JP6218128B1 - 電動パワーステアリング装置のチューニング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成及び本発明の一実施形態であるチューニング装置の構成を示す図である。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、第1実施形態と同等の構成には同等の符号を付して詳細な説明を省略する。
2 コラム軸2
3 減速ギア3
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6a,6b タイロッド
7a,7b ハブユニット
8L,8R 操向車輪
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
13 バッテリ
14 舵角センサ
20 モータ20
30 コントロールユニット(ECU)
40 CAN
41 非CAN
100 チューニング装置
200 アシストマップ200
201 操舵補助指令値演算部
202 減算部202
203 PI制御部
204 PWM制御部204
205 インバータ
210 モータ電流検出器
400 プロセッサ
401 記憶装置
402 通信インタフェース
403 入力インタフェース
404 表示装置
500 候補点受付部
501 候補点記憶部
502 多項式算出部
503 多項式記憶部
504 調整点算出部
505 調整点記憶部
506 一次関数算出部
507 調整情報記憶部
508 調整情報出力部
1200 多項式補正部
Claims (9)
- 操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値との対応関係に基づいて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のチューニング装置であって、
前記操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値の候補値とにより表される複数の候補点を受け付ける候補点受付部と、
前記複数の候補点を近似する高次多項式を算出する多項式算出部と、
前記高次多項式に基づいて、前記操舵トルクと、当該操舵トルクに応じた前記操舵補助指令値とにより表される、前記複数の候補点より多い複数の調整点を算出する調整点算出部と、
前記複数の調整点における隣接する2点間を結ぶ複数の一次関数を算出する一次関数算出部と、
前記複数の一次関数の情報を、前記対応関係を調整するために出力する調整情報出力部と、
を備えるチューニング装置。 - 請求項1に記載のチューニング装置であって、
前記多項式算出部は、最小二乗法又はスプライン補間によって前記高次多項式を算出する、
チューニング装置。 - 請求項1又は2に記載のチューニング装置であって、
前記調整点算出部は、
前記高次多項式において第1の曲率を有する第1の区間から、第1の数の前記調整点を算出し、
前記高次多項式において前記第1の曲率より大きい第2の曲率を有する第2の区間から、第1の数より多い第2の数の前記調整点を算出する、
チューニング装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のチューニング装置であって、
前記調整点算出部は、前記高次多項式の曲率が大きくなるにしたがって調整点間における操舵トルクの差が小さくなるように前記調整点を算出する、
チューニング装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載のチューニング装置であって、
前記操舵補助指令値を所定の上限値で制限するとともに、当該所定の上限値近傍において、前記操舵トルクに対する前記操舵補助指令値の変化率が漸次的に減少するように前記高次多項式を補正して補正高次多項式を算出する多項式補正部をさらに備え、
前記調整点算出部は、前記補正高次多項式に基づいて、前記調整点を算出する、
チューニング装置。 - 請求項5に記載のチューニング装置であって、
前記多項式補正部は、
前記高次多項式と前記所定の上限値の直線との交点より前記操舵トルクが低い領域における前記高次多項式の点から、前記交点より前記操舵トルクが高い領域における前記直線の点に向かって、前記操舵トルクに対する前記操舵補助指令値の変化率が漸次的に減少するように前記補正高次多項式を算出する、
チューニング装置。 - 請求項6に記載のチューニング装置であって、
前記多項式補正部は、
前記交点より前記操舵トルクが低い領域における前記高次多項式の点における前記高次多項式の傾きに基づいて、前記操舵トルクに対する前記操舵補助指令値の変化率が漸次的に減少するように前記補正高次多項式を算出する、
チューニング装置。 - 操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値との対応関係に基づいて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のチューニング方法であって、
チューニング装置が、
前記操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値の候補値とにより表される複数の候補点を受け付け、
前記複数の候補点を近似する高次多項式を算出し、
前記高次多項式に基づいて、前記操舵トルクと、当該操舵トルクに応じた前記操舵補助指令値とにより表される、前記複数の候補点より多い複数の調整点を算出し、
前記複数の調整点における隣接する2点間を結ぶ複数の一次関数を算出し、
前記複数の一次関数の情報を、前記対応関係を調整するために出力する、
を備えるチューニング方法。 - 操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値との対応関係に基づいて操舵補助を行う電動パワーステアリング装置のチューニング装置に、
前記操舵トルクと当該操舵トルクに応じた操舵補助指令値の候補値とにより表される複数の候補点を受け付ける候補点受付部と、
前記複数の候補点を近似する高次多項式を算出する多項式算出部と、
前記高次多項式に基づいて、前記操舵トルクと、当該操舵トルクに応じた前記操舵補助指令値とにより表される、前記複数の候補点より多い複数の調整点を算出する調整点算出部と、
前記複数の調整点における隣接する2点間を結ぶ複数の一次関数を算出する一次関数算出部と、
前記複数の一次関数の情報を、前記対応関係を調整するために出力する調整情報出力部と、
を実現させるためのプログラム。
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