JP6253846B1

JP6253846B1 - プログラマブル表示器

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Publication number: JP6253846B1
Application number: JP2017510419A
Authority: JP
Inventors: 宏昭藤山
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-06-08
Filing date: 2016-06-08
Publication date: 2017-12-27
Anticipated expiration: 2036-06-08
Also published as: KR101981910B1; WO2017212592A1; KR20180096796A; JPWO2017212592A1; TW201743196A; TWI628589B; DE112016006217T5; CN108700865B; CN108700865A; US20190005693A1

Abstract

プログラマブル表示器（３０）は、アラームが発生したサーボモータにおける複数の項目のデータであってアラームの発生前から発生後にかけての連続したデータである第１のデータ及びアラームが発生したサーボモータにおけるアラームの発生時の全項目のデータである第２のデータを含むドライブレコーダ情報を保持するサーボアンプ（１０）から、サーボアンプ（１０）に保持されているドライブレコーダ情報に対応するアラームを示す第３のデータを取得して、サーボアンプ（１０）にドライブレコーダ情報が保持されているアラームの一覧を示す第１の画面を表示するドライブレコーダ情報処理部（３５１）と、サーボアンプ（１０）から、第１のデータを取得し、第１のデータをグラフ化して示す第２の画面を表示するグラフ波形情報処理部（３５２）とを備える。

Description

本発明は、サーボアンプの状態を表示するプログラマブル表示器に関する。

ファクトリーオートメーションシステムに用いられるサーボアンプは、駆動対象であるサーボモータを駆動する運転中にサーボモータの複数の項目のデータを処理する。サーボアンプには、アラーム発生時に、アラーム番号とともに、アラームが発生したサーボモータにおけるアラーム発生前後の一定期間分のデータであるグラフ波形用データと、アラームが発生したサーボモータにおけるアラーム発生時の全項目のデータであるアラーム発生時一覧用データとを保持する機能を備えているものがある。以下、アラーム番号とともに、グラフ波形用データとアラーム発生時一覧用データとを保持する機能を「ドライブレコーダ機能」という。なお、ファクトリーオートメーションシステムは、一般的にはＦＡ（Factory Automation）システムと略して称されるため、本明細書においても以下では「ＦＡシステム」と表現する。また、ＦＡシステムにおいては、「異常」のことを「アラーム」と称することが一般的であるため、本明細書においても「異常」を「アラーム」と表現する。したがって、本明細書中でのアラーム解析とは、異常原因を解析することを意味する。

従来、ＦＡシステム中のサーボアンプ及びサーボモータに異常が発生するたびに、エンドユーザが現場にパーソナルコンピュータを持ち込み、サーボアンプ用の専用ソフトウェアをパーソナルコンピュータで実行し、ドライブレコーダ機能によってサーボアンプに保持されているデータであるドライブレコーダ情報を専用ソフトウェアによって読み出してグラフ表示するなどして、原因を究明する必要があった。以下、サーボアンプに保存されているドライブレコーダ情報を読み出して表示するプログラマブル表示器の機能を、「ドライブレコーダ情報閲覧機能」という。

特許文献１に開示されるように、サーボアンプからデータを取得するには、専用ソフトウェアがインストールされたコンピュータが必要であるが、専用ソフトウェアがインストールされたコンピュータが生産現場には無いケースもあり、パーソナルコンピュータの入手に時間を要し、復旧に時間がかかることも多かった。

特許文献２に開示されるように、サーボアンプと接続されるプログラマブル表示器は、サーボアンプの現在値データを取得することは可能であるため、常時データを取得しておけば、アラーム発生前後のデータ取得は可能となる。

特開２００４−２９５８１６号公報特開平１１−３２７６１０号公報

しかし、一般的にアラーム解析に必要な機器側のサンプリング周期は、プログラマブル表示器が機器側からデータを取得する周期よりも高速であるため、プログラマブル表示器で常時データを取得しただけでは発生原因調査に必要とされる性能を満たすことができなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ＦＡシステムが設置された現場にパーソナルコンピュータが無くてもサーボアンプのアラーム解析を行えるプログラマブル表示器を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、アラームが発生したサーボモータの複数の項目のデータであってアラームの発生前から発生後にかけての連続したデータである第１のデータ及びアラームが発生したサーボモータのアラームの発生時の全項目のデータである第２のデータを含むドライブレコーダ情報を保持するサーボアンプから、サーボアンプに保持されているドライブレコーダ情報に対応するアラームを示す第３のデータを取得して、サーボアンプにドライブレコーダ情報が保持されているアラームの一覧を示す第１の画面を表示するドライブレコーダ情報処理部を備える。本発明は、サーボアンプから、第１のデータを取得し、第１のデータをグラフ化して示す第２の画面を表示するグラフ波形情報処理部を備える。

本発明に係るプログラマブル表示器は、ＦＡシステムが設置された現場にパーソナルコンピュータが無くてもサーボアンプのアラーム解析を行えるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１に係るプログラマブル表示器を用いたＦＡシステムの構成を示す図実施の形態１に係るプログラマブル表示器の機能ブロック図実施の形態１に係るプログラマブル表示器の動作の流れを示すフローチャート実施の形態１に係るプログラマブル表示器の動作の流れを示すフローチャート実施の形態１に係るプログラマブル表示器の動作の流れを示すフローチャート実施の形態１に係るプログラマブル表示器が表示するドライブレコーダ情報一覧画面の一例を示す図実施の形態１に係るプログラマブル表示器のグラフ波形表示画面の一例を示す図実施の形態１に係るプログラマブル表示器のアラーム発生時一覧画面の一例を示す図実施の形態１に係るプログラマブル表示器がサーボアンプから取得するデータの概念図本発明の実施の形態２に係るプログラマブル表示器の機能ブロック図実施の形態１，２に係るプログラマブル表示器のハードウェア構成を示す図

以下に、本発明の実施の形態に係るプログラマブル表示器を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るプログラマブル表示器を用いたＦＡシステムの構成を示す図である。ＦＡシステム１００は、サーボモータＡ、サーボモータＢ及びサーボモータＣを駆動するサーボアンプ１０_１と、サーボモータＤ及びサーボモータＥを駆動するサーボアンプ１０_２と、サーボモータＦ、サーボモータＧ及びサーボモータＨを駆動するサーボアンプ１０_３と、シーケンスプログラムを実行してサーボアンプ１０_１，１０_２，１０_３を制御するプログラマブルロジックコントローラ２０と、サーボアンプ１０_１，１０_２，１０_３の現在値データを表示するプログラマブル表示器３０とを有する。サーボアンプ１０_１，１０_２，１０_３は、アラーム発生時にドライブレコーダ情報を保持するドライブレコーダ機能を備えている。以下、サーボアンプ１０_１，１０_２，１０_３に共通する事項を説明し、各々を区別する必要が無い場合には、サーボアンプ１０と表記する。プログラマブルロジックコントローラ２０は、複数のユニット２１，２２，２３，２４を組み合わせて構成されている。サーボアンプ１０_１，１０_２は、ユニット２３に接続されており、サーボアンプ１０_３は、ユニット２４に接続されている。なお、プログラマブル表示器３０とサーボアンプ１０とを直接接続してもよい。

図２は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器の機能ブロック図である。プログラマブル表示器３０は、全体を統括する制御部３０１、設定情報３０２１を記憶する設定情報記憶部３０２、サーボアンプ１０から取得したデータをファイル化して記憶するファイル記憶部３０３、着脱可能な記憶媒体に対して情報の入出力を行う記憶媒体入出力部３０４、プログラマブル表示器３０を動作させるためのユーザ設定である設定情報３０２１に基づいて、操作、通信及び表示に対応した処理を行うグラフィカルユーザインタフェース処理部３０５及びサーボアンプ１０から取得したデータを一時的に保存するデータ管理部３０６を有する。プログラマブル表示器３０は、外部機器と通信しサーボアンプ１０の情報を読み書きする通信処理部３０７、入力操作を受け付けグラフィカルユーザインタフェース処理部３０５に伝える操作入力処理部３０８、情報表示する表示部３０９及び入力インタフェースである入力部３１０を有する。記憶媒体入出力部３０４が情報を読み書きする着脱可能な記憶媒体は、ＳＤメモリカード及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュドライブを例示できるが、ＳＤメモリカード及びＵＳＢメモリに限定されない。

グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、データ管理部３０６から取得したドライブレコーダ情報を表示部３０９に表示させるドライブレコーダ情報処理部３５１と、グラフ波形データをグラフ化して表示部３０９に表示させるグラフ波形情報処理部３５２と、アラーム発生時一覧を表にして表示部３０９に表示させるアラーム発生時一覧処理部３５３とを有する。ドライブレコーダ情報処理部３５１は、選択ログデータを収集するための条件であるトリガを監視し、外部機器のデバイス値を通信処理部３０７から取得し、ログデータを収集する処理も行う。

サーボアンプ１０は、アラーム発生時に、アラーム番号とともに、グラフ波形用データ、アラーム発生時一覧用データを保存してドライブレコーダ情報とする。グラフ波形用データは、アラームが発生したサーボモータにおける複数の項目のデータであってアラームの発生前から発生後にかけての連続したデータであり、第１のデータである。アラーム発生時一覧用データは、アラームが発生したサーボモータにおけるアラームの発生時の全項目のデータであり、第２のデータである。なお、グラフ波形用データは、アラーム発生前後のデータである。サーボアンプ１０でアラームが複数回発生した場合、各アラームに対応してドライブレコーダ情報が保存される。

図３、図４及び図５は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器の動作の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する操作が行われたか否かを判断する。ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する操作が行われていなければ、ステップＳ１０１でＮｏとなり、ステップＳ１０１を繰り返す。ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する操作が行われたならば、ステップＳ１０１でＹｅｓとなり、ステップＳ１０２へ進む。

ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する第１の操作は、ＦＡシステム１００のサーボアンプ１０を、プログラマブルロジックコントローラ２０及びユニット２１，２２，２３，２４のパスで指定する操作である。すなわち、プログラマブルロジックコントローラ２０のユニット２１，２２，２３，２４のどれに接続されたどのサーボアンプ１０であるかを指定する操作である。

また、ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する第２の操作は、ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する起動スイッチを押下する操作である。起動スイッチは、ＦＡシステム１００におけるサーボアンプ１０に対応付けられるスイッチである。なお、サーボアンプ１０が対応付けられていない状態で起動スイッチが押下された場合、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、サーボアンプ１０の指定を要求する画面を表示部３０９に表示させる。

また、ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する第３の操作は、アラームの種類とサーボアンプ１０とを対応付けておき、アラーム一覧画面においてアラームを指定する操作である。

上記の第１、第２及び第３の操作のいずれかが行われた場合、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、ドライブレコーダ情報閲覧機能を起動する操作が行われたと判断する。

ステップＳ１０２において、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、表示対象のサーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されているか確認する。なお、ドライブレコーダ情報一覧用データは、サーボアンプ１０に保持されているドライブレコーダ情報に対応するアラームを示す第３のデータである。表示対象のサーボアンプ１０とは、第１の操作の場合には、パスによって指定されたサーボアンプ１０であり、第２の操作の場合には、起動スイッチに対応付けられたサーボアンプ１０であり、第３の操作の場合には、アラーム一覧画面において指定されたアラームの種類に対応付けられたサーボアンプ１０である。表示対象のサーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されていれば、ステップＳ１０２でＹｅｓとなり、ステップＳ１０５に進む。表示対象のサーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されていなければ、ステップＳ１０２でＮｏとなり、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、制御部３０１及び通信処理部３０７を通じて、表示対象のサーボアンプ１０にドライブレコーダ情報一覧取得要求を送信する。

ステップＳ１０４において、通信処理部３０７は、ドライブレコーダ情報一覧取得要求に対しての応答で、ドライブレコーダ情報一覧用データを受信し、受信したドライブレコーダ情報一覧用データをデータ管理部３０６に保存する。ステップＳ１０５において、ドライブレコーダ情報処理部３５１は、データ管理部３０６に保存されたドライブレコーダ情報一覧用データを読み出し、サーボアンプ１０にドライブレコーダ情報が保持されているアラームの一覧を示す第１の画面であるドライブレコーダ情報一覧画面を表示部３０９に表示させる。

図６は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器が表示するドライブレコーダ情報一覧画面の一例を示す図である。ドライブレコーダ情報一覧画面４０には、アラーム番号４１、アラーム名称４２及び発生時刻４３が表示される。また、ドライブレコーダ情報一覧画面４０は、波形表示ボタン４４及びアラーム発生時一覧表示ボタン４５を備えている。

ステップＳ１０６において、グラフ波形情報処理部３５２は、ドライブレコーダ情報一覧画面上でドライブレコーダ情報のいずれかが選択された状態で波形表示ボタンが押下されたか否かを判断する。波形表示ボタンが押下されたならば、ステップＳ１０６でＹｅｓとなり、ステップＳ１０８に進む。波形表示ボタンが押下されていなければ、ステップＳ１０６でＮｏとなり、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、アラーム発生時一覧処理部３５３は、ドライブレコーダ情報一覧画面上でドライブレコーダ情報のいずれかが選択された状態でアラーム発生時一覧表示ボタンが押下されたか否かを判断する。アラーム発生時一覧表示ボタンが押下されたならば、ステップＳ１０７でＹｅｓとなり、ステップＳ１１２へ進む。アラーム発生時一覧表示ボタンが押下されていなければ、ステップＳ１０７でＮｏとなり、処理を終了する。

なお、図６に示したように、ドライブレコーダ情報一覧画面４０は、保存ボタン４６及び一括保存ボタン４７を備えている。ドライブレコーダ情報一覧画面４０において一括保存ボタン４７が押下されると、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、ドライブレコーダ情報一覧画面４０を表示中のサーボアンプ１０のグラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データを、ユーザが指定したフォーマットのファイルでファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させる。ドライブレコーダ情報一覧画面４０において、アラームを選択した状態で保存ボタン４６が押下されると、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、選択されたアラームに対応するグラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データを、ユーザが指定したフォーマットのファイルでファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させる。また、ドライブレコーダ情報一覧画面４０は、開くボタン４８を備えている。アラームを選択した状態で開くボタン４８が押下されると、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、選択されたアラームに対応するグラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データを、ファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体から読み出す。

ステップＳ１０８において、グラフ波形情報処理部３５２は、表示対象のグラフ波形用データがデータ管理部３０６に記憶されているか確認する。表示対象のグラフ波形用データがデータ管理部３０６に記憶されていれば、ステップＳ１０８でＹｅｓとなり、ステップＳ１１１に進む。表示対象のグラフ波形用データがデータ管理部３０６に記憶されていなければ、ステップＳ１０８でＮｏとなり、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、グラフ波形情報処理部３５２は、制御部３０１及び通信処理部３０７を通じて、表示対象のサーボアンプ１０にグラフ波形用データ取得要求を送信する。

ステップＳ１１０において、通信処理部３０７は、グラフ波形用データ取得要求に対しての応答で、グラフ波形用データを受信し、受信したグラフ波形用データをデータ管理部３０６に保存する。ステップＳ１１１において、グラフ波形情報処理部３５２は、データ管理部３０６に保存されたグラフ波形用データを読み出し、グラフ波形用データをグラフ化して示す第２の画面であるグラフ波形表示画面を表示部３０９に表示させる。ステップＳ１１１が完了したら、処理を終了する。

図７は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器のグラフ波形表示画面の一例を示す図である。グラフ波形表示画面５０は、波形表示領域５１と、縦軸表示領域５２とを含んでいる。縦軸表示領域５２に表示される縦軸の目盛りは、表示の有無を切り替え可能となっており、縦軸の目盛りの少なくとも一部を非表示とすることにより、波形表示領域５１の面積を広げられるようになっている。

また、波形表示領域５１では、グラフ波形の一部を拡大するズーム表示を行うことが可能である。ズーム表示は、スワイプ操作により拡大表示する範囲を選択した上でタップ操作を行うことで実行される。なお、スワイプ操作の縦横比が表示部３０９の縦横比と一致しない場合には、グラフ波形情報処理部３５２は、スワイプ操作の縦方向成分又は横方向成分のいずれかを基準に、グラフ波形を拡大表示させる。

図７に示したように、グラフ波形表示画面５０は、保存ボタン５３及び開くボタン５４を備えている。グラフ波形表示画面５０において保存ボタン５３が押下されると、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、グラフ波形用データを、ユーザが指定したフォーマットのファイルでファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させる。また、グラフ波形表示画面５０において、開くボタン５４を押下することにより、ファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶されているグラフ波形用データのファイルが読み出され、波形表示領域５１にグラフ波形が表示される。

ステップＳ１１２において、アラーム発生時一覧処理部３５３は、表示対象のアラーム発生時一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されているか確認する。表示対象のアラーム発生時一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されていれば、ステップＳ１１２でＹｅｓとなり、ステップＳ１１５に進む。表示対象のアラーム発生時一覧用データがデータ管理部３０６に記憶されていなければ、ステップＳ１１２でＮｏとなり、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１３において、アラーム発生時一覧処理部３５３は、制御部３０１及び通信処理部３０７を通じて、サーボアンプ１０にアラーム発生時一覧用データ取得要求を送信する。

ステップＳ１１４において、通信処理部３０７は、アラーム発生時一覧用データ取得要求に対しての応答で、アラーム発生時一覧用データを受信し、受信したアラーム発生時一覧用データをデータ管理部３０６に保存する。ステップＳ１１５において、アラーム発生時一覧処理部３５３は、データ管理部３０６に保存されたアラーム発生時一覧用データを読み出し、アラーム発生時一覧用データに含まれるデータの一覧を示す第３の画面であるアラーム発生時一覧画面を表示部３０９に表示させる。ステップＳ１１５が完了したら、処理を終了する。

図８は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器のアラーム発生時一覧画面の一例を示す図である。アラーム発生時一覧画面６０には、表示対象のサーボアンプ１０が保持するデータのうち、アラームが発生した時刻における値が一覧となって表示される。

図８に示したように、アラーム発生時一覧画面６０は、保存ボタン６１及び開くボタン６２を備えている。アラーム発生時一覧画面６０において保存ボタン６１が押下されると、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、アラーム発生時一覧用データを、ユーザが指定したフォーマットのファイルでファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させる。また、アラーム発生時一覧画面６０において、開くボタン６２が押下されると、ファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶されているアラーム発生時一覧用データのファイルが読み出され、アラーム発生時一覧が表示される。

なお、図７及び図８に示したように、グラフ波形表示画面５０及びアラーム発生時一覧画面６０は、画面遷移スイッチ５５，６３を備えており、画面遷移スイッチ５５，６３を押下することにより、グラフ波形表示画面５０とアラーム発生時一覧画面６０とドライブレコーダ情報一覧画面４０とを切り替えることができる。

図９は、実施の形態１に係るプログラマブル表示器がサーボアンプから取得するデータの概念図である。プログラマブル表示器３０がサーボアンプ１０から取得するデータは、サーボモータの回転数及び温度を例示できるが、回転数及び温度に限定されない。サーボアンプ１０_１は、サーボモータＡのデータであるＡ_１１〜Ａ_３８、サーボモータＢのデータであるＢ_１１〜Ｂ_４８及びサーボモータＣのデータであるＣ_１１〜Ｃ_２８を保持している。サーボアンプ１０_２は、サーボモータＤのデータであるＤ_１１〜Ｄ_３８及びサーボモータＥのデータであるＥ_１１〜Ｅ_２８を保持している。サーボアンプ１０_３は、サーボモータＦのデータであるＦ_１１〜Ｆ_２８、サーボモータＧのデータであるＧ_１１〜Ｇ_２８及びサーボモータＨのデータであるＨ_１１〜Ｈ_２８を保持している。ここで、データＡ_１１は、Ａというサーボモータの番号１のデータで時系列に沿って１番目のデータであることを示している。すなわち、サーボモータＡの番号１のデータは、Ａ_１１，Ａ_１２，Ａ_１３，Ａ_１４，Ａ_１５，Ａ_１６，Ａ_１７，Ａ_１８という順に変化したことを表している。他のデータも同様である。

図９中で丸印を付けたデータＡ_２３，Ｂ_２６，Ｃ_１４，Ｄ_３４，Ｇ_２５は、アラームが発生したデータであるとする。サーボアンプ１０_１を表示対象にした場合、ドライブレコーダ情報一覧用データ８３は、データＡ_２３，Ｂ_２６，Ｃ_１４となる。アラームが発生したデータＡ_２３を例にすると、データＡ_２３についてのドライブレコーダ情報は、アラーム番号とともに、データＡ_１１，Ａ_１２，Ａ_１３，Ａ_１４，Ａ_１５，Ａ_２１，Ａ_２２，Ａ_２３，Ａ_２４，Ａ_２５がなすグラフ波形用データ８１と、データＡ_１３，Ａ_２３，Ａ_３３がなすアラーム発生時一覧用データ８２とを含む。なお、データＡ_３１，Ａ_３２，Ａ_３３，Ａ_３４，Ａ_３５は、グラフ表示の対象とならないデータであるため、グラフ波形用データ８１には含まれていない。

上記の説明ではアラームが発生したサーボモータＡのデータをグラフ波形用データ８１にしているが、他のサーボモータＢ，Ｃの関連するデータを、サーボモータＡのデータと合わせてグラフ波形用データ８１にしてもよい。例えばＣ_１１，Ｃ_１２，Ｃ_１３，Ｃ_１４，Ｃ_１５，Ｃ_２１，Ｃ_２２，Ｃ_２３，Ｃ_２４，Ｃ_２５を、データＡ_１１，Ａ_１２，Ａ_１３，Ａ_１４，Ａ_１５，Ａ_２１，Ａ_２２，Ａ_２３，Ａ_２４，Ａ_２５，Ａ_３１，Ａ_３２，Ａ_３３，Ａ_３４，Ａ_３５と合わせてグラフ波形用データ８１にしてもよい。アラームが発生したサーボモータとは別のサーボモータからもデータを取得することにより、アラームが発生しなかったサーボモータのデータのグラフ波形も表示することが可能となる。

また、上記の説明ではアラームが発生したサーボモータＡのアラーム発生時点でのデータをアラーム発生時一覧用データ８２にしているが、アラーム発生時点での他のサーボモータＢ，Ｃの関連するデータを、サーボモータＡのデータと合わせてアラーム発生時一覧用データ８２にしてもよい。例えばＢ_１３，Ｂ_２３，Ｂ_３３，Ｂ_４３，Ｃ_１３，Ｃ_２３を、データＡ_１３，Ａ_２３，Ａ_３３と合わせてアラーム発生時一覧用データ８２にしてもよい。アラームが発生したサーボモータＡとは別のサーボモータＢ，Ｃからもデータを取得することにより、アラームが発生しなかったサーボモータＢ，Ｃのデータもアラーム発生時一覧用画面に表示することが可能となる。

同様に、サーボアンプ１０_２を表示対象にした場合、ドライブレコーダ情報一覧用データは、データＤ_３４となる。また、サーボアンプ１０_３を表示対象にした場合、ドライブレコーダ情報一覧用データは、データＧ_２５となる。ただし、サーボアンプ１０の記憶容量の制約により、既に上書きされて消去されたデータはドライブレコーダ情報一覧用データ８３には含まれなくなる。例えば、データＡ_２３のドライブレコーダ情報に上書き保存してデータＢ_２６のドライブレコーダ情報を保持したのであれば、ドライブレコーダ情報一覧用データ８３にデータＡ_２３は含まれなくなる。

サーボアンプ１０_１を表示対象にした場合にデータＡ_２３を指定してグラフ波形表示を行うと、データＡ_２１，Ａ_２２，Ａ_２３，Ａ_２４，Ａ_２５がなすグラフ波形用データ８１がサーボアンプ１０_１からプログラマブル表示器３０に取得され、グラフ波形表示画面５０が表示部３０９に表示される。また、データＡ_２３を指定してアラーム発生時一覧表示を行うと、データＡ_１３，Ａ_２３，Ａ_３３，Ｂ_１３，Ｂ_２３，Ｂ_３３，Ｂ_４３，Ｃ_１３，Ｃ_２３がなすアラーム発生時一覧用データ８２がサーボアンプ１０_１からプログラマブル表示器３０に取得され、アラーム発生時一覧画面６０が表示部３０９に表示される。

また、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、ドライブレコーダ情報を保持するアラームの種類をサーボアンプ１０に設定する機能を有しており、プログラマブル表示器３０は、サーボアンプ１０がドライブレコーダ情報を保持するアラームの種別をサーボアンプ１０に設定可能である。この場合には、入力部３１０を通じて入力されたパラメータの変更内容を操作入力処理部３０８がグラフィカルユーザインタフェース処理部３０５に通知する。グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、入力内容を基にサーボアンプ１０への書き込み内容を制御部３０１に通知する。制御部３０１は、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５からの通知を確認し、通信処理部３０７へ転送する内容であると判断し、通信処理部３０７へ通知する。通信処理部３０７は、制御部３０１から通知された内容に基づいて、サーボアンプ１０への書き込みを実行する。このようにしてプログラマブル表示器３０からサーボアンプ１０へパラメータを書き込むことにより、ドライブレコーダ機能によってサーボアンプ１０に保持するデータの数を低減することが可能となる。

通常、サーボアンプのアラーム解析に必要なデータは、プログラマブル表示器が機器側からデータを取得する周期よりも高速なサンプリングを必要とするため、サーボアンプ側のメモリに蓄えておき、後でサーボアンプにパーソナルコンピュータを接続して取得するしかなかった。実施の形態１に係るプログラマブル表示器３０は、サーボアンプ１０に接続することで、プログラマブル表示器３０上でサーボアンプ１０に保持されているデータを収集し、グラフ又は表を表示することができるため、パーソナルコンピュータを入手できない場合でもアラーム解析を行うことができる。したがって、パーソナルコンピュータの持ち込みに制約がある現場においても、早期にＦＡシステム１００を復旧させることができる。

プログラマブル表示器３０は、ＦＡシステム１００を構成するプログラマブルロジックコントローラ２０の状態も表示できるため、プログラマブルロジックコントローラ２０の状態表示画面と、サーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧画面４０、アラーム発生時一覧画面６０又はグラフ波形表示画面５０をオーバラップ表示することで、アラーム解析が更に容易となる。なお、パーソナルコンピュータにプログラマブルロジックコントローラ２０用の専用ソフトウェア及びサーボアンプ１０用の専用ソフトウェアをインストールし、同時に起動しても、プログラマブルロジックコントローラ２０の状態表示画面と、サーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧画面４０、アラーム発生時一覧画面６０又はグラフ波形表示画面５０とのオーバラップ表示は理論上可能ではあるが、専用ソフトウェアを同時起動することによってパーソナルコンピュータの処理負荷が増大する。したがって、高い処理性能を持つパーソナルコンピュータを用いれば、プログラマブルロジックコントローラ２０の状態表示画面と、サーボアンプ１０のドライブレコーダ情報一覧画面４０、アラーム発生時一覧画面６０又はグラフ波形表示画面５０とのオーバラップ表示は可能であるが、現場使用されるパーソナルコンピュータでは処理能力が不足することが多い。

上記の説明においては、ユーザが第１の操作、第２の操作又は第３の操作を行った際にドライブレコーダ情報閲覧機能が起動されるとしたが、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、サーボアンプ１０でのアラーム発生と連動してドライブレコーダ情報閲覧機能を起動して、ドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをサーボアンプ１０から取得し、ユーザが指定したフォーマットのファイルでファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させるようにしても良い。具体的には、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、サーボアンプ１０のデバイス状態の変化を監視し、デバイス状態の変化を検出した場合にドライブレコーダ情報閲覧機能を起動して、ドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをサーボアンプ１０から取得するとともに、ドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをファイル記憶部３０３又は記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体に記憶させるようにしても良い。

実施の形態１に係るプログラマブル表示器３０は、サーボアンプ１０のアラームの状態の変化を監視し、変化があれば、自動的にドライブレコーダ情報を取得することにより、アラームの発生と連動してドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをサーボアンプ１０から取得することが可能となる。なお、専用ソフトウェアをインストールしたパーソナルコンピュータを用いる場合は、アラームの発生時にはプログラマブルロジックコントローラ２０のデバイスメモリを参照するため、アラームの状態の変化を検出することはできない。したがって専用ソフトウェアをインストールしたパーソナルコンピュータを用いる場合は、アラームの状態の変化を検出した場合に、自動的にドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをサーボアンプ１０から取得することは難しい。

サーボアンプ１０がドライブレコーダ機能で保持できるデータ量には限りがあるため、サーボアンプ１０は、古いデータに新しいデータを上書きする。したがって、ユーザ操作によってドライブレコーダ情報閲覧機能を起動すると、アラーム発生時のデータに別のデータが上書きされて、ドライブレコーダ情報閲覧機能が起動された時点ではサーボアンプ１０に残っていない可能性が生じる。サーボアンプ１０のメモリを増やせば、アラーム発生時のデータに別のデータが上書きされる可能性は小さくなるが、サーボアンプ１０の製造コストが増大してしまう。サーボアンプ１０でのアラーム発生と連動してドライブレコーダ情報閲覧機能を起動することで、アラーム発生時のデータに別のデータが上書きされる前にグラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データをサーボアンプ１０からプログラマブル表示器３０に取得することができるため、アラーム発生原因が特定できなくなることを防止できる。なお、プログラマブル表示器３０の記憶媒体入出力部３０４に装着される記憶媒体は、一般的にはサーボアンプ１０のメモリよりも記憶容量が大きいため、記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体の記憶容量が不足しているために、サーボアンプ１０から取得したデータを記憶媒体に記憶できないという現象は発生しにくい。

実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２に係るプログラマブル表示器の機能ブロック図である。実施の形態２に係るプログラマブル表示器３１は、電子メールを送信するメール送信部３１１を備える点で実施の形態１と相違している。メール送信部３１１は、簡易メール転送プロトコル（Simple Mail Transfer Protocol, SMTP）を用いて電子メールを送信する機能を備えている。

実施の形態２に係るプログラマブル表示器３１では、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、サーボアンプ１０から取得したドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ及びアラーム発生時一覧用データの少なくともいずれかを電子メールに添付して別の場所にあるパーソナルコンピュータに送信できる。例えば、ドライブレコーダ情報一覧画面４０、グラフ波形表示画面５０又はアラーム発生時一覧画面６０に電子メールの送信ボタンを設けることにより、ドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ又はアラーム発生時一覧用データを添付した電子メールをユーザ操作により送信することが可能となる。したがって、パーソナルコンピュータの持ち込みに制約がある現場において、早期にＦＡシステム１００の復旧が可能となる。

なお、サーボアンプ１０のアラーム発生と連動させてドライブレコーダ情報一覧用データ、グラフ波形用データ又はアラーム発生時一覧用データを添付した電子メールを送信するようにしても良い。すなわち、グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５は、サーボアンプ１０でのアラームの状態の変化を監視し、サーボアンプ１０でのアラームの状態の変化を検出した際に、ドライブレコーダ情報をサーボアンプ１０から取得して、予め登録された送信先に電子メールで送信するようにしてもよい。アラームの状態の変化と連動してドライブレコーダ情報をサーボアンプ１０から取得して、予め登録された送信先に電子メールで送信することにより、記憶媒体入出力部３０４に装着された記憶媒体の記憶容量が不足しているためにサーボアンプ１０から取得したデータを記憶媒体に記憶できなくても、電子メールの送信先のパーソナルコンピュータでドライブレコーダ情報を保持することができる。

次に、実施の形態１に係るプログラマブル表示器３０及び実施の形態２に係るプログラマブル表示器３１のハードウェア構成について説明する。図１１は、実施の形態１，２に係るプログラマブル表示器のハードウェア構成を示す図である。プログラマブル表示器３０，３１は、演算装置７１、表示装置７２、ランダムアクセスメモリ７３、不揮発性メモリ７４、入力装置７５、通信インタフェース７６、記憶媒体リーダライタ７７及び記憶装置７８を備える。演算装置７１、表示装置７２、ランダムアクセスメモリ７３、不揮発性メモリ７４、入力装置７５、通信インタフェース７６、記憶媒体リーダライタ７７及び記憶装置７８は、バスＢで接続されている。

グラフィカルユーザインタフェース処理部３０５、操作入力処理部３０８、制御部３０１及びメール送信部３１１の機能は、演算装置７１がランダムアクセスメモリ７３を作業領域にして不揮発性メモリ７４又は記憶装置７８に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。プログラムは、ソフトウェア、ファームウェア又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。設定情報記憶部３０２、ファイル記憶部３０３の機能は、不揮発性メモリ７４又は記憶装置７８によって実現される。データ管理部３０６の機能は、ランダムアクセスメモリ７３によって実現される。通信処理部３０７の機能は、通信インタフェース７６によって実現される。記憶媒体入出力部３０４の機能は、記憶媒体リーダライタ７７によって実現される。表示部３０９の機能は、表示装置７２によって実現される。表示装置７２には、液晶表示装置又は有機エレクトロルミネッセント表示装置を適用できる。入力部３１０の機能は、入力装置７５によって実現される。演算装置７１には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）といったプロセッサが適用される。入力装置７５には、タッチパネルが適用される。記憶装置７８には、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブを適用できる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１０，１０_１，１０_２，１０_３サーボアンプ、２０プログラマブルロジックコントローラ、２１，２２，２３，２４ユニット、３０，３１プログラマブル表示器、４０ドライブレコーダ情報一覧画面、４１アラーム番号、４２アラーム名称、４３発生時刻、４４波形表示ボタン、４５アラーム発生時一覧表示ボタン、４６，５３，６１保存ボタン、４７一括保存ボタン、４８，５４，６２開くボタン、５０グラフ波形表示画面、５１波形表示領域、５２縦軸表示領域、５５，６３画面遷移スイッチ、６０アラーム発生時一覧画面、７１演算装置、７２表示装置、７３ランダムアクセスメモリ、７４不揮発性メモリ、７５入力装置、７６通信インタフェース、７７記憶媒体リーダライタ、７８記憶装置、８１グラフ波形用データ、８２アラーム発生時一覧用データ、１００ＦＡシステム、３０１制御部、３０２設定情報記憶部、３０３ファイル記憶部、３０４記憶媒体入出力部、３０５グラフィカルユーザインタフェース処理部、３０６データ管理部、３０７通信処理部、３０８操作入力処理部、３０９表示部、３１０入力部、３１１メール送信部、３５１ドライブレコーダ情報処理部、３５２グラフ波形情報処理部、３５３アラーム発生時一覧処理部、３０２１設定情報、Ｂバス。

Claims

アラームが発生したサーボモータにおける複数の項目のデータであって前記アラームの発生前から発生後にかけての連続したデータである第１のデータ及び前記アラームが発生したサーボモータにおける前記アラームの発生時の全項目のデータである第２のデータを含むドライブレコーダ情報を保持するサーボアンプから、前記サーボアンプに保持されている前記ドライブレコーダ情報に対応する前記アラームを示す第３のデータを取得して、前記サーボアンプに前記ドライブレコーダ情報が保持されている前記アラームの一覧を示す第１の画面を表示するドライブレコーダ情報処理部と、
前記サーボアンプから、前記第１のデータを取得し、前記第１のデータをグラフ化して示す第２の画面を表示するグラフ波形情報処理部とを備えることを特徴とするプログラマブル表示器。
前記サーボアンプから、前記第２のデータを取得して、前記第２のデータに含まれるデータの一覧を示す第３の画面を表示するアラーム発生時一覧処理部を備えることを特徴とする請求項１に記載のプログラマブル表示器。
アラームが発生したサーボモータにおける複数の項目のデータであって前記アラームの発生前から発生後にかけての連続したデータである第１のデータ及び前記アラームが発生したサーボモータにおける前記アラームの発生時の全項目のデータである第２のデータを含むドライブレコーダ情報を保持するサーボアンプから、前記サーボアンプに保持されている前記ドライブレコーダ情報に対応する前記アラームを示す第３のデータを取得して、前記サーボアンプに前記ドライブレコーダ情報が保持されている前記アラームの一覧を示す第１の画面を表示するドライブレコーダ情報処理部と、
前記サーボアンプから、前記第２のデータを取得して、前記第２のデータに含まれるデータの一覧を示す第３の画面を表示するアラーム発生時一覧処理部とを備えることを特徴とするプログラマブル表示器。
前記ドライブレコーダ情報を保持する前記アラームの種類を前記サーボアンプに設定することを特徴とする請求項１に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプから取得した前記第１のデータ、前記第２のデータ及び前記第３のデータを、予め登録された送信先に電子メールで送信することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を監視し、前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を検出した際に、前記ドライブレコーダ情報を前記サーボアンプから取得して、予め登録された送信先に電子メールで送信することを特徴とする請求項５に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプから取得した前記第１のデータ、前記第２のデータ及び前記第３のデータを、予め指定されたフォーマットのファイルで記憶媒体に保存することを特徴とする請求項６に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を監視し、前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を検出した際に、前記ドライブレコーダ情報を前記サーボアンプから取得して、前記第１のデータ、前記第２のデータ及び前記第３のデータを、予め指定されたフォーマットのファイルで記憶媒体に保存することを特徴とする請求項７に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプから取得した前記第１のデータ、前記第２のデータ及び前記第３のデータを、予め指定されたフォーマットのファイルで記憶媒体に保存することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプログラマブル表示器。
前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を監視し、前記サーボアンプでの前記アラームの状態の変化を検出した際に、前記ドライブレコーダ情報を前記サーボアンプから取得して、前記第１のデータ、前記第２のデータ及び前記第３のデータを、予め指定されたフォーマットのファイルで記憶媒体に保存することを特徴とする請求項９に記載のプログラマブル表示器。