JP6159127B2

JP6159127B2 - Garbage collection system in apartment houses

Info

Publication number: JP6159127B2
Application number: JP2013081179A
Authority: JP
Inventors: 新吾山本
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 2013-04-09
Filing date: 2013-04-09
Publication date: 2017-07-05
Anticipated expiration: 2033-04-09
Also published as: JP2014201424A

Description

本発明は、複数階床からなる集合住宅におけるゴミ収集システムに関する。 The present invention relates to a garbage collection system in an apartment house composed of a plurality of floors.

複数階床からなる集合住宅においては、各住戸で発生したゴミを、例えば、地上階などに設置された、当該集合住宅専用のゴミ集積所に運搬する必要がある。
また、ゴミ集積所にゴミ出しを行える曜日や時間帯は、細かく定められていることが多いため、居住者は、多忙によりゴミ出しを失念したり、ゴミ出し可能な曜日や時間帯を間違えたりするなど不便なものとなっている。したがって、居住者は、ゴミ出しに際して曜日や時間帯を常に意識していなければならず負担となっている。
このような事情から、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図ることが要請されている。
そこで、特許文献１には、建物の各階にゴミなどの物品を収容するコンテナを配置するステーションを設けると共に、建物の各階に昇降停止してコンテナを搬送するゲージを設け、ステーションとゲージとの間でコンテナを搬出入する搬送方法が提案されている。
このような搬送方法によれば、各階のステーションにおいて任意の時間帯にコンテナにゴミを投入しておけば、コンテナに収容されたゴミをゲージを用いて運搬してゴミ集積所に搬出することが可能となる。 In an apartment house consisting of a plurality of floors, it is necessary to transport the trash generated at each dwelling unit to a garbage collection site dedicated to the apartment house installed on the ground floor, for example.
In addition, the days of the week and the time of day when garbage can be taken out at the garbage collection site is often set in detail, so the residents can forget to take out the garbage due to busyness, or mistaken the day and time of the day when the garbage can be taken out. It is inconvenient. Therefore, the resident must always be aware of the day of the week and the time of day when taking out the garbage, which is a burden.
Under such circumstances, there is a demand for improving convenience by reducing the burden of taking out trash for residents.
Therefore, in Patent Document 1, a station for placing containers for storing articles such as garbage is provided on each floor of the building, and a gauge is provided on each floor of the building for lifting and stopping to convey the container. Has proposed a transport method for loading and unloading containers.
According to such a transport method, if garbage is put into a container at an arbitrary time zone at a station on each floor, the waste stored in the container can be transported using a gauge and carried out to a garbage collection place. It becomes possible.

特開平０９−１６９４０４号公報JP 09-169404 A

しかしながら、上記従来技術では、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要があるため、コストがかさみ、大きなスペースを占有する不利があるる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図りつつ、低コスト化および省スペース化を図る上で有利な集合住宅におけるゴミ収集システムを提供することを目的とする。 However, in the above-described conventional technology, since dedicated facilities such as containers, gauges, and stations need to be incorporated in the building, the cost is high and there is a disadvantage that a large space is occupied.
The present invention has been made in view of such circumstances, and is an apartment house that is advantageous in reducing cost and space saving while reducing the burden of taking out trash for residents and improving convenience. The purpose is to provide a garbage collection system.

本発明は、複数階床からなる集合住宅におけるゴミ収集システムであって、前記複数階床を昇降するエレベータのエレベータ籠の呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置と、前記集合住宅の各住戸とゴミ集積所との間を自律走行するゴミ収集ロボットとを備え、前記ゴミ収集ロボットは、前記集合住宅の居住者によって投入されるゴミを収容する収容手段と、床面を走行する走行手段と、前記各住戸と前記ゴミ集積所との間を走行するために必要な経路情報を格納する経路情報記憶手段と、前記エレベータ籠の呼び出しの指令および前記エレベータ籠の行き先階床の指令を前記エレベータ制御装置に通信回線を介して行なうエレベータ指令手段と、ゴミの収集を要求する住戸を特定する住戸特定情報とゴミの収集を行なう予約日時とを含む予約情報を受け付ける予約受け付け手段と、前記予約情報と、前記予約情報に基づいて前記経路情報記憶手段から読み出した前記経路情報とを用いて、前記走行手段および前記エレベータ指令手段を制御することにより、前記各住戸の前まで移動して前記ゴミの収集を行なうと共に、収集した前記ゴミの前記ゴミ集積所までの運搬を行なう移動制御手段とを備え、前記ゴミ集積所には、前記収容手段から前記ゴミを搬出する搬出手段が設けられていることを特徴とする。 The present invention is a garbage collection system in an apartment house composed of a plurality of floors, an elevator control device that controls the elevator floor of the elevator that moves up and down the plurality of floors and the destination floor, and each of the apartment houses A garbage collection robot that autonomously travels between a dwelling unit and a garbage collection site, wherein the garbage collection robot includes accommodation means for accommodating garbage thrown by a resident of the apartment house, and traveling means for traveling on a floor surface Route information storage means for storing route information necessary for traveling between each dwelling unit and the garbage collection point, a command for calling the elevator car and a command for the destination floor of the elevator car Elevator command means for the elevator control device via a communication line, dwell unit identification information for identifying a dwell unit that requires collection of litter, and litter collection are performed. Reservation receiving means for receiving reservation information including reservation date and time, the reservation information, and the route information read from the route information storage means based on the reservation information, the travel means and the elevator command means The control unit moves to the front of each dwelling unit to collect the garbage, and includes a movement control means for transporting the collected garbage to the garbage collection point . An unloading means for unloading the garbage from the housing means is provided .

エレベータ制御装置と、自律走行するゴミ収集ロボットとを利用し、予約情報に基づいてゴミ収集ロボットを移動させてゴミを収集しゴミ集積所へ運搬させるようにしたので、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図る上で有利となる。
また、従来のように、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要がないため、低コスト化および省スペース化を図る上でも有利となる。 Using an elevator controller and a garbage collection robot that travels autonomously, the garbage collection robot is moved based on the reservation information to collect the garbage and transport it to the garbage collection site. This is advantageous for improving convenience.
Further, since it is not necessary to install dedicated equipment such as containers, gauges, stations, etc. in the building as in the prior art, it is advantageous for cost reduction and space saving.

本実施の形態のゴミ収集システムの模式図である。It is a schematic diagram of the garbage collection system of this Embodiment. （Ａ）は本実施の形態のゴミ収集システムを構成するゴミ収集ロボットの側面図、（Ｂ）はゴミ収集ロボットの平面図である。(A) is a side view of a garbage collection robot constituting the garbage collection system of the present embodiment, and (B) is a plan view of the garbage collection robot. 本実施の形態のゴミ収集システムを構成するゴミ収集ロボットのブロック図である。It is a block diagram of the garbage collection robot which comprises the garbage collection system of this Embodiment. 本実施の形態のゴミ収集システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the dust collection system of this Embodiment.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本発明のゴミ収集システムが適用される集合住宅について説明する。
図１に示すように、本実施の形態では、集合住宅２は、５階建ての建物で構成され、各階に５つの住戸４が設けられている。
図中、１０１〜５０５の３桁の数字は、各住戸４の部屋番号を示す。
各住戸４の玄関は、各階床毎に設けられた廊下６によって接続されている。
また、集合住宅２に近接した地上にゴミ集積所８が設置されている。
ゴミ集積所８は、周囲を覆う周壁８Ａと、周壁８Ａの上部を覆う屋根８Ｂとを有した建物で構成されており、周壁８Ａには、扉８Ｃで開閉される出入口８Ｄが設けられている。
なお、ゴミ集積所８は、集合住宅２の建物内に設けられていてもよいことは無論である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
First, an apartment house to which the garbage collection system of the present invention is applied will be described.
As shown in FIG. 1, in this embodiment, the apartment house 2 is composed of a five-story building, and five dwelling units 4 are provided on each floor.
In the figure, the three-digit numbers 101 to 505 indicate the room number of each dwelling unit 4.
The entrance of each dwelling unit 4 is connected by a corridor 6 provided for each floor.
In addition, a garbage collection place 8 is installed on the ground near the housing complex 2.
The garbage collection site 8 is composed of a building having a peripheral wall 8A that covers the periphery and a roof 8B that covers the upper portion of the peripheral wall 8A. The peripheral wall 8A is provided with an entrance 8D that is opened and closed by a door 8C. .
Of course, the garbage collection place 8 may be provided in the building of the apartment house 2.

ゴミ集積所８には、後述するゴミ収集ロボット１４の荷台２４からゴミを搬出する搬出手段８Ｅが設けられている。
このような搬出手段８Ｅとして、例えば、物品の搬出入を行なう市販のハンドリングロボットなどを使用することができる。 The garbage collection place 8 is provided with an unloading means 8E for unloading garbage from a loading platform 24 of the garbage collection robot 14 described later.
As such a carrying-out means 8E, for example, a commercially available handling robot that carries in and out articles can be used.

集合住宅２の一側にはエレベータが設けられている。
エレベータ１０は、建物の鉛直方向に沿って設けられた昇降路１０Ａと、建物の上部に設けられた巻き上げ機１０Ｂ、巻き上げ機１０Ｂによって昇降路１０Ａを昇降するエレベータ籠１０Ｃと、巻き上げ機１０Ｂを制御するエレベータ制御装置１０Ｄとを含んで構成されている。
エレベータ制御装置１０Ｄは、昇降路１０Ａに沿って各階床に設けられた乗り場１２に設置された上下の呼び出しボタンと、エレベータ籠１０Ｃの内部に設置された行き先階床の指定ボタンとの操作に基づいて巻き上げ機１０Ｂを駆動して、エレベータ籠１０Ｃの昇降、各乗り場１２での停止などの動作を制御する。
本実施の形態では、エレベータ制御装置１０Ｄは、通信回線を介してゴミ収集ロボット１４の通信部と通信を行なうことによっても、エレベータ籠１０Ｃの昇降、停止の動作の制御を行なうように構成されている。 An elevator is provided on one side of the apartment house 2.
The elevator 10 controls a hoistway 10A provided along the vertical direction of the building, a hoisting machine 10B provided in the upper part of the building, an elevator rod 10C that elevates and lowers the hoisting path 10A by the hoisting machine 10B, and the hoisting machine 10B. And an elevator control device 10D.
The elevator control device 10D is based on the operation of the upper and lower calling buttons installed on the landing 12 provided on each floor along the hoistway 10A and the designation button on the destination floor installed inside the elevator car 10C. Then, the hoisting machine 10B is driven to control operations such as raising and lowering the elevator car 10C and stopping at each landing 12.
In the present embodiment, the elevator control device 10D is configured to control the lifting and stopping operations of the elevator car 10C by communicating with the communication unit of the garbage collection robot 14 via a communication line. Yes.

本実施の形態のゴミ収集システム１００は、前記のエレベータ制御装置１０Ｄと、１台のゴミ収集ロボット１４とを備える。
図１に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、集合住宅２の各住戸４とゴミ集積所８との間を自律走行するものである。
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、平面視矩形状の車体１６と、車体１６の後部両側に設けられた２つの駆動輪１８（後輪）と、車体１６の前部両側に設けられた２つの操舵輪２０（前輪）と、車体１６の前部に設けられた筐体部２２と、車体１６の前部を除く大部分に設けられゴミＧを収容する荷台２４とを備えている。
なお、後輪１８、前輪２０はそれぞれ空気入りタイヤで構成されている。
荷台２４は、ゴミＧを収容する収容手段を構成するものであり、本実施の形態では、車体１６の前後から起立する一対の側壁と、車体１６の左右から起立する一対の側壁とによって囲まれ上方が開放されている。 A dust collection system 100 according to the present embodiment includes the elevator control device 10D and one dust collection robot 14.
As shown in FIG. 1, the garbage collection robot 14 autonomously travels between each dwelling unit 4 of the apartment house 2 and the garbage collection point 8.
As shown in FIGS. 2A and 2B, the garbage collection robot 14 includes a rectangular vehicle body 16 in plan view, two drive wheels 18 (rear wheels) provided on both sides of the rear portion of the vehicle body 16, and a vehicle body. Two steered wheels 20 (front wheels) provided on both sides of the front portion of the vehicle 16, a housing portion 22 provided on the front portion of the vehicle body 16, and a garbage G provided in most of the vehicle body 16 except for the front portion. Loading platform 24.
The rear wheel 18 and the front wheel 20 are each composed of a pneumatic tire.
The loading platform 24 constitutes storage means for storing the waste G. In the present embodiment, the loading platform 24 is surrounded by a pair of side walls standing from the front and rear of the vehicle body 16 and a pair of side walls rising from the left and right sides of the vehicle body 16. The upper part is open.

図３に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、カメラ２６、近接センサ２８、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２、重量センサ３４、異物センサ３６、地図データベース３８、エレベータ用通信部４０、予約用通信部４２、音声出力部４４、表示部４６、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、制御装置５４を含んで構成されている。 As shown in FIG. 3, the garbage collection robot 14 includes a camera 26, a proximity sensor 28, a gyro sensor 30, a mileage sensor 32, a weight sensor 34, a foreign matter sensor 36, a map database 38, an elevator communication unit 40, a reservation communication. The unit 42, the audio output unit 44, the display unit 46, the traveling motor 48, the steering motor 50, the brake 52, and the control device 54 are configured.

カメラ２６は、ゴミ収集ロボット１４の周辺を撮像して画像情報を生成する撮像手段として機能するものであり、車体１６の適宜箇所、本実施の形態では、図１に示すように、筐体部２２の上部に設けられている。
本実施の形態では、カメラ２６は光軸を車体１６の幅方向の中心線と合致させて前方に向けて１台設けられている。
周辺の状況を撮像できればカメラ２６の画角は任意であるが、なるべく広い範囲を撮像できることが好ましい。
また、複数台のカメラによりゴミ収集ロボット１４の周囲を広範囲にわたって撮像するようにしてもよい。
あるいは、３６０度の画角を有するカメラなどの全方位カメラを用いて前後左右の全域を撮像するようにしてもよい。 The camera 26 functions as an imaging unit that captures an image of the periphery of the dust collection robot 14 to generate image information. As shown in FIG. 1, in the present embodiment, as shown in FIG. 22 is provided at the top.
In the present embodiment, one camera 26 is provided with its optical axis aligned with the center line of the vehicle body 16 in the width direction and directed forward.
The angle of view of the camera 26 is arbitrary as long as surrounding conditions can be imaged, but it is preferable that an image can be captured in as wide a range as possible.
Further, the periphery of the dust collection robot 14 may be imaged over a wide range by a plurality of cameras.
Or you may make it image the whole area | region of front and rear, right and left using an omnidirectional camera, such as a camera which has a field angle of 360 degree | times.

近接センサ２８は、車体１６の適宜箇所に設けられ、車体１６に近接した物体を検出するものであり、車体１６の周囲に存在する構造物や人間などの接近を検出することで、これら構造物や人間をゴミ収集ロボット１４の走行時の障害物として検出する。
近接センサ２８は、超音波センサや赤外線センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。 The proximity sensor 28 is provided at an appropriate position of the vehicle body 16 and detects an object close to the vehicle body 16. By detecting the approach of a structure or a person existing around the vehicle body 16, these structures are detected. Or a human being is detected as an obstacle when the garbage collecting robot 14 is traveling.
As the proximity sensor 28, various conventionally known sensors such as an ultrasonic sensor and an infrared sensor can be used.

ジャイロセンサ３０は、車体１６の適宜箇所に設けられ、車体１６の進行方向を検出するものであり、検出された車体１６の進行方向は、ゴミ収集ロボット１４の自律走行の制御に使用される。 The gyro sensor 30 is provided at an appropriate location of the vehicle body 16 and detects the traveling direction of the vehicle body 16. The detected traveling direction of the vehicle body 16 is used for controlling the autonomous traveling of the dust collection robot 14.

走行距離センサ３２は、車体１６に設けられ、車体１６の走行距離を検出するものであり、検出された走行距離は、ゴミ収集ロボット１４の自律走行の制御に使用される。
走行距離センサ３２は、前輪２０、あるいは、後輪１８と一体的に回転する回転センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。 The travel distance sensor 32 is provided on the vehicle body 16 and detects the travel distance of the vehicle body 16, and the detected travel distance is used for controlling the autonomous traveling of the garbage collection robot 14.
As the travel distance sensor 32, various conventionally known sensors such as a rotation sensor that rotates integrally with the front wheel 20 or the rear wheel 18 can be used.

重量センサ３４は、荷台２４に設けられ、荷台２４にゴミＧが投入された場合に、その重量を検出するものである。 The weight sensor 34 is provided in the loading platform 24, and detects the weight when garbage G is thrown into the loading platform 24.

異物センサ３６は、荷台２４に設けられ、荷台２４に投入されたゴミＧに含まれる異物の有無を検出するものである。
なお、ゴミＧに含まれる異物とは、例えば、燃えるゴミ（可燃ゴミや生ゴミ）として分別されるゴミに含まれる金属製の物体が挙げられる。この場合、異物センサ３６は、金属製の物体がゴミＧに含まれているか否かを検出する金属センサを使用でき、金属センサとして、磁気センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
また、異物は、分別ゴミの規定に応じて様々であり、センサによって検出可能な異物であれば、異物の材質は任意である。 The foreign matter sensor 36 is provided on the loading platform 24 and detects the presence or absence of foreign matter contained in the garbage G thrown into the loading platform 24.
Note that the foreign matter contained in the garbage G includes, for example, a metal object contained in garbage classified as burning garbage (combustible garbage or raw garbage). In this case, the foreign matter sensor 36 can use a metal sensor that detects whether or not a metal object is included in the dust G, and various conventionally known sensors such as a magnetic sensor can be used as the metal sensor.
Further, the foreign matter varies depending on the classification waste, and the material of the foreign matter is arbitrary as long as the foreign matter can be detected by the sensor.

地図データベース３８は、各住戸４とゴミ集積所８との間を走行するために必要な経路情報を格納する経路情報記憶手段を構成するものである。
経路情報は、住戸４の階床を特定する情報と、住戸４の水平方向の位置を特定する情報と、ゴミ集積所８の水平方向の位置を特定する情報とを含んで構成されており、これら情報に基づいて各住戸４とゴミ集積所８とを結ぶ経路を特定することが可能となる。 The map database 38 constitutes route information storage means for storing route information necessary for traveling between each dwelling unit 4 and the garbage collection point 8.
The route information includes information for specifying the floor of the dwelling unit 4, information for specifying the horizontal position of the dwelling unit 4, and information for specifying the horizontal position of the garbage collection site 8, Based on these pieces of information, it is possible to specify a route connecting each dwelling unit 4 and the garbage collection point 8.

エレベータ用通信部４０は、第１の通信回線を介してエレベータ制御装置１０Ｄと通信するものであり、後述するエレベータ指令手段５４Ａによって制御されることで、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しの指令およびエレベータ籠１０Ｃの行き先階床の指令をエレベータ制御装置１０Ｄに与える。
第１の通信回線としては、無線ＬＡＮ、携帯電話回線、ＰＨＳ回線、特定小電力無線を用いた回線などの従来公知の様々な無線回線が使用可能である。 The elevator communication unit 40 communicates with the elevator control device 10D via the first communication line, and is controlled by an elevator command means 54A described later, whereby the elevator car 10C is called and the elevator car 10C is controlled. Is given to the elevator controller 10D.
As the first communication line, various conventionally known wireless lines such as a wireless LAN, a cellular phone line, a PHS line, and a line using a specific low power radio can be used.

予約用通信部４２は、第２の通信回線を介して各住戸４の居住者の所持する端末６０と通信するものであり、後述する予約受け付け手段５４Ｃによって制御されることで、端末６０から入力される予約情報を受信する。
第２の通信回線としては、無線ＬＡＮ、携帯電話回線、ＰＨＳ回線、特定小電力無線を用いた回線などの従来公知の様々な無線回線が使用可能である。
また、端末６０としては、スマートフォン、携帯電話機、パーソナルコンピュータなどが使用可能である。 The reservation communication unit 42 communicates with the terminal 60 possessed by the resident of each dwelling unit 4 via the second communication line, and is input from the terminal 60 by being controlled by the reservation receiving means 54C described later. Receive reservation information.
As the second communication line, various conventionally known wireless lines such as a wireless LAN, a cellular phone line, a PHS line, and a line using a specific low power radio can be used.
Moreover, as the terminal 60, a smart phone, a mobile phone, a personal computer, etc. can be used.

音声出力部４４は、後述する到着報知手段５４Ｄ、異物報知手段５４Ｇの制御により、ビープ音、メロディ音、あるいは、アナウンスを発生するものである。
音声出力部４４は、アンプおよびスピーカーを含んで構成されている。 The voice output unit 44 generates a beep sound, a melody sound, or an announcement under the control of an arrival notification unit 54D and a foreign matter notification unit 54G described later.
The audio output unit 44 includes an amplifier and a speaker.

表示部４６は、後述する到着報知手段５４Ｄ、異物報知手段５４Ｇの制御により、警告表示を行ない、あるいは、メッセージを表示出力するものである。
表示部４６は、警告灯、フラットパネルディスプレイなどが用いられる。 The display unit 46 displays a warning or displays a message under the control of an arrival notification unit 54D and a foreign matter notification unit 54G described later.
As the display unit 46, a warning light, a flat panel display, or the like is used.

走行用モータ４８は、正逆転することにより２つの後輪１８を駆動して、ゴミ収集ロボット１４を前進あるいは後退させるものである。
操舵用モータ５０は、正逆転することにより２つの前輪２０の操舵角を変更して、ゴミ収集ロボット１４を操舵するものである。
ブレーキ５２は、２つの後輪１８を制動することにより、走行中のゴミ収集ロボット１４を停止させるものである。
これら走行用モータ４８および操舵用モータ５０は、不図示のバッテリから供給される電力によって駆動される。
また、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２は、後述する移動制御手段５４Ｂにより制御される。
なお、本実施の形態において、前輪２０、後輪１８、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２によって走行手段が構成されている。 The traveling motor 48 drives the two rear wheels 18 by rotating forward and backward to move the dust collecting robot 14 forward or backward.
The steering motor 50 changes the steering angle of the two front wheels 20 by forward and reverse rotation to steer the dust collection robot 14.
The brake 52 stops the garbage collecting robot 14 that is running by braking the two rear wheels 18.
These travel motor 48 and steering motor 50 are driven by electric power supplied from a battery (not shown).
Further, the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 are controlled by a movement control means 54B described later.
In the present embodiment, the front wheel 20, the rear wheel 18, the travel motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 constitute travel means.

制御装置５４は、ＣＰＵ、制御プログラムを格納、記憶するハードディスク、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを保持するＲＯＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部、現在の年、月、日、時、分、秒を計時する時計部などを含んで構成される。
制御装置５４は、制御プログラムを実行することにより、エレベータ指令手段５４Ａと、予約受け付け手段５４Ｃと、移動制御手段５４Ｂと、到着報知手段５４Ｄと、集計手段５４Ｅと、安否警告手段５４Ｆと、異物報知手段５４Ｇとして機能する。 The control device 54 interfaces with a CPU, a hard disk that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, a ROM that holds various data, an EEPROM that holds various data in a rewritable manner, a peripheral circuit, and the like. It includes an interface unit, a clock unit that measures the current year, month, day, hour, minute, and second.
By executing the control program, the control device 54 performs an elevator command means 54A, a reservation accepting means 54C, a movement control means 54B, an arrival notification means 54D, a counting means 54E, a safety warning means 54F, and a foreign matter notification. It functions as the means 54G.

エレベータ指令手段５４Ａは、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しの指令およびエレベータ籠１０Ｃの行き先階床の指令をエレベータ制御装置１０Ｄにエレベータ用通信部４０および第１の通信回線を介して行なうものである。 The elevator command means 54A gives a command for calling the elevator car 10C and a command for the destination floor of the elevator car 10C to the elevator controller 10D via the elevator communication unit 40 and the first communication line.

予約受け付け手段５４Ｃは、予約情報を第２の通信回線および予約用通信部４２を介して受け付けるものである。
予約情報は、ゴミＧの収集を要求する住戸４を特定する住戸特定情報と、ゴミの収集を行なう予約日時とを含むものである。
例えば、各住戸４の居住者が所持する端末６０、例えば、スマートフォンに予約用のアプリケーションソフトがインストールされている。
居住者は、前記のアプリケーションソフトを起動させ、自らの住戸４を特定する住戸特定情報として部屋番号を入力する。本実施の形態では、部屋番号は、１０１〜５０５の何れかとなる。
また、ゴミの収集を行なう予約日時を入力する。例えば、Ｘ月Ｙ日といったように月日を指定すると共に、０７：００といったように時刻を指定する。 The reservation receiving unit 54C receives reservation information via the second communication line and the reservation communication unit 42.
The reservation information includes dwell unit specifying information for specifying the dwell unit 4 that requests collection of garbage G, and a reservation date and time for collecting garbage.
For example, the application software for reservation is installed in the terminal 60 which the resident of each dwelling unit 4 possesses, for example, a smart phone.
The resident starts the application software and inputs a room number as dwelling unit specifying information for specifying his dwelling unit 4. In the present embodiment, the room number is any one of 101 to 505.
In addition, a reservation date and time for collecting garbage is input. For example, the month and day are designated such as X month and day, and the time is designated such as 07:00.

また、住戸数が多い場合は、ゴミ収集ロボット１４を複数台設置することが考えられる。
この場合は、以下のような変形例とすることが考えられる。
（第１の変形例）
集合住宅２の管理人室などに予約サーバーを設置しておき、各住戸４の居住者は、端末６０により通信回線を介して予約サーバーに予約情報を送信する。
予約サーバーは、受け付けた予約情報を複数のゴミ収集ロボット１４のそれぞれに振り分けて各予約受け付け手段５４Ｃに通信回線、予約用通信部４２を介して送信する。
（第２の変形例）
複数のゴミ収集ロボット１４のうち１台のゴミ収集ロボット１４を親とし、残りのゴミ収集ロボット１４を子とし、親のゴミ収集ロボット１４の制御装置５４に予約サーバー手段を設ける。
そして、予約サーバー手段は、受け付けた予約情報を、当該親のゴミ収集ロボット１４の予約受け付け手段５４Ｃに振り分けると共に、複数の子のゴミ収集ロボット１４の予約受け付け手段５４Ｃに振り分けて通信回線を介して送信する。
第１、第２の変形例の何れの場合も通信回線として何を用いるかは任意であるが、第２の通信回線を用いれば、通信部の構成を簡素化する上で有利となる。 If the number of units is large, it is conceivable to install a plurality of garbage collection robots 14.
In this case, it can be considered to be a modified example as follows.
(First modification)
A reservation server is installed in an administrator room of the apartment house 2 and the resident of each dwelling unit 4 transmits reservation information to the reservation server via the communication line by the terminal 60.
The reservation server distributes the received reservation information to each of the plurality of garbage collection robots 14 and transmits the reservation information to each reservation receiving unit 54C via the communication line and the reservation communication unit 42.
(Second modification)
One garbage collection robot 14 among the plurality of garbage collection robots 14 is a parent, the remaining garbage collection robots 14 are children, and a reservation server means is provided in the control device 54 of the parent garbage collection robot 14.
The reservation server means distributes the received reservation information to the reservation reception means 54C of the parent garbage collection robot 14, and also distributes the reservation information to the reservation reception means 54C of the plurality of child garbage collection robots 14 via the communication line. Send.
In either case of the first and second modified examples, what is used as the communication line is arbitrary, but using the second communication line is advantageous in simplifying the configuration of the communication unit.

移動制御手段５４Ｂは、前記の時計部から提供される時刻情報と、予約情報と、予約情報に基づいて地図データベース３８から読み出した経路情報とを用いて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａを制御することにより、各住戸４の前まで移動してゴミＧの収集を行なうと共に、収集したゴミＧのゴミ集積所８までの運搬を行なう。
すなわち、ゴミ収集ロボット１４の水平方向の移動は、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２を用いた自律走行によってなされる。
また、ゴミ収集ロボット１４の鉛直方向の移動は、エレベータ籠１０Ｃの昇降、停止によってなされる。
なお、ゴミ収集ロボット１４は、エレベータ籠１０Ｃを用いた移動に際して以下の条件が成立したか否かを判定した上で乗り場１２からエレベータ籠１０Ｃに移動し、あるいは、エレベータ籠１０Ｃから乗り場１２に移動する。
ゴミ収集ロボット１４は、自らが位置する各階床の乗り場１２にエレベータ籠１０Ｃが到着してエレベータ籠１０Ｃの扉が開いたという条件が成立したならば、乗り場１２からエレベータ籠１０Ｃに移動する。
また、ゴミ収集ロボット１４は、エレベータ籠１０Ｃが目的とする乗り場１２に到着してエレベータ籠１０Ｃの扉が開いたという条件が成立したならば、エレベータ籠１０Ｃから乗り場１２に移動する。
移動制御手段５４Ｂは、例えば、カメラ２６で撮像した画像データに基づいて上記条件の成立の有無を判定する。すなわち、画像データは、エレベータ１０の乗り場１２の階数表示部による表示内容、エレベータ籠１０Ｃ内の階数表示部による表示内容、エレベータ籠１０Ｃの扉の開閉状態などを含む。
また、ゴミ収集ロボット１４の走行中に例えば人などの障害物が接近するなどした場合は、近接センサ２８による障害物の検出結果に基づいて、あるいは、カメラ２６による周辺状況の検出結果に基づいてブレーキ５２を掛けることでゴミ収集ロボット１４の走行速度を減速させ、あるいは、完全に停止させる。
言い換えると、移動制御手段５４Ｂは、走行手段としての走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａの制御を、撮像手段として機能するカメラ２６から生成された画像情報を考慮して実行している。 The movement control unit 54B uses the time information provided from the clock unit, the reservation information, and the route information read from the map database 38 based on the reservation information, to use the traveling motor 48, the steering motor 50, By controlling the brake 52 and the elevator command means 54A, the garbage G is moved to the front of each dwelling unit 4 and collected, and the collected garbage G is transported to the garbage collection site 8.
That is, the horizontal movement of the garbage collection robot 14 is performed by autonomous traveling using the gyro sensor 30 and the traveling distance sensor 32.
Further, the vertical movement of the garbage collecting robot 14 is performed by raising and lowering and stopping the elevator car 10C.
The garbage collection robot 14 moves from the landing platform 12 to the elevator platform 10C or moves from the elevator platform 10C to the platform 12 after determining whether or not the following conditions are satisfied when traveling using the elevator platform 10C. To do.
The garbage collection robot 14 moves from the landing 12 to the elevator cage 10C if the condition that the elevator cage 10C arrives at the landing 12 on each floor where the garbage collection robot 14 is located and the door of the elevator cage 10C is opened.
The garbage collecting robot 14 moves from the elevator car 10C to the landing 12 when the condition that the elevator car 10C arrives at the target landing 12 and the door of the elevator car 10C is opened is satisfied.
For example, the movement control unit 54B determines whether or not the above condition is satisfied based on image data captured by the camera 26. That is, the image data includes display contents by the floor display section of the landing 12 of the elevator 10, display contents by the floor display section in the elevator car 10C, the open / closed state of the door of the elevator car 10C, and the like.
Further, when an obstacle such as a person approaches while the garbage collection robot 14 is traveling, based on the detection result of the obstacle by the proximity sensor 28 or based on the detection result of the surrounding situation by the camera 26. By applying the brake 52, the traveling speed of the dust collecting robot 14 is reduced or completely stopped.
In other words, the movement control means 54B takes control of the traveling motor 48, the steering motor 50, the brake 52, and the elevator command means 54A as the traveling means in consideration of the image information generated from the camera 26 that functions as the imaging means. Running.

また、移動制御手段５４Ｂは、自律走行によって目的とする住戸４の前に到達したならば、停止してゴミＧの投入を待機する。そして、荷台２４にゴミＧが投入されたならば、再び移動を開始する。
この場合、移動制御手段５４Ｂは、ゴミＧの投入の有無を重量センサ３４の検出結果に基づいて判定する。
なお、重量センサ３４に代えて透過型あるいは反射型の光センサをゴミ収集ロボット１４の適宜箇所に設け、光センサによってゴミＧの投入を検出できるように構成し、光センサの検出結果に基づいてゴミＧの投入を判定するようにしてもよい。 Moreover, if the movement control means 54B arrives in front of the target dwelling unit 4 by autonomous traveling, it will stop and will wait for injection | throwing-in of garbage G. And if garbage G is thrown into the loading platform 24, a movement will be started again.
In this case, the movement control unit 54B determines whether or not the garbage G has been thrown in based on the detection result of the weight sensor 34.
In addition, instead of the weight sensor 34, a transmissive or reflective optical sensor is provided at an appropriate location of the dust collecting robot 14, and configured so that the input of the dust G can be detected by the optical sensor. You may make it determine the insertion of garbage G. FIG.

なお、ゴミ収集ロボット１４は、ゴミ収集動作を行なっていない場合は、所定の待機位置（原点位置）に待機しているものとする。
したがって、移動制御手段５４Ｂは、ゴミ収集ロボット１４が、待機位置から特定された住戸４まで移動してゴミＧを収容したのち、該住戸４からゴミ集積所８まで移動してゴミＧを搬出したならば、待機位置に再び戻るように制御を行なう。
この待機位置は、例えば、ゴミ集積所８の近傍、あるいは、ゴミ集積所８の内部、あるいは、集合住宅２の所定箇所である。 It is assumed that the dust collection robot 14 is waiting at a predetermined standby position (origin position) when the dust collection operation is not performed.
Therefore, the movement control unit 54B moves the garbage collection robot 14 from the standby position to the specified dwelling unit 4 to store the garbage G, and then moves from the dwelling unit 4 to the garbage collection site 8 to carry out the garbage G. Then, control is performed so as to return to the standby position again.
This standby position is, for example, the vicinity of the garbage collection site 8, the inside of the garbage collection site 8, or a predetermined location of the apartment house 2.

到着報知手段５４Ｄは、ゴミＧの収集を要求する住戸４の前まで移動したときにゴミ収集ロボット１４の到着を示す報知情報を発生するものである。
本実施の形態では、到着報知手段５４Ｄは、音声出力部４４から特定のビープ音、あるいは、特定のメロディ音、あるいは、ゴミ収集ロボット１４の到着のアナウンスを発生させる。 The arrival notification means 54D generates notification information indicating the arrival of the garbage collection robot 14 when moving to the front of the dwelling unit 4 that requests collection of the garbage G.
In the present embodiment, the arrival notification unit 54D generates a specific beep sound, a specific melody sound, or an announcement of the arrival of the garbage collection robot 14 from the voice output unit 44.

集計手段５４Ｅは、予約情報に基づいて、所定期間におけるゴミＧの収集回数を各住戸４毎に集計するものである。
安否警告手段５４Ｆは、集計されたゴミＧの収集回数を所定期間で除したゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在した場合に、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を発生するものである。
本実施の形態では、安否警告手段５４Ｆは、予約用通信部４２、第２の通信回線を介して管理人の端末６０に警告情報を送信する。 The counting unit 54E counts the number of collections of the garbage G in a predetermined period for each dwelling unit 4 based on the reservation information.
The safety warning means 54F indicates that when there is a dwelling unit 4 in which the collection frequency of the collected garbage G divided by a predetermined period is less than a predetermined threshold, the safety check for the dwelling unit 4 should be performed. Warning information is generated.
In the present embodiment, the safety warning unit 54F transmits warning information to the administrator's terminal 60 via the reservation communication unit 42 and the second communication line.

異物報知手段５４Ｇは、異物センサ３６によりゴミＧに異物が含まれていることが検出された場合に、異物情報を発生するものである。
本実施の形態では、異物報知手段５４Ｇは、音声出力部４４から特定のビープ音、あるいは、ゴミＧに異物が含まれている旨を警告するアナウンスを発生させる。
あるいは、異物報知手段５４Ｇは、フラットパネルディスプレイ（表示部４６）によりゴミＧに異物が含まれている旨を警告するメッセージを表示させ、あるいは、警告灯（表示部４６）を警告表示させる。 The foreign matter notifying unit 54G generates foreign matter information when the foreign matter sensor 36 detects that the foreign matter is included in the dust G.
In the present embodiment, the foreign matter notifying means 54G generates a specific beep sound or an announcement for warning that foreign matter is included in the dust G from the audio output unit 44.
Alternatively, the foreign matter notifying means 54G displays a message for warning that foreign matter is contained in the dust G on the flat panel display (display unit 46), or displays a warning lamp (display unit 46) as a warning.

地図データベース３８、エレベータ用通信部４０、予約用通信部４２、音声出力部４４、表示部４６、制御装置５４は、筐体部２２に組み込まれている。 The map database 38, the elevator communication unit 40, the reservation communication unit 42, the voice output unit 44, the display unit 46, and the control device 54 are incorporated in the housing unit 22.

次に、図４のフローチャートを参照してゴミ収集システム１００の動作について説明する。
予め、ゴミ収集ロボット１４は、所定の待機位置に待機しているものとする。
また、予約受け付け手段５４Ｃによる予約の受け付けが可能な時間帯は、例えば、ゴミ出しを行なう日の前日からゴミ出しを行なう３時間前までといったように制限され、受け付け時間帯以外には予約の受け付けを停止している。 Next, the operation of the dust collection system 100 will be described with reference to the flowchart of FIG.
It is assumed that the garbage collection robot 14 is waiting in advance at a predetermined standby position.
The time period during which reservations can be accepted by the reservation accepting means 54C is limited, for example, from the day before the day when the trash is taken out to 3 hours before the trash is taken out. Has stopped.

予約受け付け手段５４Ｃは、居住者の端末６０から送信される予約情報を待機している（ステップＳ１００）。
一方、各住戸の居住者は、自らの端末６０を用いて自らの住戸４を特定する住戸特定情報（部屋番号）と、ゴミＧの収集を行なう予約日時とを入力し、住戸特定情報と予約日時とを含む予約情報を第２の通信回線を介して予約用通信部４２に送信する（ステップＳ２００）。 The reservation accepting unit 54C waits for reservation information transmitted from the resident's terminal 60 (step S100).
On the other hand, the resident of each dwelling unit inputs dwelling unit specifying information (room number) for specifying his dwelling unit 4 using his / her terminal 60 and a reservation date and time for collecting garbage G, and dwelling unit specifying information and reservation Reservation information including the date and time is transmitted to the reservation communication unit 42 via the second communication line (step S200).

予約受け付け手段５４Ｃは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、予約情報を受信した時刻が受け付け時間帯内であるか否か判定する（ステップＳ１０２）、受け付け時間帯内であれば、予約情報を受け付けて格納すると共に予約情報を受け付けた旨の通知を予約用通信部４２を介して端末６０に返信する（ステップＳ１０４）。
また、受付時間帯外であれば、予約情報を受け付けず、予約受け付け不可の旨の通知を予約用通信部４２を介して端末６０に返信し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１００に戻る。
端末６０では、受け付け通知、あるいは、受け付け不可通知を受信して表示する（ステップＳ２０２）。 The reservation receiving unit 54C determines whether or not the time when the reservation information is received is within the reception time zone based on the time information provided from the clock unit (step S102). The reservation information is received and stored, and a notification that the reservation information has been received is returned to the terminal 60 via the reservation communication unit 42 (step S104).
If it is outside the reception time zone, the reservation information is not received and a notification indicating that the reservation cannot be received is returned to the terminal 60 via the reservation communication unit 42 (step S106), and the process returns to step S100.
The terminal 60 receives and displays an acceptance notification or an unacceptable notification (step S202).

予約受け付け手段５４Ｃは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、受け付け時間帯が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、受け付け時間帯が終了していなければ、ステップＳ１００に戻る。
受け付け時間帯が終了していれば、移動制御手段５４Ｂは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、格納されている予約情報の中から実行すべき予約情報の有無（予約日時が現在時刻と合致する予約情報の有無）を判定する（ステップＳ１１０）。
実行すべき予約情報がなければ、ステップＳ１１０に戻る。
実行すべき予約情報があれば、移動制御手段５４Ｂは、当該予約情報に基づいて予約情報によって特定された住戸４の前にゴミ収集ロボット１４を移動させる（ステップＳ１１２）。 The reservation receiving unit 54C determines whether or not the reception time period has ended based on the time information provided from the clock unit (step S108). If the reception time period has not ended, the process proceeds to step S100. Return.
If the reception time period has expired, the movement control means 54B determines whether there is reservation information to be executed from the stored reservation information based on the time information provided from the clock unit (reservation date and time). It is determined whether there is reservation information that matches the current time (step S110).
If there is no reservation information to be executed, the process returns to step S110.
If there is reservation information to be executed, the movement control means 54B moves the garbage collection robot 14 in front of the dwelling unit 4 specified by the reservation information based on the reservation information (step S112).

本実施の形態では、説明の簡略化を図るため、予約した住戸４が３０４号室、５０２号室の２つの住戸である場合について説明する。
移動制御手段５４Ｂは、予約情報によって特定された３０４号室、５０２号室という情報に基づいて、地図データベース３８から３０４号室、５０２号室、ゴミ集積所８の間を走行するために必要な経路情報を読み出す。
そして、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａを制御する。
具体的には、移動制御手段５４Ｂは、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してゴミ集積所８から１階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを１階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を３階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが３階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから３階の乗り場１２、廊下６を経由して３０４号室前まで走行して停止する。 In the present embodiment, in order to simplify the description, a case will be described in which the reserved dwelling unit 4 is two dwelling units, Room 304 and Room 502.
The movement control unit 54B reads out route information necessary for traveling between the room 304, the room 502, and the garbage collection site 8 from the map database 38 based on the information of the room 304 and the room 502 specified by the reservation information. .
The movement control means 54B controls the traveling motor 48, the steering motor 50, the brake 52, and the elevator command means 54A based on the read route information.
Specifically, the movement control means 54B controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 to travel from the garbage collection place 8 to the landing 12 of the elevator 10 on the first floor and stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to call the elevator car 10C to the landing 12 on the first floor, and controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 to enter the elevator car 10C. Run and stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to instruct the destination to the third floor, and when the elevator car 10C is attached to the third floor, it controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52. Travel from the elevator car 10C to the third floor via the hall 12 on the third floor and the hallway 6 and stop.

ゴミ収容ロボット１４が予約された３０４号室の前に到着すると、到着報知手段５４Ｄは、ゴミ収集ロボット１４の到着を示すビープ音、メロディ音、アナウンスなどの報知情報を発生させる（ステップＳ１１４）。
このような報知情報によってゴミ収集ロボット１４の到着を認識した居住者がゴミＧをゴミ収集ロボット１４の荷台２４に投入する。
すると、移動制御手段５４Ｂは、重量センサ３４の検出結果に基づいてゴミＧの投入の有無を判定し（ステップＳ１１６）。ゴミＧの投入が検出されなければステップＳ１１６に戻り、ゴミＧの投入が検出されると、異物センサ３６によりゴミＧの異物の有無を判定する（ステップＳ１１８）。
異物が検出された場合は、異物報知手段５４Ｇが異物が検出された旨の報知を行ない（ステップＳ１２０）、居住者に対してゴミＧの荷台２４からの撤去を要求し、ステップＳ１１８に戻る。
ステップＳ１２０で異物が検出されない場合、あるいは、異物が撤去され異物が検出されない場合、移動制御手段５４Ｂは、予約情報に基づいて他に予約した住戸４があるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
本例では、予約情報として５０２号室が残っているため、ステップＳ１１２に移行して、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて同様の制御を行なう。
すなわち、移動制御手段５４Ｂは、移動制御手段５４Ｂは、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御して３０４号室前から廊下６を経由して３階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを３階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を５階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが５階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから５階の乗り場１２、廊下６を経由して５０２号室前まで走行して停止する。 When the trash storage robot 14 arrives in front of the reserved room 304, the arrival notification means 54D generates notification information such as a beep sound, a melody sound, and an announcement indicating the arrival of the trash collection robot 14 (step S114).
A resident who recognizes the arrival of the garbage collection robot 14 by such notification information throws the garbage G into the loading platform 24 of the garbage collection robot 14.
Then, the movement control unit 54B determines whether or not the garbage G is thrown in based on the detection result of the weight sensor 34 (step S116). If the introduction of dust G is not detected, the process returns to step S116, and if the introduction of dust G is detected, the foreign matter sensor 36 determines the presence or absence of foreign matter in the dust G (step S118).
If a foreign object is detected, the foreign object notification unit 54G notifies that a foreign object has been detected (step S120), requests the resident to remove the garbage G from the loading platform 24, and returns to step S118.
If no foreign object is detected in step S120, or if the foreign object is removed and no foreign object is detected, the movement control means 54B determines whether there is another reserved unit 4 based on the reservation information (step S122). .
In this example, since room 502 remains as reservation information, the process proceeds to step S112, and the movement control means 54B performs the same control based on the read route information.
That is, the movement control unit 54B controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 to travel from the front of the room 304 to the landing 12 of the elevator 10 on the third floor via the corridor 6. Then stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to call the elevator car 10C to the landing 12 on the third floor, and controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 to enter the elevator car 10C. Run and stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to instruct the destination to the fifth floor, and when the elevator car 10C is attached to the fifth floor, it controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52. From the elevator car 10C, travel to the front of room 502 via the hall 12 on the fifth floor and the hallway 6 and stop.

以下、５０２号室の前においてステップＳ１１４〜Ｓ１２２まで同様に実行する。 Thereafter, steps S114 to S122 are similarly executed in front of the 502 room.

そして、ステップＳ１２２で他に予約した住戸４がないと判定されたならば、移動制御手段５４Ｂは、５０２号室の前からゴミ集積所８まで移動する（ステップＳ１２４）。
すなわち、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御して５０２号室の前から廊下６を経由して５階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを５階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を１階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが１階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから１階の乗り場１２を経由してゴミ集積所８まで走行して停止する。 If it is determined in step S122 that there is no other reserved dwelling unit 4, the movement control means 54B moves from the front of room 502 to the garbage collection site 8 (step S124).
That is, the movement control means 54B controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 based on the read route information, and the hall of the elevator 10 on the fifth floor from the front of the room 502 via the corridor 6 Travel to 12 and stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to call the elevator car 10C to the landing 12 on the fifth floor, and controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52 to enter the elevator car 10C. Run and stop.
Next, the movement control means 54B controls the elevator command means 54A to instruct the destination to the first floor, and when the elevator car 10C is attached to the first floor, it controls the traveling motor 48, the steering motor 50, and the brake 52. Then, the elevator travels from the elevator car 10C to the garbage collection station 8 via the landing 12 on the first floor and stops.

ゴミ収集ロボット１４がゴミ集積所８まで到着したならば、ゴミ集積所８の搬出手段８Ｅによって荷台２４に収容されたゴミＧが搬出され、所定の箇所に載置される（ステップＳ１２６）。 When the garbage collection robot 14 arrives at the garbage collection site 8, the garbage G stored in the loading platform 24 is carried out by the unloading means 8E of the garbage collection site 8, and placed at a predetermined location (step S126).

次に、集計手段５４Ｅは、予約情報に基づいて、所定期間におけるゴミＧの収集回数を各住戸４毎に集計する（ステップＳ１２８）。
安否警告手段５４Ｆは、集計されたゴミＧの収集回数を所定期間で除したゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
例えば、閾値は、Ａ回／Ｂ日間といったように設定される。
したがって、閾値を下回るか否かという判定は、Ｂ日間を過ぎてもゴミＧの収集回数がＡ回に至らないという条件が成立するか否かという判定と実質的に同一であることはいうまでもない。
そのような住戸が存在しなければ、一連の動作を終了し、ステップＳ１００に戻る。
一方、そのような住戸が存在した場合は、安否警告手段５４Ｆは、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を予約用通信部４２、第２の通信回線を介して管理人の端末６０に送信し（ステップＳ１３２）、一連の動作を終了し、ステップＳ１００に戻る。 Next, the counting unit 54E counts the number of collection times of the garbage G for each predetermined unit 4 based on the reservation information (step S128).
The safety warning means 54F determines whether or not there is a dwelling unit 4 in which the dust collection frequency obtained by dividing the collected number of collected garbage G by a predetermined period is lower than a predetermined threshold (step S130).
For example, the threshold is set as A times / B days.
Therefore, it can be said that the determination whether or not the threshold value is below the threshold value is substantially the same as the determination whether or not the condition that the number of collection times of the garbage G does not reach A times even after the B days have passed. Nor.
If such a dwelling unit does not exist, a series of operation | movement is complete | finished and it returns to step S100.
On the other hand, if such a dwelling unit exists, the safety warning means 54F sends warning information indicating that the dwelling unit 4 should be checked for safety through the reservation communication unit 42 and the second communication line. It transmits to the terminal 60 (step S132), complete | finishes a series of operation | movement, and returns to step S100.

以上説明したように、本実施の形態によれば、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置１０Ｄと、自律走行するゴミ収集ロボット１４とを利用し、ゴミＧの収集を要求する住戸４を特定する住戸特定情報とゴミＧの収集を行なう予約日時とを含む予約情報に基づいてゴミ収集ロボット１４を移動させてゴミＧを収集しゴミ集積所８へ運搬させるようにした。
したがって、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図る上で有利となる。
また、従来のように、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要がないため、低コスト化および省スペース化を図る上でも有利となる。
また、既存の集合住宅２に対する改造や増設を行なうことなくゴミ収集システム１００を設けることができる点でも有利となる。 As described above, according to the present embodiment, the collection of garbage G is performed using the elevator controller 10D that calls the elevator car 10C and controls the destination floor and the garbage collection robot 14 that travels autonomously. The garbage collection robot 14 is moved based on the reservation information including the residence unit specifying information for specifying the requested residence unit 4 and the reservation date and time for collecting the garbage G, and the garbage G is collected and transported to the garbage collection site 8. .
Therefore, it is advantageous in reducing the burden of taking out trash for the resident and improving convenience.
Further, since it is not necessary to install dedicated equipment such as containers, gauges, stations, etc. in the building as in the prior art, it is advantageous for cost reduction and space saving.
Further, it is advantageous in that the garbage collection system 100 can be provided without remodeling or adding to the existing apartment house 2.

また、本実施の形態では、ゴミ収集ロボット１４が、ゴミＧの収集を要求する住戸４の前まで移動したときにゴミ収集ロボット１４の到着を示す報知情報を発生する到着報知手段５４Ｄを設けたので、居住者に対してゴミ収集ロボット１４の到着を的確に報知する上で有利となる。 Further, in the present embodiment, arrival notification means 54D that generates notification information indicating the arrival of the garbage collection robot 14 when the garbage collection robot 14 moves to the front of the dwelling unit 4 that requests collection of the garbage G is provided. Therefore, it is advantageous to accurately notify the resident of the arrival of the garbage collection robot 14.

また、本実施の形態では、ゴミ集積所８に、ゴミ収集ロボット１４の荷台２４からゴミＧを搬出する搬出手段８Ｅを設けたので、ゴミ収集ロボット１４からゴミＧを搬出する人手を省くことができ、省人化を図る上で有利となる。
なお、ゴミ収集ロボット１４側に荷台２４からゴミＧを搬出する搬出手段を設けても良いが、本実施の形態のようにすると、複数台のゴミ収集ロボット１４を設置した場合であっても、ゴミ集積所８に、１台の搬出手段８Ｅを設ければ足りるため、複数台のゴミ収集ロボット１４のそれぞれに搬出手段を設ける場合に比較してコストを抑制する上で有利となる。 In the present embodiment, since the garbage collection site 8 is provided with the carrying-out means 8E for carrying out the garbage G from the loading platform 24 of the garbage collecting robot 14, the labor for carrying out the garbage G from the garbage collecting robot 14 can be omitted. This is advantageous for saving labor.
In addition, although the carrying-out means for carrying out the garbage G from the loading platform 24 may be provided on the garbage collection robot 14 side, as in the present embodiment, even when a plurality of garbage collection robots 14 are installed, Since it is sufficient to provide one unloading means 8E at the garbage collection site 8, it is advantageous in terms of cost reduction as compared with the case where unloading means is provided for each of the multiple garbage collection robots 14.

また、本実施の形態では、ゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在した場合に、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を発生する安否警告手段５４Ｆを設けたので、安否確認のための専用の監視装置を設けること無く、ゴミ出しという簡単な生活行動に基づいて安否確認を的確に行なう上で有利となる。 Further, in the present embodiment, when there is a dwelling unit 4 having a dust collection frequency lower than a predetermined threshold, a safety warning unit 54F that generates warning information indicating that the safety check for the dwelling unit 4 should be performed is provided. Therefore, without providing a dedicated monitoring device for safety confirmation, it is advantageous in accurately confirming safety based on a simple living behavior of taking out garbage.

また、本実施の形態によれば、異物センサ３６の検出結果に基づいて異物情報を発生する異物報知手段５４Ｇを設けたので、ゴミＧに異物が含まれた場合に、異物の除去を居住者に促すことができ、ゴミＧの分別を的確に行なう上で有利となる。 Further, according to the present embodiment, since the foreign matter notifying means 54G for generating foreign matter information based on the detection result of the foreign matter sensor 36 is provided, the foreign matter is removed when the foreign matter is included in the dust G. This is advantageous in accurately separating the garbage G.

また、ゴミ収集ロボット１４の周辺を撮像する撮像手段で生成された画像情報を考慮して、ゴミ収集ロボット１４の走行手段およびエレベータ指令手段５４Ａの制御を行なうようにした。
したがって、複雑な検出手段を数多く設けること無く、撮像手段を設けるといった簡単な構成によって、ゴミ収集ロボット１４の移動を、エレベータ１０の構造や集合住宅２の建物の構造に対応して適切に制御することができ、また、ゴミ収集ロボット１４と障害物との衝突を的確に回避する上で有利となる。 Further, the traveling means of the dust collection robot 14 and the elevator command means 54A are controlled in consideration of the image information generated by the imaging means for imaging the periphery of the dust collection robot 14.
Therefore, the movement of the dust collection robot 14 is appropriately controlled in accordance with the structure of the elevator 10 and the structure of the apartment house 2 with a simple configuration in which an imaging unit is provided without providing many complicated detection units. Moreover, it is advantageous in accurately avoiding a collision between the garbage collection robot 14 and an obstacle.

なお、本実施の形態では、ゴミ収集ロボット１４が、地図データベース３８から読み出された経路情報と、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２の検出結果とに基づいて自律走行するものとして説明したが以下のような走行制御を行なっても良い。
予め、ゴミ収集ロボット１４の走行経路、例えば、廊下６、乗り場１２、各住戸４の玄関の近傍箇所などに位置認識用のＩＣタグ（ＲＦＩＤタグ）を設置しておき、ゴミ収集ロボット１４にＩＣタグ読み取り用のリーダを設け、リーダにより各ＩＣタグを読み取ることにより位置認識を行なうことで自律走行するようにしてもよい。この場合は、自律走行の精度を向上する上で有利となる。 In the present embodiment, it has been described that the garbage collection robot 14 autonomously travels based on the route information read from the map database 38 and the detection results of the gyro sensor 30 and the travel distance sensor 32. The traveling control as described above may be performed.
IC tags (RFID tags) for position recognition are installed in advance in the traveling route of the garbage collection robot 14, for example, in the vicinity of the hallway 6, the landing 12, the entrance of each dwelling unit 4, and the like. A reader for reading tags may be provided, and autonomous driving may be performed by performing position recognition by reading each IC tag with the reader. This is advantageous in improving the accuracy of autonomous traveling.

また、本実施の形態では、到着報知手段５４Ｄがビープ音やアナウンスによってゴミ収集ロボット１４の到着の報知を行なう場合について説明したが、以下のようにしてもよい。
到着報知手段５４Ｄが各住戸４のインターフォンと通信可能に設けられており、到着報知手段５４Ｄがインターフォンの呼び出し音を通常の来客用の呼び出し音と異なる音で発生させ、これによりゴミ収集ロボット１４の到着の報知を行なうようにしてもよい。 In the present embodiment, the case where the arrival notification unit 54D notifies the arrival of the garbage collection robot 14 by a beep sound or an announcement has been described. However, the following may be performed.
The arrival notification means 54D is provided so as to be communicable with the intercom of each dwelling unit 4, and the arrival notification means 54D generates a ringing tone of the interphone with a sound different from that of a normal visitor. You may make it perform notification of arrival.

また、本実施の形態では、走行手段として、４輪の空気入りタイヤを用いた場合について説明したが、クローラーなどの無限軌道式の走行手段を用いても良い。 In the present embodiment, the case where a four-wheel pneumatic tire is used as the traveling means has been described. However, an endless track traveling means such as a crawler may be used.

また、本実施の形態では、１台のゴミ収集ロボット１４を用いた場合について説明したが、２台、あるいは、３台以上のゴミ収集ロボット１４を設置してもよいことは無論である。 In the present embodiment, the case where one dust collecting robot 14 is used has been described. Of course, two or three or more dust collecting robots 14 may be installed.

２……集合住宅、４……住戸、８……ゴミ集積所、８Ｅ……搬出手段、１０……エレベータ、１０Ｃ……エレベータ籠、１０Ｄ……エレベータ制御装置、１２……乗り場、１４……ゴミ収集ロボット、２４……荷台、２６……カメラ、３６……異物センサ、３８……地図データベース、４０……エレベータ用通信部、４２……予約用通信部、５４……制御装置、５４Ａ……エレベータ指令手段、５４Ｂ……予約受け付け手段、５４Ｃ……移動制御手段、５４Ｄ……到着報知手段、５４Ｅ……集計手段、５４Ｆ……安否警告手段、５４Ｇ……異物報知手段、１００……ゴミ収集システム、Ｇ……ゴミ。 2 ... Apartment, 4 ... Dwelling unit, 8 ... Garbage collection site, 8E ... Unloading means, 10 ... Elevator, 10C ... Elevator car, 10D ... Elevator control device, 12 ... Platform, 14 ... Garbage collection robot, 24 ... loading platform, 26 ... camera, 36 ... foreign matter sensor, 38 ... map database, 40 ... communication unit for elevator, 42 ... communication unit for reservation, 54 ... control device, 54A ... ... Elevator command means, 54B ... Reservation acceptance means, 54C ... Movement control means, 54D ... Arrival notification means, 54E ... Counting means, 54F ... Safety warning means, 54G ... Foreign matter notification means, 100 ... Dust Collection system, G ... garbage.

Claims

A garbage collection system in a multi-storey apartment complex,
An elevator control device that controls the elevator floor of the elevator that raises and lowers the plurality of floors and controls the destination floor, and a garbage collection robot that autonomously travels between each dwelling unit of the apartment house and a garbage collection point,
The garbage collecting robot
Storage means for storing garbage thrown by residents of the apartment house ;
Traveling means for traveling on the floor;
Route information storage means for storing route information necessary for traveling between each dwelling unit and the garbage collection point;
Elevator command means for performing a command for calling the elevator car and a command for a destination floor of the elevator car via a communication line to the elevator control device;
Reservation accepting means for accepting reservation information including dwelling unit specifying information for specifying a dwelling unit that requires collection of garbage and a reservation date and time for collecting garbage;
By using the reservation information and the route information read from the route information storage means based on the reservation information, the traveling means and the elevator command means are controlled to move to the front of each dwelling unit. with the collection of the waste, and a movement control means for carrying up the dust collection station for collecting the said waste,
The garbage collection place is provided with unloading means for unloading the garbage from the storage means.
A garbage collection system in an apartment house characterized by

It further comprises arrival notification means for generating notification information indicating arrival of the garbage collection robot when moving to the front of the dwelling unit that requests collection of the dust,
The garbage collection system in an apartment house according to claim 1.

Based on the reservation information, a counting means for counting the number of times the garbage is collected in a predetermined period for each dwelling unit;
Safety that generates warning information indicating that safety confirmation for a dwelling unit should be performed when there is a dwelling unit whose dust collection frequency is less than a predetermined threshold obtained by dividing the total number of collected garbage by the predetermined period Further comprising a warning means,
The garbage collection system in an apartment house according to claim 1 or 2 .

A foreign matter sensor for detecting the presence or absence of foreign matter contained in the dust thrown into the containing means;
Foreign matter notification means for generating foreign matter information based on the detection result of the foreign matter sensor;
Further comprising
The garbage collection system in an apartment house according to any one of claims 1 to 3 .

It further comprises imaging means for imaging the periphery of the garbage collecting robot and generating image information,
Control of the traveling means and the elevator command means by the movement control means is made in consideration of the image information.
The garbage collection system in an apartment house according to any one of claims 1 to 4 .

The image information includes display contents by the floor display section of the elevator hall, display contents by the floor display section in the elevator car, and an open / closed state of the door of the elevator car.
The garbage collection system in an apartment house according to claim 5 .

The image information includes obstacles existing around the garbage collection robot.
The garbage collection system in an apartment house according to claim 5 .