JP6179127B2 - 移動体駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両のドア等である移動体を自動開閉するための移動体駆動装置に関する。

車両のドア開閉装置（以下、移動体駆動装置と称す）において、ラックとピニオンを用いた形式は故障が少なく、メンテナンスもほとんど不要である信頼性の高い方式である。
例えば鉄道車両用の片引戸もしくはドアパネル１枚を１台の移動体駆動装置で開閉させる両引戸において、回転式モータを用いたドア装置では長さがドアの全開閉の長さ程度に調整された１本のラックが用いられる。この構成でラックを密閉する構造にすると、移動体駆動装置のケースの長さは、ラック移動分によりドア全開閉長の２倍より短くすることはできない。

図７及び図８は、ラックとピニオンを用いた移動体駆動装置による従来のドア装置１００の概略図である。この移動体駆動装置の構成においては、モータの正逆いずれかの方向への回転により、モータ軸に固定されたピニオンが対応する方向に回転して、ピニオンに係合されて取付けられたラックが左右いずれかの方向に移動する。ラックには、ドアが取り付けられ、ラックの左右方向の移動と一体的にドアが開閉する。

図７はドア全開状態を示す図で、図８はドア全閉状態を示す図である。図７(Ａ)及び図７（Ｂ）は、ドア全開状態でのドア装置１００の正面図と上面図である。図８(Ａ)及び図８（Ｂ）は、ドア全閉状態でのドア装置１００の正面図と上面図である。

図７（Ａ）を用いて、各部の動作を説明する。ドア装置１００は、ドアパネル１０２、ドアパネル１０２を駆動する移動体駆動装置、収納ケース１０４、ドアパネル１０２をガイドするドアレール１０６等を有する。

移動体駆動装置は、駆動モータ（不図示）、ピニオン１１４、ラック１１６、駆動アーム１０８等を有する。ピニオン１１４は駆動モータの出力軸の一端に固設され、このピニオン１１４に係合するラック１１６と共に、収納ケース１０４の中に収容される。ピニオン１１４は、収納ケース１０４の開閉方向で中央付近に配置される。

ラック１１６は、横長の部材で、ピニオン１１４に係合するギヤが上部に形成される。ラック１１６は、不図示のレール等によって開閉方向に移動自在に設けられる。ラック１１６の右端側の底部には、ドアパネル１０２を駆動する駆動アーム１０８が下方に向かって設けられる。ドアレール１０６は、収納ケース１０４とほぼ同じ全長で、収納ケース１０４の下部に設けられる。

ドアパネル１０２の左右端にはドアハンガ１１２が設けられる。ドアパネル１０２は、左右のドアハンガ１１２を介して、ドアレール１０６に移動自在に吊り下げられる。ドアハンガ１１２には、ドアレール１０６の下端部に形成されているレール溝１０６ａに緩やかに嵌入してドアパネル１０２の開閉移動を案内するローラ１１８が取り付けられる。ドアパネル１０２の右端上部にはドア連結部１１０が設けられ、ドア連結部１１０に駆動アーム１０８が結合される。

この構成において、図７(Ａ) に示す開状態の位置からピニオン１１４が図で反時計回り方向に回転すると、ラック１１６が右方に移動し、ラック１１６に駆動アーム１０８及びドア連結部１１０を介して連結されているドアパネル１０２が図８(Ａ) に示す閉状態の位置に移動する。

ラック１１６は、ドアパネル１０２の開位置から閉位置までの移動に際して。図７（Ｂ）に示す位置から図８（Ｂ）に示す位置まで、移動する。ラック１１６は、ラック長（ドアパネルの移動量に相当）の約２倍移動するために、ラック長の約２倍のスペースがドア装置１００に要求される。また、ラック１１６を密閉しておくためには、収納ケース１０４も、ラック長の約２倍の長さが必要となる。

一方、車両のコンパクト化や内部空間の確保のために、ドア装置には小型化が求められ、特にドア装置の開閉方向の長さを短縮することが要求される。移動体駆動装置の開閉方向の長さを短縮する提案として、例えば、特許文献１には、一定距離離して２つのピニオンを配置し、２つのピニオンをラックに係合させることで、ドア装置の開閉方向の長さを短縮する移動体駆動装置が提案されている。

図９は、特許文献１で提案された移動体駆動装置による具体的例を示す図である。図９では、ドアは右位置にあって、閉まった状態である。モータ１２０の駆動軸に取付けられた第１のピニオン１１４ａから一定の距離離れた位置に第２のピニオン１１４ｂが設けられる。

収納ケースの上側及び下側には、上ラック１１６ａと下ラック１１６ｂが、それぞれ左右方向に移動自在に設けられる。下ラック１１６ｂには、ドアパネルが結合される。上ラック１１６ａは、第１のピニオン１１４ａの駆動力を、第２のピニオン１１４ｂに伝達するための中継ラックである。上ラック１１６ａと下ラック１１６ｂのいずれか一方は常に第１のピニオン１１４ａに係合するよう設けられる。

図９のようなドアが全閉状態から半分開ぐらいまでの状態では、上ラック１１６ａが、第１のピニオン１１４ａと第２のピニオン１１４ｂの両方に係合し、下ラック１１６ｂは第２のピニオン１１４ｂとの係合により、左方向に移動される。下ラック１１６ｂが左側に移動して、半分以上左に移動すると、上ラック１１６ａと第１のピニオン１１４ａの係合が解除され、下ラック１１６ｂが第１のピニオン１１４ａに直接係合されて、下ラック１１６ｂは全開状態まで移動する。

特開２０１０−１９６２５４号公報

図９の特許文献１で示すような、ラック長分だけドア移動が移動するような関係の方式では、ドア幅分だけドアが移動するものとすると、移動体駆動装置の全長がラック長の約２倍になる。図９に示す例では、移動体駆動装置部分の全長Ｗ１は開閉全幅Ｗ０の約２倍になる。現在車両用ドアの開閉長さは１ｍを超えるものが多いため、移動体駆動装置部分の全長も２ｍ以上になってしまう。

大型化した移動体駆動装置では、鉄道車両のエンドドアなどは鴨居部の長さ方向に余裕がないために艤装及び配置が困難である。そのため、車両などの構造物の大きさは制限される。また、ラックの両端がドア全体の開閉の２倍の距離まで移動すると、設置後の車体等の取付部とラックの干渉にも注意が必要になる。以上のように、車両内への配置の自由度や省スペース等の観点から、移動体駆動装置の移動方向の長さを短縮化が求められる。

本願発明は、上記課題に鑑み、移動方向の長さを短縮した移動体駆動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、モータによってドアを開閉するドア駆動装置において、モータによって開閉方向に移動され、開閉方向に直交する方向に回転自在に設けられて、ドアへの駆動を中継する中継ピニオンと、ドアに対して相対的に静止して設けられ、中継ピニオンの外周に係合して、開閉方向へ移動される中継ピニオンの移動を回転に変換する回転ラックと、ドアに結合され、中継ピニオンの外周に係合して、開閉方向へ移動されながら回転する中継ピニオンによって開閉方向に移動する搬送ラックと、を備える。

本発明によれば、移動方向の長さを短縮した移動体駆動装置を提供することができる。

本実施形態に係る移動体駆動装置２を適用したドア装置１の全開状態を示す図である。 本実施形態に係る移動体駆動装置２を適用したドア装置１の全閉状態を示す図である。 中継ラック１３と中継ピニオン１２を拡大して示す図である。 動力ピニオン１１及び中継ピニオン１２の断面図である。 移動体駆動装置２の要部を模式的に示した斜視図である。 本実施形態の移動体駆動装置２におけるサイズの具体例を示す図である。 ラックとピニオンを用いた従来のドア装置１００の全開状態を説明する図である。 ラックとピニオンを用いた従来のドア装置１００の全閉状態を説明する図である。 特許文献１で提案された移動体駆動装置による具体的例を示す図である。

以下、図面に従って本発明の実施形態を説明する。図１及び図２は、本実施形態に係る移動体駆動装置２を適用したドア装置１をそれぞれ示す図である。図１はドア装置１の全開状態を示す図である。図１（Ａ）は正面図で、図１（Ｂ）は上面図である。ドアは図１の左右方向に移動され、以降の説明でこの方向を開閉方向と称す。また、図１（Ａ）における上下方向を高さ方向（Ｚ方向）と称す。

ドア装置１は、移動体駆動装置２、移動体駆動装置２によって移動される移動体であるドアユニット４、ドアユニット４を移動自在に保持するドアレール５０を有する。移動体駆動装置２は、ドアユニット４を直線方向に駆動して、図１の左方向を開方向、右方向を閉方向として、ドアユニット４を進行させる。

移動体駆動装置２は、動力ピニオン１１、中継ピニオン１２、中継ラック１３、変換ラック１４、搬送ラック１５、駆動アーム１６、収納ケース２６を有する。
動力ピニオン１１は、後述する駆動源（モータ）からの動力を移動体駆動装置２に伝達する動力回転体である。動力ピニオン１１は円筒形状で外周面全体にギヤが形成される。

中継ラック１３は、動力ピニオン１１に係合され、動力ピニオン１１の回転により開閉方向に移動される部材である。また、中継ラック１３は、中継ピニオン１２を回転自在に保持することで、中継ピニオン１２をドアユニット４の開閉方向に移動する。

詳しくは、中継ラック１３は、開閉方向に細長い直線上の部材で、上面にラックが形成され、ラックに動力ピニオン１１のギヤの下側が係合する。中継ラック１３の右端上部には、中継ピニオン１２が回転自在に取付けられる。中継ピニオン１２の取付け構造については、図３、図４で詳述する。中継ラック１３は、後述する収納ケース２６内部に、不図示のスライド機構により開閉方向に移動自在に設けられる。中継ラック１３を中継直線体とも呼ぶ。

中継ピニオン１２は、中継ラック１３に回転自在に取付けられて、中継ラック１３と一体的に開閉方向に移動する。中継ラック１３は円筒形状で外周面全体にギヤが形成される。中継ピニオン１２は、ドアユニット４の開閉方向に移動しながら回転して、ドアユニット４への駆動を中継するもので、中継回転体とも呼ぶ。また、中継ピニオン１２は、全開状態で、動力ピニオン１１の右側近傍に位置するように設けられる。

変換ラック１４は、ドアユニット４に対して相対的に静止して設けられ、中継ピニオン１２に係合して、中継ピニオン１２の移動を中継ピニオン１２の回転に変換する。詳しくは、変換ラック１４は、開閉方向に細長い直線上の部材で、下面側にラックが形成される。変換ラック１４は、中継ラック１３に対して平行でかつ奥側の位置になるように、収納ケース２６の上部に固定的に取付けられる。変換ラック１４のラックに中継ピニオン１２の上側のギヤが係合して、これにより開閉方向に移動する中継ピニオン１２が回転する。変換ラック１４は、中継ピニオン１２の直線的な移動を回転に変換するもので、回転変換体とも呼ぶ。

搬送ラック１５は、ドアユニット４に結合され、開閉方向へ移動しながら回転する中継ピニオン１２のギヤに係合して、中継ピニオン１２によって開閉方向に移動する。詳しくは、搬送ラック１５は、開閉方向に細長い直線上の部材で、上面側にラックが形成される。搬送ラック１５は、中継ラック１３に対して平行でかつ奥側の位置になるように、収納ケース２６の下部に不図示のスライド機構により移動自在に取付けられる。

搬送ラック１５は、中継ピニオン１２を変換ラック１４と上下(高さ方向)で挟むように設けられる。搬送ラック１５のラックに中継ピニオン１２の下側のギヤが係合して、搬送ラック１５は、中継ピニオン１２の回転に応じて開閉方向に移動する。

搬送ラック１５は、中継ピニオン１２によってドアユニット４を開閉方向に搬送するもので、搬送直線体とも呼ぶ。また、搬送ラック１５は、中継ピニオン１２の直線移動と回転の両方で駆動されるので、搬送ラック１５の移動量は、中継ラック１３の移動量の２倍となる。

駆動アーム１６は、搬送ラック１５の移動をドアユニット４に伝達するものである。駆動アーム１６は、搬送ラック１５の右端の下面から、ドアユニット４に向かって下向き方向に設けられる板状の部材である。駆動アーム１６の下部には、ドアユニット４の一部が嵌合されるＵ字状の溝１６ａが設けられる。

収納ケース２６は、動力ピニオン１１、中継ピニオン１２、中継ラック１３、変換ラック１４、搬送ラック１５、駆動アーム１６等を内部に収納するものである。収納ケース２６は、ドアユニット４の上部に配置され、開閉方向に細長く、内部が中空になっているケースである。上述したように、収納ケース２６には、動力ピニオン１１及び変換ラック１４は固定して設けられる。また、収納ケース２６には、中継ラック１３及び搬送ラック１５を開閉方向に移動自在にするためのスライド機構（不図示）が設けられる。

ドアレール５０は、ドアユニット４を吊り下げて、ドアユニット４を開閉方向に移動させるガイドで、収納ケース２６とドアユニット４の間に配置される。ドアレール５０は、開閉方向に細長い部材で、ドアユニット４を吊り下げて案内するドアレール溝５０ａを有する。

ドアユニット４は、ドアパネル４１、ドアハンガ４２、ドア連結部４４を有する。ドアパネル４１は、移動体駆動装置２によって開閉方向に移動されて通路あるいは出入り口等を遮蔽するドア本体である。ドアパネル４１の右側面部にはドア閉成時の事故防止のために、ゴム質の部材等で形成されている緩衝部材４１ａが取り付けられる。

ドアハンガ４２は、ドアパネル４１をドアレール５０に吊るして移動させるものである。ドアハンガ４２は、ドアパネル４１の上端の左右に１つずつ設けられる。ドアハンガ４２は、案内ローラ４５ａと調整ローラ４５ｂを有する。案内ローラ４５ａは、ドアレール５０のドアレール溝５０ａに嵌合して、ドアパネル４１の移動を案内する。調整ローラ４５ｂは、２つの案内ローラ４５ａの間に配置され、２個の案内ローラ４５ａのドアレール溝５０ａに対する係合の遊びによってドアパネル４１の開閉時に生じるがたつきを抑える。

ドア連結部４４は、ドアパネル４１の右端上部に設けられ、ドアパネル４１と駆動アーム１６を結合するものである。詳しくは、ドア連結部４４には、凸部４４ａが設けられ、この凸部４４ａが駆動アーム１６に設けられたＵ字状の溝１６ａに嵌入する。

図２は、図２はドア装置１の全閉状態を示す図である。図２（Ａ）は正面図で、図２（Ｂ）は上面図である。図１の全開状態から、動力ピニオン１１の回転により、中継ラック１３が閉（右）方向に移動する。中継ラック１３と一体的に中継ピニオン１２も閉方向に移動する。変換ラック１４による中継ピニオン１２の回転によって、搬送ラック１５が閉方向に移動する。これにより、ドアレール５０沿ってドアユニット４が全閉状態まで移動する。動作の詳細は、図５で説明する。

図３は、中継ラック１３と中継ピニオン１２を拡大して示す図である。図３（Ａ）は、図１（Ａ）と同方向の正面図で、図３（Ｂ）は、図１（Ｂ）と同方向の上面図で、図４（Ｃ）は、側面図である。中継ラック１３の上面の右端側には、ピニオン固定部２３を取り付けるために、ラックが形成されていない平坦な取付部１３ａが設けられている。

ピニオン固定部２３は、中継ピニオン１２を中継ラック１３に回転自在に固定するための部材である。ピニオン固定部２３は、２本のネジ２３ｃによって取付部１３ａの下側に固定される。

ピニオン固定部２３の上側部分には、軸受け２３ａがＹ方向に沿って２個設けられる。中継ピニオン１２には中心にピニオン軸１２ａが設けられる。中継ピニオン１２から突出したピニオン軸１２ａは軸受け２３ａに挿入され、ピニオン軸１２ａの先端は止め金具２３ｂが組み付けられる。これにより、中継ピニオン１２は中継ラック１３に回転自在に取付けられる。

図４は、動力ピニオン１１及び中継ピニオン１２の断面図である。なお、右から左へ向かう方向を、奥行き方向（Ｙ方向）と称す。図４（Ａ）は、図２のＡＡ断面で、動力ピニオン１１部分の断面図である。

収納ケース２６内で、中継ラック１３の奥側に、変換ラック１４及び搬送ラック１５が、中継ラック１３と平行に設けられる。中継ラック１３と搬送ラック１５は上述の通り図示なきスライド機構によって、開閉方向に移動自在に設けられる。変換ラック１４は収納ケース２６内の上部に設けられ、搬送ラック１５は収納ケース２６内の下部に設けられ、変換ラック１４と搬送ラック１５は上下で対向するように設けられる。搬送ラック１５の下部にはドア連結部４４が取付けられる。

収納ケース２６の下面には、移動するドア連結部４４を通過させるための溝２６ａが設けられる。また、動力ピニオン１１は、モータ軸２１ａに取り付けられ、モータ軸２１ａの先端は、収納ケース２６の側面に設けられた軸受け２１ｂで支持される。

図４（Ｂ）は、図２のＢＢ断面で、中継ピニオン１２部分の断面図である。上述したように、中継ラック１３には、ピニオン固定部２３がネジ２３ｃによって取付けられる。中継ピニオン１２は、ピニオン軸１２ａがピニオン固定部２３の軸受け２３ａに支持される。中継ピニオン１２のギヤの上側が変換ラック１４に係合し、中継ピニオン１２のギヤの下側が、搬送ラック１５に係合する。換言すれば、中継ピニオン１２は、変換ラック１４と搬送ラック１５に挟持されるように取り付けられる。

図５は、移動体駆動装置２の要部を模式的に示した斜視図である。収納ケース２６内部での動力ピニオン１１等の動作を説明するための図である。図１との方向の関係は、Ｘ，Ｙ、Ｚ方向で示す通りである。

破線で示す駆動用のモータ２１が収納ケース２６の側面の外側に固定される。モータ２１のモータ軸２１ａの先端に動力ピニオン１１が取付けられる。動力ピニオン１１のギヤの下側に係合し開閉方向に移動自在な中継ラック１３が設けられる。中継ラック１３の右端には、中継ピニオン１２がピニオン固定部２３に回転自在に取付けられる。

変換ラック１４は、中継ラック１３の奥側の上部に中継ラック１３と平行な向きで、固定して設けられる。搬送ラック１５は、中継ラック１３の奥側で中継ラック１３と平行な向きで、開閉方向に移動自在に設けられる。搬送ラック１５の右端の下部には、下向きに突出して駆動アーム１６が設けられる。中継ピニオン１２は、変換ラック１４と搬送ラック１５に挟まれて、両方のラックに係合する。

図１の開状態から図２の閉状態への移動を説明する。モータ２１により動力ピニオン１１をｑ１方向（反時計方向）へ回転させる。動力ピニオン１１のｑ１方向への回転により、中継ラック１３はｑ２方向（閉方向）に直線的に移動し、中継ピニオン１２もｑ２方向に移動する。中継ピニオン１２がｑ２方向へ直線的に移動すると、中継ピニオン１２は静止している変換ラック１４に係合してために、中継ピニオン１２は、ｑ２方向へ直線的に移動しながら、ｑ３方向（反時計方向）にも回転する。

中継ピニオン１２のｑ３方向への回転により、搬送ラック１５はｑ４方向（閉方向）に直線的に移動する。搬送ラック１５のｑ４方向により、搬送ラック１５の駆動アーム１６を通じて一体化されたドアユニット４が、閉方向（ｑ４方向）に移動して、閉状態になる。

逆に、閉状態から開状態への駆動動作を説明する。モータ２１により動力ピニオン１１のｐ１方向（時計方向）へ回転させる。動力ピニオン１１のｐ１方向への回転により、中継ラック１３はｐ２方向に移動し、中継ピニオン１２は、ｐ２方向へ移動しながら、ｐ３方向（時計方向）に回転する。

中継ピニオン１２のｐ３方向への回転により、搬送ラック１５はｐ４方向に移動する。搬送ラック１５の駆動アーム１６を通じて一体化されたドアユニット４が、開方向（ｐ４方向）に移動して、開状態になる。これにより、モータ２１の回転によりドアユニット４を開閉移動することができる。

図６は、本実施形態の移動体駆動装置２におけるサイズの具体例を示す図である。図９の例に対して移動体駆動装置２の全長が短縮されることを説明するための図である。ドアユニット４は省略してある。

図６の例と図９の例で、ドアの開閉全幅Ｗ０は共通である。移動体駆動装置２の全長は、図９の例ではＷ１であったものが、図６の例では、Ｗ２であり、Ｗ1＞Ｗ２となる。搬送ラック１５の全長もドアの開閉全幅のＷ０以下となる。

以上説明したように、本実施形態の移動体駆動装置２では、ドアユニット４駆動用の搬送ラック１５を移動させる中継ピニオン１２が、ドアユニット４の移動方向に移動しながら、搬送ラック１５を回転駆動させるようにした。これにより、従来はドアユニット４の移動全長分必要であったラック長を短縮することができる。そして、搬送ラックの移動分を含めた必要な長さを短縮することにより、移動体駆動装置２の全長の短縮化を実現することができる。

また、中継ラックで示す中継直線体は、中継ピニオンを進行方向に移動させる機能が備わっていればよいので、ラック形式には当然限定されない。例えば、公知のベルト、リードスクリュウあるいはリニアモータ等によって、中継ピニオンを直進移動させるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、いずれのラックも、そのギヤ面が水平な向きに配置された例を示したが、これに限定されるものではなく、ギヤ面は垂直な向きであっても良い。
また、上述した移動体駆動装置は移動体がドアであるドア開閉装置に限定されるものではなく、移動体を貨物として、移動体駆動装置を貨物を運搬するような装置に適用してもよい。

なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではく、実施段階でのその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることはもちろんである。

１ ドア装置
２ 移動体駆動装置
４ ドアユニット
１１ 動力ピニオン
１２ 中継ピニオン
１２ａ ピニオン軸
１３ 中継ラック
１３ａ 取付部
１４ 変換ラック
１５ 搬送ラック
１６ 駆動アーム
２１ モータ
２１ａ モータ軸
２２ 軸受け
２３ ピニオン固定部
２３ａ 軸受け
２３ｂ 止め金具
２３ｃ ネジ
２６ 収納ケース
４１ ドアパネル
４２ ドアハンガ
４４ ドア連結部
４５ａ 案内ローラ
５０ ドアレール
５０ａ ドアレール溝
１００ ドア装置
１０２ ドアパネル
１０４ 収納ケース
１０６ ドアレール
１０８ 駆動アーム
１１０ ドア連結部
１１２ ドアハンガ
１１４ ピニオン
１１６ ラック
１１８ ローラ
１２０ モータ

Claims (6)

1. 駆動源によって移動体を直線方向に駆動する移動体駆動装置において、
   前記駆動源によって前記移動体の進行方向に移動され、前記進行方向に直交する軸周りに回転自在に設けられて、前記移動体への駆動を中継する中継回転体と、
   前記移動体に対して相対的に静止して設けられ、前記中継回転体の外周に係合して、前
   記移動体の進行方向へ移動される前記中継回転体の移動を回転に変換する回転変換体と、
   前記移動体に結合され、前記中継回転体の外周に係合して、前記移動体の進行方向へ移
   動されながら回転する前記中継回転体によって前記移動体の進行方向に移動する搬送直線
   体と、
   前記駆動源からの動力を伝達する動力回転体と、
   前記中継回転体を回転自在に保持し、前記動力回転体によって前記中継回転体を前記移
   動体の進行方向に移動する中継直線体と、を備える
   ことを特徴とする移動体駆動装置。
2. 前記中継回転体は、前記中継直線体の進行方向における端部に設けられる
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体駆動装置。
3. 前記動力回転体は前記駆動源の回転軸に設けられるピニオンで、かつ前記中継回転体もピニオンであり、
   前記中継直線体は、前記伝達回転体であるピニオンに噛合するラックで、前記回転変換体は、前記中継回転体であるピニオンに噛合するラックで、前記搬送直線体は、前記中継回転体であるピニオンに噛合するラックである
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体駆動装置。
4. 前記中継回転体であるピニオンは、前記回転変換体であるラックと前記搬送直線体であるラックで挟みこまれるように設けられる
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動体駆動装置。
5. 前記搬送直線体の全長は、前記移動体の移動全長より短い
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動体駆動装置。
6. 前記移動体としてドアを開閉する
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動体駆動装置。