JP6199423B2 - 荷役車両、荷役車両システム、荷役車両の制御方法、荷役車両システムの制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、荷役車両、荷役車両システム、荷役車両の制御方法、荷役車両システムの制御方法及びプログラムに関する。

狭い領域での荷積みや荷降ろしに用いられる荷役車両としてリーチフォークリフトがある。リーチフォークリフトは、一般的に、ウェストパッドが備えられている（例えば、特許文献１参照）。

特許第５３９７９２２号公報

ところで、リーチフォークリフトは、立ち乗り式であるため、運転者は疲労しやすいという問題がある。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、運転者が自ら疲労に気が付かない場合であっても、疲労の度合いに応じて疲労を回復させることを可能とする荷役車両、荷役車両システム、荷役車両の制御方法、荷役車両システムの制御方法及びプログラムを提供することにある。

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、収納及び出現可能な座席と、運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、運転者が疲労していると前記疲労度判定部が判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替える切替スイッチ部と、を備えることを特徴とする荷役車両である。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記切替スイッチ部は、前記運転者が疲労から回復した場合、前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替えるようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記疲労度判定部は、予め定められる第１の閾値と、前記疲労とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、予め定められる第２の閾値と、前記疲労とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、前記第１の閾値と前記第２の閾値とは異なる値が定められるようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記切替スイッチ部は、前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと前記疲労度判定部が判定した場合に前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替えるようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労を示す疲労度を算出する疲労度算出部、を備え、前記疲労度判定部は、前記疲労度に基づいて前記判定を行うようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記切替スイッチ部は、前記運転者が疲労し、かつ、走行及び荷役作業の両方が行われていない場合、前記収納状態から前記出現状態へ座席の状態の切り替えを行うようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記運転者の着座を検出するセンサ、を備え、前記切替スイッチ部は、前記運転者が疲労から回復し、かつ、前記センサが前記運転者の着座を検出しなくなった場合、前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替えるようにしてもよい。

また、本発明の一態様は、上記の荷役車両と、運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する生体情報検出装置と、を備えることを特徴とする荷役車両システムである。

また、本発明の一態様は、収納及び出現可能な座席を有する荷役車両の制御方法であって、運転者が疲労しているか否かを判定することと、前記運転者が疲労していると判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えることと、を含むことを特徴とする荷役車両の制御方法である。

また、本発明の一態様は、収納及び出現可能な座席を有する荷役車両と、生体情報検出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信すること、前記運転者が疲労している場合、収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えること、を含むことを特徴とする荷役車両システムの制御方法である。

また、本発明の一態様は、収納及び出現可能な座席を有する荷役車両に備えられるコンピュータに、運転者が疲労しているか否かを判定することと、前記運転者が疲労していると判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えることと、を実行させるプログラムである。

この発明によれば、運転者が自ら疲労に気が付かない場合であっても、疲労の度合いに応じて座席の収納状態と座席の出現状態とを切り替えることが可能となる。

本発明の実施形態によるフォークリフトの斜視図である。 同実施形態による制御装置の構成を示す図である。 同実施形態による荷役車両システムの構成を示すブロック図である。 同実施形態による制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。 同実施形態による座席の出現状態と座席の収納状態との切り替え処理を示すフローチャートである。 同実施形態による座席の出現動作の処理を示すフローチャートである。 同実施形態による座席の収納動作の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態によるリーチフォークリフト１００を示す斜視図である。荷役車両であるリーチフォークリフト１００は、車両本体１０１の前方に、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、車両本体１０１の上方へ延びるマスト１０３が設けられている。マスト１０３には、荷役対象物（以下、荷物という）を支持して昇降するフォーク１０４が取り付けられており、当該マスト１０３によってフォーク１０４の昇降動作が案内される。リーチフォークリフト１００では、前輪１１５がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪１１６が車両本体１０１に設けられる。

フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。

また、車両本体１０１には、運転者２が搭乗する運転席１１７が設けられる。運転席１１７には、リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８、アクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１、ウェストパッド１１３、ディスプレイ１１４が設けられる。また、運転席１１７には、図２（ａ）に示すように、後述する制御装置１０５の一部である制御装置１０５ｂが設けられる。制御装置１０５ｂは、図２（ｂ）に示すように、アクチュエータ１１８、座席部１１９、センサ１２０、回転軸１２１を含む。アクチュエータ１１８は、ロッド１２２を含む。アクチュエータ１１８は、ウェストパッド１１３が設けられた車両本体１０１の壁面１３０の内部に設けられる。
センサ１２０は、運転者２の座席部１１９への着座を検出する。センサ１２０は、例えば、圧力センサである。
なお、図２（ｂ）において破線で示される座席部１１９の位置が座席の収納状態を示し、図２（ｂ）において実線で示される座席部１１９の位置が座席の出現状態を示す。座席部１１９は、座席の出現状態において膝から腰の位置に相当するおよそ３０ｃｍ〜８０ｃｍ程度の高さにある。また、座席の出現状態にある座席部１１９は、座席の収納状態にある座席部１１９に対して、回転軸１２１を中心におよそ６０度〜９０度移動している。
また、ウェストパッド１１３は、座席部１１９よりも高いおよそ８０ｃｍ〜１００ｃｍ程度の高さにある。

アクセルレバー１０９は、モータを駆動させて車両本体１０１を前進または後退させる際に、運転者２によって操作される。ブレーキペダル１１０は、車両本体１０１が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体１０１を停止させたりする際に運転者２によって操作される。ステアリングハンドル１１１は、車両本体１０１の走行方向を変更する際に、運転者２によって操作される。リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者２によって操作されるレバーである。

ディスプレイ１１４は、リーチフォークリフト１００の走行速度、走行距離、荷重センサ１１２が検出するフォーク１０４の負荷などの情報を表示する外、座席が出現する際または座席が収納される際に、それらを運転者２に知らせる情報を表示する。事前に運転者２に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ１１４の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ１１４に文字を示して知らせるような情報であってもよい。

制御装置１０５（１０５ａ、１０５ｂ）は、車両本体１０１に内蔵され、リーチフォークリフト１００の走行の制御、フォーク１０４の制御、座席の出現動作の制御、座席の収納動作の制御などを行う。荷重センサ１１２は、フォーク１０４の負荷、すなわちフォーク１０４によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。

図３は、本実施形態による荷役車両システム１の構成を示すブロック図である。荷役車両システム１は、リーチフォークリフト１００、生体情報検出装置２００を備える。リーチフォークリフト１００において、以下、図１で説明した構成以外の構成について説明する。リーチフォークリフト１００の制御装置１０５は、送受信部５０１、座席制御部５０２、切替スイッチ部５０４、疲労度算出部５０５、疲労度判定部５０６、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１、記憶部５１２を備える。また、制御装置１０５は、アクチュエータ１１８、座席部１１９、センサ１２０、回転軸１２１を含む。

座席制御部５０２は、アクチュエータ１１８に制御信号を送信する。アクチュエータ１１８は、座席制御部５０２から受けた制御信号が出現制御信号である場合、ロッド１２２を図２（ｂ）の矢印Ａの方向に伸ばして、座席部１１９を回転軸１２１を中心に座席の出現状態を示す位置まで移動させる。アクチュエータ１１８は、座席制御部５０２から受けた制御信号が収納制御信号である場合、ロッド１２２を図２（ｂ）の矢印Ａと逆の方向に縮めて、座席部１１９を回転軸１２１を中心座席の収納状態を示す位置まで移動させる。
センサ１２０は、座席部１１９が座席の出現状態を示す位置における運転者２の座席部１１９への着座を検出する。

送受信部５０１は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段であり、生体情報検出装置２００との間で情報の送受信を行う。

疲労度算出部５０５は、運転者２に装着される生体情報検出装置２００が出力する生体情報を送受信部５０１を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。疲労度判定部５０６は、疲労度算出部５０５が算出した疲労度に基づいて、運転者２が疲労しているか否か、また、運転者２が疲労から回復したか否かを判定する。

切替スイッチ部５０４は、座席の出現と座席の収納とを切り替えるスイッチであり、疲労度判定部５０６が判定した結果に基づいて、座席の状態の切り替えを行う。また、切替スイッチ部５０４は、疲労度判定部５０６が運転者２が疲労していると判定した場合、その時点での座席の状態が収納状態であるとき、座席を出現させる状態に切り替える。また、切替スイッチ部５０４は、疲労度判定部５０６が運転者２が疲労から回復したと判定した場合、その時点での座席の状態が出現状態であるとき、座席を収納させる状態に切り替える。また、切替スイッチ部５０４は、切替後の座席の状態、すなわち現時点での座席の状態を示す情報を記憶部５１２の座席状態情報５１２Ｂに書き込んで記憶させる。

荷役制御部５０９は、運転者２によるリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、及びリーチレバー１０８の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類、例えば、リフト制御であれば、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。

走行制御部５０８は、運転者２によるアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてリーチフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、走行速度を示す情報を逐次出力する。

積載検出部５１０は、荷重センサ１１２が逐次出力する、フォーク１０４によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。

記憶部５１２は、図４に示す判定基準値５１２Ａ、座席状態情報５１２Ｂの情報を記憶する。判定基準値５１２Ａは、作業前に生体情報検出装置２００によって計測される運転者２の平常時の生体情報であり、例えば、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値が予め計測されて記憶される。座席状態情報５１２Ｂは、前述したように切替スイッチ部５０４によって書き込まれる、座席の状態を示す情報である。

生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、生体情報検出装置２００は、１５秒間の運転者２の脈拍数を繰り返し検出する。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報を無線通信手段によりリーチフォークリフト１００の制御装置１０５の送受信部５０１に送信する。

（座席の出現状態と座席の収納状態との切り替え処理）
図５は、リーチフォークリフト１００の制御装置１０５による運転者２の疲労の度合いにより座席の出現と座席の収納とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者２に装着された生体情報検出装置２００が、運転者２の生体情報を検出する。ここで、生体情報検出装置２００が検出する生体情報は、前述したように、例えば、１５秒間計測した運転者２の脈拍数であるとする。生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数の情報を送信する。リーチフォークリフト１００の制御装置１０５の疲労度算出部５０５は、送受信部５０１を通じて生体情報検出装置２００が出力する生体情報、すなわち１５秒間の脈拍数の情報を受信する（ステップＳａ１）。

疲労度算出部５０５は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部５０５は、受信した１５秒間の脈拍数を４倍して１分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部５０６に出力する（ステップＳａ２）。疲労度判定部５０６は、疲労度算出部５０５からの疲労度を示す情報を受けると、記憶部５１２の座席状態情報５１２Ｂを参照して現在の座席の状態が収納状態であるか出現状態であるかを判定する（ステップＳａ３）。

疲労度判定部５０６は、座席が収納状態であると判定した場合（ステップＳａ３：収納状態）、記憶部５１２に記憶されている判定基準値５１２Ａを読み出す。ここでは、判定基準値５１２Ａとして予め記憶されている運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部５０６は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第１の所定値を加算して、第１の閾値を算出する。例えば、一般的に脈拍が５拍から１０拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第１の所定値として１０拍を加算するものとする。疲労度判定部５０６は、疲労度算出部５０５が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳａ４）。なお、第１の所定値は、記憶部５１２に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部５０６の内部の記憶領域に予め記憶させるようにしてもよい。

疲労度判定部５０６が、疲労度算出部５０５が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳａ４：Ｎｏ）、ステップＳａ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部５０６が、疲労度算出部５０５が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳａ４：Ｙｅｓ）、当該判定結果を受けて切替スイッチ部５０４は、走行及び荷役作業の両方が行われていないか否かを判定する（ステップＳａ５）。

切替スイッチ部５０４は、走行制御部５０８または荷役制御部５０９が制御を行っている場合、走行及び荷役作業の少なくとも一方が行われていると判定する。切替スイッチ部５０４は、走行及び荷役作業の少なくとも一方が行われていると判定した場合（ステップＳａ５：Ｎｏ）、例えば、ディスプレイ１１４に、走行及び荷役作業の両方が停止された際に座席を収納状態から出現状態に切り替えることを知らせるメッセージを表示して（ステップＳａ６）、ステップＳａ５の処理を繰り返す。一方、切替スイッチ部５０４は、走行制御部５０８及び荷役制御部５０９の両方が制御を行っていない場合、走行及び荷役作業の両方が行われていないと判定し（ステップＳａ５：Ｙｅｓ）、座席を収納状態から出現状態に切り替えることを知らせるメッセージ（例えば、「確認ボタンを押し、立ち上がってください。確認でき次第座席が出現します。」）を表示する（ステップＳａ７）。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出したか否かを判定する（ステップＳａ８）。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出しない場合（ステップＳａ８：Ｎｏ）、ステップＳａ８の処理を繰り返す。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出した場合（ステップＳａ８：Ｙｅｓ）、座席の出現状態に切り替え、座席状態情報５１２Ｂに記憶される情報を出現状態に書き替える。切替スイッチ部５０４は、後述する図６の座席の出現動作の処理を開始するとともに（ステップＳａ９）、ステップＳａ１の処理に戻る。

一方、ステップＳｂ３において、座席が出現状態であると判定した場合（ステップＳａ３：出現状態）、疲労度判定部５０６は、記憶部５１２に記憶されている判定基準値５１２Ａ、すなわち運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部５０６は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第２の所定値を加算して、第２の閾値を算出する。ここで、第２の所定値を第１の所定値と同程度の値にしてしまうと、座席の収納状態から出現状態に切り替わった後、運転者２の疲労が少し回復しただけで、すぐに、座席の出現状態から収納状態に切り替わることになるため、第１の所定値よりも充分に小さな値、例えば第１の所定値が前述のように１０拍とした場合、例えば、０拍〜５拍程度を第２の所定値とする必要がある。疲労度判定部５０６は、疲労度算出部５０５が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳａ１０）。なお、第２の所定値は、記憶部５１２に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部５０６の内部の記憶領域に予め記憶させるようにしてもよい。

疲労度判定部５０６が、疲労度算出部５０５の算出した運転者２の１分間の脈拍数が第２の閾値以下でないと判定した場合（ステップＳａ１０：Ｎｏ）、ステップＳａ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部５０６が、疲労度算出部５０５の算出した運転者２の１分間の脈拍数が第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳａ１０：Ｙｅｓ）、当該判定結果を受けて切替スイッチ部５０４は、走行及び荷役作業の両方が行われていないか否かを判定する（ステップＳａ１１）。

切替スイッチ部５０４は、走行及び荷役作業の両方が行われていると判定した場合（ステップＳａ１１：Ｎｏ）、例えば、ディスプレイ１１４に、走行及び荷役作業の両方が停止された際に座席を出現状態から収納状態に切り替えることを知らせるメッセージを表示して（ステップＳａ１２）、ステップＳａ１１の処理を繰り返す。一方、切替スイッチ部５０４は、走行及び荷役作業の両方が行われていないと判定した場合（ステップＳａ１１：Ｙｅｓ）、座席を出現状態から収納状態に切り替えることを知らせるメッセージ（例えば、「確認ボタンを押し、立ち上がってください。確認でき次第座席を収納します。」）を表示する（ステップＳａ１３）。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出したか否かを判定する（ステップＳａ１４）。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出しない場合（ステップＳａ１４：Ｎｏ）、ステップＳａ１４の処理を繰り返す。切替スイッチ部５０４は、確認ボタンの押下を検出した場合（ステップＳａ１４：Ｙｅｓ）、切替スイッチ部５０４は、センサ１２０の検出結果に基づいて、運転者２が立ち上がったか否かを判定する（ステップＳａ１５）。センサ１２０は、例えば、圧力センサである。切替スイッチ部５０４は、センサ１２０が所定の圧力以上の圧力を検出した場合、運転者２が座席部１１９に着座していると判定する。また、切替スイッチ部５０４は、センサ１２０が所定の圧力未満の圧力を検出した場合、運転者２が立ち上がっていると判定する。
切替スイッチ部５０４は、座席の収納状態に切り替え、座席状態情報５１２Ｂに記憶される情報を収納状態に書き替える。切替スイッチ部５０４は、後述する図６の座席の収納動作の処理を開始するとともに（ステップＳａ１６）、ステップＳａ１の処理に戻る。

（座席の出現動作の処理）
図６は、図５で示したフローチャートにおけるステップＳａ９において座席の出現動作が開始された際の処理を示すフローチャートである。

座席制御部５０２は、アクチュエータ１１８に出現制御信号を送信する（ステップＳｂ１）。
アクチュエータ１１８は、座席制御部５０２から出現制御信号を受信する（ステップＳｂ２）。
アクチュエータ１１８は、出現制御信号を受信すると、出現制御信号に応じてロッド１２２を運転席１１７の内側（図２（ｂ）の矢印Ａの方向）に伸ばす（ステップＳｂ３）。
ロッド１２２が伸びると、座席部１１９は、回転軸１２１を中心に座席の出現状態を示す位置まで移動する（ステップＳｂ４）。
なお、図６で示したフローチャートの処理によって、運転者２は座席部１１９に着座することができ、疲労を回復することができる。

（座席の収納動作の処理）
図７は、図５で示したフローチャートにおけるステップＳａ１６において座席の収納動作が開始された際の処理を示すフローチャートである。

座席制御部５０２は、アクチュエータ１１８に収納制御信号を送信する（ステップＳｃ１）。
アクチュエータ１１８は、座席制御部５０２から収納制御信号を受信する（ステップＳｃ２）。
アクチュエータ１１８は、収納制御信号を受信すると、収納制御信号に応じてロッド１２２を壁面１３０の内部方向（図２（ｂ）の矢印Ａと逆の方向）に縮める（ステップＳｃ３）。
ロッド１２２が縮むと、座席部１１９は、回転軸１２１を中心に座席の収納状態を示す位置まで移動する（ステップＳｃ４）。
なお、図７で示したフローチャートの処理によって、運転者２の疲労が回復した場合に座席部１１９を座席の収納状態を示す位置に戻すことにより、運転者２は、立った状態で操作することになり、視認性をより良くし、操作性をより良くすることができる。

なお、運転者２が降車するときにも座席部１１９は、回転軸１２１を中心に座席の出現状態を示す位置まで移動してもよい。具体的には、例えば、運転者２の乗車を検出するマットセンサが運転者２を検知しなくなった後、所定の時間（例えば、１分間）が経過すると座席部１１９は、回転軸１２１を中心に座席の出現状態を示す位置まで移動するようになっていてもよい。

上記の実施形態の構成により、制御装置１０５の疲労度算出部５０５が、運転者２の疲労度を算出し、算出した疲労度に基づいて疲労度判定部５０６が、運転者２が疲労しているか否かを判定し、疲労していると判定した場合、切替スイッチ部５０４が、座席の収納状態から出現状態に切り替える。また、疲労度判定部５０６が、運転者２が疲労から回復したと判定した場合、切替スイッチ部５０４が、座席の出現状態から収納状態に切り替える。これにより、制御装置１０５は、運転者が自ら疲労に気が付かない場合であっても、疲労の度合いに応じて座席の収納状態と出現状態とを切り替え、疲労を回復することが可能となる。

なお、上記の実施形態では、切替スイッチ部５０４が座席の収納状態から出現状態に切り替える場合、確認ボタンの押下の検出を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図５のステップＳａ７において、切替スイッチ部５０４が、ディスプレイ１１４にメッセージを表示するとともに、座席の出現動作を開始してもよい。

また、上記の実施形態では、切替スイッチ部５０４が座席の出現状態から収納状態に切り替える場合、確認ボタンの押下の検出及び運転者２が立ち上がるのを待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図５のステップＳａ１３において、切替スイッチ部５０４が、ディスプレイ１１４にメッセージを表示するとともに、座席の収納動作を開始してもよい。

また、上記の実施形態では、荷役車両システム１において、リーチフォークリフト１００と、生体情報検出装置２００と、を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム１は、リーチフォークリフト１００と、生体情報検出装置２００と、管理装置３００を備える構成としてもよい。この場合、例えば、管理装置３００がリーチフォークリフト１００の一部の機能（例えば、疲労度算出部５０５、疲労度判定部５０６）を備え、リーチフォークリフト１００は、生体情報検出装置２００からの情報に基づいて管理装置３００が処理した結果（例えば、疲労度判定部５０６による判定結果）に応じて動作してもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する生体情報として、１５秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部５０５または生体情報検出装置２００は、１種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する運転者２の１５秒間の脈拍数を４倍し、予め計測してある平常時の１分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置２００は、運転者２の１５秒間以外の秒数の脈拍数を取得し、予め計測してある平常時の所定時間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定してもよい。
また、生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算し、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、１５秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を制御装置１０５の疲労度算出部５０５が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置２００が、疲労度算出部５０５を備え、生体情報検出装置２００において疲労度を算出するようにしてもよい。また、生体情報検出装置２００は、疲労度算出部５０５を備えず、生体情報検出装置２００が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者２が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、図５のステップＳａ４とステップＳａ１０の処理において用いられる、第１の所定値と第２の所定値とを異なる値とし、第１の閾値と第２の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第１の所定値と第２の所定値が同じ値であってもよい。

また、上記の実施形態では、図５のステップＳａ４の処理における運転者２が疲労しているか否かの判定に用いられる第１の閾値と、図５のステップＳａ１０の処理における運転者２が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第２の閾値として、第１の閾値を第２の閾値よりも大きな値とすることで、運転者２が疲労から充分回復してから座席の出現状態から収納状態に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第２の閾値を第１の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。

また、上記の実施形態では、図５のステップＳａ４の判定において、第１の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、図５のステップＳａ１０の判定において、第２の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、図５のステップＳａ４において、第１の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、図５のステップＳａ１０の判定において、第２の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。

上述した実施形態における制御装置１０５をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１ 荷役車両システム
２ 運転者
１００ リーチフォークリフト
１０５、１０５ａ、１０５ｂ 制御装置
１０６ リフトレバー
１０７ チルトレバー
１０８ リーチレバー
１０９ アクセルレバー
１１０ ブレーキペダル
１１１ ステアリングハンドル
１１２ 荷重センサ
１１３ ウェストパッド
１１４ ディスプレイ
１１５ 前輪
１１６ 後輪
１１７ 運転席
１１８ アクチュエータ
１１９ 座席部
１２０ センサ
１２１ 回転軸
１２２ ロッド
１３０ 壁面
２００ 生体情報検出装置
５０１ 送受信部
５０２ 座席制御部
５０４ 切替スイッチ部
５０５ 疲労度算出部
５０６ 疲労度判定部
５０８ 走行制御部
５０９ 荷役制御部
５１０ 積載検出部
５１２ 記憶部

Claims (11)

1. 収納及び出現可能な座席と、
   運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、
   運転者が疲労していると前記疲労度判定部が判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替える切替スイッチ部と、
   を備えることを特徴とする荷役車両。
2. 前記切替スイッチ部は、
   前記運転者が疲労から回復した場合、前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替える、
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記疲労度判定部は、
   予め定められる第１の閾値と、前記疲労とに基づいて、前記運転者が疲労しているか否かを判定し、予め定められる第２の閾値と、前記疲労とに基づいて、前記運転者が疲労から回復しているか否かを判定し、前記第１の閾値と前記第２の閾値とは異なる値が定められる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の荷役車両。
4. 前記切替スイッチ部は、
   前記疲労度判定部が前記運転者が疲労から回復したと前記疲労度判定部が判定した場合に前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の荷役車両。
5. 前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労を示す疲労度を算出する疲労度算出部、
   を備え、
   前記疲労度判定部は、
   前記疲労度に基づいて前記判定を行う、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか一項に記載の荷役車両。
6. 前記切替スイッチ部は、
   前記運転者が疲労し、かつ、走行及び荷役作業の両方が行われていない場合、前記収納状態から前記出現状態へ座席の状態の切り替えを行う、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載の荷役車両。
7. 前記運転者の着座を検出するセンサ、
   を備え、
   前記切替スイッチ部は、
   前記運転者が疲労から回復し、かつ、前記センサが前記運転者の着座を検出しなくなった場合、前記出現状態から前記収納状態へ座席の状態を切り替える、
   ことを特徴とする請求項６に記載の荷役車両。
8. 請求項１から請求項７の何れかの荷役車両と、
   運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信する生体情報検出装置と、
   を備えることを特徴とする荷役車両システム。
9. 収納及び出現可能な座席を有する荷役車両の制御方法であって、
   運転者が疲労しているか否かを判定することと、
   前記運転者が疲労していると判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えることと、
   を含むことを特徴とする荷役車両の制御方法。
10. 収納及び出現可能な座席を有する荷役車両と、生体情報検出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、
    運転者の生体情報を取得して前記荷役車両に送信すること、
    前記運転者が疲労している場合、収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えること、
    を含むことを特徴とする荷役車両システムの制御方法。
11. 収納及び出現可能な座席を有する荷役車両に備えられるコンピュータに、
    運転者が疲労しているか否かを判定することと、
    前記運転者が疲労していると判定した場合に収納状態から出現状態へ前記座席の状態を切り替えることと、
    を実行させるプログラム。

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