JP6184304B2 - ケーブル処理装置およびケーブル処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、ケーブル処理装置およびケーブル処理方法に関する。

例えば、原子力発電プラント等の廃止措置時には建屋を解体撤去するため、建屋内部、機器室内部、およびプールやピットなどの内部に、検査装置や作業装置をクレーン等で吊り降ろし、吊り下ろした先で移動させる等して検査や作業を行う必要がある。

従来から検査装置等の各種ケーブルは、固定側の制御、監視装置に接続されているが、ケーブルの遊びがあると構造物に絡まる恐れがあり、ケーブルの繰り出し、引き込み等のケーブル処理が必要であった。そのため、検査等を行う際には、当該作業に使用される検査装置等のケーブルを処理するケーブル処理装置も必要となっている。

ケーブル処理装置としては、例えば、ケーブルドラムに多重に巻き取り処理する走行体用ケーブル処理装置や、動滑車にガイド付の錘を吊り下げてケーブルの遊びを処理するケーブル処理装置がある。

特開平６−８６４４１号公報 特開２００５−３１２１１８号公報

しかしながら、ケーブルドラムに多重に巻き取り処理する従来の走行体用ケーブル処理装置では、構造が複雑となり、スリップリング等を使用する場合にノイズの影響を受けるおそれがある。

また、動滑車にガイド付の錘を吊り下げてケーブルの遊びを処理するケーブル処理装置では、ケーブル長が長くなると動滑車の可動範囲を大きくする必要があり、可動範囲が制限される場合は動滑車を複数設ける必要がある。そのため、ケーブルが太かったり硬かったりする場合や動滑車を複数設ける場合には、動滑車の錘を大きくしてケーブルのテンションを強くする必要があり、錘を大きくすることにより操作性が損なわれることとなる。

本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、検査装置等の操作性を損なわずにケーブルの繰り出しや引き込みを行うことができるケーブル処理装置およびケーブル処理方法を提供することを目的とする。

本発明の実施形態に係るケーブル処理装置は、上述した課題を解決するため、ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかに接続され、当該動滑車の移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させる直動アクチュエータと、を備えることを特徴とする。
また、本発明の実施形態に係るケーブル処理装置は、上述した課題を解決するため、ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させるアクチュエータとを備え、さらに、前記複数の動滑車として、少なくとも、前記第１の動滑車と、前記アクチュエータによって動きが補助される第２の動滑車を備え、かつ前記第１の動滑車と前記第２の動滑車の間に定滑車を備えることを特徴とする。
さらに、本発明の実施形態に係るケーブル処理装置は、上述した課題を解決するため、ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させるアクチュエータとを備え、さらに、前記複数の動滑車として、少なくとも、前記第１の動滑車と、前記アクチュエータによって動きが補助される第２の動滑車および第３の動滑車との３台を備えており、前記第２の動滑車と前記第３の動滑車とは、前記ケーブルに対してお互いに隣接して配設され、前記アクチュエータは、前記第２の動滑車および前記第３の動滑車に対して、前記補助力が前記第２の動滑車および前記第３の動滑車の移動方向に作用するように、配設されることを特徴とする。

本発明の実施形態に係るケーブル処理方法は、上述した課題を解決するため、ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記第１の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させ、発生させた前記補助力を前記第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかに直接作用させるアクチュエータとを備えるケーブル処理装置を用いて行うケーブル処理方法であり、前記アクチュエータが、前記センサから受信される検出信号に応じて前記複数の動滑車のうち前記第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの動きを補助するステップを備えることを特徴とする。

本発明によれば、検査装置等の操作性が損なわずにケーブルの繰り出しや引き込みを行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理装置の構成を示す概略図（ケーブルを引き込んだ状態）。 本発明第１の実施形態に係るケーブル処理装置の構成を示す概略図（ケーブルを繰り出した状態）。 本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理装置に適用されるアクチュエータおよびアクチュエータを制御するコントローラの構成を示す概略図。 本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理装置の構成を示す概略図（ケーブルを引き込んだ状態）。 本発明第２の実施形態に係るケーブル処理装置の構成を示す概略図（ケーブルを繰り出した状態）。 本発明の第３の実施形態に係るケーブル処理装置の構成を示す概略図。

以下、本発明の実施形態に係るケーブル処理装置およびケーブル処理方法について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、上、下、左、右等の方向を示す言葉は、図示した状態または通常の使用状態を基準としたものである。

［第１の実施形態］
図１，２は、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理装置の一例であるケーブル処理装置１０Ａの構成を示す概略図である。なお、図１はケーブルを引き込んだ状態を示し、図２はケーブルを繰り出した状態を示している。

ケーブル処理装置１０Ａは、検査や作業を行う移動可能な機器（以下、「移動機器」と称する。）１と移動機器１を制御する制御部等を内蔵する筐体２とを接続するケーブル３を引き込んだり、繰り出したりする装置である。

ケーブル処理装置１０Ａは、例えば、移動機器１と筐体２との間に位置するケーブル３の遊び部分を引き込む複数の動滑車としての第１，２の動滑車１１，１２と、第２の動滑車１２の動きを補助する補助力を発生させるとともに、第１の動滑車１１の移動方向（図１，２では上下方向）における位置を検出する上部位置検出センサ４、下部位置検出センサ５、および動作限界検出センサ６のうち、少なくとも上部位置検出センサ４および下部位置検出センサ５からの検出信号に応じて発生させる補助力が制御されるアクチュエータ１３と、を備える。

上部位置検出センサ４、下部位置検出センサ５、および動作限界検出センサ６は、第１の動滑車１１の移動方向における所定位置を検出するためのセンサであり、それぞれ、第１の動滑車１１が可動範囲内における上部側の位置（上部位置）にあることを検出するセンサ、第１の動滑車１１が可動範囲内における下部側の位置（下部位置）にあることを検出するセンサ、および第１の動滑車１１が可動範囲内の下限位置または下限位置直前（下限位置よりも少し上）に設定される動作限界点に到達しているか否かを検出するセンサである。

上部位置検出センサ４、下部位置検出センサ５、および動作限界検出センサ６は、接触式、非接触式のものを問わず各種の位置検出センサから選択される。より単純な構成としては、第１の動滑車１１の移動に伴って接触しているか否かに応じて、接点の接続状態を切り替えるリミットスイッチ等で構成することができる。

第１の動滑車１１および第２の動滑車１２は、フレーム１５に定圧ばね１６，１７を介して支持される。すなわち、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２は、それぞれ、上向きの一定力で付勢された状態で支持される。

第１の動滑車１１は、最も移動機器１側に位置する動滑車であり、上下方向に第１の動滑車１１を案内するガイドレール１８に移動可能に配設される。第１の動滑車１１は、移動機器１の移動に伴うケーブル３の引き込み又は繰り出しの際にガイドレール１８に沿って上下方向に移動する。第１の動滑車１１の上下方向の位置（可動位置）の検出は、例えば、上部位置検出センサ４および下部位置検出センサ５が、第１の動滑車１１に取り付けられるドッグ１９の位置を検出することによって行われる。

第２の動滑車１２は、第１の動滑車１１が支持し案内するケーブル３を、フレーム１５に取り付けられ固定される定滑車２１を経由して筐体２側に案内する動滑車であり、第１の動滑車１１と同様に、上下方向に第２の動滑車１２を案内するガイドレール２２に移動可能に配設される。また、第２の動滑車１２には、第２の動滑車１２の移動方向に力を作用させるアクチュエータ１３が配設される。

アクチュエータ１３は、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車である第２の動滑車１２の動きを補助する力（補助力）を第２の動滑車１２に作用させる。ケーブル処理装置１０Ａにおいて、第２の動滑車１２は、第２の動滑車１２に作用する鉛直方向の力のベクトルが力学的に釣り合う位置で静止している。すなわち、第２の動滑車１２は、定圧ばね１７が第２の動滑車１２を上向きに持ち上げる力と第２の動滑車１２に作用する下向きの力（重力およびケーブル３の張力）とアクチュエータ１３が発生させる補助力との和がゼロとなる位置で静止している。

アクチュエータ１３は、コントローラ１４によって制御され、第２の動滑車１２に作用させる補助力が調整される。アクチュエータ１３は、例えば、流体式や電動式の動力シリンダ、サーボモータを利用した方式（サーボアクチュエータ）等の第２の動滑車１２に作用させる補助力を制御可能な方式のアクチュエータから適宜選択することができる。

コントローラ１４は、上部位置検出センサ４、下部位置検出センサ５、および動作限界検出センサ６から出力される検出信号に応じて、アクチュエータ１３を制御するアクチュエータ１３の制御手段である。コントローラ１４は、アクチュエータ１３を制御することによって、第２の動滑車１２に作用させる補助力を制御している。

コントローラ１４は、例えば、アクチュエータ１３の制御手段の一例として、アクチュエータ１３への補助力調整手段や、第２の動滑車１２を補助する補助力をゼロとする補助解除手段を備えている。

補助力調整手段は、例えば、アクチュエータ１３が流体式アクチュエータ（図３）の場合にアクチュエータ１３へ供給する流体の圧力を調整する圧力調整手段、アクチュエータ１３がモータ駆動式の場合にモータに発生させるトルクを制御するトルク制御手段、等で構成される。

補助解除手段は、例えば、アクチュエータ１３が流体式アクチュエータの場合には流路圧を使用環境下の圧力とする緊急操作弁３４（図３）等で構成される。また、アクチュエータ１３がモータ駆動式の場合には、モータへの電源供給を遮断するスイッチや回路等の電源供給遮断手段、またはモータ回転軸との接触を切り離す（モータをフリーにする）クラッチ等のモータ駆動力遮断手段、等で構成される。

また、ケーブル処理装置１０Ａでは、ケーブル３の引き込みや繰り出しをスムーズに行うため、移動機器１側の出入口にガイドプーリ２３が配設される。一方、筐体２側の出入口にはクランプ２４が配設されており、第２の動滑車１２から案内されるケーブル３は筐体２側の出入口においてクランプ２４で固定されている。

図３は、アクチュエータ１３およびアクチュエータ１３を制御するコントローラ１４の構成を示す概略図である。

図３に示されるアクチュエータ１３は、自身の長さを伸縮させる伸縮手段の一例である多段式のジャッキであり、流体式のシリンダジャッキである。アクチュエータ１３自身の長さを伸縮させる流体は、空気等の気体、水や油等の液体を用いることができる。

コントローラ１４は、例えば、圧力調整手段としての加圧／減圧機３１と、圧力調整用の加圧用弁３２および減圧用弁３３と、補助解除手段としての緊急操作弁３４と、を備える。アクチュエータ１３は、それぞれ、加圧用弁３２、減圧用弁３３、および緊急操作弁３４と、配管やホース等の流路を構成する管状体３７で流体が移動可能に接続される。また、加圧用弁３２および減圧用弁３３は、加圧／減圧機３１と管状体３７で接続される。なお、符号３８，３９は、加圧／減圧機３１から供給される流体がアクチュエータ１３を出入りする流体出入口である。

加圧／減圧機３１は、アクチュエータ１３に供給する流体の圧力を加圧したり減圧したりして調整する装置であり、例えば、真空ポンプとコンプレッサとで構成されたり、圧縮（加圧）と真空（減圧）の両方が可能な真空ポンプ等で構成される。

加圧／減圧機３１は、上部位置検出センサ４から出力される第１の動滑車１１（図１）が上部位置にあることを示す検出信号Ｓ_１が入力されると、管状体３７および加圧用弁３２を介して接続されるアクチュエータ１３への供給する流体を加圧する。一方、下部位置検出センサ５から出力される第１の動滑車１１（図２）が下部位置にあることを示す検出信号Ｓ_２が入力されると、管状体３７および減圧用弁３３を介して接続されるアクチュエータ１３への供給する流体を減圧する。

加圧用弁３２は、第１の動滑車１１（図１）が上部位置にあることを示す検出信号Ｓ_１の入力の有無に応じて開閉し、検出信号Ｓ_１の入力が有ると開いてアクチュエータ１３へ供給する流体が加圧される。

減圧用弁３３は、第１の動滑車１１（図２）が下部位置にあることを示す検出信号Ｓ_２の入力の有無に応じて開閉し、検出信号Ｓ_２の入力が有ると開いてアクチュエータ１３へ供給する流体が減圧される。

緊急操作弁３４は、第１の動滑車１１が動作限界点に到達している場合に操作して、アクチュエータ１３をフリーの状態（アクチュエータ１３が無い場合と同様の状態）にし、ケーブル３の繰り出しが間に合わないことによるケーブル３の損傷を回避するための弁である。

図３に例示されるアクチュエータ１３およびコントローラ１４では、緊急操作弁３４を開放することで、加圧／減圧機３１、加圧用弁３２、減圧用弁３３、緊急操作弁３４、および管状体３７とアクチュエータ１３とで構成される流路の圧力が使用環境下の圧力となり、力学的にはアクチュエータ１３が無い場合と等価になる。

緊急操作弁３４は、停電時等の非常時には手動による開閉も可能なタイプの電磁弁とすることが好ましい。緊急操作弁３４を非常時に手動開閉可能な電磁弁とすることで、通常運用時には緊急操作弁３４の自動的な開放操作を行いつつ、非常時には手動による強制的な開放を行うことができる。

なお、図３に示される例では、緊急操作弁３４が動作限界検出センサ６からの検出信号Ｓ_３に基づいて自動的に動作する電磁弁の場合を示しているが、動作限界検出センサ６からの検出信号Ｓ_３とは無関係に操作可能な単なる手動弁でも良い。

このように構成されるケーブル処理装置１０Ａでは、ケーブル３がケーブル処理装置１０Ａ内に引き込まれている状態（図１）から移動機器１が移動を開始して筐体２およびケーブル処理装置１０Ａから離れていく場合（図２）、ケーブル３が移動機器１によって引っ張られ、第１の動滑車１１が下側に移動し、ケーブル３が繰り出される。

第１の動滑車１１が下側に移動し、下部位置検出センサ５が第１の動滑車１１が下部位置に位置していることを検出すると、下部位置検出センサ５から第１の動滑車１１が下部位置に位置していることを示す検出信号が出力され、アクチュエータ１３を制御するコントローラ１４に入力される。アクチュエータ１３は、入力される第１の動滑車１１が下部位置に位置していることを示す検出信号に基づき、第２の動滑車１２が下方向へ移動することを助ける（アシストする）ように、第２の動滑車１２に作用する補助力を制御する。

一方、移動機器１が筐体２およびケーブル処理装置１０Ａから離れている状態（図２）から移動を開始して筐体２およびケーブル処理装置１０Ａ側に戻っていく場合（図１）、移動機器１に最も近い側に配設される第１の動滑車１１は、定圧ばね１６の復元力により上側に移動し、ケーブル３が引き込まれる。

第１の動滑車１１が上部位置まで移動し、上部位置検出センサ４が第１の動滑車１１が上部位置に位置していることを検出すると、上部位置検出センサ４から第１の動滑車１１が上部位置にあることを示す検出信号が出力され、アクチュエータ１３を制御するコントローラ１４に入力される。アクチュエータ１３は、入力される第１の動滑車１１が上部位置に位置していることを示す検出信号に基づき、第２の動滑車１２が上方向へ移動することを助ける（アシストする）ように、第２の動滑車１２に作用する補助力を制御する。

続いて、アクチュエータ１３による第２の動滑車１２への補助力の制御方法について説明する。

第２の動滑車１２への補助力の制御方法は、例えば、第２の動滑車１２を強制的に上部側および下部側の所定位置へ移動させることで補助力を変化させる方式（以下、「第１の制御方式」と称する。）と、アクチュエータ１３をフリーの状態に移行させるか否かを切り替える方式（以下、「第２の制御方式」と称する。）等、幾つかの方式が考えられる。

第１の制御方式では、例えば、ケーブル３を引き込んだ状態にある位置（初期位置）を上部側の所定位置とし、第２の動滑車１２の可動範囲の下限位置を下部側の所定位置とする場合、ケーブル３の繰り出し時に、第１の動滑車１１が上部位置側から下部位置まで移動し、下部位置に位置していることを示す検出信号が下部位置検出センサ５から出力されると、アクチュエータ１３は、第２の動滑車１２を強制的に下側に引っ張り、第２の動滑車１２を下部側の所定位置まで移動させる。

第２の動滑車１２を強制的に下部側の所定位置まで移動させたことにより生じるケーブル３の遊び部分は、第１の動滑車１１側で調整される。すなわち、第１の動滑車１１が、生じたケーブル３の遊び部分を吸収する位置まで上側に移動する。その後は、第１の動滑車１１が上下に移動することによってケーブル３の繰り出し量が調整される。

なお、ケーブル処理装置１０Ａにおいて、動滑車が２個の場合には、第２の動滑車１２が上下方向に移動可能な距離を第１の動滑車１１が上下方向に移動可能な距離以下としておくことが好ましい。第２の動滑車１２の移動可能な距離が、第１の動滑車１１の移動可能な距離よりも長い場合、第１の制御方式による第２の動滑車１２への補助力の制御が収束するまでの所要時間が長くなってしまうためである。

一方、第１の制御方式において、ケーブル３の引き込み時に、第１の動滑車１１が下部位置側から上部位置まで移動し、上部位置に位置していることを示す検出信号が上部位置検出センサ４から出力されると、第２の動滑車１２を強制的に上部側の所定位置まで移動させる。

第２の動滑車１２を強制的に上部側の所定位置まで移動させることに伴って、ケーブル３の過剰な引き込みが生じた場合、生じた過剰な引き込みは、第１の動滑車１１側で調整される。すなわち、第１の動滑車１１が、生じたケーブル３の過剰な引き込み量を吸収する位置まで上側に移動する。その後は、第１の動滑車１１が上下に移動することによってケーブル３の引き込み量が調整される。

また、第２の制御方式では、ケーブル３の繰り出し時に、第１の動滑車１１が上部位置側から下部位置まで移動し、下部位置に位置していることを示す検出信号が下部位置検出センサ５から出力されると、アクチュエータ１３はフリーの状態に移行する。すると、第２の動滑車１２は、第２の動滑車１２に下向きに作用する力と第２の動滑車１２に上向きに作用する力（定圧ばね１７の復元力）とがバランスする位置まで移動する。その後は、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２が上下に移動することによって、ケーブル３の繰り出し量が調整される。

一方、第２の制御方式において、ケーブル３の引き込み時に、第１の動滑車１１が下部位置側から上部位置まで移動し、上部位置に位置していることを示す検出信号が上部位置検出センサ４から出力されると、アクチュエータ１３はフリーの状態から所定の補助力を発生させて、第２の動滑車１２に作用させる。

第２の動滑車１２は、アクチュエータ１３から所定の力を受けて、定圧ばね１７が第２の動滑車１２を上向きに持ち上げる力と第２の動滑車１２に作用する下向きの力（重力およびケーブル３の張力）とアクチュエータ１３が発生させる補助力との和がゼロとなる位置まで移動する。その後は、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２が上下に移動することによって、ケーブル３の引き込み量が調整される。

次に、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法について説明する。本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法は、例えば、ケーブル処理装置１０Ａ等の本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理装置を用いて行うことができる。

ケーブル処理装置１０Ａを用いて行うケーブル処理方法は、アクチュエータ１３が第２の動滑車１２の移動を補助するステップを備える。アクチュエータ１３の補助力は、第１の動滑車１１の位置に応じて制御される。

より詳細に説明すれば、第２の動滑車１２の移動を補助するステップでは、第１の動滑車１１が下部位置に位置していることを検出する検出信号が検出された場合、アクチュエータ１３は、第２の動滑車１２が下方へ移動することを助ける（アシストする）補助力を発生させる。一方、第１の動滑車１１が上部位置に位置していることを検出する検出信号が検出された場合、アクチュエータ１３は第２の動滑車１２が上方へ移動することを助ける（アシストする）補助力を発生させる。

このように構成されるケーブル処理装置１０Ａ、およびケーブル処理装置１０Ａを用いて行うケーブル処理方法によれば、第１の動滑車１１の動きに応じて、アクチュエータ１３が第２の動滑車１２が移動するのを助ける補助力を発生させるため、ケーブル３の繰り出し量を追跡することなく、ケーブル３を繰り出したり引き込んだりする力を調整することができる。

また、ケーブル処理装置１０Ａ、およびケーブル処理装置１０Ａを用いて行うケーブル処理方法によれば、第１の動滑車１１の動きに応じて、ケーブル３を繰り出したり引き込んだりする力が調整され、ケーブル３の繰り出しおよび引き込みがアシストされるので、操作性が低下し易い長いケーブル３に対しても、操作性を損なうことなくケーブル３を処理すること（ケーブル３を繰り出したり引き込んだりすること）ができる。

さらに、ケーブル処理装置１０Ａが第２の動滑車１２を補助する補助力をゼロとする補助解除手段を備えている場合には、アクチュエータ１３をフリーとすることができるので、ケーブル３の繰り出しが間に合わずにケーブル３を損傷させてしまう事態の発生を回避することができる。

なお、上述したケーブル処理装置１０Ａは、図１，２に示されるケーブル処理装置１０Ａ、すなわち、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２に上向きの力を付与する構成として、定圧ばね１６，１７を採用する場合の例であるが、必ずしも図１，２に示される例に限定されない。第１の動滑車１１および第２の動滑車１２に上向きの力を付与することができる限り任意である。

例えば、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２の少なくとも一方を下方から上方へ押し上げる構成としたり、ワイヤの一端を第１の動滑車１１および第２の動滑車１２の少なくとも一方に取り付け、このワイヤをフレーム１５の上部に設置される定滑車を介して下向きに引っ張る構成とすることもできる。すなわち、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２の少なくとも一方は、これらの第１の動滑車１１および第２の動滑車１２がケーブル３の遊び部分をケーブル処理装置１０Ａ内に引き込む方向に付勢されればよい。

このように第１の動滑車１１および第２の動滑車１２の少なくとも一方を付勢する付勢手段としては、上述の定圧ばね１６，１７のほか、ワイヤを下向きに引っ張る力を付与する場合には、例えば、ワイヤ自身の張力を利用するもの、ワイヤの他端に錘を吊るして錘に作用する重力を利用するもの、ワイヤの他端に一端が固定されたばね等の弾性体の他端を取り付け、当該弾性体の復元力をするもの、等がある。付勢手段としては、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２の少なくとも一方が遊び部分をケーブル処理装置１０Ａ内に引き込む方向の力を付与するものであれば、上記以外の各種の手段や機構を用いることができる。

また、上述したケーブル処理装置１０Ａは、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２に上向きの力を付与する構成に限らず、第１の動滑車１１および第２の動滑車１２に下向きの力を付与する構成によって実現することもできる。

さらに、上述したケーブル処理装置１０Ａは、ケーブル３への損傷軽減等の事情を考慮し、補助解除手段を備える場合の例であるが、ケーブル処理装置１０Ａは、必ずしも補助解除手段を備えている必要はない。

また、図１，２に示されるケーブル処理装置１０Ａは、説明を簡略化する観点から、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車が、第２の動滑車１２のみの１台の場合の例であるが、さらに動滑車の列数が増えていても良い。すなわち、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車を２台以上配設しても良い。

さらに、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車が２台以上の場合において、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車は、個々の動滑車に配設されるアクチュエータ１３によって個別に補助力を作用させることもできるが、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車の全てを連結することで、１台のアクチュエータ１３によって第１の動滑車１１を除く残りの動滑車にアクチュエータ１３が発生させる補助力を作用させることができる。

さらにまた、第１の動滑車１１を除く残りの動滑車が２台以上の場合において、第２の動滑車１２と筐体２側に隣接する動滑車以降の動滑車は、第１の動滑車１１側に隣接する動滑車の位置を検出した結果に応じて、自己に作用するアクチュエータ１３の補助力を制御する構成としても良い。

［第２の実施形態］
図４，５は、本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理装置の一例であるケーブル処理装置１０Ｂの構成を示す概略図である。なお、図４はケーブルを引き込んだ状態を示し、図５はケーブルを繰り出した状態を示している。

ケーブル処理装置１０Ｂは、定滑車２１の代わりに第３の動滑車４１を備え、第２の動滑車１２の第３の動滑車４１側に突出する凸部である突出部１２ａと、第３の動滑車４１の第２の動滑車１２側に突出する凸部である突出部４１ａとの間に、アクチュエータ１３を配設して構成される点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、ケーブル処理装置１０Ａに対する相違点を中心に説明し、上述した実施形態の説明と重複する内容の説明を省略する。

ケーブル処理装置１０Ｂでは、ケーブル処理装置１０Ａに対して、定滑車２１の代わりに、定滑車２１の配設される位置（ケーブル３の軸方向において、第１の動滑車１１と第２の動滑車１２との間）に第３の動滑車４１が設けられる。

第３の動滑車４１は、第１の動滑車１１が支持し案内するケーブル３を、第２の動滑車１２へ案内する動滑車であり、錘４２によって、ケーブル３の遊び部分をケーブル処理装置１０Ｂ内に引き込む方向である下向きの力が付勢されている。また、第３の動滑車４１は、アクチュエータ１３を介して第２の動滑車１２と力を及ぼし合うように配設される。すなわち、第３の動滑車４１の第２の動滑車１２側に突出する凸部である突出部４１ａと第２の動滑車１２の第３の動滑車４１側に突出する凸部である突出部１２ａとの間に、アクチュエータ１３が配設される。

突出部４１ａと突出部１２ａとの間隔は、第２の動滑車１２と第３の動滑車４１とが移動するにつれて変化するため、突出部４１ａと突出部１２ａとの間に配設されるアクチュエータ１３の補助力を第２の動滑車１２および第３の動滑車４１に作用させることができる。すなわち、ケーブル処理装置１０Ａと異なる構成でケーブル処理装置１０Ａと同様に作用するケーブル処理装置１０Ｂを構成することができる。

なお、本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理方法については、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法に対して、アクチュエータ１３が力を及ぼす対象が異なるものの、処理ステップ上は実質的な相違はない。

より詳細に説明すれば、本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理方法では、アクチュエータ１３が第２の動滑車１２に加えて第３の動滑車４１にも力を作用させているが、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法ではアクチュエータ１３が定滑車２１に力を作用させずに第２の動滑車１２に力を作用させている点で相違する。その一方で、本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理方法は、処理ステップ上は本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法と実質的な相違はない。

このように構成されるケーブル処理装置１０Ｂ、およびケーブル処理装置１０Ｂを用いて行うケーブル処理方法によれば、ケーブル処理装置１０Ｂが、第１の動滑車１１の動きに応じて、アクチュエータ１３が第２の動滑車１２および第３の動滑車４１が移動するのを助ける補助力を発生させるため、ケーブル処理装置１０Ａ、およびケーブル処理装置１０Ａを用いて行うケーブル処理方法と同様の効果を奏することができる。

また、ケーブル処理装置１０Ｂ、およびケーブル処理装置１０Ｂを用いて行うケーブル処理方法では、アクチュエータ１３が第２の動滑車１２に加えて第２の動滑車１２と隣接する第３の動滑車４１にも移動を補助する補助力を作用させるので、ケーブル処理装置１０Ｂでケーブル３の引き込み方向を変えることに伴う力の損失が小さくなり、ケーブル３の捩れや硬さなどによる癖の影響をより受けにくくすることができる。従って、ケーブル処理装置１０Ｂ、およびケーブル処理装置１０Ｂを用いて行うケーブル処理方法によれば、より長いケーブル３を処理することができる。

［第３の実施形態］
図６は、本発明の第３の実施形態に係るケーブル処理装置の一例であるケーブル処理装置１０Ｃの構成を示す概略図である。

ケーブル処理装置１０Ｃは、ケーブル処理装置１０Ａに対して、第１の動滑車１１の動きを補助する第２のアクチュエータ４５をさらに備えて構成される点で相違するが、その他の点では実質的に相違しない。そこで、本実施形態の説明では、ケーブル処理装置１０Ａに対する相違点である第２のアクチュエータ４５を中心に説明し、上述した実施形態の説明と重複する内容の説明を省略する。

ケーブル処理装置１０Ｃは、例えば、第１，２の動滑車１１，１２と、第２の動滑車１２の動きを補助するアクチュエータ１３と、第１の動滑車１１の動きを補助する第２のアクチュエータ４５と、を備える。第２のアクチュエータ４５は、機能的にはアクチュエータ１３と同様であり、アクチュエータ１３と同様にコントローラ（図示せず）によって遠隔で制御可能に構成される。

ケーブル処理装置１０Ｃでは、定圧ばね１６の復元力が設計通りに作用しない場合であっても、第２のアクチュエータ４５が、第１の動滑車１１に作用させる力を制御することによって、定圧ばね１６を交換することなく、ケーブル３の引き込みおよび繰り出しの機能を維持することができる。従って、ケーブル処理装置１０Ｃは、例えば、高放射線区域等の人の立ち入りが困難な（または立ち入ることができない）環境下、すなわち、定圧ばね１６を容易に交換することができない環境下で運用する場合等に有益である。

なお、本発明の第３の実施形態に係るケーブル処理方法は、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理方法に対して、第１の動滑車１１に作用させる力を制御するステップを必要に応じて実行する点、すなわち、第２のアクチュエータ４５が、必要時に第１の動滑車１１の動きを助ける（アシストする）補助力を発生させて制御するステップをさらに備える点で相違するものの、その他の処理ステップについては実質的に相違しない。

このように構成されるケーブル処理装置１０Ｃ、およびケーブル処理装置１０Ｃを用いて行うケーブル処理方法によれば、ケーブル処理装置１０Ａ、およびケーブル処理装置１０Ａを用いて行うケーブル処理方法と同様の効果を奏することができるとともに、第２のアクチュエータ４５が、第１の動滑車１１の動滑車に作用させる力を制御することができるので、定圧ばね１６を交換することなく、ケーブル３の引き込みおよび繰り出しの機能を維持することができる。

なお、図６に示されるケーブル処理装置１０Ｃは、ケーブル処理装置１０Ａに対して、第２のアクチュエータ４５をさらに備えて構成される場合の例であるが、ケーブル処理装置１０Ｂに対して、第２のアクチュエータ４５をさらに備えるケーブル処理装置１０Ｃを構成することもできる。

以上、各実施形態に記載したケーブル処理装置１０Ａ〜１０Ｃ、およびケーブル処理装置１０Ａ〜１０Ｃを用いて行う各実施形態に記載したケーブル処理方法によれば、第１の動滑車１１の動きに応じて第２の動滑車１２の移動を補助するアクチュエータ１３を設けることにより、ケーブル３の長さ、太さまたは硬さに関わらず、操作性を損なうことなく処理することができる。従って、例えば、複数の突出物が突出して狭隘となっている等、可動範囲が制限される場面においても、移動機器１（検査装置等）の操作性を損なわず、移動機器１（検査装置等）が隈なく確実に且つ迅速に移動させることができるようにケーブルの繰り出しや引き込みを行うことができる。

本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、上述した実施例以外にも様々な形態で実施することが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、追加、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…移動機器、２…筐体、３…ケーブル、４…上部位置検出センサ、５…下部位置検出センサ、６…動作限界検出センサ、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…ケーブル処理装置、１１…第１の動滑車、１２…第２の動滑車、１２ａ…（第２の動滑車の）突出部、１３…アクチュエータ、１４…コントローラ、１５…フレーム、１６，１７…定圧ばね、１８…ガイドレール、１９…ドッグ、２１…定滑車、２２…ガイドレール、２３…ガイドプーリ、２４…クランプ、３１…加圧／減圧機、３２…加圧用弁、３３…減圧用弁、３４…緊急操作弁、３７…管状体、３８，３９…流体出入口、４１…第３の動滑車、４１ａ…（第３の動滑車の）突出部、４２…錘、４３…ガイドレール、４５…第２のアクチュエータ。

Claims (10)

1. ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、
   前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかに接続され、当該動滑車の移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させる直動アクチュエータと、を備えることを特徴とするケーブル処理装置。
2. ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、
   前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させるアクチュエータとを備え、さらに、
   前記複数の動滑車として、少なくとも、前記第１の動滑車と、前記アクチュエータによって動きが補助される第２の動滑車を備え、かつ
   前記第１の動滑車と前記第２の動滑車の間に定滑車を備えることを特徴とするケーブル処理装置。
3. ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、
   前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させるアクチュエータとを備え、さらに、
   前記複数の動滑車として、少なくとも、前記第１の動滑車と、前記アクチュエータによって動きが補助される第２の動滑車および第３の動滑車との３台を備えており、
   前記第２の動滑車と前記第３の動滑車とは、前記ケーブルに対してお互いに隣接して配設され、
   前記アクチュエータは、前記第２の動滑車および前記第３の動滑車に対して、前記補助力が前記第２の動滑車および前記第３の動滑車の移動方向に作用するように、配設されることを特徴とするケーブル処理装置。
4. 前記複数の動滑車の各動滑車には、当該各動滑車を、前記ケーブルの前記遊び部分を引き込む方向に付勢する付勢手段が取り付けられることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
5. 前記アクチュエータは、流体で動作する流体式アクチュエータであり、
   前記流体式アクチュエータに供給する流体の圧力を調整する圧力調整手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
6. 前記第１の動滑車の物理的な可動範囲内に動作限界点が設定されており、前記動作限界点に前記第１の動滑車が位置しているか否かを検出するセンサの信号に基づいて、前記複数の動滑車のうち前記第１の動滑車を除く残りの動滑車を補助する前記補助力を解除する補助解除手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
7. 前記第１の動滑車の動きを補助する補助力を発生させる第２のアクチュエータをさらに備えることを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
8. 前記第１の動滑車の移動方向における位置を検出する前記センサが配設されることを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
9. 前記第１の動滑車の物理的な可動範囲内に動作限界点が設定されており、前記動作限界点に前記第１の動滑車が位置しているか否かを検出する前記センサが配設されることを特徴とする請求項１から８の何れか１項に記載のケーブル処理装置。
10. ケーブルを介して接続される二つの物体の間に位置する前記ケーブルの遊び部分を引き込む複数の動滑車と、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの移動を補助する補助力を、前記複数の動滑車のうちの１台である第１の動滑車の移動方向における位置を検出するセンサの信号に応じて制御して発生させる直動アクチュエータとを備えるケーブル処理装置を用いて行うケーブル処理方法であり、
    前記直動アクチュエータが、前記センサから受信される検出信号に応じて前記複数の動滑車のうち前記第１の動滑車を除く残りの動滑車のうち少なくとも何れかの動きを補助するステップを備えることを特徴とするケーブル処理方法。

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