JP7018329B2 - Information processing equipment, information processing methods, and information processing programs - Google Patents
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Description
本発明は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を評価する情報処理装置等に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus and the like for evaluating the quality of waste accumulated in a waste pit.
ごみ焼却施設では、運び込まれたごみをごみピット内に一旦蓄積し、蓄積したごみを順次焼却炉に送り込んで焼却している。運び込まれたごみには、燃えやすいものも、水分を多く含む燃えにくいものもあるため、安定したごみの焼却のためには、ごみピット内でごみを撹拌して均質化することが重要である。 At the waste incineration facility, the carried-in waste is once accumulated in the waste pit, and the accumulated waste is sequentially sent to the incinerator for incineration. Some of the garbage brought in is flammable and some is hard to burn because it contains a lot of water. Therefore, it is important to stir and homogenize the garbage in the garbage pit for stable incineration. ..
このため、均質な撹拌を実現するための技術の開発が従来から進められている。例えば下記の特許文献1には、ごみの撹拌回数を演算し、その撹拌回数に基づいてごみの撹拌度合いを示す評価値を算出することが記載されている。
For this reason, the development of a technique for realizing uniform stirring has been advanced conventionally. For example,
しかしながら、撹拌回数には必ずしもごみ質が的確に反映されないという問題がある。例えば、撹拌においてはごみ袋を破ってごみをばらけさせることが重要であるが、同じ1回の撹拌であっても、大部分のごみ袋が破れることもあれば、破れないごみ袋が多く残ることもある。前者の場合はごみ質が大きく向上し、後者の場合はごみ質があまり向上しないが、特許文献1の技術では何れの場合も評価値は同じになってしまう。
However, there is a problem that the waste quality is not always accurately reflected in the number of times of stirring. For example, in stirring, it is important to break the garbage bag to disperse the garbage, but even with the same single stirring, most of the garbage bags may be torn, and many garbage bags cannot be torn. It may remain. In the former case, the waste quality is greatly improved, and in the latter case, the waste quality is not so improved, but in the technique of
本発明の一態様は、ごみ質を正確に評価することができる情報処理装置等を実現することを目的とする。 One aspect of the present invention is to realize an information processing apparatus or the like capable of accurately evaluating waste quality.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて評価する情報処理装置であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定部と、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新部と、を備えている。 In order to solve the above problems, the information processing apparatus according to one aspect of the present invention evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit regions divided in the waste pit. In the device, when the garbage is agitated in the garbage pit, the effectiveness determination unit that determines the effectiveness of the agitation from the images of the agitation before and after the agitation and the position where the agitated garbage is dropped. In order to update the evaluation of the waste quality in the corresponding unit area, the update unit is provided to adjust the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit area according to the effectiveness.
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて評価する情報処理装置による情報処理方法であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定ステップと、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新ステップと、を含む。 Further, in order to solve the above-mentioned problems, the information processing method according to one aspect of the present invention evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit regions divided in the above-mentioned waste pit. It is an information processing method by an information processing device, and when the garbage is agitated in the garbage pit, the effectiveness determination step of determining the effectiveness of the agitation from the images of the garbage before and after the agitation, and the agitated garbage. In order to update the evaluation of the waste quality in the unit area corresponding to the position where the waste is dropped, the update step of adjusting the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit area according to the effectiveness is included.
本発明の一態様によれば、ごみ質を正確に評価することができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that the waste quality can be accurately evaluated.
〔実施形態1〕
本発明の一実施形態に係る情報処理装置1について図1から図5に基づいて説明する。情報処理装置1は、ごみ焼却施設におけるごみの貯留設備であるごみピット内に堆積されたごみのごみ質を評価する機能を備えている。ごみ質は、一般的には、ごみの水分含量、ごみの灰分含量、ごみの可燃分含量、およびごみの低位発熱量などの要素に基づいて評価される。このうち、特に低位発熱量と水分含量(ごみの重量の6割程度を占める場合もある)は、ごみの燃えやすさへの影響が大きい。このため、ごみ質は、ごみの燃えやすさを評価する指標として用いることができる。本実施形態におけるごみ質の評価方法については後述する。このごみ焼却施設には、ごみピットと焼却炉の他に、ごみピット内のごみを運搬するクレーン等の設備を含んでいる。このごみ焼却施設は、ごみピットとクレーンと焼却炉とを少なくとも備えていればよく、その他にどのような設備を含むかは任意である。
[Embodiment 1]
The
〔装置構成〕
本実施形態に係る情報処理装置の構成を図1に基づいて説明する。図1は、情報処理装置1の要部構成の一例を示すブロック図である。また、同図では、情報処理装置1と関連する装置として、距離計2、撮像装置3、およびクレーン制御装置4についても図示している。
〔Device configuration〕
The configuration of the information processing apparatus according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a main configuration of the
情報処理装置1は、距離計2、撮像装置3、およびクレーン制御装置4と通信可能である。これらの装置との通信は、有線通信であっても無線通信であってもよい。情報処理装置1は、例えばパーソナルコンピュータ等であってもよい。
The
距離計2は、ごみピット内の各所におけるごみ層の表面までの距離を計測し、計測結果を情報処理装置1に出力する。距離計2は、その計測結果から、ごみ層の表面形状を特定できるようなものであればよく、例えばレーザ距離計であってもよい。なお、図1では距離計2を1つのみ示しているが、複数の距離計2を用いてもよい。
The
撮像装置3は、ごみピット内を撮像し、撮像によって得られた画像を情報処理装置1に出力する。撮像装置3は、動画像を撮像するものであってもよいし、静止画像を撮像するものであってもよい。撮像装置3も距離計2と同様に複数設けてもよい。
The
クレーン制御装置4は、クレーンに制御信号を送信することにより、該クレーンを動作させる。また、クレーン制御装置4は、クレーンに対する動作制御の状態を示す動作信号を情報処理装置1に出力する。例えば、クレーン制御装置4は、クレーンにごみの撹拌動作を行わせる場合、撹拌動作の開始時に、撹拌動作を開始することを示す動作信号を出力する。また、該撹拌動作において、バケットにごみ掴み動作を行わせたときには、その旨およびごみ掴み位置を示す動作信号を出力し、ごみ放し動作を行わせたときには、その旨およびごみ放し位置を示す動作信号を出力する。
The
なお、撹拌動作とは、ごみピット内のごみをクレーンのバケットで掴み上げ、掴み上げたごみをごみピット内で放す動作である。この他、クレーンの代表的な動作として、積み替え動作、および投入動作が挙げられる。積み替え動作は、撹拌動作と同様に、ごみピット内のごみをクレーンのバケットで掴み上げ、掴み上げたごみをごみピット内で放す動作である。ただし、ごみをつかみ上げる位置がごみの搬入エリア(ごみ収集車から投入されたごみが最初に堆積する領域)であり、ごみを放す位置が上記搬入エリア外である点で撹拌動作と相違している。また、投入動作は、ごみピット内のごみをクレーンのバケットで掴み上げ、掴み上げたごみをごみホッパに投入する動作である。ごみホッパに投入されたごみは、焼却炉に送り込まれて焼却される。 The stirring operation is an operation in which the dust in the dust pit is picked up by the bucket of the crane and the picked up dust is released in the dust pit. In addition, typical operations of the crane include transshipment operation and loading operation. Similar to the stirring operation, the transshipment operation is an operation in which the garbage in the garbage pit is picked up by the bucket of the crane and the picked up garbage is released in the garbage pit. However, unlike the stirring operation, the position where the garbage is picked up is the garbage loading area (the area where the garbage thrown in from the garbage truck first accumulates), and the position where the garbage is released is outside the above loading area. There is. Further, the loading operation is an operation of picking up the garbage in the garbage pit with the bucket of the crane and throwing the picked up garbage into the garbage hopper. The garbage put into the garbage hopper is sent to the incinerator and incinerated.
情報処理装置1は、情報処理装置1の各部を統括して制御する制御部11、情報処理装置1に対するデータ等の入力を受け付ける入力部12、データを出力する出力部13、および情報処理装置1が使用する各種データを格納する記憶部14を備えている。また、情報処理装置1は、情報処理装置1が他の装置と通信するための通信部15を備えている。図1では1つの通信部15を介して距離計2、撮像装置3、およびクレーン制御装置4と通信する例を示しているが、通信相手装置毎に異なる通信部で通信する構成としてもよい。なお、入力部12、出力部13、記憶部14、および通信部15は、情報処理装置1の外部に設けられていてもよい。
The
また、制御部11には、クレーン動作検出部111、表層形状特定部112、比重算出部113、画像取得部114、実効度判定部115、ごみ質更新部116、初期評価決定部117、高さ更新部118、領域決定部119、およびクレーン制御部120が含まれている。そして、記憶部14には、ピット画像141およびごみ質情報142が記憶されている。
Further, the
ピット画像141は、ごみピット内のごみを撮像した画像である。上述のように、撮像装置3がごみピット内のごみを撮像するので、情報処理装置1は通信部15を介した通信により撮像装置3から撮像された画像を取得し、記憶部14に記憶する。記憶された画像がピット画像141である。ピット画像141は、ごみピット内のごみの表面を少なくとも撮像したものであればよい。
The
ごみ質情報142は、ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて、情報処理装置1が評価したごみ質を示す情報である。単位領域をどのように規定するかは任意であるが、本実施形態では、ごみピット内の略直方体状の空間を、幅方向、奥行き方向、および高さ方向に所定間隔で区分し、所定の幅、奥行き、および高さを有する直方体状の単位領域を規定する例を説明する。また、ごみ質情報142は、単位領域のそれぞれについて、当該単位領域の位置におけるごみの高さを示す情報を含む。ごみ質情報142については図2に基づいて後述する。
The
クレーン動作検出部111は、ごみピットにおいて、クレーンが所定の動作を開始することを検出すると共に、クレーンが所定の動作を行ったことを検出する。具体的には、クレーン動作検出部111は、クレーン制御装置4から受信する動作信号に基づいて、撹拌または積み替え動作が開始されることを判定する。また、クレーン動作検出部111は、クレーン制御装置4から受信する動作信号に基づいて、クレーンによりごみを掴む動作が行われたこと、およびクレーンによりごみを放す動作が行われたこと、ならびにそれらの動作が行われた位置を検出する。
The crane
表層形状特定部112は、ごみピット内に堆積されたごみ層の表面形状を特定する。具体的には、表層形状特定部112は、クレーンによるごみ掴み動作が行われた位置における表面形状を、当該ごみ掴み動作の前後それぞれについて特定する。本実施形態では距離計2の計測結果を用いて特定する例を説明する。なお、ごみ層の表面形状を特定する方法はこの例に限られず、例えばステレオカメラでごみ層表面を撮像した画像を解析することにより、ごみ層の表面形状を特定することもできる。
The surface layer
比重算出部113は、ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌されたごみの比重を算出する。具体的には、比重算出部113は、表層形状特定部112が特定した撹拌前後のごみ層の表面形状から、撹拌されたごみの体積を算出する。なお、体積の算出方法は図3に基づいて後述する。そして、比重算出部113は、算出した体積と撹拌されたごみの重量とから当該ごみの密度を算出し、算出した密度から当該ごみの比重を算出する。一般に、比重が大きいごみは燃えにくく、比重が小さいごみは燃えやすいため、比重はごみ質を評価する指標となる。ごみの重量を知得する方法は特に限定されず、例えばクレーンに重量センサを設け、該重量センサでごみ掴み前後におけるごみ掴み用のバケットの重量を計測し、それら計測値の差分をごみの重量としてもよい。
The specific
画像取得部114は、撹拌の実効度の判定に用いる画像を取得し、実効度判定部115に出力する。具体的には、画像取得部114は、ごみの撹拌動作が開始されるときに、ごみ掴み動作前におけるごみ掴み位置が写っている画像をピット画像141から取得し、取得した画像からごみ掴み位置の部分を切り出す。同様に、画像取得部114は、ごみ放し動作後におけるごみ放し位置が写っている画像をピット画像141から取得し、取得した画像からごみ放し位置の部分を切り出す。
The
実効度判定部115は、ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する。撹拌の実効度とは、その撹拌が、撹拌されたごみの燃料としての適合度を向上させるのにどの程度実効性があったかを示す指標である。具体的には、実効度判定部115は、画像取得部114が切り出したごみ掴み位置の画像を解析して撹拌前のごみ質を評価する。同様に、実効度判定部115は、画像取得部114が切り出したごみ放し位置の画像を解析して撹拌後のごみ質を評価する。そして、実効度判定部115は、これらの評価結果の差から撹拌の実効度を判定する。なお、ごみ質の評価方法および実効度の判定方法については、図4に基づいて後述する。
When the dust is agitated in the dust pit, the
ごみ質更新部116は、ごみピット内におけるごみの撹拌に応じて、撹拌されたごみが投下された位置のごみ質を更新する。また、ごみ質更新部116は、この更新にあたって、実効度判定部115が判定した実効度に応じてごみ質の評価の変更度合いを調整する。さらに、ごみ質更新部116は、この更新にあたって、比重算出部113が算出した比重に応じてごみ質の評価の変更度合いを調整する。これらの調整については、図2に基づいて後述する。
The waste
初期評価決定部117は、ごみピットに搬入されたごみについて、ごみ質の初期評価を決定する。より詳細には、初期評価決定部117は、搬入の曜日、搬入されたごみを収集した地域の天気、ごみの搬入車両が収集の対象とするごみ種、およびごみの収集地域が何れの地域であるか、の各要素に応じてごみ質の初期評価を決定する。そして、初期評価決定部117は、決定した初期評価をごみ質更新部116に通知し、これによりごみ質情報142が更新される。
The initial
搬入の曜日は、曜日ごとにごみ質に偏りがある場合に有用な要素である。初期評価決定部117は、ごみ質がよい傾向がある曜日には初期評価が高く、ごみ質が悪い傾向がある曜日には初期評価が低くなるように、ごみ質の初期評価を決定する。なお、曜日とごみ質との関係は予め特定しておけばよい。
The day of the week of delivery is a useful factor when there is a bias in the quality of waste for each day of the week. The initial
搬入されたごみを収集した地域の天気は、ごみの乾燥具合に影響を与えるので、ごみ質の初期評価の決定に有用な要素である。初期評価決定部117は、ごみを収集した地域の天気が晴れや曇りである場合には初期評価が高く、雨天や雪等の場合には初期評価が低くなるように、ごみ質の初期評価を決定する。なお、天気の情報は情報処理装置1のユーザが入力部12を介して入力してもよいし、情報処理装置1が通信部15を介した通信により取得してもよい。
The weather in the area where the imported waste is collected affects the dryness of the waste and is a useful factor in determining the initial assessment of waste quality. The initial
ごみの種類によって燃えやすさは当然異なるため、ごみの搬入車両が収集の対象とするごみ種も、ごみ質の初期評価の決定に有用な要素である。初期評価決定部117は、燃えやすいごみ種を収集する搬入車両が搬入したごみについては初期評価が高く、燃えにくいごみ種を収集する搬入車両が搬入したごみについては初期評価が低くなるように、ごみ質の初期評価を決定する。なお、搬入車両は、例えば搬入車両を撮像した画像を解析することによって特定することができる。また、搬入車両とごみ種との対応関係は予め特定しておけばよい。
Since the combustibility naturally differs depending on the type of waste, the type of waste collected by the waste vehicle is also a useful factor in determining the initial evaluation of waste quality. The initial
ごみの収集地域が何れの地域であるかという要素は、地域ごとにごみ質に偏りがある場合に有用な要素である。初期評価決定部117は、ごみ質がよい傾向がある地域で収集されたごみの初期評価が高く、ごみ質が悪い傾向がある地域で収集されたごみの初期評価が低くなるように、ごみ質の初期評価を決定する。なお、搬入車両ごとに収集地域が決まっている場合、上述のようにして搬入車両を特定することにより、収集地域も特定可能である。また、地域とごみ質との関係は予め特定しておけばよい。
The factor of which waste collection area is is a useful factor when the waste quality is biased in each region. The initial
上記各要素の評価手法、および各要素の評価をごみ質の初期評価にどのように反映させるかは任意である。例えば、各要素について所定の評価基準に従って評価値を算出し、重み付けをした各評価値を足し合わせるという演算により、ごみ質の初期評価値を算出してもよい。また、上記各要素の全てではなく少なくとも何れかに基づいてごみ質の初期評価を決定してもよい。 The evaluation method of each of the above elements and how the evaluation of each element is reflected in the initial evaluation of waste quality are arbitrary. For example, the initial evaluation value of waste quality may be calculated by calculating the evaluation value for each element according to a predetermined evaluation standard and adding the weighted evaluation values. In addition, the initial evaluation of waste quality may be determined based on at least one of the above factors, but not all of them.
高さ更新部118は、ごみ質情報142に示されるごみの高さを、距離計2の計測結果と整合するように更新する。具体的には、高さ更新部118は、ごみ質情報142に示されるごみの高さ分布と、距離計2の計測結果から特定したごみの高さ分布とを照合し、高さに差がある部分について、ごみ質情報142の高さを、距離計2の計測結果から特定した高さに更新する。高さ更新部118は、高さの更新を随時(例えば所定時間間隔で)行ってもよいし、クレーン動作検出部111がごみ掴み動作またはごみ放し動作を検出したときに行ってもよいし、これらの両方のタイミングで行ってもよい。
The
領域決定部119は、ごみピット内のごみを周期的にごみホッパに投入して焼却炉に送り込むにあたり、何れの領域のごみを投入するかを決定する。この際、領域決定部119は、ごみ質情報142を参照して、過去に投入を決定した領域のごみ質の評価と、新たに決定する領域のごみ質の評価との差異が所定範囲内となるように、投入の対象とする単位領域を決定する。
The
また、領域決定部119は、ごみ質の評価がごみホッパへの投入に関して予め定められた基準を満たす単位領域が複数ある場合に、当該複数の単位領域のうち、比重算出部113が算出した比重が相対的に小さいごみが投下された位置に対応する単位領域を、投入の対象の単位領域と決定する。なお、投入の対象とする単位領域の決定方法の詳細は後述する。
Further, when there are a plurality of unit regions for which the evaluation of the waste quality satisfies the predetermined criteria for the input to the waste hopper, the
クレーン制御部120は、クレーンの動作を制御する。具体的には、クレーン制御部120は、クレーン制御装置4に対してクレーンの動作内容を通知することにより、クレーンの動作を制御する。例えば、クレーン制御部120は、領域決定部119が決定した単位領域の位置を、投入動作のごみ掴み位置としてクレーン制御装置4に通知する。これにより、クレーン制御装置4は、クレーンに上記位置でごみ掴み動作を行わせ、該動作で掴まれたごみをごみホッパに投入させる。
The
〔ごみ質情報の更新〕
図2に基づいてごみ質情報142の更新について説明する。図2は、ごみ質情報142の更新の概要を示す図である。なお、同図では、ごみ質情報142に含まれる各単位領域のデータのうち、ごみ層の表面に対応する100の単位領域における高さとごみ質を示している。つまり、本例では、ごみピット内の空間をクレーンの横行方向に10等分すると共に、同空間をクレーンの走行方向に10等分して、上面視矩形の単位領域を規定している。また、図示していないが、ごみピット内の空間は、その底部から所定の高さ毎に、底面と平行な面で区分されており、各単位領域の高さは上記所定の高さとなっている。各単位領域の幅、奥行き、および高さは、適宜設定すればよく、例えばクレーンによる一掴みで高さが変化する領域の幅および高さと、一掴みで変化するごみの高さを基準として設定してもよい。例えば、クレーンによる一掴みで概ね1m四方の領域のごみの高さが概ね0.5m下がる場合、単位領域の幅、奥行き、および高さを1m、1m、0.5mとしてもよい。
[Update of garbage quality information]
The update of the
ごみ質情報142におけるごみの高さは、距離計2の計測結果に基づいて高さ更新部118が更新する。例えば、図示のごみ質情報142の単位領域のうち、左上端の単位領域の高さは10である。この単位領域について、距離計2の計測結果が、高さ=11であることを示していた場合、高さ更新部118はこれらの高さの差=+1を算出し、この差を更新前の高さに加算することにより更新する。つまり、更新によりこの単位領域は、高さ=11となる。
The height of the dust in the
高さが増加することによって、これまでごみがなかった単位領域にごみがある状態となった場合、すなわち新たなごみがごみピット内に搬入された場合と、ごみが撹拌または積み替えされた場合に、その単位領域のごみ質をごみ質更新部116が更新する。新たなごみが搬入された場合には、初期評価決定部117がそのごみ質を評価するので、ごみ質更新部116はその評価結果に基づいて当該単位領域のごみ質を更新(新規に設定)する。
When the height increases, there is waste in the unit area where there was no waste, that is, when new waste is brought into the waste pit and when the waste is agitated or transshipped. The waste
一方、撹拌の場合には、ごみ質更新部116は下記のようにして当該単位領域のごみ質を更新する。なお、以下では撹拌について説明するが積み替えの場合の更新も同様である。撹拌時の更新においては、ごみ質更新部116は、ごみの撹拌がどのように行われたかを示す撹拌情報と、比重算出部113が算出したごみの比重と、実効度判定部115がごみの外観に基づいて判定した撹拌の実効度とを加味する。上記撹拌情報は、具体的には、クレーン動作検出部111が検出したごみ掴み位置とごみ放し位置とを示す情報であり、例えば当該位置を特定する基準となる座標値であってもよい。例えば、クレーンの走行方向と横行方向とを座標軸とした座標系を設定し、ごみ放し位置またはごみ掴み位置の中心の座標値を撹拌情報としてもよい。
On the other hand, in the case of stirring, the waste
更新において、ごみ質更新部116は、まず、撹拌情報からごみ掴み位置に対応する単位領域と、ごみ放し位置に対応する単位領域を特定する。撹拌情報を座標値とした場合、その座標値を基準として単位領域を特定する。ごみ掴み位置に対応する単位領域を特定する場合、一掴みでどの程度の範囲のごみが掴まれるかに応じて単位領域を特定する。また、ごみ放し位置に対応する単位領域を特定する場合、落とされたごみがどの程度の範囲まで広がるかに応じて単位領域を特定する。
In the renewal, the waste
次に、ごみ質更新部116は、ごみ質情報142を参照して、ごみ掴み位置に対応する単位領域のごみ質を特定する。そして、ごみ質更新部116は、下記の数式により、ごみ質の変更度合いを算出する。なお、下記の数式において、a~cは、重み付けのための係数である。
Next, the waste
(ごみ質の変更度合い)=a×(撹拌回数の増加に基づくごみ質の評価値)+b×(比重に基づくごみ質の評価値)+c×(実効度に基づくごみ質の評価値)
係数a~cは、何れの評価値を重視するかに応じて適宜設定すればよい。また、各評価値はごみ質と相関した値であればよく、その算出方法は特に限定されない。例えば、撹拌回数の増加に基づくごみ質の評価値は、1回の撹拌につき+1としてもよい。また、比重に基づくごみ質の評価値は、比重の値が所定の複数の範囲の何れに含まれるかに応じた値としてもよい。例えば、比重を、大、中、小の三段階で評価し、比重が大であれば燃えにくいと予想されるので評価値を負の値(例えば-0.5)とし、比重が小であれば燃えやすいと予想されるので評価値を正の値(例えば+0.5)としてもよい。そして、比重が中に対応する評価値はそれらの中間の値(例えば0)としてもよい。また、実効度に基づく評価指数は、例えば、実効度を、大、小の二段階で評価し、実効度が大であれば評価指数を+0.5、小であれば0としてもよい。
(Degree of change in waste quality) = a × (evaluation value of waste quality based on increase in stirring frequency) + b × (evaluation value of waste quality based on specific gravity) + c × (evaluation value of waste quality based on effectiveness)
The coefficients a to c may be appropriately set depending on which evaluation value is emphasized. Further, each evaluation value may be a value that correlates with the waste quality, and the calculation method thereof is not particularly limited. For example, the evaluation value of the waste quality based on the increase in the number of times of stirring may be +1 for each stirring. Further, the evaluation value of the waste quality based on the specific gravity may be a value according to which of a plurality of predetermined ranges the specific gravity value is included in. For example, the specific density is evaluated in three stages of large, medium, and small, and if the specific gravity is large, it is expected that it will not burn easily, so the evaluation value is set to a negative value (for example, -0.5), and the specific gravity is small. Since it is expected to burn easily, the evaluation value may be a positive value (for example, +0.5). Then, the evaluation value corresponding to the medium specific gravity may be an intermediate value (for example, 0). Further, as the evaluation index based on the effectiveness, for example, the effectiveness may be evaluated in two stages of large and small, and if the effectiveness is large, the evaluation index may be +0.5, and if the effectiveness is small, it may be 0.
ごみ質更新部116は、以上のようにして算出したごみ質の変更度合いを、ごみ掴み位置に対応する単位領域のごみ質の値に加算して、撹拌されたごみのごみ質の値を算出する。そして、ごみ質更新部116は、ごみ放し位置における、ごみ放し動作の直前まで表層であった単位領域の直上の単位領域を特定し、その単位領域のごみ質を上記算出した値とする。なお、この単位領域の高さは、高さ更新部118によって特定される。
The waste
また、ごみ質更新部116は、必要に応じてごみ掴み位置に対応する単位領域におけるデータも更新する。例えば、ごみ掴み動作によって、ごみ掴み位置に対応する単位領域のごみが全て掴み取られた場合、その単位領域のごみ質および高さのデータを削除する。これにより、データを削除した単位領域の直下の単位領域がごみの表層に対応する単位領域となる。
In addition, the waste
〔ごみホッパに投入するごみの決定方法〕
領域決定部119は、図2に示したようなごみ質情報142を参照して、ごみをごみホッパに投入する投入作業におけるごみ掴み位置を、何れの単位領域とするかを決定する。この際、領域決定部119は、過去に投入を決定した領域のごみ質の評価と、新たに決定する領域のごみ質の評価との差異が所定範囲内となるように、投入の対象とする単位領域を決定する。例えば、過去の投入を直前の投入とし、上記所定範囲を±1の範囲とした場合、領域決定部119は、直前の投入作業について決定したごみ掴み位置のごみ質が7であれば、ごみ質が6~8の単位領域を投入の対象とする。無論、上記所定範囲をより広く、またはより狭くしてもよいし、考慮する過去の投入を複数回の投入としてもよい。複数回の投入を考慮する場合、例えば直近の複数回で決定したごみ掴み位置のごみ質の平均値を基準として、ごみ掴み位置を決定してもよい。
[How to determine the amount of garbage to put in the garbage hopper]
The
なお、過去に投入を決定した領域のごみ質の評価との差異が小さかったとしても、ごみ質が低すぎるごみを投入することは好ましくない。このため、ごみ質に下限値を設定しておき、領域決定部119は、ごみ質がこの下限値未満の単位領域は、投入作業におけるごみ掴み位置としないようにすることが好ましい。また、搬入されたごみが搬入される搬入口付近は、ごみ質が低いごみが多く、ごみピットによっては燃焼に適さないごみを選り分けてごみピット内の所定領域に集めておくことがある。領域決定部119は、このような領域は、投入作業におけるごみ掴み位置としないようにすることが好ましい。
Even if the difference from the evaluation of the waste quality in the area where the input was decided in the past is small, it is not preferable to input the waste whose waste quality is too low. Therefore, it is preferable to set a lower limit value for the waste quality and prevent the
また、領域決定部119は、比重に基づくごみ質の評価値を条件としてごみ掴み位置を決定してもよい。つまり、領域決定部119は、比重算出部113が算出した比重が相対的に小さいごみが投下された位置に対応する単位領域を、投入の対象の単位領域と決定してもよい。さらに、領域決定部119は、投入作業におけるごみ掴み位置を決定する際に、高さ(高い位置を優先)、撹拌回数(多い位置を優先)、および現在のクレーンのバケットの所在位置からの距離(近い位置を優先)の少なくとも何れかを条件として決定してもよい。この他にも、領域決定部119は、例えば実効度に基づくごみ質の評価値(高い位置を優先)を条件として決定してもよい。また、ごみ質情報142は、各単位領域について、ごみの蓄積時間やごみ種を示す情報を含んでいてもよく、この場合、これらの情報に基づいてごみ掴み位置を決定してもよい。蓄積時間が短いごみも、蓄積時間が長すぎるごみも燃えにくいため、予め燃えやすい蓄積時間の範囲を調べておき、その範囲のごみ掴み位置を決定することが好ましい。
Further, the
なお、領域決定部119が決定したごみ掴み位置をユーザに提示する構成としてもよい。提示の方法は特に限定されず、例えば出力部13が画像を出力する表示装置である場合、決定したごみ掴み位置を表示出力することによってユーザに提示してもよい。そして、この場合、そのごみ掴み位置でごみ掴み動作を行わせるための入力操作が、入力部12を介して受け付けられたことを条件として、クレーン制御部120がごみ掴み動作を行わせる構成としてもよい。
The dust gripping position determined by the
また、領域決定部119は、撹拌や積み替えにおけるごみ掴み位置およびごみ放し位置を決定してもよい。撹拌や積み替えにおいては、領域決定部119は、投入に適したごみがある単位領域が常に維持されるように、ごみ掴み位置およびごみ放し位置を決定することが好ましい。また、ごみの蓄積時間が分かる場合、領域決定部119は、適度な蓄積時間で投入に適したごみ質となるようにごみ掴み位置とごみ放し位置を決定してもよい。例えば、搬入から2~3日でごみ質が7~9になるように決定してもよい。また、ごみ種が分かる場合、ごみ種に偏りが生じないようにごみ掴み位置とごみ放し位置を決定してもよい。
Further, the
〔ごみの体積の算出〕
図3に基づいて、比重算出部113によるごみの体積の算出方法について説明する。図3は、ごみの体積の算出方法の概要を示す図である。同図の(a)は、ごみ掴み動作が行われる前のごみ層表面を撮像したピット画像を示し、同図の(b)は、ごみ掴み動作が行われた後のごみ層表面を撮像したピット画像を示している。なお、これらのピット画像において丸で囲んだ領域がごみ掴み位置である。
[Calculation of garbage volume]
A method of calculating the volume of waste by the specific
そして、同図の(c)は、同図の(a)のピット画像を撮像したときのごみ層表面の高さ分布と、同図の(b)のピット画像を撮像したときのごみ層表面の高さ分布との差を示す画像である。この画像において、高さの差が0である領域は黒で示されており、高さの差が大きい領域ほど白に近い色で示されている。つまり、この画像から、ごみ掴み位置においてごみの高さが大きく変化し、それ以外の領域ではごみの高さが変化していないことが分かる。 (C) of the figure shows the height distribution of the dust layer surface when the pit image of (a) of the figure is imaged, and the surface of the dust layer when the pit image of (b) of the figure is imaged. It is an image showing the difference from the height distribution of. In this image, the region where the height difference is 0 is shown in black, and the region where the height difference is large is shown in a color closer to white. That is, from this image, it can be seen that the height of the dust changes significantly at the dust gripping position, and the height of the dust does not change in the other regions.
同図の(d)には、ごみ掴み動作の前後におけるごみの高さ分布を三次元座標空間で示している。この図から、ごみ掴み動作の前には山状に盛り上がっていたごみが、ごみ掴み動作によって取り去られ、ごみ掴み動作後のごみ掴み位置には窪みができていることが分かる。比重算出部113は、この図に示す、ごみ掴み動作前におけるごみの高さ分布と、ごみ掴み動作後におけるごみの高さ分布との差分から、掴まれたごみの体積を算出する。
In (d) of the figure, the height distribution of dust before and after the dust grasping operation is shown in a three-dimensional coordinate space. From this figure, it can be seen that the dust that had risen in a mountain shape before the dust-grabbing operation was removed by the dust-grabbing operation, and a dent was formed at the dust-grabbing position after the garbage-grabbing operation. The specific
〔ピット画像の解析によるごみ質の評価と実効度の判定〕
図4に基づいて、実効度判定部115によるごみ質の評価と実効度の判定方法について説明する。図4は、ごみ層表面を撮像した画像と該画像からのエッジ抽出結果を示す図である。実効度判定部115は、実効度を判定するにあたり、ごみ層表面を撮像した画像から、その画像に写っているごみのごみ質を評価する。
[Evaluation of waste quality and judgment of effectiveness by analysis of pit images]
Based on FIG. 4, the waste quality evaluation and the effectiveness determination method by the
具体的には、実効度判定部115は、上記画像を解析することにより、ごみ質を示す情報として、ごみ層表面の形状の複雑さの度合いを示す複雑度情報を生成する。ごみピットに搬入された時点でごみ袋に封入されていたごみは、撹拌によりごみ袋が破れて散らばる。つまり、有効な撹拌によってごみの外観の複雑さが増すので、複雑度情報をごみ質の評価指標とすることができる。
Specifically, the
複雑度情報の生成においては、実効度判定部115は、画像のエッジ、すなわち撮像されたごみの外形を示す輪郭線を抽出する。エッジの抽出例を図4の(b)に示している。そして、実効度判定部115は、その輪郭線のフラクタル次元を、複雑度情報として算出する。フラクタル次元の算出には、例えばボックスカウント法(ボックスカウンティング法)や、Modified Pixel Dilation法等を用いることができる。なお、複雑度情報は、ごみ層表面の形状の複雑さの度合いを示す情報であればよく、フラクタル次元以外の指標を複雑度情報として用いてもよい。
In the generation of complexity information, the
実効度判定部115は、撹拌前のごみの画像と、撹拌後のごみの画像のそれぞれについて、上記のように複雑度情報を算出する。そして、その差分を所定の評価基準で評価して実効度を判定する。評価基準は特に限定されず、例えば、差分値が閾値以上であれば実効度を大と判定し、閾値未満であれば実効度を小と判定してもよい。
The
なお、実効度判定部115は、ごみ層表面を撮像した画像の色分布に基づいてごみ質を評価してもよい。上述のように、ごみピットに搬入された時点においてごみ袋に封入されていたごみは、撹拌によりごみ袋が破れることで散らばるので、撹拌によってごみの色分布が変化し、その変化の度合いは実効的な撹拌が行われたか否かによって変わるためである。
The
具体的には、同色の画素(同系色の画素としてもよい)が集まってなる領域(主としてごみ袋が写っている領域)の個数が撹拌後には増加する。また、各領域の面積が撹拌後には減少する。そこで、実効度判定部115は、下記のようにして、色分布に基づく評価値を算出してもよい。
Specifically, the number of regions (mainly the region where the garbage bag is reflected) in which pixels of the same color (which may be pixels of similar colors) are gathered increases after stirring. In addition, the area of each region decreases after stirring. Therefore, the
まず、実効度判定部115は、ごみ層表面を撮像した画像について、ごみ袋に対応する色成分の分布を求める。次に、実効度判定部115は、求めた分布に基づいて、当該画像において同系色の画素が集まってなる領域を抽出し、その領域の数と面積を算出する。そして、実効度判定部115は、算出した数と面積から、撹拌の実効度を示す評価値を算出する。この評価値は、領域の数が多く、領域の面積が狭くなるほど大きい値となるものであればよく、例えば領域の数を領域の面積の総和で割った値を上記評価値としてもよい。
First, the
また、実効度判定部115は、上記のようにして得た複雑度情報と色分布に基づく評価値との両方に基づいて実効度を判定してもよい。例えば、実効度判定部115は、複雑度情報を用いて実効度を5段階で評価すると共に、色分布に基づく評価値を用いて実効度を5段階で評価してもよい。そして、実効度判定部115は、それらの平均値あるいは重み付け平均値を、最終的な実効度としてもよい。
Further, the
なお、画像に基づく撹拌の実効度の評価方法は上述の各例に限られない。例えば、撹拌が適度に行われたごみを撮像した画像と、撹拌が不十分なごみを撮像した画像とを教師データとした機械学習済みの識別器を用いて実効度を評価することも可能である。 The method for evaluating the effectiveness of stirring based on an image is not limited to each of the above examples. For example, it is also possible to evaluate the effectiveness by using a machine-learned classifier that uses an image of an image of garbage that has been moderately agitated and an image of an image of garbage that has been insufficiently agitated as teacher data. ..
〔処理の流れ〕
図5に基づいて情報処理装置1が実行する処理の流れを説明する。図5は、撹拌動作時におけるごみ質の更新処理(情報処理方法)の一例を示すフローチャートである。なお、積み替え動作時におけるごみ質の更新処理も本例と同様の処理となる。S1では、クレーン動作検出部111は、クレーンが撹拌動作を開始することを検出すると共に、当該撹拌動作におけるごみ掴み位置を判定し、判定結果を表層形状特定部112と画像取得部114に通知する。
[Processing flow]
The flow of processing executed by the
S2では、表層形状特定部112は、距離計2の計測データから、上記通知されたごみ掴み位置に対応する単位領域におけるごみの表層の形状を特定する。また、S3では、画像取得部114は、ごみ掴み位置が写っている画像をピット画像141から取得し、取得した画像から、上記通知されたごみ掴み位置の単位領域が写っている部分を切り出す。そして、画像取得部114は、切り出した部分の画像を実効度判定部115に送信する。
In S2, the surface layer
S4では、クレーン動作検出部111は、クレーンがごみ掴み動作を行ったことを検出し、その旨を表層形状特定部112に通知する。そして、S5では、この通知を受信した表層形状特定部112は、距離計2が出力する計測データから、ごみ掴み動作後における、ごみ掴み位置に対応する単位領域におけるごみ層表面の形状を特定する。
In S4, the crane
S6では、クレーン動作検出部111は、クレーンがごみ放し動作を行ったことを検出すると共に、ごみ放し位置を判定し、判定結果を画像取得部114に通知する。そして、S7では、画像取得部114は、ごみ放し位置の単位領域が写っている画像をピット画像141から取得し、取得した画像から、上記通知されたごみ放し位置の単位領域が写っている部分を切り出す。そして、画像取得部114は、切り出した部分の画像を実効度判定部115に送信する。
In S6, the crane
S8(比重算出ステップ)では、比重算出部113は、S2とS5の特定結果から、S1で開始が検出された撹拌動作で撹拌されたごみの比重を算出する。比重の算出方法は図3に基づいて説明した通りである。そして、比重算出部113は、算出した比重をごみ質更新部116に通知する。
In S8 (specific density calculation step), the specific
S9では、実効度判定部115は、S3で取得された画像から撹拌前のごみ質を評価すると共に、S7で取得された画像から撹拌後のごみ質を評価する。そして、S10(実効度判定ステップ)では、実効度判定部115は、S9の評価結果に基づいて、S1で開始が検出された撹拌動作における撹拌の実効度を判定し、判定結果をごみ質更新部116に通知する。ごみ質の評価方法と実効度の判定方法は図4に基づいて説明した通りである。
In S9, the
S11(更新ステップ)では、ごみ質更新部116は、S8で算出された比重と、S10の判定結果とに基づいて、ごみ質情報142におけるごみ放し位置に対応する単位領域におけるごみ質を更新する。更新の方法は図2に基づいて説明した通りである。これにより、ごみ質の更新処理は終了する。なお、図示していないが、ごみ質更新部116は、ごみ掴み位置に対応する単位領域におけるごみ質についても必要に応じて更新する。
In S11 (update step), the waste
情報処理装置1は、以上のような処理によってごみ質情報142を随時更新するので、ごみ質の分布を常時正確に把握することが可能になる。そして、これにより、適度なごみ質のごみをホッパに投入し、次のホッパへの投入までに適度なごみ質のごみが用意できるように撹拌を行う、というごみ質情報142を用いた的確なクレーンの自動制御を行うことも可能になる。
Since the
〔変形例〕
上記実施形態では、比重と実効度の両方を考慮してごみ質を更新する例を示したが、何れか一方のみを考慮してごみ質を更新してもよい。比重のみを考慮する場合、画像取得部114および実効度判定部115を省略すればよく、実効度のみを考慮する場合、表層形状特定部112および比重算出部113を省略すればよい。
[Modification example]
In the above embodiment, an example of updating the waste quality in consideration of both the specific gravity and the effectiveness is shown, but the waste quality may be updated in consideration of only one of them. When considering only the specific gravity, the
また、情報処理装置1の機能は、通信可能に接続された複数の情報処理装置によって実現することもできる。例えば、比重算出部113の機能を備えた情報処理装置と、実効度判定部115の機能を備えた情報処理装置と、ごみ質更新部116の機能を備えた情報処理装置とを通信可能に接続した情報処理システムであっても、情報処理装置1と同様の機能を実現できる。この場合、情報処理システムを構成する各情報処理装置は、ネットワーク上に分散配置されていてもよい。
Further, the function of the
また、情報処理装置1のごみ質の評価機能を備えたクレーン制御装置4、およびそのようなクレーン制御装置4を備えたクレーン制御システムならびにごみ焼却設備も本発明の範疇に含まれる。
Further, a
〔ソフトウェアによる実現例〕
情報処理装置1の制御ブロック(特に制御部11に含まれる各部)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
[Example of implementation by software]
The control block of the information processing apparatus 1 (particularly each part included in the control unit 11) may be realized by a logic circuit (hardware) formed in an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be realized by software. good.
後者の場合、情報処理装置1は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば1つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
In the latter case, the
〔付記事項〕
本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて評価する情報処理装置であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定部と、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新部と、を備えている。
[Additional notes]
The information processing apparatus according to the embodiment of the present invention is an information processing apparatus that evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit, and is the waste pit. When the garbage is stirred inside, the effectiveness judgment unit that judges the effectiveness of the stirring from the images of the garbage before and after the stirring, and the garbage quality in the unit area corresponding to the position where the stirred garbage is dropped. In order to update the evaluation of the above, it is provided with an update unit that adjusts the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit area according to the effectiveness.
上記の構成によれば、ごみの画像から判定した実効度を考慮してごみ質の評価の変更度合いを調整するので、撹拌回数のみから評価する場合と比べてごみ質を正確に評価することができる。 According to the above configuration, the degree of change in the evaluation of the waste quality is adjusted in consideration of the effectiveness determined from the image of the waste, so that the waste quality can be evaluated more accurately than when the evaluation is performed only from the number of times of stirring. can.
上記情報処理装置は、上記ごみピットにごみが搬入された場合に、搬入された曜日、搬入されたごみを収集した地域の天気、ごみの搬入車両が収集の対象とするごみ種、およびごみの収集地域が何れの地域であるかの少なくとも何れかに応じて、搬入されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域におけるごみ質の初期評価を決定する初期評価決定部を備えていてもよい。この構成によれば、搬入されたごみのごみ質の初期評価を適切に決定することができる。 When the garbage is brought into the garbage pit, the information processing device can be used for the day of the garbage, the weather in the area where the garbage was collected, the type of garbage to be collected by the garbage vehicle, and the garbage. Even if it has an initial evaluation determination unit that determines the initial evaluation of the waste quality in the above unit area corresponding to the position where the carried-in waste is dropped, depending on at least one of the collection areas. good. According to this configuration, the initial evaluation of the waste quality of the carried-in waste can be appropriately determined.
上記情報処理装置は、上記ごみピット内のごみを周期的にごみホッパに投入して焼却炉に送り込むにあたり、何れの単位領域のごみを投入するかを決定する領域決定部を備え、上記領域決定部は、過去に決定した単位領域のごみ質の評価と、新たに決定する単位領域のごみ質の評価との差異が所定範囲内となるように、投入の対象とする単位領域を決定してもよい。この構成によれば、焼却炉に送り込むごみのごみ質のばらつきを所定範囲内に抑えることができるので、焼却炉における燃焼を安定化させることができる。 The information processing apparatus is provided with a region determination unit for determining which unit region of waste is to be loaded when the waste in the waste pit is periodically charged into the waste hopper and sent to the incinerator, and the region is determined. The department decides the unit area to be input so that the difference between the evaluation of the waste quality of the unit area determined in the past and the evaluation of the waste quality of the newly determined unit area is within the predetermined range. It is also good. According to this configuration, the variation in the quality of the waste sent to the incinerator can be suppressed within a predetermined range, so that the combustion in the incinerator can be stabilized.
本発明の一実施形態にかかる情報処理装置は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて算出する情報処理装置であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみ層の表面形状の変化から、撹拌されたごみの体積を算出すると共に、算出した体積と撹拌されたごみの重量とから当該ごみの比重を算出する比重算出部と、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記比重に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新部と、を備えている。 The information processing apparatus according to the embodiment of the present invention is an information processing apparatus that calculates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit, and is the waste pit. When the garbage is agitated inside, the volume of the agitated garbage is calculated from the change in the surface shape of the garbage layer before and after the agitation, and the specific gravity of the agitated garbage is calculated from the calculated volume and the weight of the agitated garbage. In updating the specific gravity calculation unit to be calculated and the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste is dropped, the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit region is changed according to the specific gravity. It has an update section to adjust.
上記の構成によれば、ごみ層の表面形状の変化に基づいて算出した比重を考慮してごみ質の評価の変更度合いを調整するので、撹拌回数のみから判定する場合と比べてごみ質を正確に評価することができる。 According to the above configuration, the degree of change in the evaluation of the waste quality is adjusted in consideration of the specific gravity calculated based on the change in the surface shape of the waste layer. Can be evaluated.
上記情報処理装置は、上記ごみピット内のごみを周期的にごみホッパに投入して焼却炉に送り込むにあたり、何れの単位領域のごみを投入するかを決定する領域決定部を備え、上記領域決定部は、ごみ質の評価がごみホッパへの投入に関して予め定められた基準を満たす単位領域が複数ある場合に、当該複数の単位領域のうち、上記比重算出部が算出した比重が相対的に小さいごみが投下された位置に対応する単位領域を、投入の対象の単位領域と決定してもよい。上記の構成によれば、比重がより小さく、それゆえ燃焼しやすい可能性が高いごみを優先的に焼却炉に送り込むことができる。 The information processing apparatus is provided with a region determination unit for determining which unit region of waste is to be loaded when the waste in the waste pit is periodically charged into the waste hopper and sent to the incinerator, and the region is determined. When there are multiple unit areas for which the evaluation of waste quality meets the predetermined criteria for putting into the waste hopper, the specific gravity calculated by the specific weight calculation unit is relatively small among the plurality of unit areas. The unit area corresponding to the position where the garbage is dropped may be determined as the unit area to be thrown. According to the above configuration, waste having a lower specific density and therefore likely to be easily burned can be preferentially sent to the incinerator.
本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて評価する情報処理装置による情報処理方法であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定ステップと、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新ステップと、を含む。この情報処理方法によれば、上記情報処理装置と同様の効果を奏する。 The information processing method according to the embodiment of the present invention is an information processing method using an information processing apparatus that evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit. , The unit corresponding to the effectiveness determination step of determining the effectiveness of the agitation from the images of the agitated garbage before and after the agitation when the garbage is agitated in the garbage pit, and the position where the agitated garbage is dropped. In updating the waste quality evaluation of the area, an update step of adjusting the degree of change in the waste quality evaluation of the unit area according to the effectiveness is included. According to this information processing method, the same effect as that of the above information processing apparatus is obtained.
本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、ごみピット内に堆積されたごみのごみ質を、上記ごみピット内を区分した単位領域のそれぞれについて算出する情報処理装置による情報処理方法であって、上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみ層の表面形状の変化から、撹拌されたごみの体積を算出すると共に、算出した体積と撹拌されたごみの重量とから当該ごみの比重を算出する比重算出ステップと、上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記比重に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新ステップと、を含む。この情報処理方法によれば、上記情報処理装置と同様の効果を奏する。 The information processing method according to the embodiment of the present invention is an information processing method using an information processing apparatus that calculates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit. When the garbage is agitated in the above-mentioned garbage pit, the volume of the agitated garbage is calculated from the change in the surface shape of the garbage layer before and after the agitation, and the calculated volume and the weight of the agitated garbage are used. In updating the specific gravity calculation step for calculating the specific gravity of the waste and the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste was dropped, the evaluation of the waste quality in the unit region according to the specific gravity. Includes an update step to adjust the degree of change in. According to this information processing method, the same effect as that of the above information processing apparatus is obtained.
本発明の各態様に係る情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記情報処理装置が備える各部(ソフトウェア要素)として動作させることにより上記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The information processing device according to each aspect of the present invention may be realized by a computer, and in this case, the information processing device is made into a computer by operating the computer as each part (software element) provided in the information processing device. The information processing program to be realized and the computer-readable recording medium on which the information processing program is recorded also fall within the scope of the present invention.
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.
1 情報処理装置
113 比重算出部
115 実効度判定部
116 ごみ質更新部(更新部)
119 領域決定部
1
119 Area determination unit
Claims (9)
上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定部と、
上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新部と、を備えていることを特徴とする情報処理装置。 It is an information processing device that evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit.
When the garbage is agitated in the garbage pit, the effectiveness determination unit that determines the effectiveness of the agitation from the images of the garbage before and after the agitation, and
In updating the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste was dropped, the update unit that adjusts the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit region according to the effectiveness. An information processing device characterized by being equipped with.
上記領域決定部は、過去に決定した単位領域のごみ質の評価と、新たに決定する単位領域のごみ質の評価との差異が所定範囲内となるように、投入の対象とする単位領域を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 It is equipped with an area determination unit that determines which unit area of garbage should be thrown in when the garbage in the above garbage pit is periodically thrown into the garbage hopper and sent to the incinerator.
The area determination unit determines the unit area to be input so that the difference between the evaluation of the waste quality of the unit area determined in the past and the evaluation of the waste quality of the newly determined unit area is within a predetermined range. The information processing apparatus according to claim 1 or 2, wherein the information processing apparatus is determined.
上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみ層の表面形状の変化から、撹拌されたごみの体積を算出すると共に、算出した体積と撹拌されたごみの重量とから当該ごみの比重を算出する比重算出部と、
上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記比重に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新部と、を備えていることを特徴とする情報処理装置。 It is an information processing device that calculates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas that divide the inside of the waste pit.
When the garbage is agitated in the above garbage pit, the volume of the agitated garbage is calculated from the change in the surface shape of the garbage layer before and after the agitation, and the calculated volume and the weight of the agitated garbage are used as the agitated garbage. The specific gravity calculation unit that calculates the specific gravity of
In updating the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste was dropped, an update unit that adjusts the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit region according to the specific gravity. An information processing device characterized by being equipped.
上記領域決定部は、ごみ質の評価がごみホッパへの投入に関して予め定められた基準を満たす単位領域が複数ある場合に、当該複数の単位領域のうち、上記比重算出部が算出した比重が相対的に小さいごみが投下された位置に対応する単位領域を、投入の対象の単位領域と決定することを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。 It is equipped with an area determination unit that determines which unit area of garbage should be thrown in when the garbage in the above garbage pit is periodically thrown into the garbage hopper and sent to the incinerator.
In the area determination unit, when there are a plurality of unit areas for which the evaluation of the waste quality satisfies a predetermined standard for the input to the waste hopper, the specific gravity calculated by the specific weight calculation unit is relative to the plurality of unit areas. The information processing apparatus according to claim 4, wherein the unit area corresponding to the position where the small dust is dropped is determined as the unit area to be thrown in.
上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみの画像から当該撹拌の実効度を判定する実効度判定ステップと、
上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記実効度に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新ステップと、を含むことを特徴とする情報処理方法。 It is an information processing method by an information processing device that evaluates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit.
When the garbage is agitated in the garbage pit, the effectiveness determination step for determining the effectiveness of the agitation from the images of the garbage before and after the agitation, and
In updating the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste was dropped, an update step for adjusting the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit region according to the effectiveness of the unit, and an update step. An information processing method characterized by including.
上記ごみピット内でごみが撹拌されたときに、撹拌前後のごみ層の表面形状の変化から、撹拌されたごみの体積を算出すると共に、算出した体積と撹拌されたごみの重量とから当該ごみの比重を算出する比重算出ステップと、
上記撹拌されたごみが投下された位置に対応する上記単位領域のごみ質の評価を更新するにあたり、上記比重に応じて上記単位領域のごみ質の評価の変更度合いを調整する更新ステップと、を含むことを特徴とする情報処理方法。 It is an information processing method by an information processing device that calculates the waste quality of the waste accumulated in the waste pit for each of the unit areas divided in the waste pit.
When the garbage is agitated in the above garbage pit, the volume of the agitated garbage is calculated from the change in the surface shape of the garbage layer before and after the agitation, and the calculated volume and the weight of the agitated garbage are used as the agitated garbage. And the specific gravity calculation step to calculate the specific gravity of
In updating the evaluation of the waste quality in the unit region corresponding to the position where the agitated waste was dropped, the update step of adjusting the degree of change in the evaluation of the waste quality in the unit region according to the specific gravity. An information processing method characterized by including.
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