JP6261831B1 - 測位装置及び測位方法 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、信号間の到来時間差をTDOA(Time Difference Of Arrival)と称し、信号間のドップラ周波数差をFDOA(Frequency Difference Of Arrival)と称する。
第1の静止衛星と第2の静止衛星は、存在している位置が相違しているため、第1の静止衛星経由で受信した干渉電波と、第2の静止衛星経由で受信した干渉電波との間には、TDOAがある。
また、第1の静止衛星と第2の静止衛星は、微小な動きが相違しているため、第1の静止衛星経由で受信した干渉電波と、第2の静止衛星経由で受信した干渉電波との間には、FDOAがある。
測位装置は、TDOA及びFDOAを計測すると、TDOA及びFDOAからTGT局を測位する。
このとき、軌道情報に誤差が含まれていなければ、TGT局を正確に測位することができるが、軌道情報に誤差が含まれている場合、測位精度が劣化することが知られている。
軌道情報に誤差が含まれている場合、特に、FDOAの誤差が大きくなり、測位精度が劣化する。
以下の特許文献1には、誤差が少ない軌道情報を得るために、第1及び第2の静止衛星の軌道を推定する方法が開示されており、測位装置は、軌道の推定値を用いて、TGT局を測位する。
静止衛星の軌道を推定するには、静止衛星の計測として、1日程度の長時間計測を行う必要がある。
図1はこの発明の実施の形態1による測位装置を示す構成図である。
図1において、第1の衛星1は位置がps1、速度がvs1の静止衛星である。
第2の衛星2は位置がps2、速度がvs2の静止衛星である。
干渉局であるTGT局11は測位対象の電波送信源である。
図1の例では、TGT局11はptの位置に存在しており、測位装置の測位処理によってptの位置が推定される。
以下、TGT局11から送信される電波を干渉電波と称し、干渉電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
図1の例では、CAL局12はpcの位置に存在している。
以下、CAL局12から送信される電波をCAL局電波と称し、CAL局電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
REF局13は位置が既知の電波送信源である。
図1の例では、REF局13はprの位置に存在している。
以下、REF局13から送信される電波をREF局電波と称し、REF局電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
電波受信部20は第1の衛星1経由の干渉電波、CAL局電波及びREF局電波を受信するとともに、第2の衛星2経由の干渉電波、CAL局電波及びREF局電波を受信する。
受信アンテナ21は第1の衛星1経由の干渉電波、CAL局電波及びREF局電波を受信し、干渉電波の受信信号Rxt1、CAL局電波の受信信号Rxc1及びREF局電波の受信信号Rxr1をバンドパスフィルタ23に出力する。
受信アンテナ22は第2の衛星2経由の干渉電波、CAL局電波及びREF局電波を受信し、干渉電波の受信信号Rxt2、CAL局電波の受信信号Rxc2及びREF局電波の受信信号Rxr2をバンドパスフィルタ24に出力する。
バンドパスフィルタ24は受信アンテナ22から出力された受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2に含まれている不要な周波数成分を除去するフィルタである。
局部発振器25は局部発振信号Loを発振する信号源である。
ダウンコンバータ26はバンドパスフィルタ23を通過してきた受信信号Rxt1,Rxc1,Rxr1に局部発振器25により発振された局部発振信号Loを乗算することで、バンドパスフィルタ23を通過してきた受信信号Rxt1,Rxc1,Rxr1の周波数を高周波帯の周波数からベースバンド帯の周波数に変換する。
ダウンコンバータ27はバンドパスフィルタ24を通過してきた受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2に局部発振器25により発振された局部発振信号Loを乗算することで、バンドパスフィルタ24を通過してきた受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2の周波数を高周波帯の周波数からベースバンド帯の周波数に変換する。
アナログデジタル変換器であるA/Dコンバータ29は検波器などを実装しており、検波器がダウンコンバータ27により周波数が変換された受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2を検波すると、その検波した受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2をアナログ信号からデジタル信号に変換する。
図1では、A/Dコンバータ28,29が検波器を内蔵している例を示しているが、検波器がA/Dコンバータ28,29の外部に設けられているものであってもよい。
表示器31は例えば液晶ディスプレイなどを実装しており、測位処理器30により測位されたTGT局11の位置などを表示する。
図2及び図3において、周波数差計測部41はTGT局用計測部42及びCAL局用計測部43を備えている。
周波数差計測部41は、電波受信部20によって、第1の衛星1経由で受信された干渉電波と第2の衛星2経由で受信された干渉電波との到来時間差であるTDOAtを計測するとともに、第1のドップラ周波数差であるFDOAt,obsを計測する。
また、周波数差計測部41は、電波受信部20によって、第1の衛星1経由で受信されたCAL局電波と第2の衛星2経由で受信されたCAL局電波との到来時間差であるTDOAcを計測するとともに、第2のドップラ周波数差であるFDOAc,obsを計測する。
TGT局用計測部42はA/Dコンバータ28から出力された干渉電波のデジタル信号と、A/Dコンバータ29から出力された干渉電波のデジタル信号とからTDOAtを計測するとともに、FDOAt,obsを計測する処理を実施する。
CAL局用計測部43は例えば図3に示すCAL局用計測回路52で実現されるものである。
CAL局用計測部43はA/Dコンバータ28から出力されたCAL局電波のデジタル信号と、A/Dコンバータ29から出力されたCAL局電波のデジタル信号とからTDOAcを計測するとともに、FDOAc,obsを計測する処理を実施する。
周波数差補正部44はCAL局用計測部43により計測されたFDOAc,obsを用いて、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsを補正する処理を実施する。
即ち、周波数差補正部44は、第1の衛星1及び第2の衛星2の軌道を示す衛星軌道情報を用いて、第2のドップラ周波数差であるFDOAc,calcを計算する。
また、周波数差補正部44は、計算したFDOAc,calcとCAL局用計測部43により計測されたFDOAc,obsとから、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsの補正量εtを算出して、その補正量εtに従ってFDOAt,obsを補正する。
測位部45は第1の衛星1及び第2の衛星2の軌道を示す軌道位置情報と、TGT局用計測部42により計測されたTDOAtと、周波数差補正部44による補正後のFDOAt,obsであるFDOAt,compとを用いて、TGT局11を測位し、測位結果であるTGT局11の位置を表示器31に出力する処理を実施する。
図4において、CAL局測位部61はCAL局用計測部43により計測されたTDOAc及びFDOAc,obsと、第1の衛星1及び第2の衛星2の軌道を示す衛星軌道情報とを用いて、CAL局12を粗測位し、CAL局12の粗測位結果を出力する処理を実施する。
CAL局用計算部62は衛星軌道情報を用いて、CAL局測位部61によるCAL局12の粗測位結果から、CAL局12についてのFDOAc,calcを計算する処理を実施する。
TGT局測位部64はTGT局用計測部42により計測されたTDOAt及びFDOAt,obsと、衛星軌道情報とを用いて、TGT局11を粗測位し、TGT局11の粗測位結果を出力する処理を実施する。
また、距離計算部65は衛星軌道情報を用いて、TGT局測位部64により粗測位されたTGT局11の位置から、FDOAが0HzのラインFDOA0Hzに至るまでの距離Ltを計算する処理を実施する。
符号決定部66はTGT局11とCAL局12の位置関係から、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsにおける補正量εtの符号を決定する処理を実施する。
即ち、符号決定部66はTGT局測位部64により粗測位されたTGT局11の位置とCAL局測位部61により粗測位されたCAL局12の位置から、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsにおける補正量εtの符号を決定する処理を実施する。
補正処理部68は符号決定部66により決定された補正量εtの符号がマイナスであれば、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsから補正量計算部67により算出された補正量εtの絶対値を減算することで、FDOAt,obsを補正する処理を実施する。
また、補正処理部68は符号決定部66により決定された補正量εtの符号がプラスであれば、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsに補正量計算部67により算出された補正量εtの絶対値を加算することで、FDOAt,obsを補正する処理を実施する。
TGT局用計測回路51、CAL局用計測回路52、周波数差補正回路53及び測位回路54は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)、または、これらを組み合わせたものが該当する。
ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。
コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
コンピュータのメモリは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)などが該当する。
測位処理器30がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合、TGT局用計測部42、CAL局用計測部43、周波数差補正部44及び測位部45の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ71に格納し、コンピュータのプロセッサ72がメモリ71に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図6は測位処理器30がソフトウェア又はファームウェアなどで実現される場合の処理手順を示すフローチャートである。
TGT局11から送信された干渉電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
CAL局12から送信されたCAL局電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
また、REF局13から送信されたREF局電波は、第1の衛星1経由で受信アンテナ21により受信されるとともに、第2の衛星2経由で受信アンテナ22により受信される。
また、受信アンテナ21は、CAL局12から送信された後、第1の衛星1を経由して到来してきたCAL局電波を受信して、CAL局電波の受信信号Rxc1をバンドパスフィルタ23に出力する。
さらに、受信アンテナ21は、REF局13から送信された後、第1の衛星1を経由して到来してきたREF局電波を受信して、REF局電波の受信信号Rxr1をバンドパスフィルタ23に出力する。
また、受信アンテナ22は、CAL局12から送信された後、第2の衛星2を経由して到来してきたCAL局電波を受信して、CAL局電波の受信信号Rxc2をバンドパスフィルタ24に出力する。
さらに、受信アンテナ22は、REF局13から送信された後、第2の衛星2を経由して到来してきたREF局電波を受信して、REF局電波の受信信号Rxr2をバンドパスフィルタ24に出力する。
バンドパスフィルタ24は、受信アンテナ22から受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2を受けると、受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2に含まれている不要な周波数成分を除去し、不要な周波数成分を除去した受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2をダウンコンバータ27に出力する。
ダウンコンバータ26は、バンドパスフィルタ23を通過してきた受信信号Rxt1,Rxc1,Rxr1に局部発振器25から出力された局部発振信号Loを乗算することで、バンドパスフィルタ23を通過してきた受信信号Rxt1,Rxc1,Rxr1の周波数を高周波帯の周波数からベースバンド帯の周波数に変換する。
ダウンコンバータ27は、バンドパスフィルタ24を通過してきた受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2に局部発振器25から出力された局部発振信号Loを乗算することで、バンドパスフィルタ24を通過してきた受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2の周波数を高周波帯の周波数からベースバンド帯の周波数に変換する。
A/Dコンバータ28は、検波器により検波された受信信号Rxt1,Rxc1,Rxr1をアナログ信号からデジタル信号に変換し、デジタルの受信信号であるデジタル受信信号DRxt1,DRxc1,DRxr1を測位処理器30に出力する。
A/Dコンバータ29の検波器は、ダウンコンバータ27により周波数が変換された受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2を検波する。
A/Dコンバータ29は、検波器により検波された受信信号Rxt2,Rxc2,Rxr2をアナログ信号からデジタル信号に変換し、デジタルの受信信号であるデジタル受信信号DRxt2,DRxc2,DRxr2を測位処理器30に出力する。
以下、測位処理器30の処理内容を具体的に説明する。
TGT局用計測部42は、取得したデジタル受信信号DRxt1とデジタル受信信号DRxt2との到来時間差であるTDOAtを計測するとともに、取得したデジタル受信信号DRxt1とデジタル受信信号DRxt2とのドップラ周波数差であるFDOAt,obsを計測する(図6のステップST1)。
式(1)〜(2)において、cは光速、λは波長、ptはTGT局11の3次元位置ベクトル、ps1は第1の衛星1の3次元位置ベクトル、ps2は第2の衛星2の3次元位置ベクトル、vs1は第1の衛星1の3次元速度ベクトル、vs2は第2の衛星2の3次元速度ベクトルである。
以下の式(3)では、式(1)で表されるTDOAtと、TDOArとの差をTDOAtの観測モデルとしている。TDOArは、REF局電波のデジタル受信信号DRxr1とデジタル受信信号DRxr2との到来時間差である。
以下、この実施の形態1では、以下の式(3)で表されるTDOAtの観測モデルを用いるものとする。
また、ここでは、FDOAt,obsの観測モデルを式(2)で表しているが、第1の衛星1及び第2の衛星2におけるトランスポンダ内の未知の遅延量等をキャンセルするため、以下の式(4)のように表してもよい。
以下の式(4)では、式(2)で表されるFDOAt,obsと、FDOArとの差をFDOAt,obsの観測モデルとしている。FDOArは、REF局電波のデジタル受信信号DRxr1とデジタル受信信号DRxr2とのドップラ周波数差である。
以下、この実施の形態1では、以下の式(4)で表されるFDOAt,obsの観測モデルを用いるものとする。
CAL局用計測部43は、取得したデジタル受信信号DRxc1とデジタル受信信号DRxc2との到来時間差であるTDOAcを計測するとともに、取得したデジタル受信信号DRxc1とデジタル受信信号DRxc2とのドップラ周波数差であるFDOAc,obsを計測する(図6のステップST2)。
以下の式(7)では、式(5)で表されるTDOAcと、TDOArとの差をTDOAcの観測モデルとしている。
以下、この実施の形態1では、以下の式(7)で表されるTDOAcの観測モデルを用いるものとする。
また、ここでは、FDOAc,obsの観測モデルを式(6)で表しているが、第1の衛星1及び第2の衛星2におけるトランスポンダ内の未知の遅延量等をキャンセルするため、以下の式(8)のように表してもよい。
以下の式(8)では、式(6)で表されるFDOAc,obsと、FDOArとの差をFDOAc,obsの観測モデルとしている。
以下、この実施の形態1では、以下の式(8)で表されるFDOAc,obsの観測モデルを用いるものとする。
ただし、第1の衛星1の3次元位置ベクトルps1及び第2の衛星2の3次元位置ベクトルps2、第1の衛星1の3次元速度ベクトルvs1及び第2の衛星2の3次元速度ベクトルvs2は、北米航空宇宙防衛司令部(NORAD)などから得られる衛星軌道情報が示すものである。このため、3次元位置ベクトルps1,ps2及び3次元速度ベクトルvs1,vs2は誤差を含んでいる。その結果、TGT局11についてのFDOAt,obsは大きな誤差を含むため、TGT局11の位置ptの推定精度が低いものとなる。
式(10)〜(11)において、evs1は第1の衛星1における速度誤差3次元ベクトル、evs2は第2の衛星2における速度誤差3次元ベクトルである。
この実施の形態1では、TGT局11の位置ptの推定精度を高めるため、周波数差補正部44が、TGT局11についてのFDOAt,obsを補正し、測位部45が、補正後のFDOAt,obsであるFDOAt,compを用いて、TGT局11を測位するようにしている。
CAL局用計算部62は、衛星軌道情報を用いて、CAL局測位部61によるCAL局12の粗測位結果から、CAL局12についてのドップラ周波数差であるFDOAc,calcを計算する(図6のステップST4)。FDOAc,calcの計算処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
式(12)に示す差分εcを任意の地表面で計算することができれば、任意の地点において、差分εcを用いて、TGT局11についてのFDOAt,obsを補正することが可能である。
しかしながら、式(12)に示す差分εcを計算するには、第1の衛星1における速度誤差3次元ベクトルevs1と、第2の衛星2における速度誤差3次元ベクトルevs2とを必要とするが、速度誤差3次元ベクトルevs1,evs2は、実際に得ることができず、何等かの仮定を置く必要がある。
図7Aは等FDOA曲線上のTGT局11、CAL局12及びREF局13の位置を示し、図7BはΔFDOA曲線上のTGT局11、CAL局12及びREF局13の位置を示している。
図7BのΔFDOA曲線は、衛星軌道情報が示す3次元速度ベクトルvs1,vs2に誤差が含まれている場合の等FDOA曲線、即ち、衛星速度誤差によるFDOA誤差曲線である。
また、図7BのΔFDOA曲線においても、REF局13の位置prは、ΔFDOAが0HzのラインFDOA0Hz上に存在する。REF局13の位置prが0HzのラインFDOA0Hz上に存在するのは、式(12)において、pt=prのときに、ΔFDOA=0Hzになることからも明らかである。
したがって、TGT局11が0HzのラインFDOA0Hz上に存在する場合、衛星速度誤差によるFDOA誤差が零であることを意味する。
(仮定1)
FDOAが0HzのラインFDOA0HzであるFDOA=0Hz線と、ΔFDOA=0Hz線とは、概ね同じ位置に存在し、FDOA=0Hz線と、ΔFDOA=0Hz線とは、概ね同じ方向を向いている。
(仮定2)
ΔFDOA曲線は、ΔFDOA=0Hz線からの距離に比例して値が増大し、0Hz線よりも右側の第1の領域と0Hz線よりも左側の第2の領域とでは、値の符号が逆になっている。
また、距離計算部65は、衛星軌道情報を用いて、TGT局測位部64により粗測位されたTGT局11の位置ptハットから、0HzのラインFDOA0Hzに至るまでの距離Ltを計算する(図6のステップST7)。
図8は距離計算部65により計算される距離Lc,Ltを示す説明図である。
図8では、CAL局12の位置pcハットから0HzのラインFDOA0Hzに垂線cを下し、垂線cの長さを距離Lcとしている。
また、TGT局11の位置ptハットから0HzのラインFDOA0Hzに垂線tを下し、垂線tの長さを距離Ltとしている。
式(13)〜(14)において、εtはTGT局11のΔFDOAであり、TGT局11についてのFDOAt,obsの補正量に相当する。εcはCAL局12のΔFDOAであり、FDOAc,obsとFDOAc,calcとの差分に相当する。
そこで、符号決定部66は、TGT局11とCAL局12の位置関係から、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsにおける補正量εtの符号(sign)を決定する(図6のステップST8)。
即ち、符号決定部66は、TGT局測位部64により粗測位されたTGT局11の位置ptハットとCAL局測位部61により粗測位されたCAL局12の位置pcハットから、TGT局用計測部42により計測されたFDOAt,obsにおける補正量εtの符号を(sign)決定する。
CAL局12の位置Pcが0HzのラインFDOA0Hzよりも右側の第1の領域に存在していれば、CAL局12についてのFDOAc,obsは正側に誤差を持つことになる。
CAL局12の位置Pcが0HzのラインFDOA0Hzよりも左側の第2の領域に存在していれば、CAL局12についてのFDOAc,obsは負側に誤差を持つことになる。
一方、TGT局11の位置PtがCAL局12の位置Pcと同じ領域に存在していれば、TGT局11についてのFDOAt,obsは、CAL局12についてのFDOAc,obsと同じ符号の誤差を持つことになる。このため、符号決定部66は、TGT局11についてのFDOAt,obsにおける補正量εtの符号をマイナスに決定して、TGT局11についてのFDOAt,obsから補正量εtを減算するものとする。
即ち、TGT局11の位置PtとCAL局12の位置Pcが第1の領域に存在していれば、TGT局11についてのFDOAt,obsが正側に誤差を持ち、TGT局11の位置PtとCAL局12の位置Pcが第2の領域に存在していれば、TGT局11についてのFDOAt,obsが負側に誤差を持つことになる。このため、符号決定部66は、TGT局11についてのFDOAt,obsにおける補正量εtの符号をマイナスに決定して、TGT局11についてのFDOAt,obsから補正量εtを減算するものとする。
即ち、TGT局11の位置Ptが第1の領域に存在し、CAL局12の位置Pcが第2の領域に存在していれば、TGT局11についてのFDOAt,obsが正側に誤差を持ち、CAL局12についてのFDOAc,obsが負側に誤差を持つことになる。TGT局11の位置Ptが第2の領域に存在し、CAL局12の位置Pcが第1の領域に存在していれば、TGT局11についてのFDOAt,obsが負側に誤差を持ち、CAL局12についてのFDOAc,obsが正側に誤差を持つことになる。このため、符号決定部66は、TGT局11についてのFDOAt,obsにおける補正量εtの符号をプラスに決定して、TGT局11についてのFDOAt,obsに補正量εtを加算するものとする。
垂線ベクトル(pc−pp,c)は、CAL局12の位置pcハットから0HzのラインFDOA0Hzの足点pp,cに下した垂線cのベクトルである。
垂線ベクトル(pt−pp,t)は、TGT局11の位置ptハットから0HzのラインFDOA0Hzの足点pp,tに下した垂線tのベクトルである。
一方、垂線ベクトル(pc−pp,c)と垂線ベクトル(pt−pp,t)の内積が負の場合、符号決定部66は、TGT局11の位置PtとCAL局12の位置Pcとが異なる領域に存在していると判定して、TGT局11についてのFDOAt,obsにおける補正量εtの符号(sign)をプラスに決定する。
式(15)において、TGT局11の位置Ptは未知であるため、TGT局測位部64により粗測位されたTGT局11の位置ptハットを用いる。
また、CAL局12の位置Pcは既知であるが、TGT局11の位置Ptとの測位条件を合わせるため、CAL局測位部61により粗測位されたCAL局12の位置Pcハットを用いる。
なお、粗測位は、FDOAを補正せずに測位した結果であるが、TGT局11の粗測位結果の誤差及びCAL局12の粗測位結果の誤差は、符号の決定に影響がない程度であると仮定する。
図9はCAL局12の位置pcハット及びTGT局11の位置ptハットから0HzのラインFDOA0Hzへの垂線c,tの下し方を示す説明図である。
地球面上で、厳密な垂線を計算することは難しいため、この実施の形態1では、近似的にFDOAが0HzのラインFDOA0Hz上への垂線cの足点pp,c及び垂線tの足点pp,tを求めるものとする。
以下、CAL局12を例にとり、垂線cの足点pp,cを求めて、垂線cを下す説明を行う。垂線tの足点pp,tを求めて、垂線tを下す説明は同様であるため省略する。
式(16)において、LonrはREF局13の位置prの緯度、LatrはREF局13の位置prの経度である。
LoncはCAL局12の位置pcの緯度、LatcはCAL局12の位置prの経度である。
Lonp,cは第1の線分と第2の線分とが交わる位置の緯度、Latp,cは第1の線分と第2の線分とが交わる位置の経度である。
以下、表記を簡単にするため、式(16)を以下の式(17)のように表記する。
式(17)において、a=Lonr、b=Latr、c=Lonc、d=Latc、x=Lonp,c、y=Latp,cである。
具体的には、以下のようにして、垂線cの足点pp,cを探索する。
地球中心地球固定座標系と直交座標系の一般的な変換式は、以下の式(26)のように表される。
式(26)において、lon.Eは地球中心地球固定座標系の緯度、lat.Nは地球中心地球固定座標系の経度である。
式(29)〜(30)において、xecefは地球中心地球固定座標系におけるx方向の任意の位置、yecefは地球中心地球固定座標系におけるy方向の任意の位置、zecefは地球中心地球固定座標系におけるy方向の任意の位置である。
補正処理部68は、符号決定部66により決定された補正量εtの符号(sign)がプラスであれば、TGT局11についてのFDOAt,obsに補正量εtの絶対値を加算することで、TGT局11についてのFDOAt,obsを補正する(図6のステップST10)。
以下の式(32)は、TGT局11についての補正後のFDOAt,obsであるFDOAt,compを表しており、補正処理部68は、FDOAt,compを測位部45に出力する。
図10では、CAL局12についてのFDOAの計測値であるFDOAc,obsと、CAL局12についてのFDOAの計算値であるFDOAc,calcとの差分がεcであることを示している。
また、図10では、FDOAt,obsの補正量εtを用いて、TGT局11についてのFDOAt,obsがFDOAt,compに補正されることを示している。
図10において、pt,compハットは、測位部45により推定されるTGT局11の位置を示している。
即ち、測位部45は、最小二乗法を用いて、式(3)、式(32)及び式(9)をptについて解くことにより、TGT局11の位置pt,compハットを推定し、TGT局11の位置pt,compハットを表示器31に表示させる。
図11において、△は図1の測位装置により測位されたTGT局11の位置pt,compハットを示している。
図12は図1の測位装置により測位されたTGT局11の位置pt,compハット付近の拡大図である。
図12において、〇はTGT局11の位置の真値、△は図1の測位装置により測位されたTGT局11の位置pt,compハット、□はTGT局11についてのFDOAt,obsが補正されずに測位された場合のTGT局11の位置を示している。
図12より、TGT局11についてのFDOAt,obsが補正されることで、TGT局11の測位結果がTGT局11の位置の真値に近づいていることが分かる。
即ち、この実施の形態1によれば、CAL局12についてのFDOAc,obsを1回計測すればよく、1日程度の長時間計測を行う必要がないため、衛星マヌーバ時に第1の衛星1又は第2の衛星2の軌道が変化しても、軌道の変化に対処することができる。よって、衛星マヌーバ時に第1の衛星1又は第2の衛星2の軌道が変化しても、測位精度の劣化を招くことなく、TGT局11を測位することができる。
Claims (5)
- 測位対象の電波送信源である干渉局から送信された電波である干渉電波及び位置が既知の電波送信源であるCAL局から送信された電波であるCAL局電波のそれぞれを第1の衛星及び第2の衛星経由で受信する電波受信部と、
前記電波受信部によって、前記第1の衛星経由で受信された干渉電波と前記第2の衛星経由で受信された干渉電波とのドップラ周波数差である第1のドップラ周波数差と、前記第1の衛星経由で受信されたCAL局電波と前記第2の衛星経由で受信されたCAL局電波とのドップラ周波数差である第2のドップラ周波数差とを計測する周波数差計測部と、
前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差を用いて、前記第1のドップラ周波数差を補正する周波数差補正部と、
前記周波数差補正部により補正された第1のドップラ周波数差を用いて、前記干渉局を測位する測位部と
を備え、
前記周波数差補正部は、
前記第1及び第2の衛星の軌道を示す衛星軌道情報を用いて、前記第2のドップラ周波数差を計算し、
前記CAL局を粗測位するとともに、前記干渉局を粗測位し、
前記第2のドップラ周波数差の計算値と前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差との差分と、粗測位した前記CAL局の位置からドップラ周波数差が0Hzのラインに至るまでの距離と、粗測位した前記干渉局の位置から前記0Hzのラインに至るまでの距離とから、前記第1のドップラ周波数差の補正量を算出することを特徴とする測位装置。 - 前記周波数差補正部は、前記CAL局を通る第1の線分と、位置が既知の電波送信源であるREF局を通る第2の線分とが直交する条件の下で、前記第1の線分と前記第2の線分とが交わる複数の位置の中から、前記0Hzのラインからの距離が一番短い位置を探索し、前記CAL局の位置から前記0Hzのラインに至るまでの距離として、前記CAL局の位置と前記探索した位置との距離を求めるとともに、前記干渉局の位置から前記0Hzのラインに至るまでの距離として、前記干渉局の位置と前記探索した位置との距離を求めることを特徴とする請求項1記載の測位装置。
- 測位対象の電波送信源である干渉局から送信された電波である干渉電波及び位置が既知の電波送信源であるCAL局から送信された電波であるCAL局電波のそれぞれを第1の衛星及び第2の衛星経由で受信する電波受信部と、
前記電波受信部によって、前記第1の衛星経由で受信された干渉電波と前記第2の衛星経由で受信された干渉電波とのドップラ周波数差である第1のドップラ周波数差と、前記第1の衛星経由で受信されたCAL局電波と前記第2の衛星経由で受信されたCAL局電波とのドップラ周波数差である第2のドップラ周波数差とを計測する周波数差計測部と、
前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差を用いて、前記第1のドップラ周波数差を補正する周波数差補正部と、
前記周波数差補正部により補正された第1のドップラ周波数差を用いて、前記干渉局を測位する測位部と
を備え、
前記周波数差補正部は、前記第1及び第2の衛星の軌道を示す衛星軌道情報を用いて、前記第2のドップラ周波数差を計算し、前記第2のドップラ周波数差の計算値と前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差とから、前記第1のドップラ周波数差の補正量を算出し、
前記干渉局と前記CAL局の位置関係から前記周波数差計測部により計測された第1のドップラ周波数差における補正量の符号を決定し、前記補正量の符号がマイナスであれば、前記第1のドップラ周波数差から前記補正量の絶対値を減算することで、当該第1のドップラ周波数差を補正し、前記補正量の符号がプラスであれば、前記周波数差計測部により計測された第1のドップラ周波数差に前記補正量の絶対値を加算することで、当該第1のドップラ周波数差を補正することを特徴とする測位装置。 - 前記周波数差補正部は、ドップラ周波数差が0Hzのラインを境にして存在している2つの領域が第1の領域と第2の領域であるとき、前記干渉局と前記CAL局が存在している領域が前記第1の領域、あるいは、前記干渉局と前記CAL局が存在している領域が前記第2の領域であれば、前記補正量の符号をマイナスに決定し、前記干渉局が存在している領域が前記第1の領域で、前記CAL局が存在している領域が前記第2の領域、あるいは、前記干渉局が存在している領域が前記第2の領域で、前記CAL局が存在している領域が前記第1の領域であれば、前記補正量の符号をプラスに決定することを特徴とする請求項3記載の測位装置。
- 電波受信部が、測位対象の電波送信源である干渉局から送信された電波である干渉電波及び位置が既知の電波送信源であるCAL局から送信された電波であるCAL局電波のそれぞれを第1の衛星及び第2の衛星経由で受信し、
周波数差計測部が、前記電波受信部によって、前記第1の衛星経由で受信された干渉電波と前記第2の衛星経由で受信された干渉電波とのドップラ周波数差である第1のドップラ周波数差と、前記第1の衛星経由で受信されたCAL局電波と前記第2の衛星経由で受信されたCAL局電波とのドップラ周波数差である第2のドップラ周波数差とを計測し、
周波数差補正部が、前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差を用いて、前記第1のドップラ周波数差を補正し、
測位部が、前記周波数差補正部により補正された第1のドップラ周波数差を用いて、前記干渉局を測位し、
前記周波数差補正部が、
前記第1及び第2の衛星の軌道を示す衛星軌道情報を用いて、前記第2のドップラ周波数差を計算し、
前記CAL局を粗測位するとともに、前記干渉局を粗測位し、
前記第2のドップラ周波数差の計算値と前記周波数差計測部により計測された第2のドップラ周波数差との差分と、粗測位した前記CAL局の位置からドップラ周波数差が0Hzのラインに至るまでの距離と、粗測位した前記干渉局の位置から前記0Hzのラインに至るまでの距離とから、前記第1のドップラ周波数差の補正量を算出する
測位方法。
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