JP6209889B2 - ブレーキキャリパの組付方法と組付用ロボットハンド - Google Patents
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Description
その際に、上記ブレーキロータに対するキャリパの挿入開始に先立って、ロボットハンドにてキャリパを把持した上で、そのキャリパに組み込まれている一対の摩擦部材のそれぞれに重ね合わせた板状の摩擦部材規制手段を摩擦部材同士が離間する方向に変位させることにより、一対の摩擦部材同士が互いに平行で且つその一対の摩擦部材同士の離間距離がブレーキロータの厚み寸法よりも大きな最大離間距離となるように予め規制する工程を含んでいるものとした。
さらに、上記ブレーキロータに対するキャリパの挿入後であって且つロボットハンドがキャリパを解放する前に、ブレーキロータと各摩擦部材の間から摩擦部材規制手段を抜き取って、一対の摩擦部材同士の離間距離の規制を解除するようにした。
2…ステアリングナックル(支持体)
3…ホイールハブ
4…ブレーキロータ(ブレーキディスクロータ)
5…キャリパ
5a…パッド(摩擦部材)
5b…パッド(摩擦部材)
7…ボルト穴
9…ボルト穴
16…キャリパ組付ロボット
17…締付ロボット
22…キャリパ組付ハンド(把持手段)
24…フィンガー
26…フィンガー
27…位置補正ピン
29…パッド押さえ機構(摩擦部材規制手段)
40…ナットランナー(ボルト締付手段)
Claims (8)
- ブレーキロータと共に回転するホイールハブを回転可能に支持している支持部材に対し、ブレーキロータを両面から挟み込んで当該ブレーキロータと共にディスクブレーキ機構を構成することになるキャリパを組み付ける方法であって、
上記ブレーキロータに対するキャリパの挿入開始に先立って、組付ロボットのロボットハンドにてキャリパを把持した上で、そのキャリパに組み込まれている一対の摩擦部材のそれぞれに重ね合わせた板状の摩擦部材規制手段を摩擦部材同士が離間する方向に変位させることにより、一対の摩擦部材同士が互いに平行で且つその一対の摩擦部材同士の離間距離がブレーキロータの厚み寸法よりも大きな最大離間距離となるように予め規制する工程を含んでいて、
位置決め固定されている支持部材に付帯しているブレーキロータの周縁部に対し上記ロボットハンドに把持されているキャリパを接近させ、
上記ブレーキロータの軸心を通る断面で見たときにブレーキロータ側の摩擦制動面に対しキャリパ側の摩擦制動面が非平行となるようにキャリパを傾斜させた状態でブレーキロータに対する挿入を開始し、
上記キャリパの挿入開始後にブレーキロータ側の摩擦制動面とキャリパ側の摩擦制動面とが平行となるようにキャリパの姿勢を戻しながらキャリパをブレーキロータに対しさらに挿入するものであり、
上記ブレーキロータに対するキャリパの挿入後であって且つロボットハンドがキャリパを解放する前に、ブレーキロータと各摩擦部材の間から摩擦部材規制手段を抜き取って、一対の摩擦部材同士の離間距離の規制を解除するようにしたことを特徴とするブレーキキャリパの組付方法。 - 上記支持部材よりもブレーキロータが下側となり且つブレーキロータ側の摩擦制動面が水平状態となるように支持部材が位置決め固定されている状態で、
断面略コの字状をなすキャリパの開放側が反開放側よりも上位側となるようにキャリパを傾斜させた状態でブレーキロータに対する挿入を開始することを特徴とする請求項1に記載のブレーキキャリパの組付方法。 - 上記ブレーキロータに対しキャリパを規定量まで挿入したならばロボットハンドからキャリパを解放してそのキャリパをブレーキロータ上に自己保持させ、
その時点で位置的に合致している支持部材側のボルト穴とキャリパ側のボルト穴とに共通のピンを挿入して両者の芯出しを行う工程を含んでいることを特徴とする請求項1または2に記載のブレーキキャリパの組付方法。 - 上記ボルト穴同士の芯出しに続いてその芯出しされたボルト穴にボルトを挿入して締め付けて、キャリパを支持部材にボルト締め固定する工程を含んでいることを特徴とする請求項3に記載のブレーキキャリパの組付方法。
- 上記一対の摩擦部材同士の離間距離の規制は、ロボットハンドに付帯している摩擦部材規制手段によって行うことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のブレーキキャリパの組付方法。
- 上記ボルト穴同士の芯出しはキャリパを解放したロボットハンドに付帯しているピンによって行うことを特徴とする請求項3または4に記載のブレーキキャリパの組付方法。
- 上記ボルトの挿入と締め付けは組付ロボットとは別の締付ロボットが持つボルト締付手段によって行うことを特徴とする請求項4に記載のブレーキキャリパの組付方法。
- 請求項4に記載のブレーキキャリパの組付方法に用いるロボットハンドであって、
上記キャリパの把持とその解放動作とが可能な把持手段と、
上記把持手段に付帯していて、当該把持手段が把持したキャリパに組み込まれている一対の摩擦部材同士が互いに平行で且つその一対の摩擦部材同士の離間距離がブレーキロータの厚み寸法よりも大きな最大離間距離となるように規制すると共にその規制解除が可能な摩擦部材規制手段と、
進退駆動されることにより、位置的に合致している支持部材側のボルト穴とキャリパ側のボルト穴とに挿入されて双方のボルト穴同士の芯出しを行うピンと、
を備えていることを特徴とするブレーキキャリパの組付用ロボットハンド。
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