JP2024007596A - 経路案内システム、経路案内装置、経路案内方法、及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能とする。【解決手段】経路案内システムは、経路案内の対象となる対象車両を選定する対象車両選定部Ｃ２と、対象車両の目的地から所定範囲内に存在し、対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両とを特定する周辺車両特定部Ｃ３と、第２の周辺車両が対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部Ｃ４と、第１の周辺車両の位置を示す情報と、対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部Ｃ５と、対象車両の目的地を終点とし、推定された最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６とを備えた。【選択図】図４

Description

本開示は、経路案内システム、経路案内装置、経路案内方法、及び経路案内プログラムに関する。

車両における経路探索において、例えば駐車場などの所定の地点が目的地として設定された場合に、当該目的地を先頭として当該目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾を推定し、この最後尾の位置を経由地（中間目標地点）とし、当該所定の地点を目的地（最終目標地点）として案内する経路案内システムが知られている（例えば特許文献１）。

この経路案内システムでは、入場待ち車列の最後尾への経路を適切に案内すべく、上記所定の地点を目的地に設定して走行している車両から収集した第１の渋滞情報と、当該所定の地点において停車した車両から収集した第２の渋滞情報とを用いて、当該地点への入場待ち車列の最後尾を推定している。

より具体的には、上記第１の渋滞情報は、上記所定の地点を目的地に設定して走行中の車両から収集した、いわばリアルタイム情報である。一方で、上記第２の渋滞情報は、上記所定の地点（目的地）において停車した車両から収集した情報ではあるが、過去の時点での情報であり、リアルタイムの情報ではない。そこで、上記経路案内システムでは、第２の渋滞情報を、第１の渋滞情報を用いて補正することにより、現在の入場待ち車列の最後尾を推定している。

特開２００８－２９２３２３号公報

しかしながら、車両のドライバは、必ずしも目的地を車両に設定して走行するとは限らず、例えばある目的地に行き慣れたドライバは、その目的地を車両に設定しないで走行する場合がある。一方、上記特許文献１のシステムでは、第１の渋滞情報は、目的地の設定を行った車両から収集されるものであり、目的地を設定していない車両からは第１の渋滞情報は収集されない。なお、上記特許文献１のシステムでは、第２の渋滞情報は、目的地を設定していない車両からも収集されるが、この第２の渋滞情報は上記のように、リアルタイムの情報ではない。したがって、特許文献１のシステムでは、目的地を設定していない車両が入場待ち車列に並んでいた場合に、入場待ち車列の最後尾の推定精度が低下して、入場待ち車列の最後尾への案内精度が低下するおそれがあった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能な経路案内システムを提供することを目的としている。

本開示に係る経路案内システムは、経路案内の対象となる対象車両を選定する対象車両選定部と、対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定する周辺車両特定部と、周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部と、周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、みなし目的地判定部により対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部と、対象車両の目的地を最終目標地点とし、車列推定部により推定された入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部と、を備えたことを特徴とする。

本開示によれば、上記のように構成したので、入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能となる。

実施の形態１に係る経路案内システムの構成例を示す図である。 実施の形態１における車両のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１における車両の機能ブロックの一例を示す図である。 実施の形態１におけるサーバの機能ブロックの一例を示す図である。 実施の形態１における対象車両の動作例を示すフローチャートである。 実施の形態１におけるサーバによる車列情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１における周辺車両特定部による周辺車両の特定方法の一例を示す図である。 実施の形態１におけるみなし目的地判定部による信頼度の算出方法の一例を示す図であり、図８Ａは係数Ａ、図８Ｂは係数Ｂ、図８Ｃは係数Ｃの一例を示す図である。 実施の形態１における車列推定部による入場待ち車列の最後尾の位置の推定方法の一例を示す図である。 実施の形態１において車列のラインが複数生成された場合における入場待ち車列の推定方法の一例を示す図である。 図１１Ａ、図１１Ｂは、実施の形態１におけるサーバのハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２における経路案内部による経路案内方法の一例を示す図である。

以下、実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る経路案内システム１００の構成例を示す図である。経路案内システム１００は、図１に示すように、車両１と、サーバ２とを含んで構成される。

車両１とサーバ２とは、無線通信を利用したネットワークＮＷを介して、互いに通信できるように構成される。車両１とサーバ２との間の通信接続は、直接的な無線通信接続に限られず、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信を介した間接的な通信接続であってもよい。また、採用される通信方式も任意でよい。

車両１は、実施の形態１に係る経路案内システム１００に参加している車両であり、ナビゲーション装置及び通信機器を備えている（図２も参照）。ここでは、説明を分かり易くするため、車両１のうち、経路案内システム１００が経路案内の対象とする車両１ａを「対象車両」ともいい、対象車両１ａの目的地の周辺（例えば、対象車両１ａの目的地から所定の範囲内）に存在する車両１ｂを「周辺車両」ともいう。

実施の形態１における経路案内システム１００の動作を概略的に述べると、まず、車両１は、通信機器を用いて、自車の走行情報を所定の間隔でサーバ２に送信する。自車の走行情報は、例えば、車両１のドライバにより、当該車両１のナビゲーション装置に設定された目的地を示す情報、当該車両１の現在位置及び走行速度を示す情報、並びに現在時刻を示す情報を含む。以下の説明では、車両１が所定の間隔でサーバ２に送信する走行情報を「第１走行情報」ともいう。

また、いずれかの車両１は、サーバ２に対し、車列情報の送信要求を行う。サーバ２は、当該送信要求を行った車両１を対象車両１ａに選定する。また、サーバ２は、選定した対象車両１ａの目的地の周辺（例えば、対象車両１ａの目的地から所定の範囲内）に存在する車両である周辺車両１ｂを特定する。

サーバ２は、特定した周辺車両１ｂに対し、出発地点及び過去の走行履歴（例えば駐車場の利用履歴等）を含む走行情報の送信を要求する。周辺車両１ｂは、当該要求に応じて、通信機器を用いて、出発地点及び過去の走行履歴を含む走行情報をサーバ２に送信する。以下の説明では、周辺車両１ｂがサーバ２からの要求に応じてサーバ２に送信する走行情報を「第２走行情報」ともいう。

また、サーバ２は、周辺車両１ｂから取得した第１走行情報に基づいて、周辺車両１ｂから、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している周辺車両１ｂ（第１の周辺車両）と、目的地が設定されていない周辺車両１ｂ（第２の周辺車両）とを特定する。

そして、サーバ２は、目的地が設定されていない周辺車両１ｂ（第２の周辺車両）が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、当該目的地が設定されていない周辺車両１ｂ（第２の周辺車両）から取得した第２走行情報に基づいて判定する（みなし目的地判定）。

そして、サーバ２は、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している周辺車両１ｂ（第１の周辺車両）の位置を示す情報と、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された周辺車両１ｂ（第２の周辺車両）の位置を示す情報と、を用いて、対象車両１ａの目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。そして、サーバ２は、当該推定結果を示す情報（以下、「車列情報」ともいう。）を生成し、対象車両１ａへ送信する。

対象車両１ａは、通信機器を用いて、サーバ２から車列情報を受信する。また、対象車両１ａのナビゲーション装置は、サーバ２から受信した車列情報に基づいて、自車の目的地を最終目標地点とし、入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う。

次に、実施の形態１における車両１（対象車両１ａ及び周辺車両１ｂ）のハードウェア構成例について説明する。図２は、実施の形態１における車両１のハードウェア構成例を示す図である。

車両１は、図２に示すように、ＧＮＳＳ受信機Ａ１、ナビゲーション装置Ａ２、表示器Ａ３、及び通信機器Ａ４を備える。

ＧＮＳＳ受信機Ａ１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System : 全球測位衛星システム）から送信される信号を受信する。

ナビゲーション装置Ａ２は、ＧＮＳＳ受信機Ａ１により受信された信号に基づいて、自車の現在位置を算出する。また、ナビゲーション装置Ａ２は、表示器Ａ３に表示された、ドライバが目的地を設定するための画面（以下、「目的地設定画面」ともいう。）に対するドライバの操作に基づき、目的地の入力を受け付けるとともに、当該目的地を設定する。

また、ナビゲーション装置Ａ２は、自車が進行する方位を検出する方位センサＡ５、及び自車の走行速度を検出する車速センサＡ６を備えている。そして、ナビゲーション装置Ａ２は、上記算出した自車の現在位置と、上記設定した目的地と、上記車速センサＡ６により検出された自車の走行速度を含む自車の走行情報（第１走行情報）を、通信機器Ａ４を介してサーバ２に送信する。また、ナビゲーション装置Ａ２は、サーバ２からの要求に応じて、出発地点及び過去の走行履歴を含む走行情報（第２走行情報）を、通信機器Ａ４を介してサーバ２に送信する。

また、ナビゲーション装置Ａ２は、サーバ２から送信された車列情報を、通信機器Ａ４を介して受信し、当該受信した車列情報に基づいて、自車の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を経由地に設定するとともに、自車の目的地を最終目標地点として経路を探索し、探索した経路を示す画面（以下、「経路案内画面」ともいう。）を生成する。また、ナビゲーション装置Ａ２は、生成した経路案内画面を表示器Ａ３に表示させてドライバに提示する。

表示器Ａ３は、例えばタッチパネル式ディスプレイ等により構成され、所定の画面を表示したり、ドライバからの所定の操作の入力を受け付ける。例えば、表示器Ａ３は、ナビゲーション装置Ａ２により生成された上記目的地設定画面、及び上記経路案内画面を表示する。

通信機器Ａ４は、無線通信を利用してサーバ２との間で情報を送受信するための機器である。通信機器Ａ４が備えるアンテナの性能及び形状、並びに通信に利用する方式及び周波数帯域などについては、特段の制限はなく、任意でよい。具体的には、例えば、既存の携帯電話や無線ＬＡＮ（Wireless Local Area Network）などの通信規格に準拠した無線通信方式を採用することが考えられる。

この他、車両１は、地図情報を予め記憶するとともに、ドライバにより設定された目的地の情報等を記憶する記憶部（不図示）を備えている。記憶部は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、メモリ、ＤＶＤディスクなどの任意の種類及び規格の記憶媒体でよい。記憶部に記憶される地図情報は、例えば通信機器Ａ４による通信を利用して、適宜、最新のバージョン及び内容に更新されることが好ましい。また、当該地図情報は、ナビゲーション装置Ａ２が上記経路案内画面を生成する際に利用される。例えば、ナビゲーション装置Ａ２は、当該地図情報に、上記探索した経路を重畳させることにより、上記経路案内画面を生成する。

なお、上記の説明では、方位センサＡ５及び車速センサＡ６がナビゲーション装置Ａ２に搭載される例を説明した。しかしながら、方位センサＡ５及び車速センサＡ６はこれに限らず、ナビゲーション装置Ａ２の外部に設けられていてもよい。

次に、実施の形態１における車両１（対象車両１ａ及び周辺車両１ｂ）の機能ブロックの一例について説明する。図３は、実施の形態１における車両１の機能ブロックの一例を示す図である。

図３に示すように、車両１は、表示制御部Ｂ１、表示部Ｂ２、目的地情報取得部Ｂ３、方位情報取得部Ｂ４、車速情報取得部Ｂ５、走行ルート演算部Ｂ６、ＧＮＳＳ受信部Ｂ７、自車位置特定部Ｂ８、記憶部Ｂ９、自車情報通知部Ｂ１０、通信部Ｂ１１、及び情報演算制御部Ｂ１２を備える。

このうち、表示部Ｂ２の機能は、表示器Ａ３により実現され、ＧＮＳＳ受信部Ｂ７の機能は、ＧＮＳＳ受信機Ａ１により実現される。また、通信部Ｂ１１の機能は、通信機器Ａ４により実現され、記憶部Ｂ９の機能は、上述した記憶部により実現される。

また、上記以外の表示制御部Ｂ１、目的地情報取得部Ｂ３、方位情報取得部Ｂ４、車速情報取得部Ｂ５、走行ルート演算部Ｂ６、自車位置特定部Ｂ８、自車情報通知部Ｂ１０、及び情報演算制御部Ｂ１２の各機能は、ナビゲーション装置Ａ２により実現される。

表示制御部Ｂ１は、自車位置特定部Ｂ８にて特定される自車の現在位置を示す情報（以下、「自車位置情報」ともいう。）と、走行ルート演算部Ｂ６にて算出される案内ルート（経路）と、記憶部Ｂ９に記憶されている地図情報とを利用して、上述した経路案内画面を生成する。その他、表示制御部Ｂ１は、上述した目的地設定画面を含む各種表示画面を生成する。

表示部Ｂ２は、表示制御部Ｂ１により生成された各種表示画面を表示してドライバに提示する。

目的地情報取得部Ｂ３は、目的地設定画面を介してドライバにより設定された目的地を示す情報（以下、「目的地情報」ともいう。）を取得する。

方位情報取得部Ｂ４は、例えばナビゲーション装置Ａ２に内蔵される方位センサＡ５から、自車が走行している方角を示す情報（以下、「方位情報」ともいう。）を取得する。

車速情報取得部Ｂ５は、例えばナビゲーション装置Ａ２に内蔵される車速センサＡ６から、自車の走行速度を示す情報（以下、「車速情報」ともいう。）を取得する。

走行ルート演算部Ｂ６は、記憶部Ｂ９に記憶されている地図情報、方位情報取得部Ｂ４により取得される方位情報、自車位置特定部Ｂ８により特定される自車位置情報、及び情報演算制御部Ｂ１２によりサーバ２から取得される車列情報に基づき、自車の目的地までの案内ルート（経路）を演算する。このとき、走行ルート演算部Ｂ６は、サーバ２から取得される車列情報に基づき、自車の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を経由地に設定する。なお、表示制御部Ｂ１、表示部Ｂ２、及び走行ルート演算部Ｂ６は、請求項１に係る「経路案内部」を構成する。

ＧＮＳＳ受信部Ｂ７は、ＧＮＳＳから受信した信号を自車位置特定部Ｂ８に出力する。

自車位置特定部Ｂ８は、ＧＮＳＳ受信部Ｂ７から出力される信号から自車の現在位置を特定し、自車の現在位置を示す情報（自車位置情報）を生成する。自車位置特定部Ｂ８は、生成した自車位置情報を、表示制御部Ｂ１、走行ルート演算部Ｂ６及び自車情報通知部Ｂ１０に出力する。

記憶部Ｂ９は、地図情報、自車の出発地点を示す情報、自車の目的地情報、自車の経由地を示す情報、自車の走行履歴を示す情報、及び他車の走行情報等を記憶する。なお、自車の走行履歴は、例えば、目的地の駐車場の利用履歴、及び、目的地の周辺にある駐車場の利用履歴等を含む。

自車情報通知部Ｂ１０は、自車位置特定部Ｂ８にて生成された自車位置情報、現在時刻、記憶部Ｂ９から取得した自車の目的地情報、及び車速情報取得部Ｂ５にて取得された車速情報を含む走行情報（第１走行情報）を情報演算制御部Ｂ１２に出力する。また、自車情報通知部Ｂ１０は、記憶部Ｂ９から取得した自車の出発地点を示す情報、及び、自車の走行履歴を示す情報含む走行情報（第２走行情報）を情報演算制御部Ｂ１２に出力する。

通信部Ｂ１１は、無線通信を利用してサーバ２との間で情報を送受信する。

情報演算制御部Ｂ１２は、通信部Ｂ１１を介してサーバ２から車列情報を取得し、取得した車列情報を自車情報通知部９を介して走行ルート演算部Ｂ６に出力する。また、情報演算制御部Ｂ１２は、通信部Ｂ１１を介して、第１走行情報及び第２走行情報をサーバ２に送信する。

次に、実施の形態１におけるサーバ２の機能ブロックの一例について説明する。図４は、実施の形態１におけるサーバ２の機能ブロックの一例を示す図である。

図４に示すように、サーバ２は、走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、車列推定部Ｃ５、及び記憶部Ｃ６を備える。

走行情報取得部Ｃ１は、複数の車両１から、目的地を示す情報を含む第１走行情報を所定の間隔で取得する。また、走行情報取得部Ｃ１は、複数の車両１のうちの周辺車両１ｂから、出発地点を示す情報を含む第２走行情報を取得する。

対象車両選定部Ｃ２は、複数の車両１から、経路案内の対象となる対象車両１ａを選定する。例えば、対象車両選定部Ｃ２は、複数の車両１のうち、車列情報の送信要求を行った車両を対象車両１ａに選定する。

周辺車両特定部Ｃ３は、走行情報取得部Ｃ１により取得された第１走行情報に基づき、対象車両選定部Ｃ２により選定された対象車両１ａの目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両１ｂ－１と、目的地が設定されていない第２の周辺車両１ｂ－２とを特定する。

みなし目的地判定部Ｃ４は、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、当該第２の周辺車両１ｂ－２から取得された第２走行情報に基づいて判定する（みなし目的地判定）。

車列推定部Ｃ５は、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示す情報と、みなし目的地判定部Ｃ４により対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示す情報とを用いて、対象車両１ａの目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。また、車列推定部Ｃ５は、推定した結果を示す情報を車列情報として生成し、生成した車列情報を対象車両１ａへ送信する。

記憶部Ｃ６は、地図情報を記憶する。また、記憶部Ｃ６は、走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の各部による処理過程及び処理結果を示す情報等を記憶する。記憶部Ｃ６に記憶される地図情報は、例えば通信を利用して、適宜、最新のバージョン及び内容に更新されることが好ましい。

次に、実施の形態１に係る経路案内システム１００の動作例について説明する。まず、実施の形態１における対象車両１ａの動作例について、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。

まず、表示制御部Ｂ１は、表示部Ｂ２を介して、ドライバから目的地設定画面の表示指示を受け付ける。表示制御部Ｂ１は、当該表示指示に応じて、目的地設定画面を表示部Ｂ２に表示する。ドライバは、表示部Ｂ２に表示された目的地設定画面を操作し、任意の目的地を設定する。

目的地情報取得部Ｂ３は、ドライバにより設定された目的地を示す情報（目的地情報）を取得する（ステップＳＴ０１）。目的地情報取得部Ｂ３は、取得した目的地情報を記憶部Ｂ９に記憶させる。また、目的地情報取得部Ｂ３は、取得した目的地情報を走行ルート演算部Ｂ６に出力する。

次に、自車位置特定部Ｂ８は、ＧＮＳＳ受信部Ｂ７により受信される信号に基づいて自車の現在位置を特定し、特定した自車の現在位置を示す情報（自車位置情報）を走行ルート演算部Ｂ６に出力する。

走行ルート演算部Ｂ６は、記憶部Ｂ９に記憶されている地図情報を記憶部Ｂ９から取得する。走行ルート演算部Ｂ６は、記憶部Ｂ９から取得した地図情報と、自車位置特定部Ｂ８から出力された自車位置情報と、目的地情報取得部Ｂ３から出力された目的地情報とに戻づいて、自車の現在位置から目的地へ至るルート（経路）を探索する（ステップＳＴ０２）。

次に、自車情報通知部Ｂ１０は、自車位置特定部Ｂ８にて生成された自車位置情報、現在時刻、記憶部Ｂ９から取得した自車の目的地情報、及び車速情報取得部Ｂ５にて取得された車速情報を含む走行情報（第１走行情報）を情報演算制御部Ｂ１２に出力する。

情報演算制御部Ｂ１２は、自車情報通知部Ｂ１０から出力された自車の目的地情報を含む第１走行情報を、通信部Ｂ１１を介してサーバ２に送信する（ステップＳＴ０３）。

サーバ２は、対象車両１ａの情報演算制御部Ｂ１２から第１走行情報を受信すると、受信した第１走行情報に含まれる目的地情報に基づいて、当該目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。サーバ２は、推定した結果を示す車列情報を車両１に送信する。なお、サーバ２による車列情報の生成方法については後述する。

情報演算制御部Ｂ１２は、サーバ２から送信された車列情報を、通信部Ｂ１１を介して受信する（ステップＳＴ０４）。情報演算制御部Ｂ１２は、受信した車列情報を、自車情報通知部Ｂ１０を介して走行ルート演算部Ｂ６に出力する。

走行ルート演算部Ｂ６は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報を取得すると、当該車列情報が示す入場待ち車列の最後尾の位置を、ステップＳＴ０２で探索したルートにおける経由地に設定する（ステップＳＴ０５）。走行ルート演算部Ｂ６は、経由地設定後のルートを示す情報を表示制御部Ｂ１に出力する。

なお、ここでは、走行ルート演算部Ｂ６がステップＳＴ０２で経路を探索した後、ステップＳＴ０５で経由地を設定する例を説明した。しかしながら、走行ルート演算部Ｂ６は、ステップＳＴ０２とステップＳＴ０５とを一つのステップにまとめて、経由地を設定しつつ経路を探索するようにしてもよい。

表示制御部Ｂ１は、走行ルート演算部Ｂ６から出力された経由地設定後のルートを示す情報と、地図情報とに基づいて、自車の現在位置から、入場待ち車列の最後尾の位置を経由して、目的地に至る経路を示す画面（経路案内画面）を生成する。表示制御部Ｂ１は、生成した経路案内画面を表示部Ｂ２に表示する（ステップＳＴ０６）。

その後、対象車両１ａは、ドライバによる操作に応じて、目的地までの走行を開始する。対象車両１ａが目的地に到着するまでの間に、入場待ち車列の状態（長さ）は変化する可能性がある。その場合、対象車両１ａは、ステップＳＴ０５で設定した経由地を、状態変化後の入場待ち車列の最後尾の位置に更新するのが望ましい。そこで、対象車両１ａは、以下のように動作する。

まず、情報演算制御部Ｂ１２は、ステップＳＴ０５において入場待ち車列の最後尾の位置が経由地に設定された時点からの経過時間のカウントを開始する（ステップＳＴ０７）。なお、このカウントの開始は、ステップＳＴ０６における経路案内画面の表示と並行して行ってもよいし、ステップＳＴ０６における経路案内画面の表示よりも先に行ってもよい。また、ここでは、この経過時間のカウントを情報演算制御部Ｂ１２が行う例を説明するが、この経過時間のカウントは情報演算制御部Ｂ１２に限らず、例えば走行ルート演算部Ｂ６が行ってもよい。

次に、情報演算制御部Ｂ１２は、自車位置特定部Ｂ８から自車情報通知部Ｂ１０を介して自車位置情報を取得し、当該自車位置情報が示す自車の現在位置から経由地までの距離を算出する。そして、情報演算制御部Ｂ１２は、算出した距離が、所定距離（例えば２ｋｍ）以内であるか否かを判定する（ステップＳＴ０８）。なお、当該所定距離は２ｋｍに限らず、経路案内システム１００の管理者等が任意に設定可能である。

その結果、算出した距離が所定距離以内であると判定された場合（ステップＳＴ０８；ＹＥＳ）、情報演算制御部Ｂ１２は、経由地を更新するため、通信部Ｂ１１を介して、サーバ２に対し、車列情報の再送を要求する。

サーバ２は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報の再送要求を受信すると、受信した要求に基づいて、対象車両１ａの目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を再度推定する。サーバ２は、推定した結果を示す情報（車列情報）を車両１に送信する。

情報演算制御部Ｂ１２は、サーバ２から送信された車列情報を、通信部Ｂ１１を介して受信する（ステップＳＴ０９）。情報演算制御部Ｂ１２は、受信した車列情報を、自車情報通知部Ｂ１０を介して走行ルート演算部Ｂ６に出力する。

走行ルート演算部Ｂ６は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報を取得すると、当該車列情報が示す入場待ち車列の最後尾の位置を新たな経由地に設定する。すなわち、走行ルート演算部Ｂ６は、経由地を更新する（ステップＳＴ１０）。走行ルート演算部Ｂ６は、更新後の経由地に基づいてルートを再探索し、再探索したルートを示す情報を表示制御部Ｂ１に出力する。

表示制御部Ｂ１は、走行ルート演算部Ｂ６から出力された再探索後のルートを示す情報と、地図情報とに基づいて、経路案内画面を更新し、更新した経路案内画面を表示部Ｂ２に表示する。

次に、情報演算制御部Ｂ１２は、自車位置特定部Ｂ８から自車情報通知部Ｂ１０を介して自車位置情報を取得し、取得した自車位置情報に基づき、自車が上記更新後の経由地に到着したか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。その結果、自車が上記更新後の経由地に到着したと判定された場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、走行ルート演算部Ｂ６は、当該経由地への案内を終了し、目的地への案内に切り替える（ステップＳＴ１２）。例えば、走行ルート演算部Ｂ６は、上記更新後の経由地から目的地までのルートを再探索し、再探索したルートを示す情報を表示制御部Ｂ１に出力する。

表示制御部Ｂ１は、走行ルート演算部Ｂ６から出力された再探索後のルートを示す情報と、地図情報とに基づいて、経路案内画面を更新し、更新した経路案内画面を表示部Ｂ２に表示する。

一方、ステップＳＴ１１において、自車が上記更新後の経由地に到着していないと判定された場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、処理はステップＳＴ１１へ戻り、情報演算制御部Ｂ１２は自車が上記更新後の経由地に到着したか否かを再度判定する。

次に、情報演算制御部Ｂ１２は、自車情報通知部Ｂ１０から自車位置情報を取得し、取得した自車位置情報に基づき、自車が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。その結果、自車が目的地に到着したと判定された場合（ステップＳＴ１３；ＹＥＳ）、対象車両１ａは処理を終了する。一方、自車が目的地に到着していないと判定された場合（ステップＳＴ１３；ＮＯ）、処理はステップＳＴ１３へ戻り、情報演算制御部Ｂ１２は自車が目的地に到着したか否かを再度判定する。

一方、ステップＳＴ０８において、自車の現在位置から経由地までの距離が所定距離以内でないと判定された場合（ステップＳＴ０８；ＮＯ）、情報演算制御部Ｂ１２は、カウントしている経過時間が所定時間（例えば５分）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。その結果、経過時間が所定時間以上であると判定された場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、情報演算制御部Ｂ１２は、経由地を更新するため、通信部Ｂ１１を介して、サーバ２に対し、車列情報の再送を要求する。なお、上記所定時間は、５分に限らず、経路案内システム１００の管理者等が任意に設定可能である。

サーバ２は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報の再送要求を受信すると、受信した要求に基づいて、対象車両１ａの目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を再度推定する。サーバ２は、推定した結果を示す情報（車列情報）を車両１に送信する。

情報演算制御部Ｂ１２は、サーバ２から送信された車列情報を、通信部Ｂ１１を介して受信する（ステップＳＴ１５）。情報演算制御部Ｂ１２は、受信した車列情報を、自車情報通知部Ｂ１０を介して走行ルート演算部Ｂ６に出力する。

走行ルート演算部Ｂ６は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報を取得すると、当該車列情報が示す入場待ち車列の最後尾の位置を新たな経由地に設定する。すなわち、走行ルート演算部Ｂ６は、経由地を更新する（ステップＳＴ１６）。走行ルート演算部Ｂ６は、更新後の経由地に基づいてルートを再探索し、再探索したルートを示す情報を表示制御部Ｂ１に出力する。

表示制御部Ｂ１は、走行ルート演算部Ｂ６から出力された再探索後のルートを示す情報と、地図情報とに基づいて、経路案内画面を更新し、更新した経路案内画面を表示部Ｂ２に表示する。

その後、情報演算制御部Ｂ１２は、カウントしていた経過時間を初期化する（ステップＳＴ１７）。その後、処理はステップＳＴ０８に戻る。

一方、ステップＳＴ１４において、経過時間が所定時間以上でないと判定された場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、経由地を更新するタイミングではないため、処理はステップＳＴ０８へ戻る。

なお、上記の説明では、目的地への入場を待つ入場待ち車列が出来ていることを前提に説明した。一方、目的地への入場を待つ入場待ち車列が出来ておらず、サーバ２から送信された車列情報がその旨を示していた場合、走行ルート演算部Ｂ６は、経由地の設定を行うことなく、目的地までの経路を探索すればよい。

次に、実施の形態１におけるサーバ２による車列情報の生成方法について、図６を参照しながら説明する。図６は、サーバ２による車列情報の生成方法の一例を示すフローチャートである。なお、図６には図示していないが、走行情報取得部Ｃ１は、車両１（対象車両１ａ及び周辺車両１ｂ）から、目的地を示す情報を含む第１走行情報を所定の間隔で受信している。

まず、対象車両選定部Ｃ２は、複数の車両１から、経路案内の対象となる対象車両１ａを選定する（ステップＳＴ２１）。例えば、対象車両選定部Ｃ２は、複数の車両１のうち、車列情報の送信要求を行った車両１を対象車両１ａに選定する。

次に、周辺車両特定部Ｃ３は、走行情報取得部Ｃ１により取得された第１走行情報に基づき、対象車両選定部Ｃ２により選定された対象車両１ａの目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両１ｂ－１と、目的地が設定されていない第２の周辺車両１ｂ－２とを特定する。

具体的には、まず、周辺車両特定部Ｃ３は、走行情報取得部Ｃ１により取得された第１走行情報に基づき、対象車両選定部Ｃ２により選定された対象車両１ａの目的地から所定の範囲内に存在する車両（周辺車両１ｂ）を特定する（ステップＳＴ２２）。

例えば、図７に示すように、対象車両１ａの目的地が「〇〇動物園の駐車場」であり、上記所定の範囲内が、当該目的地を中心とした半径３００ｍの円内である場合、対象車両選定部Ｃ２は、当該目的地を中心とした半径３００ｍの円内に存在する車両を周辺車両１ｂと特定する。図７では、周辺車両１ｂを黒丸で示している。また、図７において、符号Ｉｎは目的地（「〇〇動物園の駐車場」）への入口を示し、符号Ｅは周辺車両１ｂにより形成される車列の最後尾の位置を示している。なお、上記所定の範囲内は、対象車両１ａの目的地を中心とした半径３００ｍの円内に限らず、経路案内システム１００の管理者等が任意に設定可能である。

そして、走行情報取得部Ｃ１は、上記特定した周辺車両１ｂから、第２走行情報を取得する（ステップＳＴ２３）。なお、第２走行情報には、例えば当該周辺車両１ｂの出発地点を示す情報、及び、当該周辺車両１ｂの走行履歴を示す情報が含まれる。また、当該周辺車両１ｂの走行履歴を示す情報には、例えば、当該周辺車両１ｂによる、対象車両１ａの目的地の駐車場の利用履歴、及び、当該周辺車両１ｂによる、対象車両１ａの目的地の周辺にある駐車場の利用履歴を示す情報が含まれる。

次に、周辺車両特定部Ｃ３は、特定した周辺車両１ｂの台数Ｎをカウントする（ステップＳＴ２４）。

次に、周辺車両特定部Ｃ３及びみなし目的地判定部Ｃ４は、周辺車両１ｂに対する特定及びみなし目的地判定を開始する（ステップＳＴ２５～ＳＴ３５）。周辺車両特定部Ｃ３及びみなし目的地判定部Ｃ４は、この特定及び判定を周辺車両１ｂ毎にＮ回繰り返し行う。

まず、周辺車両特定部Ｃ３は、周辺車両１ｂの台数Ｎが１以上か否かを判定する（ステップＳＴ２６）。その結果、周辺車両１ｂの台数Ｎが１以上であると判定された場合（ステップＳＴ２６；ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ２７へ遷移する。

一方、周辺車両１ｂの台数Ｎが１以上でないと判定された場合（ステップＳＴ２６；ＮＯ）、車列推定部Ｃ５は、目的地への入場を待つ入場待ち車列が出来ていないと推定する。この場合、車列推定部Ｃ５は、入場待ち車列が出来ていないことを示す車列情報を生成し、生成した車列情報を対象車両１ａに送信して（ステップＳＴ３７）、処理を終了する。

ステップＳＴ２７において、周辺車両特定部Ｃ３は、周辺車両１ｂの所定時間（例えば１分間）あたりの平均走行速度が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下か否かを判定する（ステップＳＴ２７）。その結果、周辺車両１ｂの所定時間あたりの平均走行速度が所定速度以下であると判定された場合（ステップＳＴ２７；ＹＥＳ）、周辺車両特定部Ｃ３は、当該周辺車両１ｂが入場待ち車列に含まれている可能性があるものと推定して、処理はステップＳＴ２８へ遷移する。一方、上記平均走行速度が所定速度以下でないと判定された場合（ステップＳＴ２７；ＮＯ）、周辺車両特定部Ｃ３は、当該周辺車両１ｂが入場待ち車列に含まれている可能性がないものとして、当該周辺車両１ｂを「車列外周辺車両」と特定し、処理はステップＳＴ３３へ遷移する。なお、上記所定時間及び所定速度は、それぞれ１分間及び５ｋｍ／ｈに限らず、経路案内システム１００の管理者等がそれぞれ任意に設定可能である。

ステップＳＴ２８において、周辺車両特定部Ｃ３は、周辺車両１ｂから取得した第１走行情報に含まれる当該周辺車両１ｂの目的地と、ステップＳＴ２１で選定した対象車両１ａの目的地情報が示す目的地とを比較し、両者が同じであるか否かを判定する（ステップＳＴ２８）。その結果、両者が同じであると判定された場合（ステップＳＴ２８；ＹＥＳ）、周辺車両特定部Ｃ３は、当該周辺車両１ｂが入場待ち車列に含まれているものとして、当該周辺車両１ｂを「第１の周辺車両１ｂ－１」と特定し、処理はステップＳＴ３２へ遷移する。一方、両者が同じでないと判定された場合（ステップＳＴ２８；ＮＯ）、処理はステップＳＴ２９へ遷移する。

ステップＳＴ２９において、周辺車両特定部Ｃ３は、周辺車両１ｂから取得した第１走行情報に含まれる当該周辺車両１ｂの目的地として、対象車両１ａの目的地情報が示す目的地とは異なる目的地が設定されているか否かを判定する（ステップＳＴ２９）。その結果、当該周辺車両１ｂの目的地として、対象車両１ａの目的地情報が示す目的地とは異なる目的地が設定されていると判定された場合（ステップＳＴ２９；ＹＥＳ）、周辺車両特定部Ｃ３は、当該周辺車両１ｂが対象車両１ａの目的地とは異なる目的地に向かっているから、入場待ち車列には含まれないものとして、当該周辺車両１ｂを「車列外周辺車両」と特定し、処理はステップＳＴ３３へ遷移する。一方、当該周辺車両１ｂの目的地として、対象車両１ａの目的地情報が示す目的地とは異なる目的地が設定されていないと判定された場合（ステップＳＴ２９；ＮＯ）、周辺車両特定部Ｃ３は、当該周辺車両１ｂには目的地が設定されていないものとして、当該周辺車両１ｂを「第２の周辺車両１ｂ－２」と特定し、処理はステップＳＴ３０へ遷移する。

ステップＳＴ３０において、みなし目的地判定部Ｃ４は、第２の周辺車両１ｂ－２に対し、みなし目的地判定を行うための信頼度Ｓを算出する（ステップＳＴ３０）。

ここで、みなし目的地判定部Ｃ４による信頼度Ｓの算出方法の一例について、図８を参照しながら説明する。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、第２の周辺車両１ｂ－２について、以下の式（１）に基づき、みなし目的地判定を行うための信頼度Ｓを算出する。
係数Ａ×係数Ｂ×係数Ｃ＝Ｓ （１）

ここで、係数Ａは、図８Ａに示すように、第２の周辺車両１ｂ－２の出発地点から、対象車両１ａの目的地までの距離ｘに基づく係数である。例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、地図情報に基づき、第２の周辺車両１ｂ－２から取得した第２走行情報に含まれる出発地点から、対象車両１ａの目的地までの距離ｘを算出する。そして、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した距離ｘに応じて係数Ａを決定する。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した距離ｘが１００ｋｍ以上であれば係数Ａを「１．００」とし、算出した距離ｘが５０ｋｍ以上１００ｋｍ未満であれば係数Ａを「０．７５」とし、算出した距離ｘが１０ｋｍ以上５０ｋｍ未満であれば係数Ａを「０．５０」とし、算出した距離ｘが１０ｋｍ未満であれば係数Ａを「０．２５」とする。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した距離ｘが大きいほど係数Ａを大きい値とする。

これは、対象車両１ａの目的地から遠く離れた地点を出発してきた第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を目指している可能性が高い、との考え方に基づいている。つまり、対象車両１ａの目的地から遠く離れた地点を出発してきた第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を設定しているとみなせる可能性が高い、ということである。

なお、上記の例では、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した距離ｘが１００ｋｍ以上であれば係数Ａを一律「１．００」としている。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した距離ｘが所定の距離以上であれば係数Ａを一定とすることにより、信頼度Ｓが必要以上に大きくなり過ぎることを避け、信頼度Ｓを安定的に算出することができる。

係数Ｂは、図８Ｂに示すように、第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地の駐車場をどの程度の頻度で利用しているかに基づく係数である。ここでは、第２の周辺車両１ｂ－２が対象車両１ａの目的地の駐車場を利用する頻度を「第１の利用頻度」ともいう。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、第２の周辺車両１ｂ－２から取得した第２走行情報に含まれる走行履歴を示す情報から、当該第２の周辺車両１ｂ－２が対象車両１ａの目的地の駐車場を過去１年間で何回利用したかを算出する。そして、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した上記駐車場の過去１年間での利用回数ｙに応じて係数Ｂを決定する。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｙが４回以上であれば係数Ｂを「１．００」とし、算出した利用回数ｙが３回であれば係数Ｂを「０．７５」とし、算出した利用回数ｙが１回であれば係数Ｂを「０．５０」とし、算出した利用回数ｙが０回であれば係数Ｂを「０．２５」とする。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｙが大きいほど係数Ｂを大きい値とする。

これは、過去１年間で対象車両１ａの目的地の駐車場を利用した回数（頻度）が多い第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を目指している可能性が高い、との考え方に基づいている。つまり、過去１年間で対象車両１ａの目的地の駐車場を利用した回数（頻度）が多い第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を設定しているとみなせる可能性が高い、ということである。

なお、上記の例では、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｙが４回以上であれば係数Ｂを一律「１．００」としている。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｙが所定の回数以上であれば、係数Ｂを一定とすることにより、信頼度Ｓが必要以上に大きくなり過ぎることを避け、信頼度Ｓを安定的に算出することができる。

係数Ｃは、図８Ｃに示すように、第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地の周辺にある駐車場（以下、「周辺駐車場」ともいう。）をどの程度の頻度で利用しているかに基づく係数である。ここでは、第２の周辺車両１ｂ－２が上記周辺駐車場を利用する頻度を「第２の利用頻度」ともいう。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、第２の周辺車両１ｂ－２から取得した第２走行情報に含まれる走行履歴を示す情報から、当該第２の周辺車両１ｂ－２が上記周辺駐車場を過去１年間で何回利用したかを算出する。そして、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した上記周辺駐車場の過去１年間での利用回数ｚに応じて、係数Ｃを決定する。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｚが０回であれば係数Ｃを「１．００」とし、算出した利用回数ｚが１回であれば係数Ｃを「０．７５」とし、算出した利用回数ｚが３回であれば係数Ｃを「０．５０」とし、算出した利用回数ｚが４回以上であれば係数Ｃを「０．２５」とする。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｚが大きいほど係数Ｃを小さい値とする。

これは、過去１年間で対象車両１ａの目的地の周辺にある駐車場を利用した回数（頻度）が多い第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を目指している可能性が低い、との考え方に基づいている。つまり、過去１年間で対象車両１ａの目的地の周辺にある駐車場を利用した回数（頻度）が多い第２の周辺車両１ｂ－２ほど、対象車両１ａの目的地と同じ目的地を設定しているとみなせる可能性が低い、ということである。

なお、上記の例では、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｚが４回以上であれば、係数Ｃを一律「０．２５」としている。このように、みなし目的地判定部Ｃ４は、算出した利用回数ｚが所定の回数以上であれば係数Ｃを一定とすることにより、信頼度Ｓが必要以上に小さくなり過ぎることを避け、信頼度Ｓを安定的に算出することができる。

みなし目的地判定部Ｃ４は、上述した係数Ａ、係数Ｂ、及び係数Ｃを、第２の周辺車両１ｂ－２毎に決定する。そして、みなし目的地判定部Ｃ４は、決定した係数Ａ、係数Ｂ、及び係数Ｃを上記式（１）に代入し、当該第２の周辺車両１ｂ－２についてのみなし目的地の信頼度Ｓを算出する。

例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、ある第２の周辺車両１ｂ－２について、係数Ａを０．７５、係数Ｂを１．００、係数Ｃを０．７５と決定した場合、この第２の周辺車両１ｂ－２についてのみなし目的地の信頼度Ｓを０．５６２５（＝０．７５×１．００×０．７５）と算出する。

なお、上記の説明では、みなし目的地判定部Ｃ４が、第２の周辺車両１ｂ－２についてのみなし目的地の信頼度Ｓを、係数Ａ、係数Ｂ、及び係数Ｃの３つを掛け合わせることにより算出する例を説明した。しかしながら、みなし目的地判定部Ｃ４による信頼度Ｓの算出方法はこれに限られない。例えば、みなし目的地判定部Ｃ４は、係数Ａ、係数Ｂ、及び係数Ｃのうちのいずれか２つを掛け合わせることにより信頼度Ｓを算出してもよいし、係数Ａ、係数Ｂ、及び係数Ｃのうちのいずれか１つをそのまま信頼度Ｓとしてもよい。また、上記で例示した各係数の値もあくまで一例であり、経路案内システム１００の管理者等は任意の値に設定可能である。

次に、みなし目的地判定部Ｃ４は、ステップＳＴ３０で算出した信頼度Ｓが、所定の閾値（例えば０．５）以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。なお、所定の閾値は、０．５に限らず、経路案内システム１００の管理者等が任意に設定可能である。

その結果、信頼度Ｓが所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、みなし目的地判定部Ｃ４は、当該第２の周辺車両１ｂ－２が対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判断する。その後、処理はステップＳＴ３２へ遷移する。一方、信頼度Ｓが所定の閾値以上でないと判定された場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、みなし目的地判定部Ｃ４は、当該第２の周辺車両１ｂ－２が対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとはみなせないと判断する。その後、処理はステップＳＴ３３へ遷移する。

ステップＳＴ３２において、周辺車両特定部Ｃ３は、ステップＳＴ２８で特定した第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示す情報、及び、ステップＳＴ３１で対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判断された第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示す情報を、入場待ち車列データとして保存する（ステップＳＴ３２）。

ステップＳＴ３３において、周辺車両特定部Ｃ３は、上記した車列外周辺車両、第１の周辺車両１ｂ－１、又は第２の周辺車両１ｂ－２のいずれかへの特定が終了した周辺車両１ｂの台数Ｘをカウントアップする（ステップＳＴ３３）。なお、台数Ｘの初期値は０とする。

次に、周辺車両特定部Ｃ３は、上記した台数Ｘが、ステップＳＴ２４でカウントされた周辺車両１ｂの台数Ｎ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。その結果、台数Ｘが台数Ｎ以上であると判定された場合（ステップＳＴ３４；ＹＥＳ）、周辺車両特定部Ｃ３は、すべての周辺車両１ｂについての特定及びみなし目的地判定を終了したものと判定し、目的地判定の繰り返し処理を終了する（ステップＳＴ３５）。一方、台数Ｘが台数Ｎ以上でないと判定された場合（ステップＳＴ３４；ＮＯ）、周辺車両特定部Ｃ３は、特定及びみなし目的地判定を終了していない周辺車両１ｂがあるものと判定し、処理はステップＳＴ２６へ戻る。

その後、ステップＳＴ３６において、車列推定部Ｃ５は、ステップＳＴ３２で保存された入場待ち車列データ、すなわち、第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示す情報、及び、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判断された第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示す情報に基づき、入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。そして、車列推定部Ｃ５は、当該推定結果を示す車列情報を生成し、生成した車列情報を対象車両１ａに送信して（ステップＳＴ３６）、処理を終了する。

なお、上記の説明では、ステップＳＴ２２において、周辺車両特定部Ｃ３が周辺車両１ｂを特定し、その後、ステップＳＴ２３において、走行情報取得部Ｃ１が当該周辺車両１ｂから、出発地点を示す情報及び駐車場の利用履歴等を含む第２走行情報を取得する例を説明した。しかしながら、走行情報取得部Ｃ１はこれに限らず、車両１から所定の間隔で取得する第１走行情報の中に、出発地点を示す情報及び駐車場の利用履歴等を含む第２走行情報を含めてもよい。ただし、第２走行情報は、所定の間隔で複数回取得する必要はなく、少なくとも１回取得すればよいため、走行情報取得部Ｃ１は、通信量削減の観点から、第２走行情報をいずれかのタイミングで少なくとも１回取得すればよい。

次に、車列推定部Ｃ５による入場待ち車列の最後尾の位置の推定方法の一例を、図９を参照しながら説明する。

例えば、車列推定部Ｃ５は、図９に示すように、上述のステップＳＴ３２で保存された入場待ち車列データを、地図情報が示す地図に重畳させて、地図上に車列のラインＬを生成する。そして、車列推定部Ｃ５は、生成した車列のラインＬを、入場待ち車列と推定する。また、車列推定部Ｃ５は、当該生成した車列のラインＬの最後尾の位置Ｌｅを、入場待ち車列の最後尾の位置と推定する。なお、図９において、白丸は、上述した第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示し、白三角は、上述した第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示している。

実施の形態１では、この入場待ち車列を形成する周辺車両１ｂ（第１の周辺車両１ｂ－１及び第２の周辺車両１ｂ－２）は、時間の経過とともに進行し、これに伴い、入場待ち車列も時間の経過とともに進行する。一方、対象車両１ａは、上述したステップＳＴ０４でサーバ２から車列情報を受信した後のタイミング（例えばステップＳＴ０９及びステップＳＴ１５）において、サーバ２から車列情報を適宜受信し直す。これにより、対象車両１ａのドライバは、入場待ち車列がいずれの方向に進行しているかを判別することができる。

また、実施の形態１では、入場待ち車列データに含まれる周辺車両には、所定の速度以下で走行しており、かつ対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両１ｂ－１だけでなく、目的地を設定していないが、所定の速度以下で走行しており、かつ対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判断された第２の周辺車両１ｂ－２も含まれる。

この点、従来の経路案内システムでは、入場待ち車列の最後尾の位置の推定に際し、目的地を設定していない車両からリアルタイムで取得される情報が考慮されないおそれがあった。そのため、従来の経路案内システムでは、入場待ち車列に並んでいる、目的地を設定していない車両の存在を把握できず、本来の入場待ち車列の最後尾の位置よりも前の位置（例えば図９の符号Ｌｆの位置）を最後尾の位置と誤って推定してしまうおそれがあった。その結果、従来の経路案内システムでは、入場待ち車列の最後尾への案内精度が低下するおそれがあった。

これに対し、実施の形態１では上記のように、第１の周辺車両１ｂ－１からリアルタイムで取得される情報に加えて、第２の周辺車両１ｂ－２からリアルタイムで取得される情報も考慮して、入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。そのため、実施の形態１では、例えば入場待ち車列に目的地が設定されていない第２の周辺車両１ｂ－２が含まれていて、入場待ち車列が符号Ｌｅの位置まで延びている場合には、その最後尾の位置を符号Ｌｅの位置と的確に推定することができる。したがって、実施の形態１では、対象車両１ａに対する入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能となる。

なお、実施の形態１では、車列推定部Ｃ５が入場待ち車列の最後尾の位置を推定した際、例えば図１０に示すように、車列のラインが複数生成される場合も想定される（符号Ｌ１及びＬ２）。その場合、車列推定部Ｃ５は、例えば各ラインに含まれる第２の周辺車両１ｂ－２について算出したみなし目的地の信頼度Ｓを足し合わせ、その合計値が大きい方のラインを入場待ち車列と推定するとともに、当該入場待ち車列の最後尾の位置を推定する。なお、上記のように、車列のラインが複数生成された場合に、いずれのラインを入場待ち車列と推定するかは、入場待ち車列の性質上、各ラインに含まれる第２の周辺車両１ｂ－２についてのみなし目的地の信頼度Ｓの平均値に基づいて推定するのではなく、上記のように合計値（積算値）に基づいて推定するのが好ましい。

また、上記の説明では、サーバ２が走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５を備え、車両１が経路案内部（表示制御部Ｂ１、表示部Ｂ２、及び走行ルート演算部Ｂ６）を備える例を説明した。しかしながら、例えば対象車両１ａが予め選定できるのであれば、サーバ２が備える上記周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５を対象車両１ａに搭載し、対象車両１ａが周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、車列推定部Ｃ５、及び経路案内部（表示部Ｂ２、表示制御部Ｂ１、及び走行ルート演算部Ｂ６）を備えるように構成してもよい。すなわち、上述した周辺車両１ｂの特定、みなし目的地判定、車列推定、及び経路案内の各処理を対象車両１ａ側で行うようにしてもよい。なお、この場合、対象車両１ａは、上記各処理に際し、サーバ２の走行情報取得部Ｃ１により取得された第１走行情報及び第２走行情報をサーバ２から受信するようにしてもよい。また、この場合において、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、車列推定部Ｃ５、及び経路案内部（表示部Ｂ２、表示制御部Ｂ１、及び走行ルート演算部Ｂ６）により、経路案内装置を構成し、対象車両１ａが当該経路案内装置を備えるように構成してもよい。

次に、図１１を参照して、実施の形態１に係るサーバ２のハードウェア構成例を説明する。
サーバ２における走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、
みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、図１１Ａに示すように、専用のハードウェアであってもよいし、図１１Ｂに示すように、メモリ５３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）ともいう）５２であってもよい。

処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の各部の機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。

処理回路がＣＰＵ５２の場合、走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。処理回路は、メモリ５３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、サーバ２は、処理回路により実行されるときに、例えば図６に示した各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリを備える。また、これらのプログラムは、走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の手順及び方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ５３としては、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。

なお、走行情報取得部Ｃ１、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、走行情報取得部Ｃ１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、対象車両選定部Ｃ２、周辺車両特定部Ｃ３、みなし目的地判定部Ｃ４、及び車列推定部Ｃ５については処理回路がメモリ５３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

以上のように、実施の形態１によれば、経路案内システム１００は、経路案内の対象となる対象車両１ａを選定する対象車両選定部Ｃ２と、対象車両選定部Ｃ２により選定された対象車両１ａの目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両１ｂ－１と、目的地が設定されていない第２の周辺車両１ｂ－２と、を特定する周辺車両特定部Ｃ３と、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部Ｃ４と、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示す情報と、みなし目的地判定部Ｃ４により対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示す情報とを用いて、対象車両１ａの目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部Ｃ５と、対象車両１ａの目的地を最終目標地点とし、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６と、を備えた。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、第１の周辺車両１ｂ－１からリアルタイムで取得される情報に加えて、第２の周辺車両１ｂ－２からリアルタイムで取得される情報も考慮して、入場待ち車列の最後尾の位置を推定することができ、対象車両１ａに対する入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能となる。

また、周辺車両特定部Ｃ３が特定する第１の周辺車両１ｂ－１及び第２の周辺車両１ｂ－２は、所定時間あたりの平均走行速度が所定速度以下である。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、入場待ち車列に並んでいる可能性の高い第１の周辺車両１ｂ－１及び第２の周辺車両１ｂ－２を的確に特定することができる。

また、みなし目的地判定部Ｃ４は、第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、当該第２の周辺車両１ｂ－２の出発地点から対象車両１ａの目的地までの距離、当該第２の周辺車両１ｂ－２による対象車両１ａの目的地の駐車場の利用頻度を示す第１の利用頻度、及び、当該第２の周辺車両１ｂ－２による対象車両１ａの目的地の周辺にある駐車場の利用頻度を示す第２の利用頻度のうちの少なくとも１つに基づいて判定する。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを的確に判定することができる。

また、みなし目的地判定部Ｃ４は、上記距離に比例して大きくなる第１の係数Ａを決定し、上記第１の利用頻度に比例して大きくなる第２の係数Ｂを決定し、上記第２の利用頻度に比例して小さくなる第３の係数Ｃを決定し、第１の係数Ａ、第２の係数Ｂ、及び第３の係数Ｃの積で定められる信頼度Ｓが閾値以上である場合に、第２の周辺車両１ｂ－２が対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定する。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、第２の周辺車両１ｂ－２が、対象車両１ａの目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、信頼度Ｓに応じて的確に判定することができる。

また、みなし目的地判定部Ｃ４は、上記距離が所定値以上である場合、第１の係数Ａを一定とし、上記第１の利用頻度が所定値以上である場合、第２の係数Ｂを一定とし、上記第２の利用頻度が所定値以上である場合、第３の係数Ｃを一定とする。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、信頼度Ｓを安定的に算出することができる。

また、車列推定部Ｃ５は、最後尾の位置の推定に際して複数の入場待ち車列が推定された場合、第２の周辺車両１ｂ－２の信頼度Ｓの和を当該入場待ち車列ごとに算出し、算出した和が最も大きい入場待ち車列の最後尾の位置を推定結果とする。これにより、実施の形態１に係る経路案内システム１００は、複数の入場待ち車列が推定された場合でも、入場待ち車列の最後尾の位置を適切に推定することができる。

また、実施の形態１によれば、経路案内装置は、自車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、自車両の目的地を目的地に設定している第１の周辺車両１ｂ－１と、目的地が設定されていない第２の周辺車両１ｂ－２と、を特定する周辺車両特定部Ｃ３と、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第２の周辺車両１ｂ－２が、自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部Ｃ４と、周辺車両特定部Ｃ３により特定された第１の周辺車両１ｂ－１の位置を示す情報と、みなし目的地判定部Ｃ４により自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両１ｂ－２の位置を示す情報とを用いて、自車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部Ｃ５と、自車両の目的地を最終目標地点とし、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６と、を備えた。これにより、実施の形態１に係る経路案内装置は、第１の周辺車両１ｂ－１からリアルタイムで取得される情報に加えて、第２の周辺車両１ｂ－２からリアルタイムで取得される情報も考慮して、入場待ち車列及びその最後尾の位置を推定することができ、自車両に対する入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能となる。

実施の形態２．
実施の形態１では、経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６が、対象車両１ａの目的地を最終目標地点とし、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う例を説明した。実施の形態２では、経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６が、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の延長線上の位置を経由地として経路案内を行う例を説明する。

なお、実施の形態２における車両１の機能ブロックは、図３で示した実施の形態２における車両１の機能ブロックと同一である。

実施の形態２では、走行ルート演算部Ｂ６は、記憶部Ｂ９に記憶されている地図情報、方位情報取得部Ｂ４により取得される方位情報、自車位置特定部Ｂ８により特定される自車位置情報、及び情報演算制御部Ｂ１２によりサーバ２から取得される車列情報に基づき、自車の目的地までの案内ルート（経路）を演算する。このとき、走行ルート演算部Ｂ６は、サーバ２から取得される車列情報に基づき、自車の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置の延長線上であって、当該最後尾の位置から所定距離だけ離れた位置を経由地に設定する。

例えば、実施の形態１において、図１２に示すように、車列推定部Ｃ５により入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅが推定され、経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６が、この最後尾の位置Ｌｅを経由地として、符号Ｖ１に示す経路を案内したとする。

この場合、例えば対象車両１ａが当該経由地に向けて走行中に入場待ち車列が延びてしまうと、対象車両１ａは、経路Ｖ１で走行しても入場待ち車列の最後尾にスムーズに合流できなくなる場合がある。

また、このような場合に備え、対象車両１ａは、実施の形態１で説明したように、経由地の更新を行うことが可能だが、仮にナビゲーション装置Ａ２及び通信機器Ａ４を搭載していない車両が入場待ち車列の最後尾に続いていた場合には、対象車両１ａは当該車両の存在を把握することができず、結果として入場待ち車列の最後尾にスムーズに合流できなくなる場合がある。つまり、実施の形態１では、ナビゲーション装置Ａ２及び通信機器Ａ４を搭載していない車両の存在を考慮すると、入場待ち車列の真の最後尾の位置を推定できるとは限らない。

そこで、実施の形態２では、上記のように、経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６が、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅではなく、当該入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅの延長線上の位置Ｌｅ´を経由地として経路案内を行う。

例えば、走行ルート演算部Ｂ６は、情報演算制御部Ｂ１２から車列情報を取得すると、当該車列情報が示す入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅの延長線上であって、当該最後尾の位置Ｌｅから所定距離（例えば２００ｍ）だけ離れた位置Ｌｅ´を経由地に設定し、この経由地を通過する経路Ｖ２を探索する。走行ルート演算部Ｂ６は、経由地設定後のルートを示す情報を表示制御部Ｂ１に出力する。

そして、表示制御部Ｂ１は、走行ルート演算部Ｂ６から出力された経由地設定後のルートを示す情報と、地図情報とに基づいて、自車の現在位置から上記経由地を経て目的地に至る経路を示す画面（経路案内画面）を生成する。表示制御部Ｂ１は、生成した経路案内画面を表示部Ｂ２に表示する。

これにより、対象車両１ａは、入場待ち車列に対して真っ直ぐに（直進しながら）合流することができ、ドライバの利便性が向上する。

以上のように、実施の形態２によれば、経路案内部Ｂ１，Ｂ２，Ｂ６は、車列推定部Ｃ５により推定された入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅを経由地とする代わりに、当該入場待ち車列の最後尾の位置Ｌｅの延長線上の位置Ｌｅ´を経由地として経路案内を行う。これにより、実施の形態２に係る経路案内システム１００は、実施の形態１の効果に加え、実施の形態１よりも対象車両１ａのドライバの利便性を向上させることができる。

以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。

（付記１）
経路案内の対象となる対象車両を選定する対象車両選定部と、
前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定する周辺車両特定部と、
前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部と、
前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部と、
前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部と、
を備えた経路案内システム。
（付記２）
前記周辺車両特定部が特定する前記第１の周辺車両及び前記第２の周辺車両は、所定時間あたりの平均走行速度が所定速度以下である
ことを特徴とする付記１記載の経路案内システム。
（付記３）
前記みなし目的地判定部は、
前記第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、
当該第２の周辺車両の出発地点から前記対象車両の目的地までの距離、当該第２の周辺車両による前記対象車両の目的地の駐車場の利用頻度を示す第１の利用頻度、及び、当該第２の周辺車両による前記対象車両の目的地の周辺にある駐車場の利用頻度を示す第２の利用頻度のうちの少なくとも１つに基づいて判定する
ことを特徴とする付記１又は付記２に記載の経路案内システム。
（付記４）
前記みなし目的地判定部は、
前記距離に比例して大きくなる第１の係数を決定し、
前記第１の利用頻度に比例して大きくなる第２の係数を決定し、
前記第２の利用頻度に比例して小さくなる第３の係数を決定し、
前記第１の係数、前記第２の係数、及び前記第３の係数の積で定められる信頼度が閾値以上である場合に、前記第２の周辺車両が前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定する
ことを特徴とする付記３記載の経路案内システム。
（付記５）
前記みなし目的地判定部は、
前記距離が所定値以上である場合、前記第１の係数を一定とし、
前記第１の利用頻度が所定値以上である場合、前記第２の係数を一定とし、
前記第２の利用頻度が所定値以上である場合、前記第３の係数を一定とする
ことを特徴とする付記４記載の経路案内システム。
（付記６）
前記車列推定部は、
前記最後尾の位置の推定に際して複数の前記入場待ち車列が推定された場合、前記第２の周辺車両の前記信頼度の和を当該入場待ち車列ごとに算出し、算出した和が最も大きい入場待ち車列の最後尾の位置を推定結果とする
ことを特徴とする付記４又は付記５に記載の経路案内システム。
（付記７）
前記経路案内部は、
前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地とする代わりに、当該入場待ち車列の最後尾の位置の延長線上の位置を経由地として経路案内を行う
ことを特徴とする付記１から付記６のうちのいずれか１項に記載の経路案内システム。
（付記８）
自車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記自車両の目的地を目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定する周辺車両特定部と、
前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部と、
前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記自車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部と、
前記自車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部と、
を備えた経路案内装置。
（付記９）
対象車両選定部が、経路案内の対象となる対象車両を選定するステップと、
周辺車両特定部が、前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定するステップと、
みなし目的地判定部が、前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するステップと、
車列推定部が、前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定するステップと、
経路案内部が、前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行うステップと、
を有する経路案内方法。
（付記１０）
対象車両選定部が、経路案内の対象となる対象車両を選定するステップと、
周辺車両特定部が、前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定するステップと、
みなし目的地判定部が、前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するステップと、
車列推定部が、前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定するステップと、
経路案内部が、前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行うステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする経路案内プログラム。

本開示は、入場待ち車列の最後尾への案内を従来よりも精度良く実施可能となり、経路案内システムに用いるのに適している。

１ 車両、１ａ 対象車両、１ｂ 周辺車両、１ｂ－１ 第１の周辺車両、１ｂ－２ 第２の周辺車両、２ サーバ、９ 自車情報通知部、５１ 処理回路、５２ ＣＰＵ、５３ メモリ、１００ 経路案内システム、Ａ１ ＧＮＳＳ受信機、Ａ２ ナビゲーション装置、Ａ３ 表示器、Ａ４ 通信機器、Ａ５ 方位センサ、Ａ６ 車速センサ、Ｂ１ 表示制御部（経路案内部）、Ｂ１０ 自車情報通知部、Ｂ１１ 通信部、Ｂ１２ 情報演算制御部、Ｂ２ 表示部（経路案内部）、Ｂ３ 目的地情報取得部、Ｂ４ 方位情報取得部、Ｂ５ 車速情報取得部、Ｂ６ 走行ルート演算部（経路案内部）、Ｂ７ ＧＮＳＳ受信部、Ｂ８ 自車位置特定部、Ｂ９ 記憶部、Ｃ１ 走行情報取得部、Ｃ２ 対象車両選定部、Ｃ３ 周辺車両特定部、Ｃ４ 目的地判定部、Ｃ５ 車列推定部、Ｃ６ 記憶部、Ｌ ライン、Ｌ１ ライン、Ｌ２ ライン、ＮＷ ネットワーク、Ｓ 信頼度、Ｖ１ 経路、Ｖ２ 経路。

Claims (10)

1. 経路案内の対象となる対象車両を選定する対象車両選定部と、
   前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定する周辺車両特定部と、
   前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部と、
   前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部と、
   前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部と、
   を備えた経路案内システム。
2. 前記周辺車両特定部が特定する前記第１の周辺車両及び前記第２の周辺車両は、所定時間あたりの平均走行速度が所定速度以下である
   ことを特徴とする請求項１記載の経路案内システム。
3. 前記みなし目的地判定部は、
   前記第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを、
   当該第２の周辺車両の出発地点から前記対象車両の目的地までの距離、当該第２の周辺車両による前記対象車両の目的地の駐車場の利用頻度を示す第１の利用頻度、及び、当該第２の周辺車両による前記対象車両の目的地の周辺にある駐車場の利用頻度を示す第２の利用頻度のうちの少なくとも１つに基づいて判定する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内システム。
4. 前記みなし目的地判定部は、
   前記距離に比例して大きくなる第１の係数を決定し、
   前記第１の利用頻度に比例して大きくなる第２の係数を決定し、
   前記第２の利用頻度に比例して小さくなる第３の係数を決定し、
   前記第１の係数、前記第２の係数、及び前記第３の係数の積で定められる信頼度が閾値以上である場合に、前記第２の周辺車両が前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定する
   ことを特徴とする請求項３記載の経路案内システム。
5. 前記みなし目的地判定部は、
   前記距離が所定値以上である場合、前記第１の係数を一定とし、
   前記第１の利用頻度が所定値以上である場合、前記第２の係数を一定とし、
   前記第２の利用頻度が所定値以上である場合、前記第３の係数を一定とする
   ことを特徴とする請求項４記載の経路案内システム。
6. 前記車列推定部は、
   前記最後尾の位置の推定に際して複数の前記入場待ち車列が推定された場合、前記第２の周辺車両の前記信頼度の和を当該入場待ち車列ごとに算出し、算出した和が最も大きい入場待ち車列の最後尾の位置を推定結果とする
   ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の経路案内システム。
7. 前記経路案内部は、
   前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地とする代わりに、当該入場待ち車列の最後尾の位置の延長線上の位置を経由地として経路案内を行う
   ことを特徴とする請求項１記載の経路案内システム。
8. 自車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記自車両の目的地を目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定する周辺車両特定部と、
   前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するみなし目的地判定部と、
   前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記自車両の目的地を目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記自車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定する車列推定部と、
   前記自車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行う経路案内部と、
   を備えた経路案内装置。
9. 対象車両選定部が、経路案内の対象となる対象車両を選定するステップと、
   周辺車両特定部が、前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定するステップと、
   みなし目的地判定部が、前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するステップと、
   車列推定部が、前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定するステップと、
   経路案内部が、前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行うステップと、
   を有する経路案内方法。
10. 対象車両選定部が、経路案内の対象となる対象車両を選定するステップと、
    周辺車両特定部が、前記対象車両選定部により選定された対象車両の目的地から所定の範囲内に存在する車両であって、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定している第１の周辺車両と、目的地が設定されていない第２の周辺車両と、を特定するステップと、
    みなし目的地判定部が、前記周辺車両特定部により特定された第２の周辺車両が、前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせるか否かを判定するステップと、
    車列推定部が、前記周辺車両特定部により特定された第１の周辺車両の位置を示す情報と、前記みなし目的地判定部により前記対象車両の目的地を自車の目的地に設定しているとみなせると判定された第２の周辺車両の位置を示す情報とを用いて、前記対象車両の目的地への入場を待つ入場待ち車列の最後尾の位置を推定するステップと、
    経路案内部が、前記対象車両の目的地を最終目標地点とし、前記車列推定部により推定された前記入場待ち車列の最後尾の位置を経由地として経路案内を行うステップと、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする経路案内プログラム。

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