればよい。非検出情報は、案内地点において案内事象が検出されなかった非検出車両から取得される。すなわち、案内地点および案内事象が特定された後においては、少なくとも、当該案内地点を走行した車両において案内事象が検出されなかった場合には、その旨を示す非検出情報が定義され、運転支援システムが備える記録媒体に記録され得る状態となる。

記録情報管理手段は、非検出情報に基づいて案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、案内事象に関連する案内を停止すると判定された案内地点において案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正することができればよい。例えば、非検出情報に基づいて、案内地点における案内事象の発生原因が解消した結果として案内事象の発生数や発生確率が減少したことが統計的に結論づけられた場合に、案内地点における案内事象に関連する案内を停止すると判定する構成を採用可能である。なお、当該判定においては、少なくとも非検出情報を参照することによって検出情報のみから案内地点における案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する構成と比較して、早期に案内地点における案内事象に関連する案内を停止すべきことを特定できれば良い。従って、非検出情報とともに他の情報、例えば、検出情報等を加味して解析を行ってもよい。

案内地点における案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正するための構成としては、種々の構成を採用可能であり、記録媒体から案内地点を示す情報を削除しても良い。また、案内地点における案内の実行と停止とを制御するためのフラグ等を各案内地点に対応づけて記録媒体に記録しておき、案内地点における案内を停止するようにフラグを設定することで、案内地点における案内事象に関連する案内を停止するように記録媒体に記録された情報を修正するように構成してもよい。

案内情報送信手段は、記録媒体から案内事象に関連する案内が停止されていない案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信することができればよい。すなわち、車両が案内地点（あるいは案内地点から所定距離の範囲）を走行する際に、当該案内地点における案内事象に関連する案内が行われるように、車両において案内地点および案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信すれば良い。車両においては、当該案内地点および案内事象を示す情報に基づいて、案内地点（あるいは案内地点から所定距離の範囲）を走行する際に、当該案内地点における案内事象に関連する案内を行う処理を実行する。当該処理は、各種のシステム、例えば、ナビゲーションシステムやインストルメンタルパネル等を利用して行えばよい。

さらに、事象情報取得手段が、非検出情報と、案内地点において案内事象が検出された検出車両から案内事象が検出されたことを示す検出情報と、を取得するとともに、非検出車両から非検出情報を取得する割合が検出車両から検出情報を取得する割合よりも多い第１状態で情報を取得し、記録情報管理手段が、第１状態で取得された非検出情報の統計に基づいて案内事象に関連する案内を停止する候補となる案内地点を特定する構成としても良い。

すなわち、第１状態で取得された非検出情報の統計から案内事象が解消している可能性があることが推定される場合には、案内事象に関連する案内を停止する候補となる案内地点を特定する。そして、記録情報管理手段は、当該候補となる案内地点については案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する。一方、当該候補ではない案内地点については案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定しない。すなわち、案内地点として特定済である全ての地点について案内事象に関連する案内を停止するか否かが判定されるわけではない。従って、以上の構成によれば、案内事象が解消している可能性がある地点について判定が行われ、判定処理が過度に多数回実施されることを防止することができる。

なお、第１状態においては、非検出車両から非検出情報を取得する割合が検出車両から検出情報を取得する割合よりも多ければよい。すなわち、案内事象に関連する案内を停止するか否かの判定は、非検出情報に基づいて行われるため、非検出車両から非検出情報を取得する割合が検出車両から検出情報を取得する割合よりも多くなるようにする。具体的には、案内地点において案内事象が検出された検出車両が複数台存在する場合に、事象情報取得手段が全ての検出車両から検出情報を取得するのではなく、運転支援システムは検出車両から非検出車両よりも少ない所定の割合（０＜所定の割合＜１）で検出情報を取得するように、取得割合を制御する。この結果、検出車両と運転支援システムとの間での通信量を抑制することができる。なお、非検出車両から非検出情報を取得する割合は１以下であれば良いが、当該割合を１より小さくすれば非検出車両および検出車両と運転支援システムとの間での通信量を抑制することができる。また、非検出車両から非検出情報を取得する割合と検出車両から検出情報を取得する割合が特定された状態で情報が取得される上記構成においては、非検出情報や検出情報の取得数から、非検出車両と検出車両の総数を推定可能な状態で統計解析を行うことができる。

さらに、案内事象に関連する案内を停止する候補となる案内地点が特定された後において、事象情報取得手段が、非検出車両から非検出情報を取得する割合と検出車両から検出情報を取得する割合とが等しい第２状態で情報を取得し、記録情報管理手段が、第２状態で取得された非検出情報の統計に基づいて案内事象に関連する案内を停止する候補の案内地点において案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する構成としても良い。すなわち、第２状態においては、非検出車両から非検出情報を取得する割合と検出車両から検出情報を取得する割合とが等しいため、非検出情報と検出情報との和が、案内事象を検出する車両から送信される情報の母数であると見なして解析処理を行うことができる。そこで、当該第２状態で取得された非検出情報を統計すれば、母数と非検出情報を比較する解析と同等の解析を行うことができ、例えば、非検出情報の取得数／母数によって案内地点において案内事象が検出されなかった比率を特定することができる。従って、当該統計に基づいて案内事象の原因が解消されたか否かを高い信頼性で判定することができ、案内地点における案内事象に関連する案内を停止すべきか否かを高い信頼性で判定することができる。

さらに、事象情報取得手段が、非検出車両から非検出情報を取得する割合が検出車両から検出情報を取得する割合よりも少ない第３状態で情報を取得し、記録情報管理手段が、第３状態で取得された検出情報の統計に基づいて案内地点の候補を特定し、第２状態で取得された検出情報の統計に基づいて案内地点の候補が案内地点であるか否かを判定し、案内地点の候補が案内地点である場合に案内地点の候補を案内地点として記録媒体に記録する構成としても良い。すなわち、案内地点の候補を特定する場合においても、通信量が少ない第３状態で取得された検出情報の統計に基づいて案内地点の候補を特定する構成とする。また、候補が特定された場合には母数と検出情報を比較する解析と同等の解析を行うことが可能な第２状態で取得された検出情報の統計に基づいて案内地点であるか否かを特定する構成とする。

さらに、記録情報管理手段が、非検出情報を案内事象毎に取得するとともに、案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど高い割合で非検出車両から非検出情報を取得する構成としても良い。すなわち、非検出情報を取得する割合が予め特定されていれば、全ての非検出車両において非検出情報が取得された数を推定可能であるものの、非検出情報を取得する割合が多いほど統計精度は向上する。そして、案内事象が複数個存在することを想定した場合、案内すべき重要度が案内事象間で異なり得る。そこで、重要度に応じた優先順位を予め決めておき、優先順位が高いほど高い割合で非検出車両から非検出情報を取得すれば、優先順位が高いほど高い統計精度で解析を行うことが可能である。むろん、検出情報を案内事象毎に取得するとともに、案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど高い割合で検出車両から検出情報を取得する構成であってもよい。

なお、案内事象は、上述の急ブレーキと逆走以外にも種々の事象を想定可能である。例えば、Ｕターンが禁止された交差点等におけるＵターンや横風等による車両Ｃの蛇行、車両Ｃのスリップ、特定車線の通行止め、運転者による操作の遅れ、運転者の認識の遅れ、カーブ区間における見通しが悪い状態の発生、道路における段差の発生等を案内事象として想定可能である。なお、この例では、先に記述した案内事象であるほど優先順位を高くする構成等を採用可能である。

さらに、本発明のように、非検出情報に基づいて案内地点において案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…事象情報取得部、２１ｂ…案内地点取得部、２１ｃ…記録情報管理部、２１ｄ…案内情報送信部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…統計情報、３０ｂ…走行履歴情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…走行履歴情報、３００ｃ…案内情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ブレーキセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (7)

1. 記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得手段と、
   前記案内地点において前記案内事象が検出されなかった非検出車両から前記案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得手段と、
   前記案内地点における前記案内事象の発生原因が解消したことが前記非検出情報によって統計的に結論づけられるか否かに基づいて前記案内地点における前記案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、前記案内事象に関連する案内を停止すると判定された前記案内地点において前記案内事象に関連する案内を停止するように前記記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理手段と、
   前記記録媒体から前記案内事象に関連する案内が停止されていない前記案内地点および前記案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信手段と、
   を備え、
   前記事象情報取得手段は、
   前記非検出車両に前記非検出情報の取得条件を送信し、前記案内地点において前記案内事象が検出された検出車両に前記案内事象が検出されたことを示す検出情報を前記検出車両から取得する取得条件を送信することにより、
   前記非検出情報と、前記検出情報と、を取得するとともに、
   前記非検出車両の中で前記非検出情報を送信する車両の割合が前記検出車両の中で前記検出情報を送信する車両の割合よりも多い第１状態で情報を取得するように制御し、
   前記記録情報管理手段は、
   前記第１状態で取得された前記非検出情報の統計に基づいて前記案内事象に関連する案内を停止する候補となる前記案内地点を特定する、
   運転支援システム。
2. 前記事象情報取得手段は、
   前記非検出車両から前記非検出情報を取得する割合と前記検出車両から前記検出情報を取得する割合とが等しい第２状態で情報を取得し、
   前記記録情報管理手段は、
   前記第２状態で取得された前記非検出情報の統計に基づいて前記案内事象に関連する案内を停止する候補の前記案内地点において前記案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記事象情報取得手段は、
   前記非検出車両から前記非検出情報を取得する割合が前記検出車両から前記検出情報を取得する割合よりも少ない第３状態で情報を取得し、
   前記記録情報管理手段は、
   前記第３状態で取得された前記検出情報の統計に基づいて前記案内地点の候補を特定し、前記第２状態で取得された前記検出情報の統計に基づいて前記案内地点の候補が前記案内地点であるか否かを判定し、前記案内地点の候補が前記案内地点である場合に前記案内地点の候補を前記案内地点として前記記録媒体に記録する、
   請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記記録情報管理手段は、
   前記非検出情報を前記案内事象毎に取得するとともに、前記案内事象毎に予め決められた優先順位が高いほど高い割合で前記非検出車両から前記非検出情報を取得する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 前記事象情報取得手段は、複数の車両から走行履歴を取得して前記記録媒体に記録するとともに、前記走行履歴に基づいて前記非検出情報を取得する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
6. 記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得工程と、
   前記案内地点において前記案内事象が検出されなかった非検出車両から前記案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得工程と、
   前記案内地点における前記案内事象の発生原因が解消したことが前記非検出情報によって統計的に結論づけられるか否かに基づいて前記案内地点における前記案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、前記案内事象に関連する案内を停止すると判定された前記案内地点において前記案内事象に関連する案内を停止するように前記記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理工程と、
   前記記録媒体から前記案内事象に関連する案内が停止されていない前記案内地点および前記案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信工程と、
   を含み、
   前記事象情報取得工程では、
   前記非検出車両に前記非検出情報の取得条件を送信し、前記案内地点において前記案内事象が検出された検出車両に前記案内事象が検出されたことを示す検出情報を前記検出車両から取得する取得条件を送信することにより、
   前記非検出情報と、前記検出情報と、を取得するとともに、
   前記非検出車両の中で前記非検出情報を送信する車両の割合が前記検出車両の中で前記検出情報を送信する車両の割合よりも多い第１状態で情報を取得するように制御し、
   前記記録情報管理工程では、
   前記第１状態で取得された前記非検出情報の統計に基づいて前記案内事象に関連する案内を停止する候補となる前記案内地点を特定する、
   運転支援方法。
7. 記録媒体を参照して案内対象となる案内事象に関連する案内を行う案内地点を取得する案内地点取得機能と、
   前記案内地点において前記案内事象が検出されなかった非検出車両から前記案内事象が検出されなかったことを示す非検出情報を取得する事象情報取得機能と、
   前記案内地点における前記案内事象の発生原因が解消したことが前記非検出情報によって統計的に結論づけられるか否かに基づいて前記案内地点における前記案内事象に関連する案内を停止するか否かを判定し、前記案内事象に関連する案内を停止すると判定された前記案内地点において前記案内事象に関連する案内を停止するように前記記録媒体に記録された情報を修正する記録情報管理機能と、
   前記記録媒体から前記案内事象に関連する案内が停止されていない前記案内地点および前記案内事象を示す情報を取得して車両に対して送信する案内情報送信機能と、
   をコンピュータに実現させ、
   前記事象情報取得機能は、
   前記非検出車両に前記非検出情報の取得条件を送信し、前記案内地点において前記案内事象が検出された検出車両に前記案内事象が検出されたことを示す検出情報を前記検出車両から取得する取得条件を送信することにより、
   前記非検出情報と、前記検出情報と、を取得するとともに、
   前記非検出車両の中で前記非検出情報を送信する車両の割合が前記検出車両の中で前記検出情報を送信する車両の割合よりも多い第１状態で情報を取得するように制御する機能をコンピュータに実現させ、
   前記記録情報管理機能は、
   前記第１状態で取得された前記非検出情報の統計に基づいて前記案内事象に関連する案内を停止する候補となる前記案内地点を特定する機能をコンピュータに実現させる
   運転支援プログラム。

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