JP6169291B2 - 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム - Google Patents
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Description
この特許文献1においては、操作部とマニピュレータとの接続および切断が可能であるとともに、操作部の各関節にモータが備えられている。そして、操作部とマニピュレータとが切断されている状態では、モータを使って操作部の各関節をロックすることにより、切断時における操作部とマニピュレータとの位置ズレを防止している。
本発明の第1の態様は、患部の観察または処置を行うマニピュレータへの操作指令を入力する操作入力装置であって、操作者の手により把持される把持部と、2以上のリンク部材と、隣接する一対の前記リンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結する1以上の関節とを有し、該把持部を移動可能に支持するアーム部とを備え、該アーム部が、2以上のリンク部材と、隣接する一対の前記リンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結する1以上の関節とを備え、各該関節は、前記一対のリンク部材の一方に固定され前記関節軸に沿って延びるシャフト部材と、前記一対のリンク部材の他方に固定され、前記シャフト部材の外周面に巻き付けられて、径方向内方に締め付ける弾性部材とを有し、トルクのかかる方向とは逆方向に摩擦トルクを発生させる摩擦発生部を備える。
このようにすることで、関節により連結された2つのリンク部材の相対角度を変化させる方向に外力が作用すると、一方のリンク部材に固定されたシャフト部材と他方のリンク部材に固定された弾性部材との間に、両者をシャフト部材の周方向に相対移動させるトルクが作用する。
このようにすることで、ダブルジョイント構造の関節に存在する歯車から離れたルートに沿って、電気信号を伝達するケーブルを配線でき、両者の干渉をなくして、健全な状態に維持することができる。
このようにすることで、一方の締結部により一方向のトルクに対抗する摩擦トルクを発生させ、他方の締結部により他方向のトルクに対抗する摩擦トルクを発生させることができる。これにより、関節に対していずれの方向の自重によるトルクが加わっても、いずれかの締結部により発生される摩擦トルクによって、関節を静止した状態に維持することができる。すなわち、操作者が把持部から手を放すときの把持部およびアーム部の姿勢にかかわらず、把持部およびアーム部を静止した状態に維持することができる。
このようにすることで、経時変化等により弾性部材による締め付け力が低下しても、調節部により締め付け力を調節して適正な摩擦トルクを発生させることができる。また、関節が複数存在する場合には、操作者が把持部を把持して移動させる際に、いずれかの関節のみが動作するのではなく、全ての関節がバランスよく動作することでスムーズな操作指令を入力することができる。したがって、調節部により締め付け力を調節することで、関節をバランスよく動作させることができる。
複数の関節には、該関節よりも先端側に配置されている部材の自重によるトルクがかかるので、基端側の関節ほど大きなトルクがかかる。このようにすることで、基端側の関節ほど大きな摩擦トルクを発生させることができ、把持部から手を放したときに静止状態に維持することができるとともに、先端側の関節においては発生させる摩擦トルクを軽減して、スムーズな操作が可能となる。
このようにすることで、経時変化等により弾性部材が発生する摩擦トルクが低減した場合等に、自重によるトルクを支えきれずに関節が動いてしまうと、センサによりリンク部材間の相対角度変位が検出され、所定の閾値以上相対角度変位が生じた場合に報知部により報知される。これに基づいて、弾性部材を交換し、あるいは、弾性部材による締め付け力を調節すれば、操作入力装置とマニピュレータとの連動を切断した際の位置ズレを防止し、操作を容易にすることができる。
このようにすることで、一のリンク部材と連結部材との間に摩擦トルクを発生する機構が構成され、他のリンク部材と連結部材との間に、リンク部材間の相対角度変位を検出するセンサが配置されるので、スペースを有効利用することができ、ダブルジョイント構造の関節を小型化できる。上述したように、リンク部材と連結部材との相対角度変位は、リンク部材間の相対角度変位の半分となるので、センサは、リンク部材間の相対角度変位をその半分の値として間接的に検出することができる。
上記態様においては、前記マニピュレータが、前記操作入力装置と相似する関節構成となるように一以上の関節を備えていてもよい。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム1は、図1に示されるように、操作者Oにより操作される操作入力装置2と、患者Pの体腔内に挿入されるマニピュレータ3と、操作入力装置2の操作に基づいてマニピュレータ3を制御する制御部4と、モニタ5とを備えている。
スライドセンサ32は、棒状の把持部25の長手軸方向にスライド可能に設けられており、エンドエフェクタである高周波グリッパ11の主機能の1つであるグリッパの開閉角度を調節するために使用されるようになっている。スライドセンサ32は、スライド可能なスライダ36を備えている。スライダ36は、操作者Oが把持部25を把持した手の人差し指で操作し易い位置に配置され、人差し指を離したときには、その位置に停止した状態に維持されるようになっている。
シャフト部材54は、図5に示されるように、ネジ56によって連結部材51に固定されている。
例えば、締結部58がシャフト部材54の外周面に反時計回りに巻き付けられている場合を例に挙げて説明すると、図7(a)に示されるように、板バネ部材55を固定してシャフト部材54を反時計回りに回転させるトルクが加わった場合には、シャフト部材54の外周面と締結部58の内面との間の摩擦によって締結部58がスリット57を狭める方向に引っ張られるため、摩擦トルクが大きくなる。
すなわち、一対の板バネ部材55が巻き付け方向を異ならせて同一のシャフト部材54に装着されることにより、シャフト部材54が時計回りまたは反時計回りのいずれの方向に回転しても、いずれかの板バネ部材55による摩擦トルクが増大するようになっている。
そして、突出部59が溝62に収容されることにより、板バネ部材55は締結部58の周方向に移動しないように第2のリンク部材38に係止されるようになっている。
すなわち、アーム部22を構成する各関節J1,J2,J3には、図8に示されるように、該関節J1,J2,J3より先端側に配置されているリンク部材37,38,39、関節J1,J2,J3および把持部25の自重の合計がそれらの合成重心位置にかかることによるトルクが作用するものと考えることができる。したがって、各関節J1,J2,J3において発生させる摩擦トルクは、これらの自重により関節J1,J2,J3に作用するトルクを超える大きさとなるように設定されている。
最も基端側の関節J3には、図8(a)に示されるように、それより先端側の部材37,38,39の合計自重mJ3が合成重心位置xJ3にかかるため、関節J3に作用するトルクTJ3は、
TJ3=mJ3×xJ3
となる。
TJ1=mJ1×xJ1
TJ2=mJ2×xJ2
となる。
また、連結部材51にはその周縁近傍に全周にわたって周溝(配線用溝)65が設けられている。関節J1を例に挙げて説明すると、図4および図5に示されるように、一方のリンク部材37の空洞部を経由して導かれてきたケーブル66をリンク部材37の開口部から連結部材51の周溝65内に取り出し、周溝65を経由した後に他方のリンク部材38の開口部からその空洞部内に導くように配線することができるようになっている。これにより、平歯車41,42との干渉を回避するルートでケーブル66を容易に配線することができるようになっている。
この回転関節Kにおける摩擦トルクの設定は、関節J1,J2を延ばし、関節J3を90°に屈曲させた状態で、水平方向にアーム部22を延ばしたときに回転関節Kにかかる自重によるトルクを超える大きさとなるように行われている。
電気信号伝達部30は、第1の操作部19により発生された電気信号からなる動作指令を制御部4に伝達し、制御部4によって生成された指令信号を先端駆動部10の各モータに供給するようになっている。制御部4は、第1の操作部19により発生した動作指令に基づいて、先端駆動部10の各モータの回転移動量および回転速度を算出し、各モータを制御するようになっている。
本実施形態に係る医療用マニピュレータシステム1を用いて患者Pの体内の患部を処置するには、患者Pの体腔内にマニピュレータ3の挿入部6を挿入し、挿入部6のチャネルRを介して患者Pの体内に可動部9および長尺部8を挿入する。
特に、自重トルクを超えるトルクを発生させる外力により把持部25を動かしたときに、いずれかの関節J1,J2,J3,Kのみが動くのではなく、全ての関節J1,J2,J3,Kが動くように摩擦トルクを調節することにより、操作性が低下するのを防止することができる。
2 操作入力装置
3 マニピュレータ
4 制御部
12,13,14,15,J1,J2,J3,K 関節
22 アーム部
25 把持部
37,38,39,40 リンク部材
41,42 平歯車(歯車)
47 角度センサ(センサ)
48 シャフトユニット(摩擦発生部)
51 連結部材
54 シャフト部材
55 板バネ部材(弾性部材)
58 締結部
59 突出部
60 挿入孔
61 押しネジ(調節部)
62 溝
63 接触センサ(接触検知部)
64 報知部
65 周溝(配線用溝)
66 ケーブル
67 テーパ雌ネジ(調節部)
O 操作者
Claims (12)
- 患部の観察または処置を行うマニピュレータへの操作指令を入力する操作入力装置であって、
操作者の手により把持される把持部と、
2以上のリンク部材と、隣接する一対の前記リンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結する1以上の関節とを有し、該把持部を移動可能に支持するアーム部とを備え、
各該関節は、前記一対のリンク部材の一方に固定され前記関節軸に沿って延びるシャフト部材と、前記一対のリンク部材の他方に固定され、前記シャフト部材の外周面に巻き付けられて、径方向内方に締め付ける弾性部材とを有し、トルクのかかる方向とは逆方向に摩擦トルクを発生させる摩擦発生部を備える操作入力装置。 - 前記他方のリンク部材に、前記シャフト部材の外周面に前記弾性部材を巻き付けたシャフトユニットをその長手軸方向に挿入させる挿入孔が設けられ、
前記弾性部材が、前記シャフト部材の外周面に巻き付けられる略円筒状の締結部と、該締結部から径方向外方に延びる突出部とを備え、
前記挿入孔に、前記シャフトユニットを挿入するときに前記突出部が前記長手軸方向に挿入されて周方向に係止する溝が設けられている請求項1に記載の操作入力装置。 - 前記弾性部材が、前記シャフト部材に加わるトルクの方向に応じて締め付け力を増減させる一対の締結部を備え、前記一対の締結部はその締め付け力が増す方向が互いに逆方向となるように配置されている請求項1に記載の操作入力装置。
- 患部の観察または処置を行うマニピュレータへの操作指令を入力する操作入力装置であって、
操作者の手により把持される把持部と、
2以上のリンク部材と、隣接する一対の前記リンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結する1以上の関節とを有し、該把持部を移動可能に支持するアーム部とを備え、
前記関節は、
隣接する2つの前記リンク部材にそれぞれ固定され相互に噛み合う2つの歯車と、
これら2つの歯車の平行な2つの軸線の各々を中心として搖動可能となるように2つの前記リンク部材にそれぞれ取り付けられて、2つの前記リンク部材を連結する連結部材と、
前記一対のリンク部材の一方に固定された前記歯車の軸線に沿って延び、前記連結部材および前記一方のリンク部材の一方に固定されたシャフト部材と、前記連結部材および前記一方のリンク部材の他方に固定され、前記シャフト部材の外周面に巻き付けられて、前記シャフト部材を径方向内方に締め付ける弾性部材とを有し、トルクのかかる方向とは逆方向に摩擦トルクを発生させる摩擦発生部と、
を備える操作入力装置。 - 前記一方のリンク部材に、前記シャフト部材の外周面に前記弾性部材を巻き付けたシャフトユニットをその長手軸方向に挿入させる挿入孔が設けられ、
前記弾性部材が、前記シャフト部材の外周面に巻き付けられる略円筒状の締結部と、該締結部から径方向外方に延びる突出部とを備え、
前記挿入孔に、前記シャフトユニットを挿入するときに前記突出部が前記長手軸方向に挿入されて周方向に係止する溝が設けられている請求項4に記載の操作入力装置。 - 前記連結部材に、前記関節を超えて2つの前記リンク部材間で電気信号を伝達するケーブルを、前記歯車から離れたルートに沿って配線する配線用溝を備える請求項4または請求項5に記載の操作入力装置。
- 前記弾性部材が、前記シャフト部材に加わるトルクの方向に応じて締め付け力を増減させる一対の前記締結部を備え、前記一対の締結部はその締め付け力が増す方向が互いに逆方向となるように配置されている請求項5に記載の操作入力装置。
- 前記弾性部材による締め付け力を調節する調節部を備える請求項1に記載の操作入力装置。
- 前記アーム部が、3以上の前記リンク部材と、2以上の前記関節とを備え、
前記弾性部材のバネ定数が、基端側の前記関節ほど大きく設定されている請求項1に記載の操作入力装置。 - 前記把持部が、操作者の手に接触しているか否かを検知する接触検知部を備え、
各前記リンク部材の相対角度変位を検出するセンサと、
該接触検知部により、操作者の手の接触が検知されていない状態で、前記センサにより検出される相対角度変位が所定の閾値以上に変化したときに、その旨を報知する報知部と、を備える請求項1に記載の操作入力装置。 - 患部の観察または処置を行うマニピュレータと、
請求項1に記載の操作入力装置と、
該操作入力装置により入力された操作指令に基づいて前記マニピュレータを制御する制御部とを備える医療用マニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータが、前記操作入力装置と相似する関節構成となるように一以上の関節を備える請求項11に記載の医療用マニピュレータシステム。
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