JP6184353B2 - 運動療法装置の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
運動者の脚力が左右で大きく異なる場合に随意的な発揮筋力が毎回変動すると、ペダルに対する負荷トルクおよび回転速度が左右で大きくなることになる。このため、特に、等速度負荷制御と定ワット負荷制御とを併用する場合には、等速度負荷制御により負荷トルクが左右で変動することにより、結果的に、後述する定ワット負荷制御による定ワット性が低下してしまうという課題があった。
定ワット負荷制御では、ペダルへの負荷トルクは、下式(1)に示すように、ペダルのトルク目標値と回転速度測定値との積が、一定のワット目標値となるように制御される。すなわち、例えば、ペダルの回転速度測定値が変動した場合は、下式(1)のワット目標値が一定値となるように、トルク目標値が制御される。
WCMD=TCMD×NFB/9.55・・・(1)
TCMD=(NFB−N)×G・・・(2)
WCMD : ワット目標値(W)
TCMD : トルク目標値(N・m)
NFB : 回転速度測定値(r/min)
N : 回転速度目標値(r/min)
G : ゲイン
9.55 : 比例定数
図5は、本発明の実施の形態2に係る運動療法装置1の制御装置にトルク目標値を滑らかにするための一次遅れフィルター39を設けた構成の例示図である。
Claims (3)
- 運動者がペダルを漕ぐことによりトレーニングを行う際に、前記運動者のペダリングによる回転トルクと等しくなるように前記ペダルへの負荷トルクを制御する等速度負荷制御と、前記運動者のペダリング一回転の仕事率の平均値である平均ワットまたは最大値であるピークワットが、各ペダリング回転間で一定となるように前記ペダルへのトルク目標値を制御する定ワット負荷制御とを併用する運動療法装置の制御装置であって、
ワット目標値とワット測定値との差であるワット偏差および回転速度測定値を入力値とし、運動者がペダルを漕ぐことによるペダルへの仕事率が一定のワット目標値となるように定ワット負荷制御を行うとともに、ペダルの回転速度目標値およびゲインの少なくともいずれか一方を調整することにより、前記ペダルへの前記負荷トルクを等速度負荷制御する等速度負荷制御部と
を備えた運動療法装置の制御装置であって、
前記等速度負荷制御部は、
前記入力値に基づいて、左ペダル用の回転速度目標値および左ペダル用のゲインの少なくともいずれか一方を調整することで、左ペダル用のトルク目標値を出力する左ペダル用等速度負荷制御器と、
前記入力値に基づいて、右ペダル用の回転速度目標値および右ペダル用のゲインの少なくともいずれか一方を調整することで、右ペダル用のトルク目標値を出力する右ペダル用等速度負荷制御器と
を個別に有して構成され、
前記運動者のペダリングよる前記ペダルへの回転トルクまたはペダルの回転位置の情報を基に、前記左ペダル用等速度負荷制御器および前記右ペダル用等速度負荷制御器のどちらを使用するかを判別して、前記左ペダル用等速度負荷制御器を使用すると判別した場合には、前記回転速度測定値を前記左ペダル用等速度負荷制御器への入力値とし、かつ、前記左ペダル用等速度負荷制御器から出力される左ペダル用のトルク目標値を前記等速度負荷制御部からの出力値として採用し、前記右ペダル用等速度負荷制御器を使用すると判別した場合には、前記回転速度測定値を前記右ペダル用等速度負荷制御器への入力値とし、かつ、前記右ペダル用等速度負荷制御器から出力される右ペダル用のトルク目標値を前記等速度負荷制御部からの出力値として採用するように、入出力を切替える切替器
を更に備える運動療法装置の制御装置。 - 請求項1に記載の運動療法装置の制御装置において、
前記切替器により前記等速度負荷制御部からの出力値として採用された前記負荷トルクの急激な変化を滑らかにするための一次遅れフィルターを更に備える
運動療法装置の制御装置。 - 運動者がペダルを漕ぐことによりトレーニングを行う際に、前記運動者のペダリングによる回転トルクと等しくなるように前記ペダルへの負荷トルクを制御する等速度負荷制御と、前記運動者のペダリング一回転の仕事率の平均値である平均ワットまたは最大値であるピークワットが、各ペダリング回転間で一定となるように前記ペダルへのトルク目標値を制御する定ワット負荷制御とを併用する運動療法装置の制御方法であって、
前記運動者のペダリングよる前記ペダルへの回転トルクまたはペダルの回転位置の情報を基に、左ペダル用の等速度負荷制御を行うか、右ペダル用の等速度負荷制御を行うかを判別する判別ステップと、
前記判別ステップにより左ペダル用の等速度負荷制御を行うと判別された場合に、ワット目標値とワット測定値との差であるワット偏差と回転速度測定値を入力値とし、運動者がペダルを漕ぐことによる左ペダルへの仕事率が一定のワット目標値となるように定ワット負荷制御を行うとともに、左ペダル用の回転速度目標値および左ペダル用のゲインの少なくともいずれか一方を調整することにより、左ペダル用のトルク目標値を算出し、前記負荷トルクとして出力する左ペダル制御ステップと、
前記判別ステップにより右ペダル用の等速度負荷制御を行うと判別された場合に、ワット目標値とワット測定値との差であるワット偏差と回転速度測定値を入力値とし、運動者がペダルを漕ぐことによる右ペダルへの仕事率が一定のワット目標値となるように定ワット負荷制御を行うとともに、右ペダル用の回転速度目標値および右ペダル用のゲインの少なくともいずれか一方を調整することにより、右ペダル用のトルク目標値を算出し、前記負荷トルクとして出力する右ペダル制御ステップと、
前記判別ステップにより左ペダル用の等速度負荷制御を行うと判別された場合には、前記左ペダル制御ステップで算出された前記左ペダル用のトルク目標値を前記負荷トルクとして採用し、前記判別ステップにより右ペダル用の等速度負荷制御を行うと判別された場合には、前記右ペダル制御ステップで算出された前記右ペダル用のトルク目標値を前記負荷トルクとして採用する出力切替ステップと
を有する
運動療法装置の制御方法。
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