JP6208005B2 - 電動機の磁極位置推定装置、インバータ装置及び電動機システム - Google Patents
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Description
(a) PWM信号パターンに従い直流を3相交流に変換するインバータ部により駆動される電動機に接続され、各相の電流値を検出する電流検出器
(b) 電動機の各相に高周波電流振幅が生じるように、3相のPWM信号のパルスの発生位相をシフトさせたPWM信号パターンを生成するPWM生成部
(c) 前記電流検出器が、前記PWM信号パターンの搬送波周期内における2種類の電圧ベクトル期間に2回ずつ、各相毎に検出した相電流の検出値に基づいて、各電圧ベクトル期間の2回の検出値の差分値から電流変化量を求める相電流検出部
(d) 前記相電流検出部が求めた第1の電圧ベクトル期間の検出による第1の相の電流変化量と、第2の電圧ベクトル期間の検出による第1の相の電流変化量及び第2の相の電流変化量に基づいて、電動機の磁極位置を推定する磁極位置推定部
第1の実施形態を、図1〜図9を参照して説明する。
[構成]
[全体構成]
まず、本実施形態の全体構成を、図1を参照して説明する。図1は、電動機の磁極位置推定装置を含むシステムの構成を示す機能ブロック図である。
インバータ部9は、複数のスイッチング素子が3相ブリッジ接続され、これらのスイッチング素子をPWM信号パターンに従ってオンオフ制御することにより、直流を3相交流に変換する回路である。
PWM生成部8は、図3に示すように、デューティ生成部13、パルス形成部14を有する。デューティ生成部13は、3相電圧指令値及び直流電源10の電圧値に基づいて、各相のパルス幅の割合であるデューティを決定する処理部である。パルス形成部14は、各相のデューティに基づいて、インバータ部9のスイッチング素子を駆動するゲート駆動信号として、各相のPWM信号パターンを生成する処理部である。このPWM信号生成部8の処理の詳細については、後述する。
以上のような本実施形態の作用は、以下の通りである。まず、図1に示すように、電流指令部1は、生成した電流指令値Id_ref,Iq_refを、電流制御部2に出力する。電流制御部2は、上記電流指令値と3相→dq座標変換部3より与えられるd軸電流Id、q軸電流Iqとの差分に基づいて、PI又はPID制御を行う。これにより、電流制御部2は、電圧指令値Vd、Vqを生成し、dq→3相座標変換部4に出力する。
まず、PWM生成部8によるパルス生成処理を説明する。例えば、3相のPWM信号パターンの各デューティが一律50%である場合、一般的な三角波比較法によるデューティ生成では、図4に示すような3相のパルスが得られる。この図4では、各相パルスの発生基準位相及びデューティが増減する方向が揃っているので、インバータ部9では全相オン又は全相オフ状態に対応する。
次に、相電流検出部12による電流検出処理を説明する。相電流検出部12は、PWM生成部8から電流検出タイミング信号(例えば、U相キャリア)が与えられており、電流検出タイミング信号に従い、3相の電流を検出するタイミングを決定する。この検出タイミングは、上記の通り、PWM信号のキャリア1周期内における固定された4点のタイミングであって、2種類の電圧ベクトル期間において、それぞれ相電流を2回検出するように設定されている。
さらに、磁極位置推定部5による磁極位置の推定処理を説明する。図8は、一例として、電動機7として埋め込み磁石型永久磁石電動機を適用し、本実施形態によるPWM信号パターンを印加した場合の3相の電圧ベクトルV2(110)期間の電流差分値ΔIu1、電圧ベクトルV6(101)期間の電流差分値ΔIu2、ΔIw2と、位置センサにより検出された電動機7の磁極位置θ(電気角)を示している。
以上のような本実施形態では、3相ブリッジ接続された複数のスイッチング素子を所定のPWM信号パターンに従いオンオフ制御することで、直流を3相交流に変換するインバータ部9を介して、電動機7を駆動する際に、PWM信号生成部8が、電動機7の磁極位置に追従するように、3相のPWM信号パターンを生成する。
[構成]
本実施形態は、基本的には、上記の第1の実施形態と同様の構成である。このため、第1の実施形態と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分について以下に説明する。
以上のような本実施形態の作用は、以下の通りである。まず、上記の実施形態による推定方式においては、電流差分値が大きくなるほど、磁極位置の推定精度が向上し、また、S/N比が高くなる。一方、電流差分値を大きくするために、キャリア周波数の電流リプルを増加させると、PWMキャリア周波数に応じた騒音や電磁ノイズが上昇することに繋がる。
ΔTmin[sec]:必要十分なS/N比を得るための微分時間
Tpwm[sec]:キャリア周期
Du、Dv、Dw[%]:各相のデューティ値(補正前)
Du’、Dv’、Dw’[%]:各相のデューティ値(補正後)
以上のような本実施形態によれば、デューティ調整部15が、上記演算を行うことによって、常に最小のパルス幅が2ΔTminとなり、電流微分に必要最小限の高調波電流のみを流すことができる。なお、この最小のパルス幅の値は、キャリア周波数が異なれば変化する。具体的には、キャリア周波数が低くなると相対的に電流微分時間のための電圧ベクトル発生期間は少なくなり、キャリア周波数が高い場合、電流微分時間のための電圧ベクトル発生期間が増加する。これにより、可聴域を避けるために高いキャリア周波数で駆動する場合でも、必要十分なS/N比を得るための高周波電流を流すことができる。
本実施形態は、上記のような態様には限定されない。例えば、3相のPWMを発生させるために、3種のキャリアを用いずに、位相シフト機能等を利用してもよいし、1種のキャリアのデューティ設定タイミングや、パルス発生の比較極性等を変更するなどの方法を利用してもよい。
2 電流制御部
3 3相→dq座標変換部
4 dq→3相座標変換部
5 磁極位置推定部
6 電圧検出器
7 電動機
8 PWM生成部
9 インバータ部
10 直流電源
11 電流検出器
12 相電流検出部
13 デューティ生成部
14 パルス形成部
15 デューティ調整部
Claims (7)
- PWM信号パターンに従い直流を3相交流に変換するインバータ部により駆動される電動機に接続され、各相の電流値を検出する電流検出器と、
電動機の各相に高周波電流振幅が生じるように、3相のPWM信号のパルスの発生位相をシフトさせたPWM信号パターンを生成するPWM生成部と、
前記電流検出器が、前記PWM信号パターンの搬送波周期内における2種類の電圧ベクトル期間に2回ずつ、各相毎に検出した相電流の検出値に基づいて、各電圧ベクトル期間の2回の検出値の差分値から電流変化量を求める相電流検出部と、
前記相電流検出部が求めた第1の電圧ベクトル期間の検出による第1の相の電流変化量と、第2の電圧ベクトル期間の検出による第1の相の電流変化量及び第2の相の電流変化量に基づいて、電動機の磁極位置を推定する磁極位置推定部と、
を有することを特徴とする電動機の磁極位置推定装置。 - 前記PWM生成部は、前記PWM信号パターンの搬送波周波数に応じて、3相のPWM信号パターンのデューティを一律に増加又は減少させるデューティ調整部を有することを特徴とする請求項1記載の電動機の磁極位置推定装置。
- 前記PWM生成部は、3相のPWM信号のうち1相については、前記搬送波周期の任意の位相を基準として遅れ側、進み側の双方向にデューティを増減させ、他の1相については、前記搬送波周期の任意の位相を基準として遅れ側、進み側の一方向にデューティを増減させ、残りの1相については、前記搬送波周期の任意の位相を基準として前記方向とは逆方向にデューティを増減させることにより、前記PWM信号パターンを生成することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の電動機の磁極位置推定装置。
- 前記PWM生成部における前記各相の基準が、搬送波の振幅レベルが最大又は最小となる位相に基づいて設定されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動機の磁極位置推定装置。
- 前記PWM生成部は、
3相のPWM信号のうち1相については、三角波を搬送波として使用し、
他の1相については、前記三角波の振幅が最大又は最小を示す位相に、振幅が最大を示す位相が一致する鋸歯状波を搬送波として使用し、
残りの1相については、前記鋸歯状波に対して逆相となる鋸歯状波を搬送波として使用し、
前記各相の基準を、各搬送波振幅の最大値又は最小値が全て一致する位相に基づいて設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動機の磁極位置推定装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の磁極位置推定装置と、
前記PWM生成部に接続された前記インバータ部と、
を有することを特徴とするインバータ装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の磁極位置推定装置と、
前記PWM生成部に接続された前記インバータ部と、
前記インバータ部に接続された前記電動機と、
を有することを特徴とする電動機システム。
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