JP7036278B2 - Logistics system and unmanned aircraft - Google Patents
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Description
この発明は、土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の物流システムおよび無人飛行体に関する。 The present invention relates to the scope to which the owner of the land and building has the right, that is, the logistics system and the unmanned flying object in the building including the ground and the underground of the land and the building site.
特許文献１は、自律走行体移動システムを開示する。当該自律走行体移動システムによれば、自律走行体は、エレベーターシステムと連携して動作し得る。
しかしながら、特許文献１に記載の自律走行体移動システムにおいて、エレベーターシステムの乗場の床面とかご部の床面との間に段差、乗場、かごの床面等に置かれた障害があると、自律走行体がかご部に乗ることができなかったり、乗場に降りることができなかったりする場合もある。この場合、自律走行体で物品を運搬することができない。また、自律走行体とは、主にマッピングして床面を走行するものであり、万が一盗難などにあった場合に自律走行体の制御部において建物内マップ情報が含まれてしまうためにセキュリティ上問題がある。
However, in the autonomous traveling body movement system described in
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、土地建物の所有権者の権利範囲、例えば建築物の内部において物品を容易に運搬することができる物流システムおよび無人飛行体を提供することであるとともに、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、建物内マップ情報はエレベーターシステムで管理されることで、人が物理的にエレベーターシステム（制御装置）に触れることが困難になるため、セキュリティ上のリスクを低減することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present invention is to provide a logistics system and an unmanned flying object that can easily carry goods inside a building, for example, the scope of rights of the owner of the land and building, and the elevator system mainly controls the control. By doing so, the map information in the building is managed by the elevator system, which makes it difficult for a person to physically touch the elevator system (control device), thus reducing the security risk.
この発明に係る物流システムは、主たる制御をエレベーターシステムが行う。具体的には、物流システムは、土地建物の所有権者が権利を有する範囲、すなわちその土地の地上と地下を含む建築物及び建築物敷地内の範囲における建築物に設けられたエレベーターシステムと、物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、を備え、前記無人飛行体は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記エレベーターシステムからの指令に基づいた前記エレベーターシステムの動作と連動させ、前記エレベーターシステムからの指令に基づいて、前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する。 In the distribution system according to the present invention, the elevator system performs the main control. Specifically, the distribution system is an elevator system and an article provided in a building within the range in which the owner of the land and building has the right, that is, the building including the ground and the underground of the land and the range within the building site. The unmanned air vehicle comprises an unmanned air vehicle that flies from the first floor of the building through the inside of the hoistway of the elevator system to the second floor of the building in a suspended state. The state is transmitted to the elevator system, linked with the operation of the elevator system based on the command from the elevator system, and based on the command from the elevator system, the entrance / exit dedicated to the unmanned air vehicle on the first floor. And fly through the inside of the hoistway and the entrance for the unmanned aircraft on the second floor .
この発明に係る無人飛行体は、飛行する本体部と、前記本体部が物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記建築物に設けられたエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで移動するように前記本体部の飛行を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記状態を受信した前記エレベーターシステムが情報を送信し、前記情報を受け取った前記制御部が前記情報に基づく指令に従って、前記エレベーターシステムの動作と連動して、前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するよう、前記本体部の飛行を制御する。ここで、第一の階とは無人飛行体が昇降路またはかごの中に入る階床、第二の階は無人飛行体が昇降路またはかごの外へ出る階床を表す。また、第一の階と第二の上下関係は、両方が同一階床でない限り、どちらが上でも下でもよい。
The unmanned vehicle according to the present invention passes through the main body to fly and the inside of the hoistway of the elevator system provided in the building from the first floor of the building with the main body suspended from the building. A control unit that controls the flight of the main body unit so as to move to the second floor of the building is provided , and the control unit transmits a state to the elevator system and receives the state. The elevator system transmits information, and the control unit that receives the information cooperates with the operation of the elevator system in accordance with a command based on the information to enter and exit the unmanned vehicle on the first floor and the hoistway. The flight of the main body is controlled so as to pass through the inside and the entrance / exit dedicated to the unmanned vehicle on the second floor . Here, the first floor represents the floor on which the unmanned vehicle enters the hoistway or the car, and the second floor represents the floor on which the unmanned air vehicle goes out of the hoistway or the car. Further, the first floor and the second hierarchical relationship may be either above or below as long as both are not on the same floor.
これらの発明によれば、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、無人飛行体は、物品を懸架した状態で建築物の第一の階からエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して建築物の第二の階まで飛行する。このため、建築物の内部において物品を容易に運搬することができる。また、主たる制御をエレベーターシステムが行うため、一般的な１台または群の各台エレベーターの空いたかごや、ダブルデッキエレベーターのような同一昇降路内の複数かごを用いる場合の片方または複数の空いたかごを活用して物品を効率よく運搬することができる。 According to these inventions, the main control is performed by the elevator system, so that the unmanned aircraft passes through the inside of the elevator system hoistway from the first floor of the building with the articles suspended to the building. Fly to the second floor. Therefore, the article can be easily transported inside the building. In addition, since the main control is performed by the elevator system, one or more vacant cars are used when using a general vacant car of one or a group of elevators or multiple cars in the same hoistway such as a double deck elevator. Goods can be efficiently transported by utilizing the basket.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.
実施の形態１．
図１は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の模式図である。
FIG. 1 is a schematic diagram of a building to which the distribution system according to the first embodiment is applied.
図１の建築物は、複数の出入口を備える。複数の開閉体１の各々は、複数の出入口の各々に設けられる。例えば、複数の開閉体１の各々は、ドアである。例えば、複数の開閉体１の各々は、ゲートである。
The building of FIG. 1 has a plurality of doorways. Each of the plurality of opening /
セキュリティシステムは、複数のドア／ゲート部２と複数の音声部３と複数の無線通信部４と複数の制御部５とを備える。この無線通信部４は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、無線通信部４は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる。
The security system includes a plurality of door /
複数のドア／ゲート部２の各々は、複数の開閉体１の各々に設けられる。複数の音声部３の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の無線通信部４の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の無線通信部４の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。複数の制御部５の各々は、複数の開閉体１の各々の近傍に設けられる。
Each of the plurality of doors /
エレベーターシステムは、複数のかご部６と複数の駆動部７と複数の情報表示部８と複数の音声部９と複数の乗場無線通信部１０と複数のかご部無線通信部１１と複数の昇降路無線通信部１２と制御部１３とを備える。これら無線通信部１０、１１、１２は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、乗場無線通信部１０は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要があり、また昇降路無線通信部は必要に応じて無線通信も可とする。
The elevator system includes a plurality of
複数のかご部６の各々は、昇降路の内部に設けられる。複数の駆動部７の各々は、昇降路の上部または下部または機械室において複数のかご部６の各々の上方または下方に設けられる。複数の情報表示部８の各々は、複数のかご部６の内部に設けられる。複数の音声部９の各々は、複数のかご部６の各々の内部に設けられる。複数の乗場無線通信部１０の各々は、エレベーターシステムの複数の乗場の各々に設けられる。複数のかご部無線通信部１１の各々は、複数のかご部６の内部に設けられる。複数の昇降路無線通信部１２の各々は、昇降路の内部に設けられる。制御部１３は、昇降路内または機械室または管理室に設けられる。
Each of the plurality of
複数のポートの各々は、建築物の複数の出入口付近の天井の各々と複数の乗場の各々の天井とに設けられる。複数のポートの各々は、給電部１４と無線通信部１５と制御部１６とを備える。この無線通信部１５は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。
Each of the plurality of ports is provided on each of the ceilings near the plurality of entrances and exits of the building and on the ceiling of each of the plurality of landings. Each of the plurality of ports includes a
複数の無人飛行体の各々は、本体部Ｂと駆動部１７とセンシング部１８と情報読取部１９と情報表示部１９Ａと音声部Ｖと無線通信部２０と制御部２１とを備える。
Each of the plurality of unmanned aircraft includes a main body unit B, a driving unit 17, a
リモコン装置は、人に携帯される。リモコン装置は、リモコン部２２と無線通信部２３とを備える。リモコン部２２及びこの無線通信部２３は、必要に応じて一般的なかご釦または乗場釦またはセンサー等釦に代わる物及び通信を制御部１３との有線通信としても可である。
The remote control device is carried by a person. The remote control device includes a
例えば、物品２５を運ぶトラック等２４が建築物の出入口付近のセンシング空間に到着すると、セキュリティシステムとエレベーターシステムと複数の無人飛行体とは、連携して動作する。
For example, when a truck or the like 24 carrying an
この際、無人飛行体は、トラック等２４に積まれた物品２５を懸架する。その後、無人飛行体は、第一の階から昇降路を利用して第二の階まで飛行する。その後、無人飛行体は、認証物を確認したうえで、物品２５の懸架を解放する。その後、無人飛行体は、空きのポートに帰着する。ここで、認証物とは、物品２５を人が受け取る場合、情報読取部１９から得た情報と合致する情報を、受け取る人が見せる物や映像、例えば送付先の郵便番号、住所、氏名と言った文字情報や、例えばそれら物流情報を集約した一次元バーコードや二次元バーコード等や、例えば人そのもの（顔、指、手、上半身、全身など）を指す。
At this time, the unmanned aircraft suspends the
次に、図２を用いて、物流システムの各部の機能を説明する。
図２は実施の形態１における物流システムのブロック図である。Next, the functions of each part of the distribution system will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a block diagram of the distribution system according to the first embodiment.
セキュリティシステムにおいて、ドア／ゲート部２は、セキュア空間の出入口に設けられたドアまたはゲートの開錠、施錠を行い得るように設けられる。ドア／ゲート部２は、ドアまたはゲートを開いたり閉じたりし得るように設けられる。また、ドア／ゲート部２は、セキュア空間に対するセキュリティを担保したセンサーや、カメラ等による識別に従ってもよい。音声部３は、音またはアナウンスを出力し得るように設けられる。無線通信部４は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部４は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。この無線通信部４は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、無線通信部４は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要がある。制御部５は、送信するステータスの情報の内容を決め得るように設けられる。制御部５は、受信した指示の情報の内容を理解し得るように設けられる。制御部５は、ドア／ゲート部２と音声部３とを制御し得るように設けられる。
In the security system, the door /
エレベーターシステムにおいて、かご部６は、人、無人飛行体等が出入りし得るように設けられる。駆動部７は、かご部６が移動する際の駆動力を発生させ得るように設けられる。情報表示部８は、人に情報を視覚的に伝え得るように設けられる。音声部９は、音またはアナウンスを出力し得るように設けられる。乗場無線通信部１０は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。乗場無線通信部１０は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。かご部無線通信部１１は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。かご部無線通信部１１は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。昇降路無線通信部１２は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。昇降路無線通信部１２は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。これら無線通信部１０、１１、１２は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。その場合、乗場無線通信部１０は無人飛行体の無線通信部２０と無線通信もできる必要があり、またかご部無線通信部、昇降路無線通信部１２は必要に応じて無線通信も可とする。制御部１３は、セキュリティシステムとエレベーターシステムと無人飛行体とを連携して制御し得るように設けられる。
In the elevator system, the
ポートにおいて、給電部１４は、接触または非接触により無人飛行体に給電し得るように設けられる。無線通信部１５は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部１５は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。制御部１６は、給電部１４と無線通信部１５とを制御し得るように設けられる。この無線通信部１５は、必要に応じて制御部１３との有線通信としても可である。
At the port, the
無人飛行体において、本体部Ｂは、物品２５を懸架し得るように設けられる。駆動部１７は、無人飛行体が飛行する際の駆動力を発生させ得るように設けられる。センシング部１８は、障害物、物体、人、物品等を検出し得るように設けられる。情報読取部１９は、情報を読み取り得るように設けられる。無線通信部２０は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。無線通信部２０は、必要に応じて無線中継を行い得るように設けられる。また、ポートとポートに着いた無人飛行体との間で、無線通信部１５と無線通信部２０により有線通信を行ってもよい。無線通信部１５から制御部２１は、送信するステータスの情報の内容を決め得るように設けられる。制御部２１は、受信した指示の情報の内容を理解し得るように設けられる。制御部２１は、駆動部１７とセンシング部１８と情報読取部１９とを制御し得るように設けられる。センシング部１８は、例えばスキャンＬＩＤＥＲや、ミリ波レーダー、センサー、ステレオカメラなど、物体を検出できる仕組みで設けられる。情報読取部１９は、例えば一次元や二次元バーコードリーダー、カメラなど文字や情報を読み取ることができる仕組みで設けられる。情報表示部１９Ａは、例えば無人飛行体が移動中等に、無人飛行体本体のランプ点灯や、床面に向けて映像表示を行うことで、注意喚起を行う仕組みや、情報読取部が読み取りやすいよう、人に読み取り位置を誘導する動きを促す仕組みで設けられる。
In the unmanned aircraft, the main body B is provided so that the
リモコン装置において、リモコン部２２は、外部からの操作を受け付け得るように、あるいは、あらかじめ決められた階床など設定をされた形で、設けられる。無線通信部２３は、情報を無線で送受信し得るように設けられる。例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）のような送受信できる仕組みを指す。また、最低限、無線通信部２３は送信のみでもよい。例えば、ＲＦタグや、非接触キー、リモコン通信部のような送信できる仕組みを指す。
In the remote control device, the
次に、図３から図１１を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第１例を説明する。
図３から図１１は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。Next, a first example of a method of transporting the
3 to 11 are perspective views of a main part of a building to which the distribution system according to the first embodiment is applied.
図３に示されるように、物品２５を運ぶトラック等２４は、建築物の第一の階に相当する位置に向かう。例えば、トラック等２４は、第一の階の付近まで向かう。物品２５が荷台に置かれたまま、認証物が識別できるように、トラック等２４は、物品２５の直上に障害がない状態にされる。
As shown in FIG. 3, the truck or the like 24 carrying the
第一の階のポートＰにある無人飛行体Ｄは、懸架できる物体を検出し、物体に向かって天井に近く飛行可能な高さで移動する。懸架できる物体の直上まで来た無人飛行体Ｄは、直下に漸近しながら物体にある認証物の読取を行う。認証物を読み取ったら、物品２５を懸架する。懸架したら無人飛行体Ｄは、飛行してきたルートを戻り、ポートＰの近傍に着く。続いて無人飛行体Ｄは、乗場まで飛行し、乗場操作盤に向けてエレベーターシステムに対して専用運転を指示する情報を送信する。
The unmanned aircraft D at port P on the first floor detects an object that can be suspended and moves toward the object at a height close to the ceiling and capable of flying. The unmanned flying object D that has come to just above the object that can be suspended reads the certified object on the object while asymptotically approaching directly below. After reading the certified material, the
その後、エレベーターシステムは、必要に応じて、ホールモーションセンサ等を用いて第二の階の乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
After that, the elevator system starts the operation of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びおよびかご呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において当該かご部６を戸開待機させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、かご部６から出ることを促す情報を報知する。
For example, the elevator system cancels the landing call and the car call of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において当該かご部６を戸開待機させる。
For example, the elevator system cancels the landing call of the
例えば、エレベーターシステムは、無人飛行体Ｄが第一の階を指定した場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、その後、図４に示されるように、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
For example, in the elevator system, when the unmanned aircraft D designates the first floor, the elevator system causes the
その後、無人飛行体Ｄは、乗場の無人飛行体専用出入口２６を通過して昇降路内へ飛行し、入る。
After that, the unmanned aircraft D passes through the entrance /
その後、図５に示されるように、無人飛行体Ｄは、昇降路を通って第二の階に移動する。 After that, as shown in FIG. 5, the unmanned aircraft D moves to the second floor through the hoistway.
その後、図６に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。その後、無人飛行体Ｄは、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、エレベーターシステムは、第二の階の無人飛行体専用出入口２６を閉じ、完了後にエレベーターは専用運転を解除し、全自動運転に戻る。
Then, as shown in FIG. 6, the elevator system opens the unmanned aircraft dedicated
その後、図７に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。無人飛行体Ｄは、ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
The unmanned vehicle D then detects and reads the certificate, as shown in FIG. The unmanned aircraft D transmits the status to the
その後、図９に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは、受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
After that, as shown in FIG. 9, the
図７で無人飛行体が認証物を検出できない場合、図８に示されるように、２重以上のセキュア空間の前まで移動する。前記２重以上のセキュア空間は、受取人が解除可能な空間を指す。 If the unmanned aircraft cannot detect the certified object in FIG. 7, it moves to the front of the double or more secure space as shown in FIG. The double or more secure space refers to a space that can be released by the recipient.
この場合、図１０に示されるように、制御部１３は、前記２重以上のセキュア空間へ解除する情報をセキュリティシステムへまたは無人飛行体へ送信する。受信したセキュリティシステムまたは無人飛行体Ｄは前記２重以上のセキュア空間の解除指令を行う。その後、制御部１３は解除無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは受け取った指示により、前記２重以上のセキュア空間内に進入し物品２５を適切な高度で開放する。
In this case, as shown in FIG. 10, the
その後、図１１に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階の図示されないポート、例えばポートＸへ向かい、空いていれば帰着する。空いていない場合は、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体が、エレベーターシステムの指示により、昇降路内を通り第一の階へ向かい、着いたら無人飛行体専用出入口２６の戸開指示を行い、第一の階へ出る。第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに別の無人飛行体が帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートＰに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
Then, as shown in FIG. 11, the unmanned aircraft D rises straight up from the appropriate open altitude and heads for a port (eg, Port X) on the second floor at a height that allows it to fly close to the ceiling. If it is free, I will return. If it is not available, it will receive the elevator system instructions and return to the indicated port. Another unmanned aircraft, not the unmanned aircraft D that delivered the
なお、土地建物の所有権者が他社のセキュリティや手動のセキュリティを設定している場合、物品２５を運ぶトラック等２４は、セキュア空間の出入口まで向かえばよい。この場合、物品２５を運ぶ個人または法人は、土地建物の所有権者又はそれを代理する者又はそれらから許可された者は、許可された方法に従ってセキュリティの解除を指示したりセキュリティの解除およびエレベーターシステムの専用運転を指示したりすればよい。
If the owner of the land and building has set the security of another company or manual security, the truck or the like 24 carrying the
また、物品２５を運ぶ個人または法人は、無人飛行体が物品２５を懸架して第一の階において人、物等にぶつからずに乗場まで行った後、昇降路まで入ったことを確認できれば、物品２５を運ぶ個人または法人は、物品２５の送付が完了したとして、移動してもよい。
Further, if an individual or a corporation carrying the
また、受取人は、物品２５に取り付けられたバーコード等を読み取ることにより物品２５を受け取ったことを示す情報を物品２５の送り主等のシステムに送信することでポイントの付与、配送料の減額等を受けてもよい。
In addition, the recipient can give points, reduce the shipping fee, etc. by transmitting information indicating that the
また、物品２５を運ぶ個人または法人のトラック等２４は、有人でも無人でもよい。物品２５を運ぶ個人または法人が無人である場合、例えば無人飛行体は、トラック等２４が到着したことを確認して、物品を懸架し、セキュリティの解除を指示し、セキュリティの解除を行いエレベーターシステムの専用運転を指示したりすればよい。
Further, the truck or the like 24 of an individual or a corporation carrying the
また、物品２５を運ぶ法人と土地建物の所有権者が予め結んだライセンス契約に基づいて、物品２５と無人飛行体とを一組にしてトラック等２４で目的地の建築物に向かってもよい。この際、複数の組を鉛直方向に積んでもよい。無人飛行体は、物品２５に取り付けられたバーコード、ＯＣＲ等から建築物の位置、名称、第一の階、第二の階等の情報を予め読み取っておけばよい。無人飛行体は、自らの固有番号に基づいて独自に行動すればよい。
Further, based on a license agreement previously concluded between the corporation carrying the
段落００４５における対象の物品２５を懸架した無人飛行体は第一の階の乗場に向かって飛行を開始した直後でも、法人はトラック等２４を移動してもよい。
Even immediately after the unmanned vehicle suspending the
段落００４５における対象の無人飛行体は、二重以上のセキュア空間で物品２５の懸架のロックを維持したままで待機すればよい。受取人は、配送番号、バーコード等の固有情報を無人飛行体に読み取らせればよい。無人飛行体は、読み取った固有情報が予め登録された固有情報と一致した場合に物品２５の懸架のロックを解除すればよい。段落００４５における対象の無人飛行体は、当該固有情報を読み取ったことを示す情報を受取完了通知としてトラック等２４を運用している法人に送信させる。段落００４５における対象の無人飛行体は、物品２５の懸架が解除されないまま二重以上のセキュア空間から移動した場合、警報等の異常を知らせる。段落００４５における対象の無人飛行体は、物品２５の懸架のロックが解除されないまま二重以上のセキュア空間で待機すればよい。その後、周回するトラック等２４で無人飛行体を回収して再利用すればよい。
The target unmanned vehicle in paragraph 0045 may stand by in a double or more secure space while maintaining the lock of the suspension of the
エレベーターシステムは、無人飛行体が複数ある場合、他の無人飛行体が待機していれば、エレベーターシステムは、専用運転を繰り返せばよい。全ての物品２５を懸架した無人飛行体が第一の階にいなくなった場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を専用運転から全自動運転に切り換えればよい。
If the elevator system has a plurality of unmanned aircraft and other unmanned aircraft are on standby, the elevator system may repeat dedicated operation. When the unmanned vehicle on which all the
また、第一の階または一重のセキュア空間の入口等に二重以上のセキュア空間を設けてもよい。この際、物品２５を運ぶ個人または法人は、物品２５を二重以上のセキュア空間に置けばよい。この場合、無人飛行体は、第一の階の二重以上のセキュア空間に向かって飛行し、セキュリティを解除し、物品２５を懸架すればよい。その後、無人飛行体は、第一の階のセキュリティの設定を行う。昇降路を移動後、第二の階の二重以上のセキュア空間において、セキュリティを解除し、物品２５の懸架を解放すればよい。その後、無人飛行体は二重以上のセキュア空間から出たのち、セキュリティを設定し、空きポートに帰着すればよい。物品２５が第一の階の二重以上のセキュア空間に残っている場合、無人飛行体は、同じ動作を繰り返せばよい。物品２５が第一の階の二重以上のセキュア空間に残っていない場合、無人飛行体は、エレベーターシステムに対して専用運転の解除を指示し、全自動運転に戻る。
Further, a double or more secure space may be provided at the entrance of the first floor or the single secure space. At this time, the individual or corporation carrying the
また、引っ越しを行う個人または法人が物品２５を搬入するために本物流システムを利用してもよい。
In addition, the moving individual or corporation may use this distribution system to bring in the
次に、図１２から図１８を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第２例を説明する。
図１２から図１８は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。Next, a second example of a method of transporting the
12 to 18 are perspective views of a main part of a building to which the distribution system according to the first embodiment is applied.
図１２において、無人飛行体Ｄ等の動作は、図３における無人飛行体Ｄ等の動作と同様である。 In FIG. 12, the operation of the unmanned flying object D and the like is the same as the operation of the unmanned flying object D and the like in FIG.
その後、図１３に示されるように、エレベーターシステムは、必要に応じてホールモーションセンサ等を用いて乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
After that, as shown in FIG. 13, the elevator system starts the operation of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、当該かご部６の最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、当該かご部６を用いた専用運転を行う情報を報知する。その後、エレベーターシステムは、当該かご部６を用いた無人飛行体を移動する専用運転を開始する。
For example, the elevator system cancels the landing call of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を戸開させたうえでかご部６から出ることを促す情報を報知する。その後、エレベーターシステムは、かご部６を用いた無人飛行体を移動する専用運転を開始する。
For example, the elevator system cancels the landing call of the
その後、無人飛行体Ｄは、かご部６の内部へ飛行し、かご天井近傍の空中で高度を維持する。その後、戸閉する。
After that, the unmanned vehicle D flies into the inside of the
その後、図１４に示されるように、当該専用運転エレベーター内で、無人飛行体Ｄは、かご部６のかご内天井近傍の空中でかご床からの高度を維持したまま、かご部６ごと階床移動を行う。
After that, as shown in FIG. 14, in the dedicated operation elevator, the unmanned aircraft D is on the floor together with the
その後、図１５に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において戸開する。その後、無人飛行体Ｄは、第二の階のかごドアを通り、その後、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、第二の階の戸閉を行い、完了後にエレベーターシステムは、専用運転を解除し、全自動運転に戻る。 The elevator system then opens on the second floor, as shown in FIG. After that, the unmanned aircraft D passes through the car door on the second floor, and then starts flying while sensing the object at a height close to the ceiling and capable of flying. At the same time, the door on the second floor is closed, and after completion, the elevator system cancels the dedicated operation and returns to fully automatic operation.
その後、図１６に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
The unmanned vehicle D then detects and reads the certificate, as shown in FIG. The status is transmitted to the
その後、図１７に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは、受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
After that, as shown in FIG. 17, the
その後、図１６に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階のポートへ向かい、空いていれば帰着する。空いていない場合は、無人飛行体Ｄは、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体がエレベーターシステムの指示により、かご部６の内部に入り第一の階へ向かい、着いたら第一の階へ出る。別の無人飛行体は、第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
After that, as shown in FIG. 16, the unmanned aircraft D rises directly above from the appropriate open altitude, heads to the port on the second floor at a height close to the ceiling and can fly, and returns if it is available. .. If not available, the unmanned aircraft D receives instructions from the elevator system and returns to the indicated port. Another unmanned aircraft, not the unmanned aircraft D that delivered the
次に、図１９から図２５を用いて、無人飛行体による物品２５の運搬方法の第３例を説明する。
図１９から図２５は実施の形態１における物流システムが適用される建築物の要部の斜視図である。Next, a third example of a method of transporting the
19 to 25 are perspective views of a main part of a building to which the distribution system according to the first embodiment is applied.
第３例では、無人飛行体専用かごを用意する形で説明するが、ダブルデッキエレベーター、あるいは２つを超えるかごを有するエレベーターの場合は既にかごが２つ以上あるため、無人飛行体専用かごを追加して設けなくても、本発明による物流システムが対応していれば適用できる。 In the third example, a car dedicated to unmanned aircraft will be prepared, but in the case of a double-deck elevator or an elevator with more than two cars, there are already two or more cars, so a car dedicated to unmanned aircraft is used. Even if it is not additionally provided, it can be applied as long as the distribution system according to the present invention supports it.
図１９において、無人飛行体等の動作は、図３における無人飛行体等の動作と同様である。 In FIG. 19, the operation of the unmanned flying object or the like is the same as the operation of the unmanned flying object or the like in FIG.
その後、エレベーターシステムは、必要に応じてホールモーションセンサ等を用いて第二の階の乗場に異常がないことを確認したうえで最適と判定したかご部６の運行を開始する。
After that, the elevator system starts the operation of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６のかご呼びに応答する。エレベーターシステムは、当該かご部６の最後のかご呼びに応答した後に当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
For example, the elevator system cancels the landing call of the
例えば、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びおよびかご呼びを解除する。エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。利用者がかご部６の内部に存在する場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を戸開させたうえでかご部６から出ることを促す情報を報知する。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
For example, the elevator system cancels the landing call and the car call of the
例えば、エレベーターシステムは、無人飛行体が第一の階を指定した場合、エレベーターシステムは、当該かご部６を第一の階に直行させる。エレベーターシステムは、第一の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。
For example, in the elevator system, when the unmanned aircraft designates the first floor, the elevator system causes the
その後、図２０に示されるように、無人飛行体Ｄは、無人飛行体専用出入口２６を通過してかご部６の上の専用スペースの内部まで飛行する。
After that, as shown in FIG. 20, the unmanned vehicle D passes through the unmanned vehicle dedicated
その後、図２１に示されるように、無人飛行体Ｄは、かご部６とともに第二の階に移動する。この際、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部において宙に浮いたまま移動する。または、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部において着陸してもよい。または、無人飛行体Ｄは、専用スペースの内部においてスペース内ポートに帰着してもよい。
After that, as shown in FIG. 21, the unmanned aircraft D moves to the second floor together with the
その後、図２２に示されるように、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口２６を開く。その後、無人飛行体Ｄは、天井に近く飛行可能な高さで物体をセンスしながら飛行を開始する。同時に、エレベーターシステムは、第二の階の無人飛行体専用出入口の戸閉を行い、完了後に専用運転を解除し、全自動運転に戻る。
Then, as shown in FIG. 22, the elevator system opens the unmanned aircraft dedicated
その後、図２３に示されるように、無人飛行体Ｄは、認証物を検出し、読み取る。ステータスを制御部１３へ送信し、認証物情報の一致を判断する。
The unmanned vehicle D then detects and reads the certificate, as shown in FIG. The status is transmitted to the
その後、図２４に示されるように、制御部１３は、無人飛行体Ｄへ指示を送信し、無人飛行体Ｄは受け取った指示により、物品２５を適切な高度で開放する。なお、適切な高度とは、物品２５を破壊、故障を起こさない高度を表す。
After that, as shown in FIG. 24, the
その後、図２５に示されるように、無人飛行体Ｄは、開放した適切な高度から直上に上がり、天井に近く飛行可能な高さで第二の階のポートへ向かい、空いていれば、例えばポートＸに帰着する。空いていない場合は、エレベーターシステムの指示を受信し、その指示されたポートへ帰着する。物品２５を届けた無人飛行体Ｄではない別の無人飛行体が、エレベーターシステムの指示により、昇降路内を通り第一の階へ向かい、着いたら無人飛行体専用出入口２６の戸開指示を行い、第一の階へ出る。第一の階へ出たのち、元々無人飛行体Ｄが帰着していた空きポートに別の無人飛行体が帰着する。別の無人飛行体は、第一の階のポートに帰着後、建物敷地内の物体のセンスを行い、検出されるのを待つ。
After that, as shown in FIG. 25, the unmanned aircraft D rises directly above from the appropriate open altitude, heads to the port on the second floor at a height close to the ceiling and can fly, and if it is vacant, for example. Return to port X. If it is not available, it will receive the elevator system instructions and return to the indicated port. Another unmanned aircraft, not the unmanned aircraft D that delivered the
また、第一の階と無人飛行体が通過した階との間の階の乗場呼びおよびかご呼びの登録を有効にしてもよい。この場合、無人飛行体は、自らが通過した階の情報をエレベーターシステムに送信すればよい。エレベーターシステムは、当該情報に基づいて対象となる乗場呼びおよびかご呼びの登録を有効にすればよい。 Also, the registration of landing calls and car calls on the floor between the first floor and the floor through which the unmanned aircraft has passed may be enabled. In this case, the unmanned aircraft may send information on the floor it has passed to the elevator system. The elevator system may enable the registration of the target landing call and car call based on the information.
次に、図２６と図２７とを用いて、物流システムの動作の概要を説明する。
図２６と図２７とは実施の形態１における物流システムの動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, an outline of the operation of the physical distribution system will be described with reference to FIGS. 26 and 27.
26 and 27 are flowcharts for explaining the outline of the operation of the physical distribution system according to the first embodiment.
最初に、物流システムの動作を開始するために、トリガーとなるステップＳ１の動作またはステップＳ２の動作が行われる。ステップＳ１では、無人飛行体は、物体の検出動作および情報の読み取り動作を行う。ステップＳ２では、人を含む認証物による操作あるいは指示によりエレベーターシステムは、セキュリティ解除動作を行う。 First, in order to start the operation of the distribution system, the operation of step S1 or the operation of step S2, which is a trigger, is performed. In step S1, the unmanned aircraft performs an object detection operation and an information reading operation. In step S2, the elevator system performs a security release operation by an operation or instruction by an authenticated object including a person.
ステップＳ１およびステップＳ２の後、エレベーターシステムは、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、エレベーターシステムは、後に述べるステップＳ５を行うために最適指示動作を行う。 After steps S1 and S2, the elevator system performs the operation of step S3. In step S3, the elevator system performs the optimum instruction operation to perform step S5 described later.
ステップＳ３の後、第１最適動作が行われる。第１最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンと第４パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。 After step S3, the first optimum operation is performed. The first optimum operation is any one of the first pattern, the second pattern, the third pattern, and the fourth pattern.
第１パターンにおいては、ステップＳ４とステップＳ５とステップＳ６との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ４の動作が行われずにステップＳ５とステップＳ６との動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ４の動作が行われずにステップＳ５の動作が行われてステップＳ６の動作が行われない。第４パターンにおいては、ステップＳ４とステップＳ５とステップＳ６との動作が行われない。 In the first pattern, the operations of step S4, step S5, and step S6 are performed. In the second pattern, the operation of step S5 and step S6 is performed without the operation of step S4. In the third pattern, the operation of step S4 is performed without the operation of step S4, and the operation of step S6 is not performed. In the fourth pattern, the operations of step S4, step S5, and step S6 are not performed.
ステップＳ４では、エレベーターシステムは、ゲート／ドア部へ指示動作を行う。ステップＳ５では、無人飛行体は、物品懸架動作を行う。ステップＳ６では、エレベーターシステムは、ゲート／ドア部へ指示動作を行う。 In step S4, the elevator system performs an instruction operation to the gate / door portion. In step S5, the unmanned vehicle performs an article suspension operation. In step S6, the elevator system performs an instruction operation to the gate / door portion.
その後、第２最適動作は、エレベーターをどのように運行するかエレベーターシステムが指示して行われる。第１最適動作と第２最適動作とは、別のフローである。第２最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。 After that, the second optimum operation is performed by the elevator system instructing how to operate the elevator. The first optimum operation and the second optimum operation are different flows. The second optimum operation is any one of the first pattern, the second pattern, and the third pattern.
第１パターンにおいては、ステップＳ７の動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ８の動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ９の動作が行われる。 In the first pattern, the operation of step S7 is performed. In the second pattern, the operation of step S8 is performed. In the third pattern, the operation of step S9 is performed.
ステップＳ７では、エレベーターシステムは、全自動運転の動作を行う。ステップＳ８では、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を行う。ステップＳ９では、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を行う。 In step S7, the elevator system performs a fully automatic operation. In step S8, the elevator system performs the first dedicated operation. In step S9, the elevator system performs a second dedicated operation.
ステップＳ７の後は、第２最適動作のフローが終了する。終了後、特殊な事象、例えば地震等や、特別な指示、例えばエレベーターの休止指示等がない限り、全自動運転を維持した上で、第１最適動作のフローのスタートへ戻る。 After step S7, the flow of the second optimum operation ends. After the end, unless there is a special event such as an earthquake or a special instruction such as an elevator suspension instruction, the fully automatic operation is maintained and the flow returns to the first optimum operation flow.
ステップＳ８またはステップＳ９の後は、後に述べるステップＳ１２またはＳ１３を行うために第３最適動作が行われる。第３最適動作は、第１パターンと第２パターンと第３パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。第３最適動作は、第２最適動作の中にあるフローである。 After step S8 or step S9, a third optimum operation is performed to perform step S12 or S13 described later. The third optimum operation is any one of the first pattern, the second pattern, and the third pattern. The third optimum operation is a flow in the second optimum operation.
第１パターンと第２パターンと第３パターン全てにおいて、ステップＳ１０の動作を開始できる状態、すなわち第二の階のエレベーターが戸閉し、全自動運転の走行が可能とエレベーターシステムが判断できた場合、エレベーターの運行効率を向上するため、無人飛行体の飛行とは切り離し、並行して当該エレベーターの全自動運転を開始してもよい。 When the elevator system can determine that the operation of step S10 can be started in all of the first pattern, the second pattern, and the third pattern, that is, the elevator on the second floor is closed and fully automatic driving is possible. , In order to improve the operation efficiency of the elevator, it may be separated from the flight of the unmanned vehicle and the fully automatic operation of the elevator may be started in parallel.
以下の第１パターンと第２パターンと第３パターン全てのように、第３最適動作に沿って、無人飛行体のポート帰着を完了してから、当該エレベーターの全自動運転の動作を開始してもよい。 As in the first pattern, the second pattern, and the third pattern below, the fully automatic operation of the elevator is started after the port return of the unmanned aircraft is completed according to the third optimum operation. May be good.
第１パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１１とステップＳ１２との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１１とステップＳ１３の動作が行われる。第３パターンにおいては、ステップＳ１０とステップＳ１２との動作が行われる。 In the first pattern, the operations of step S10, step S11, and step S12 are performed. In the second pattern, the operations of step S10, step S11, and step S13 are performed. In the third pattern, the operation of step S10 and step S12 is performed.
ステップＳ１０では、無人飛行体は、第二の階の天井近傍の飛行可能な高さで飛行動作する。ステップＳ１１では、無人飛行体は、必要に応じ、セキュリティ解除動作を行う。ステップＳ１２では、無人飛行体は、第１物品懸架解放動作を行う。ステップＳ１３では、無人飛行体は、第２物品懸架解放動作を行う。 In step S10, the unmanned vehicle operates at a flightable height near the ceiling on the second floor. In step S11, the unmanned aircraft performs a security release operation as necessary. In step S12, the unmanned aircraft performs the first article suspension release operation. In step S13, the unmanned aircraft performs the second article suspension release operation.
その後、後に述べるステップＳ１５を行うために第４最適動作が行われる。第４最適動作は、第１パターンと第２パターンとのうち、いずれかのパターンとなる。第４最適動作は、第２最適動作の中にあるフローである。 After that, a fourth optimum operation is performed in order to perform step S15 described later. The fourth optimum operation is one of the first pattern and the second pattern. The fourth optimum operation is a flow in the second optimum operation.
第１パターンにおいては、ステップＳ１４とステップＳ１５とステップＳ１６との動作が行われる。第２パターンにおいては、ステップＳ１４の動作が行われずにステップＳ１５とステップＳ１６との動作が行われる。 In the first pattern, the operations of step S14, step S15, and step S16 are performed. In the second pattern, the operation of step S15 and the operation of step S16 are performed without the operation of step S14.
ステップＳ１４では、エレベーターシステムは、必要に応じ、第３専用運転動作を行う。ステップＳ１５では、無人飛行体は、ポート帰着動作を行う。ステップＳ１６では、エレベーターシステムは、全自動運転の動作を行う。 In step S14, the elevator system performs a third dedicated operation operation as needed. In step S15, the unmanned aircraft performs a port return operation. In step S16, the elevator system performs a fully automatic operation.
その後は、第２最適動作のフローが終了する。終了後、特殊な事象、例えば地震等や、特別な指示、例えばエレベーターの休止指示等がない限り、全自動運転を維持した上で、第１最適動作のフローのスタートへ戻る。 After that, the flow of the second optimum operation ends. After the end, unless there is a special event such as an earthquake or a special instruction such as an elevator suspension instruction, the fully automatic operation is maintained and the flow returns to the first optimum operation flow.
次に、図２８と図２９とを用いて、無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明する。
図２８と図２９とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物体の検出動作および情報の読み取り動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the object detection operation and the information reading operation by the unmanned flying object will be described with reference to FIGS. 28 and 29.
28 and 29 are flowcharts for explaining the outline of the object detection operation and the information reading operation by the unmanned flying object of the distribution system in the first embodiment.
ステップＳ２１では、無人飛行体は、建築物の出入口付近において物体の検出を常時行う。その後、無人飛行体は、ステップＳ２２の動作を行う。ステップＳ２２では、無人飛行体は、１つ以上の物体の動きを検出したか否かを判定する。 In step S21, the unmanned vehicle constantly detects an object near the entrance / exit of the building. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S22. In step S22, the unmanned vehicle determines whether or not it has detected the movement of one or more objects.
ステップＳ２２で１つ以上の物体の動きが検出されない場合、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。ステップＳ２２で１つ以上の物体の動きが検出された場合、無人飛行体は、ステップ２３の動作を行う。
If the movement of one or more objects is not detected in step S22, the unmanned vehicle returns to the operation of step S21. When the movement of one or more objects is detected in step S22, the unmanned vehicle performs the operation of
ステップＳ２３では、無人飛行体は、検出された物体の一定時間の静止を検出したか否かを判定する。ステップＳ２３で検出された物体の一定時間の静止が検出されない場合、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。ステップＳ２３で検出された物体の一定時間の静止が検出された場合、無人飛行体は、ステップＳ２４の動作を行う。ステップＳ２４では、無人飛行体は、静止した物体が規定のサイズの範囲内であるか否かを判定する。 In step S23, the unmanned vehicle determines whether or not the detected object has been stationary for a certain period of time. If the stationary object detected in step S23 is not detected for a certain period of time, the unmanned vehicle returns to the operation of step S21. When the stationary object detected in step S23 is detected for a certain period of time, the unmanned vehicle performs the operation of step S24. In step S24, the unmanned vehicle determines whether the stationary object is within the specified size range.
ステップＳ２４で静止した物体が規定のサイズの範囲内でない場合、無人飛行体は、ステップＳ２５の動作を行う。ステップＳ２５では、無人飛行体は、規定のサイズの範囲外は配送できないことを知らせる情報と物品２５が縦積みの場合は物品２５を平置きにすることを促す情報をアナウンスする。その後、無人飛行体は、ステップＳ２１の動作に戻る。
If the stationary object in step S24 is not within the specified size range, the unmanned vehicle performs the operation of step S25. In step S25, the unmanned vehicle announces information notifying that delivery is not possible outside the specified size range and information prompting the
ステップＳ２４で静止した物体が規定のサイズの範囲内である場合、無人飛行体は、ステップＳ２６の動作を行う。ステップＳ２６では、無人飛行体は、懸架できる物品２５の重量がＭ以下であることを知らせる情報を表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ２７の動作を行う。ステップＳ２７では、無人飛行体は、静止した物体が移動したか否かを判定する。
If the stationary object in step S24 is within the specified size range, the unmanned vehicle performs the operation of step S26. In step S26, the unmanned vehicle displays, lights, announces, or sounds information indicating that the weight of the
ステップＳ２７で静止した物体が移動した場合、無人飛行体は、ステップＳ２８の動作を行う。ステップＳ２８では、無人飛行体は、移動した物体を対象外とする。 When the stationary object moves in step S27, the unmanned vehicle performs the operation of step S28. In step S28, the unmanned vehicle excludes the moving object.
ステップＳ２７で静止した物体が移動していない場合またはステップＳ２８の後、無人飛行体は、ステップＳ２９の動作を行う。ステップＳ２９では、無人飛行体は、対象の物品２５の行先情報に１つずつフォーカスを合わせて当該行先情報を読み取る。
If the stationary object is not moving in step S27 or after step S28, the unmanned vehicle performs the operation of step S29. In step S29, the unmanned vehicle focuses on the destination information of the
その後、無人飛行体は、ステップＳ３０の動作を行う。ステップＳ３０では、無人飛行体は、全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了したか否かを判定する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S30. In step S30, the unmanned aircraft determines whether or not the reading of the destination information of all the target objects is completed.
ステップＳ３０で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ３１の動作を行う。ステップＳ３１では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートから離れ、行先情報の読み取りが完了していない物体の直上に移動し、順次フォーカスを合わせて当該行先情報を読み取る。その後、無人飛行体は、ステップＳ３２の動作を行う。ステップＳ３２では、無人飛行体は、全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了したか否かを判定する。 If the reading of the destination information of all the target objects is not completed in step S30, the unmanned aircraft performs the operation of step S31. In step S31, the unmanned vehicle moves away from the port at a flightable height near the ceiling, moves directly above the object for which the destination information has not been read, and sequentially focuses and reads the destination information. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S32. In step S32, the unmanned aircraft determines whether or not the reading of the destination information of all the target objects is completed.
ステップＳ３２で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ３３の動作を行う。ステップＳ３３では、無人飛行体は、行先情報の読み取りが完了していない物体の直上で直下の物品２５の行先情報が読み取れないために配送できないことを知らせる情報を表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ３４の動作を行う。ステップＳ３４では、無人飛行体は、対象の物体から行先情報の読み取りが完了していない物体を対象外とする。
If the reading of the destination information of all the target objects is not completed in step S32, the unmanned aircraft performs the operation of step S33. In step S33, the unmanned aircraft displays, lights up, announces, or sounds information indicating that the destination information of the
ステップＳ３０またはステップＳ３２で全ての対象の物体の行先情報の読み取りが完了した場合またはステップＳ３４の後、無人飛行体は、ステップＳ３５の動作を行う。ステップＳ３５では、無人飛行体は、１つ以上の物品２５があることを確定する。この際、無人飛行体は、物品２５を運ぶことを知らせる情報を必要に応じ表示または点灯またはアナウンスまたは音で伝える。その後、無人飛行体は、ステップＳ３６の動作を行う。ステップＳ３６では、無人飛行体は、１つ以上の物品２５があることを示す情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、物体の検出動作および情報の読み取り動作を完了する。
When the reading of the destination information of all the target objects is completed in step S30 or step S32, or after step S34, the unmanned aircraft performs the operation of step S35. In step S35, the unmanned vehicle determines that there is one or
次に、図３０を用いて、エレベーターシステムによる最適指示動作の概要を説明する。
図３０は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる最適指示動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the optimum instruction operation by the elevator system will be described with reference to FIG.
FIG. 30 is a flowchart for explaining an outline of the optimum instruction operation by the elevator system of the distribution system according to the first embodiment.
ステップＳ４１では、エレベーターシステムは、無人飛行体からの１つ以上の物品２５があることを示す情報またはセキュリティシステムからの人と行先とが一致した情報を受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４２の動作を行う。ステップＳ４２では、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体とにステータスの情報の送信の指示を送信する。
In step S41, the elevator system receives information from the unmanned aircraft indicating that there is one or
その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４３の動作を行う。ステップＳ４３では、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体とからステータスの情報を受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ４４の動作を行う。ステップＳ４４では、エレベーターシステムは、当該ステータスの情報に基づいて、かご部６、無人飛行体、開閉体１の最適な動作を判定した上で、エレベーター、セキュリティシステム、ポート、無人飛行体に当該動作の指示を送信する。その後、エレベーターシステムは、エレベーターとセキュリティシステムとポートと無人飛行体が動作を行っている途中や結果、すなわち逐次ステータスの情報を受信待ちする。
After that, the elevator system performs the operation of step S43. In step S43, the elevator system receives status information from the elevator, the security system, the port, and the unmanned aircraft. After that, the elevator system performs the operation of step S44. In step S44, the elevator system determines the optimum operation of the
次に、図３１と図３２とを用いて、無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明する。
図３１と図３２とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による物品懸架動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the article suspension operation by the unmanned flying object will be described with reference to FIGS. 31 and 32.
31 and 32 are flowcharts for explaining the outline of the article suspension operation by the unmanned flying object of the distribution system according to the first embodiment.
ステップＳ５１では、無人飛行体は、移動を開始する前から移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら移動を開始する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５２の動作を行う。ステップＳ５２では、無人飛行体は、物品２５の行先情報をエレベーターシステムに送信する。
In step S51, the unmanned aircraft starts moving while repeatedly displaying, lighting, announcing, or outputting sound of information indicating that the vehicle is moving before the movement starts. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S52. In step S52, the unmanned vehicle transmits the destination information of the
その後、無人飛行体は、ステップＳ５３の動作を行う。ステップＳ５３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により飛行を開始する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５４の動作を行う。ステップＳ５４では、無人飛行体は、逐次情報を送信し、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S53. In step S53, the unmanned aircraft begins flight with instructions based on mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S54. In step S54, the unmanned vehicle sequentially transmits information and changes the flight path as necessary according to instructions based on the mapping from the elevator system.
その後、無人飛行体は、ステップＳ５５の動作を行う。ステップＳ５５では、無人飛行体は、対象の物品２５の直上に到着する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５６の動作を行う。ステップＳ５６では、無人飛行体は、自らと物品２５との間に障害物、人等が存在しないことを確認したうえで物品２５に向けて近づきながら物品２５を懸架することを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力をする。
After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S55. In step S55, the unmanned aircraft arrives directly above the
その後、無人飛行体は、ステップＳ５７の動作を行う。ステップＳ５７では、無人飛行体は、物品２５が懸架されたか否かを判定する。
After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S57. In step S57, the unmanned vehicle determines whether the
ステップＳ５７で物品２５が懸架されていない場合、無人飛行体は、ステップＳ５８の動作を行う。ステップＳ５８では、無人飛行体は、直下の物品２５を懸架できないことを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力する。その後、無人飛行体は、ステップＳ５９の動作を行う。ステップＳ５９では、無人飛行体は、物品２５を懸架できないステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６０の動作を行う。ステップＳ６０では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。その後、無人飛行体は、ステップＳ６１Ａでエレベーターシステムからの情報で指示を受信し、リトライが必要ならステップＳ５１の動作を行う。リトライ不要なら、ステップＳ６５の動作を行う。無人飛行体は、エレベーターシステムから次の指示の情報を受信する。
If the
ステップＳ５７で物品２５が懸架された場合、無人飛行体は、ステップＳ６１の動作を行う。ステップＳ６１では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら、天井近傍の飛行可能な高さとなるまで上昇する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６２の動作を行う。ステップＳ６２では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートに移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６３の動作を行う。ステップＳ６３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。
When the
その後、無人飛行体は、ステップＳ６４の動作を行う。ステップＳ６４では、無人飛行体は、基準となるポートに戻った際に、ポートに戻ったことを示すステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ６５の動作を行う。無人飛行体は、エレベーターシステムから次の指示の情報を受信する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S64. In step S64, when the unmanned aircraft returns to the reference port, it sends status information indicating that it has returned to the port to the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S65. The unmanned aircraft receives information on the following instructions from the elevator system.
ステップＳ６５の後、無人飛行体は、動作を終了する。 After step S65, the unmanned aircraft ends its operation.
次に、図３３を用いて、セキュリティシステムによるドア／ゲートの開閉動作の概要を説明する。
図３１は実施の形態１における物流システムのセキュリティシステムによるドア／ゲート部の開閉動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the door / gate opening / closing operation by the security system will be described with reference to FIG. 33.
FIG. 31 is a flowchart for explaining an outline of the opening / closing operation of the door / gate portion by the security system of the distribution system according to the first embodiment.
ステップＳ７１では、セキュリティシステムは、解錠指示の情報を受信する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７２の動作を行う。ステップＳ７２では、セキュリティシステムは、自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７３の動作を行う。ステップＳ７３では、セキュリティシステムは、適切なタイミングで解錠して開閉体１を開く。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７４の動作を行う。ステップＳ７４では、セキュリティシステムは、適切なタイミングで開閉体１を閉じて施錠する。その後、セキュリティシステムは、ステップＳ７５の動作を行う。ステップＳ７５では、セキュリティシステムは、自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、セキュリティシステムは、動作を終了する。
In step S71, the security system receives the unlocking instruction information. After that, the security system performs the operation of step S72. In step S72, the security system sends information about its status to the elevator system. After that, the security system performs the operation of step S73. In step S73, the security system unlocks and opens the opening /
次に、図３４と図３５とを用いて、エレベーターシステムによる第２専用運転動作の概要を説明する。
図３４と図３５とは実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる兼用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the second dedicated operation operation by the elevator system will be described with reference to FIGS. 34 and 35.
34 and 35 are flowcharts for explaining the outline of the combined operation operation by the elevator system of the distribution system according to the first embodiment.
ステップＳ１０１では、エレベーターシステムは、かご部６に向かう指示の情報を無人飛行体に送信する。エレベーターシステムは、無人飛行体と人との共用運転を当該かご部６に指示する。
In step S101, the elevator system transmits information of instructions toward the
ステップＳ１０１の後、エレベーターシステムは、ステップＳ１０２からステップＳ１０４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ１０５からステップＳ１０９の動作を行う。 After step S101, the elevator system operates from step S102 to step S104. At this time, the unmanned aircraft performs the operations from step S105 to step S109.
ステップＳ１０２では、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びの全てを解除し、当該かご部６の進行方向のかご呼びのみを受け付ける。ステップＳ１０３では、エレベーターシステムは、かご呼びに応答しながら、かご呼びが無くなってからが望ましいが、無人飛行体が存在する階に向けてかご部６を移動させる。ステップＳ１０４では、エレベーターシステムは、無人飛行体が存在する階にかご部６を到着させる。
In step S102, the elevator system cancels all the landing calls of the
ステップＳ１０５では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいたマッピングを行う。ステップＳ１０６では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいた飛行経路を決定する。ステップＳ１０７では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。ステップＳ１０８では、無人飛行体は、逐次情報を送信する。無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。ステップＳ１０９では、無人飛行体は、かご部６の到着を待つ。無人飛行体は、第一の階の乗場の戸及びかごの戸または第一の階の無人飛行体専用出入口が開くまで待つ。
In step S105, the unmanned vehicle performs mapping based on the elevator system. In step S106, the unmanned vehicle determines a flight path based on the elevator system. In step S107, the unmanned vehicle moves while displaying or lighting or announcing or sounding information indicating that it is moving. In step S108, the unmanned aircraft transmits information sequentially. The unmanned aircraft changes its flight path as necessary according to instructions based on the mapping from the elevator system. In step S109, the unmanned aircraft waits for the arrival of the
ステップＳ１０４およびステップＳ１０９の後、エレベーターシステムは、ステップＳ１１０からＳ１１５の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ１１６からステップＳ１１９の動作を行う。 After steps S104 and S109, the elevator system performs the operations of steps S110 through S115. At this time, the unmanned aircraft performs the operations from step S116 to step S119.
ステップＳ１１０では、エレベーターシステムは、当該かご部６に対応した無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が無人飛行体専用出入口から進入したら、エレベーターシステムは、当該無人飛行体専用出入口を閉じて運転を継続する。ステップＳ１１１では、エレベーターシステムは、残りのかご呼びに基づいて当該かご部６を移動させる。ステップＳ１１２では、エレベーターシステムは、無人飛行体の移動に伴って空いた昇降路のスペースに応じて制限付きで自動運転に切り替える。
In step S110, the elevator system opens the doorway dedicated to the unmanned vehicle corresponding to the
ステップＳ１１３において、エレベーターシステムは、第二の階において無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が無人飛行体専用出入口から出たら、エレベーターシステムは、当該無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ１１４では、エレベーターシステムは、当該かご部６からステータスの情報を受信する。ステップＳ１１５では、エレベーターシステムは、当該かご部６の動作の指示の情報を送信する。
In step S113, the elevator system opens a doorway dedicated to unmanned aircraft on the second floor. When the unmanned vehicle exits the unmanned vehicle dedicated doorway, the elevator system closes the unmanned vehicle dedicated doorway. In step S114, the elevator system receives status information from the
ステップＳ１１６では、無人飛行体は、第二の階に向けて昇降路の内部に移動する。無人飛行体は、昇降路の内部で自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ１１７では、無人飛行体は、第二の階に到着する。 In step S116, the unmanned aircraft moves inside the hoistway towards the second floor. The unmanned aircraft sends information about its status to the elevator system inside the hoistway. In step S117, the unmanned aircraft arrives on the second floor.
ステップＳ１１８では、無人飛行体は、第二の階に出た際に自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ１１９では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて次の動作に移行する。 In step S118, the unmanned aircraft sends information about its status to the elevator system when it exits the second floor. In step S119, the unmanned aircraft moves to the next operation based on the instruction from the elevator system.
ステップＳ１１５およびステップＳ１１９の後、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を終了する。 After step S115 and step S119, the elevator system ends the second dedicated operation.
次に、図３６から図３８を用いて、エレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明する。
図３６から図３８は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによる第１専用運転動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the first dedicated operation operation by the elevator system will be described with reference to FIGS. 36 to 38.
36 to 38 are flowcharts for explaining the outline of the first dedicated operation operation by the elevator system of the distribution system according to the first embodiment.
ステップＳ８１では、エレベーターシステムは、かご部６に向かう指示の情報を無人飛行体に送信する。エレベーターシステムは、無人飛行体と人との共用運転を当該かご部６に指示する。
In step S81, the elevator system transmits information of instructions toward the
ステップＳ８１の後、エレベーターシステムは、ステップＳ８２からステップＳ８４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ８５からステップＳ８９の動作を行う。 After step S81, the elevator system operates from step S82 to step S84. At this time, the unmanned aircraft performs the operations from step S85 to step S89.
ステップＳ８２では、エレベーターシステムは、当該かご部６の乗場呼びの全てを解除し、当該かご部６の進行方向のかご呼びのみを受け付ける。ステップＳ８３では、エレベーターシステムは、かご呼びに応答しながら、かご呼びが無くなってからが望ましいが、無人飛行体が存在する階に向けてかご部６を移動させる。ステップＳ８４では、エレベーターシステムは、無人飛行体が存在する階にかご部６を到着させる。
In step S82, the elevator system cancels all the landing calls of the
ステップＳ８５では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいたマッピングを行う。ステップＳ８６では、無人飛行体は、エレベーターシステムに基づいた飛行経路を決定する。ステップＳ８７では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力し移動する。ステップＳ８８では、無人飛行体は、逐次情報を送信する。無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。ステップＳ８９では、無人飛行体は、かご部６の到着を待つ。無人飛行体は、第一の階の乗場の戸及びかごの戸または第一の階の無人飛行体専用出入口が開くまで待つ。
In step S85, the unmanned aircraft performs mapping based on the elevator system. In step S86, the unmanned vehicle determines the flight path based on the elevator system. In step S87, the unmanned aircraft moves by displaying, lighting, announcing, or sounding information indicating that it is moving. In step S88, the unmanned aircraft transmits information sequentially. The unmanned aircraft changes its flight path as necessary according to instructions based on the mapping from the elevator system. In step S89, the unmanned aircraft waits for the arrival of the
ステップＳ８４およびステップＳ８９の後、エレベーターシステムは、ステップＳ９０からステップＳ９４の動作を行う。この際、無人飛行体は、ステップＳ９５とステップＳ９６との動作を行う。一般かごを使用するパターンと無人飛行体専用かごを用いるパターンがあるが、動作するステップＳ９０からステップＳ９６は同じである。どちらのかごを用いてもよい。 After step S84 and step S89, the elevator system operates from step S90 to step S94. At this time, the unmanned aircraft performs the operations of step S95 and step S96. There is a pattern using a general car and a pattern using a car dedicated to an unmanned air vehicle, but the operating steps S90 to S96 are the same. Either car may be used.
ステップＳ９０では、エレベーターシステムは、当該かご部６に対応した乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が前記かごの中へ進入したら、エレベーターシステムは、当該乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ９１では、エレベーターシステムは、当該かご部６を第二の階まで移動させる。ステップＳ９２では、エレベーターシステムは、第二の階において乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を開く。無人飛行体が乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口から出たら、エレベーターシステムは、当該乗場の戸及びかごの戸または無人飛行体専用出入口を閉じる。ステップＳ９３では、エレベーターシステムは、当該かご部６からステータスの情報を受信する。ステップＳ９４では、エレベーターシステムは、当該かご部６の動作の指示の情報を送信する。
In step S90, the elevator system opens the landing door and the car door or the doorway dedicated to the unmanned vehicle corresponding to the
ステップＳ９５では、無人飛行体は、第二の階に出た際に自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。ステップＳ９６では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて次の動作に移行する。 In step S95, the unmanned aircraft sends information about its status to the elevator system when it exits the second floor. In step S96, the unmanned aircraft moves to the next operation based on the instruction from the elevator system.
ステップＳ９３およびステップＳ９５の後、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を終了する。 After step S93 and step S95, the elevator system ends the first dedicated operation.
図３９は実施の形態１における物流システムの無人飛行体による行先移動動作の概要を説明するためのフローチャートである。図４０と図４１とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明するためのフローチャートである。図４４と図４５とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明するためのフローチャートである。図４６は実施の形態１における物流システムのエレベーターシステムによるセキュリティ解除動作の概要を説明するためのフローチャートである。 FIG. 39 is a flowchart for explaining the outline of the destination movement operation by the unmanned flying object of the distribution system according to the first embodiment. 40 and 41 are flowcharts for explaining the outline of the authentication operation by the unmanned flying object and the first article release operation of the distribution system in the first embodiment. 44 and 45 are flowcharts for explaining the outline of the second article release operation by the unmanned flying object of the distribution system in the first embodiment. FIG. 46 is a flowchart for explaining an outline of the security release operation by the elevator system of the distribution system according to the first embodiment.
これら図３９、図４０、図４１、図４４、図４５、図４６の行先移動動作と無人飛行体による認証動作、第１物品解放動作、第２物品解放動作は、セキュリティ解除動作の１つまたは複数を並行して行われる動作である。 The destination movement operation of FIG. 39, FIG. 40, FIG. 41, FIG. 44, FIG. 45, and FIG. 46, the authentication operation by the unmanned flying object, the first article release operation, and the second article release operation are one of the security release operations or It is an operation that is performed in parallel.
次に、図３９を用いて、無人飛行体による行先移動動作及びの概要を説明する。 Next, with reference to FIG. 39, the outline of the destination movement operation and the operation by the unmanned flying object will be described.
ステップＳ１２１では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を継続する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２２の動作を行う。ステップＳ１２２では、無人飛行体は、第二の階のマッピングが完了したか否かを判定する。 In step S121, the unmanned aircraft continues to display or turn on or announce or output sound to inform that it is in motion. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S122. In step S122, the unmanned vehicle determines whether or not the mapping of the second floor is completed.
ステップＳ１２２で第二の階のマッピングが完了していない場合、無人飛行体は、ステップＳ１２３の動作を行う。ステップＳ１２３では、無人飛行体は、読み取った情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２４の動作を行う。ステップＳ１２４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により飛行を開始する。この際、無人飛行体は、最も近いポートの位置を基準として天井近傍の飛行可能な高さで飛行する。 If the mapping of the second floor is not completed in step S122, the unmanned aircraft performs the operation of step S123. In step S123, the unmanned aircraft transmits the read information to the elevator system. After that, the unmanned vehicle performs the operation of step S124. In step S124, the unmanned aircraft begins flight with instructions based on mapping from the elevator system. At this time, the unmanned aircraft flies at a flightable height near the ceiling with reference to the position of the nearest port.
その後、無人飛行体は、ステップＳ１２５の動作を行う。ステップＳ１２５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２６の動作を行う。ステップＳ１２６では、無人飛行体は、飛行しながら自らのステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１２７では、無人飛行体は、エレベーターからの次の指示の情報を受信する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S125. In step S125, the unmanned aircraft changes its flight path as necessary according to instructions based on mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S126. In step S126, the unmanned vehicle transmits information on its status to the elevator system while flying. Then, in step S127, the unmanned vehicle receives information on the next instruction from the elevator.
ステップＳ１２２で第二の階のマッピングが完了した場合、無人飛行体は、ステップＳ１２８の動作を行う。ステップＳ１２８では、無人飛行体は、第２物品懸架解放動作を行う。 When the mapping of the second floor is completed in step S122, the unmanned aircraft performs the operation of step S128. In step S128, the unmanned aircraft performs the second article suspension release operation.
次に、図４０と図４１とを用いて、無人飛行体による認証動作と第１物品解放動作との概要を説明する。 Next, the outline of the authentication operation by the unmanned flying object and the first article release operation will be described with reference to FIGS. 40 and 41.
ステップＳ１３１では、無人飛行体は、移動を開始する前から移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら行先に近づく。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３２の動作を行う。ステップＳ１３２では、無人飛行体は、認証物を読み取る。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３３の動作を行う。ステップＳ１３３では、無人飛行体は、物品２５の行先情報と認証物情報とが一致したか否かを判定する。
In step S131, the unmanned aircraft approaches the destination while repeatedly displaying, lighting, announcing, or outputting sound of information indicating that the vehicle is moving before the movement is started. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S132. In step S132, the unmanned aircraft reads the certificate. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S133. In step S133, the unmanned vehicle determines whether or not the destination information of the
ステップＳ１３３で物品２５の行先情報と認証物情報とが一致しない場合、無人飛行体は、ステップＳ１３１の動作を行う。ステップＳ１３３で物品２５の行先情報と認証物情報とが一致した場合、無人飛行体は、ステップＳ１３４の動作を行う。
If the destination information of the
ステップＳ１３４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３５の動作を行う。ステップＳ１３５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピング上において認証物の付近の空いているスペースの直上まで移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３６の動作を行う。ステップＳ１３６では、無人飛行体は、移動中であることを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を繰り返しながら行先に向けて下降する。 In step S134, the unmanned aircraft changes its flight path as necessary according to instructions based on mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S135. In step S135, the unmanned vehicle moves directly above an empty space near the certificate on the mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S136. In step S136, the unmanned aircraft descends toward the destination while repeatedly displaying or lighting, announcing, or outputting sound to inform that it is moving.
その後、無人飛行体は、ステップＳ１３７の動作を行う。ステップＳ１３７では、無人飛行体は、物品２５を解放したか否かを判定する。
After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S137. In step S137, the unmanned vehicle determines whether or not the
ステップＳ１３７で物品２５が解放されていない場合、無人飛行体は、ステップＳ１３８の動作を行う。ステップＳ１３８では、無人飛行体は、物品２５を解放できないことを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３９の動作を行う。ステップＳ１３９では、無人飛行体は、物品２５を解放できないステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４０の動作を行う。ステップＳ１４０では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。
If the
ステップＳ１３７で物品２５が解放された場合、無人飛行体は、ステップＳ１４１の動作を行う。ステップＳ１４１では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４２の動作を行う。ステップＳ１４２では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さでポートに戻る。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４３の動作を行う。ステップＳ１４３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１４４の動作を行う。ステップＳ１４４では、無人飛行体は、ポートに戻ったステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。
When the
ステップＳ１４０またはステップＳ１４４の後、無人飛行体は、ステップＳ１４５の動作を行う。ステップＳ１４５では、無人飛行体は、エレベーターから次の指示の情報を受信する。 After step S140 or step S144, the unmanned vehicle performs the operation of step S145. In step S145, the unmanned aircraft receives the following instruction information from the elevator.
次に、図４４と図４５とを用いて、無人飛行体による第２物品解放動作の概要を説明する。 Next, the outline of the second article release operation by the unmanned flying object will be described with reference to FIGS. 44 and 45.
ステップＳ１７１では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示があるか否かを判定する。 In step S171, the unmanned aircraft determines whether or not there is an instruction for the second article release operation from the elevator system.
ステップＳ１７１でエレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示がある場合、無人飛行体は、ステップＳ１７２の動作を行う。ステップＳ１７２では、無人飛行体は、エレベーターシステムが認証物を検出していないと判定する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７３の動作を行う。ステップＳ１７３では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの指示に基づいて２重以上のセキュア空間に向けて飛行する。ステップＳ１７３Aでは、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７４の動作を行う。ステップＳ１７４では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７５の動作を行う。ステップＳ１７５では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピング上において２重以上のセキュア空間の前に到着する。ステップＳ１７５Ａでは、エレベーターシステムは、無人飛行体から受信した情報から、エレベーターシステムから、または無人飛行体を介してセキュリティシステムへ必要なセキュリティ、例えば二重以上のセキュア空間へ解除指示を行う。その後、ステップＳ１７５Ｂでは、無人飛行体は、図３１または図４３のセキュリティ解除動作を行う。その後、ステップ１７５Ｃでは、無人飛行体は、２重以上のセキュア空間に進入する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１３６の動作を行う。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７６の動作を行う。ステップＳ１７６では、無人飛行体は、物品２５の懸架を解放することを知らせる情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音を出力しながら下降する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１７７の動作を行う。
When instructed by the elevator system to release the second article in step S171, the unmanned aircraft performs the operation of step S172. In step S172, the unmanned aircraft determines that the elevator system has not detected the certificate. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S173. In step S173, the unmanned vehicle flies toward a double or more secure space based on an instruction from the elevator system. In step S173A, the unmanned vehicle moves while displaying or lighting or announcing or sounding information indicating that it is moving. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S174. In step S174, the unmanned aircraft changes flight path as needed according to instructions based on mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S175. In step S175, the unmanned aircraft arrives in front of more than one secure space on the mapping from the elevator system. In step S175A, the elevator system gives a release instruction from the information received from the unmanned vehicle to the security required for the security system from the elevator system or via the unmanned vehicle, for example, a double or more secure space. After that, in step S175B, the unmanned aircraft performs the security release operation of FIG. 31 or FIG. 43. Then, in step 175C, the unmanned aircraft enters the double or more secure space. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S136. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S176. In step S176, the unmanned vehicle descends while displaying or lighting or announcing or sounding information indicating that the suspension of the
ステップＳ１７７からステップＳ１８５の動作は、図４１のステップＳ１３７からＳ１４５の動作と同様である。なお、ステップＳ１７１でエレベーターシステムからの第２物品解放動作の指示がない場合も、無人飛行体は、ステップＳ１８５の動作を行う。 The operation of steps S177 to S185 is the same as the operation of steps S137 to S145 of FIG. Even if there is no instruction from the elevator system to release the second article in step S171, the unmanned aircraft performs the operation of step S185.
次に、図４６を用いて、エレベーターシステムによるセキュリティ解除動作の概要を説明する。 Next, the outline of the security release operation by the elevator system will be described with reference to FIG. 46.
ステップＳ１９１では、エレベーターシステムは、セキュリティシステムからの解除情報と受信する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ１９２の動作を行う。ステップＳ１９２では、１重または２重以上のセキュア空間への解除情報と、物品２５の行先情報とを照合する。その後、エレベーターシステムは、ステップＳ１９３の動作を行う。解除情報と行先情報とが一致したか否かを判定する。
In step S191, the elevator system receives the release information from the security system. After that, the elevator system performs the operation of step S192. In step S192, the release information to the single or double or more secure spaces is collated with the destination information of the
ステップＳ１９３で解除情報と行先情報とが一致しない場合、エレベーターシステムは、解除情報を送信したセキュリティシステムを解除せず、終了する。 If the release information and the destination information do not match in step S193, the elevator system does not release the security system that sent the release information, and terminates.
ステップＳ１９３で解除情報と行先情報とが一致した場合、エレベーターシステムは、ステップＳ１９４の動作を行う。ステップＳ１９４では、解除情報を送信したセキュリティシステムは解除し、エレベーターシステムへその情報を送信する。ステップＳ１９５では、解除後、一定時間おいてセキュリティロックを自動でかけ、エレベーターシステムへその情報を送信する。 If the release information and the destination information match in step S193, the elevator system performs the operation of step S194. In step S194, the security system that has transmitted the release information is released, and the information is transmitted to the elevator system. In step S195, the security lock is automatically applied after a certain period of time after the release, and the information is transmitted to the elevator system.
次に、図４２と図４３とを用いて、無人飛行体による帰着動作の概要を説明する。
図４２と図４３とは実施の形態１における物流システムの無人飛行体による帰着動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the return operation by the unmanned flying object will be described with reference to FIGS. 42 and 43.
42 and 43 are flowcharts for explaining the outline of the return operation by the unmanned flying object of the distribution system in the first embodiment.
無人飛行体の帰着動作は、エレベーターシステムから無人飛行体へ何らかの特別な帰着を要する指示、例えば給電等、を除いて、原則、無人飛行体の物品懸架動作、移動動作、認証物の識別動作、第１物品解放動作、第２物品解放動作、第３物品解放動作、セキュリティ解除動作の後に行われる。ステップＳ１５１では、無人飛行体は、移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力を出力しながら帰着するポートに向けて移動を開始する。その後、ステップＳ１５２またはステップＳ１５３またはステップＳ１５３Ａの動作が行われる。 The return operation of the unmanned aircraft is, in principle, the suspension operation of the unmanned vehicle, the movement operation, the identification operation of the certified object, except for the instruction requiring some special return from the elevator system to the unmanned aircraft, such as power supply. It is performed after the first article release operation, the second article release operation, the third article release operation, and the security release operation. In step S151, the unmanned aircraft begins to move towards the returning port while displaying or lighting or announcing or outputting sound to indicate that it is moving. After that, the operation of step S152, step S153, or step S153A is performed.
ステップＳ１５２では、エレベーターシステムは、第１専用運転動作を行う。ステップＳ１５３では、エレベーターシステムは、第２専用運転動作を行う。ステップ１５３Ａでは、エレベーターシステムは、第３専用運転動作を行う。 In step S152, the elevator system performs the first dedicated operation. In step S153, the elevator system performs a second dedicated operation. In step 153A, the elevator system performs a third dedicated operation.
その後、無人飛行体は、ステップＳ１５４の動作を行う。ステップＳ１５４では、無人飛行体は、読み取った情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５５の動作を行う。ステップＳ１５５では、無人飛行体は、天井近傍の飛行可能な高さで帰着するポートに向けて移動する。ステップＳ１５５Ａでは、無人飛行体は、Ｓ１５５の移動中を示す情報の表示または点灯またはアナウンスまたは音の出力をしながら帰着するポートに向けて移動する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５６の動作を行う。ステップＳ１５６では、無人飛行体は、エレベーターシステムからのマッピングに基づいた指示により必要に応じて飛行経路を変更する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５７の動作を行う。ステップＳ１５７では、無人飛行体は、帰着するポートの直下に到着する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S154. In step S154, the unmanned aircraft transmits the read information to the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S155. In step S155, the unmanned vehicle moves towards a port that returns at a flightable height near the ceiling. In step S155A, the unmanned vehicle moves toward the returning port while displaying or lighting or announcing or outputting sound indicating that S155 is moving. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S156. In step S156, the unmanned aircraft changes its flight path as necessary according to instructions based on mapping from the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S157. In step S157, the unmanned aircraft arrives directly below the returning port.
その後、無人飛行体は、ステップＳ１５８の動作を行う。ステップＳ１５８では、無人飛行体は、帰着するポートの直下に到着したステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１５９の動作を行う。ステップＳ１５９では、無人飛行体は、エレベーターシステムから当該ポートへの帰着動作の指示の情報を受信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６０の動作を行う。ステップＳ１６０では、無人飛行体は、帰着するポートへ近づいて落下防止装置によりロックされる。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６１の動作を行う。ステップＳ１６１では、無人飛行体は、ロックが完了したステータスの情報をエレベーターシステムに送信する。その後、無人飛行体は、ステップＳ１６２の動作を行う。ステップＳ１６２では、無人飛行体は、エレベーターシステムからの次の指示を待つ。その後、無人飛行体は、動作を終了する。 After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S158. In step S158, the unmanned aircraft transmits information on the status of arrival just below the returning port to the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S159. In step S159, the unmanned aircraft receives information on the return operation instruction from the elevator system to the port. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S160. In step S160, the unmanned vehicle approaches the returning port and is locked by the fall protection device. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S161. In step S161, the unmanned aircraft transmits information on the status that the lock has been completed to the elevator system. After that, the unmanned aircraft performs the operation of step S162. In step S162, the unmanned aircraft waits for the next instruction from the elevator system. After that, the unmanned aircraft ends its operation.
以上で説明した実施の形態１によれば、主たる制御をエレベーターシステムが行うことにより、無人飛行体は、物品２５を懸架した状態で建築物の第一の階からエレベーターシステムの昇降路の内部を通過して建築物の第二の階まで飛行する。このため、建築物及び建築物敷地内において物品２５を容易かつ安全に運搬することができる。
According to the first embodiment described above, the elevator system performs the main control, so that the unmanned aircraft can move the inside of the hoistway of the elevator system from the first floor of the building with the
この際、人が物品２５を運搬する必要がない。また、エレベーターの構造強化も必要ない。かご部６の内部の人の邪魔にならない。さらに、法律的な問題もない。
At this time, it is not necessary for a person to carry the
また、無人飛行体は、エレベーターシステムに対して指令を送信し、指令に基づいたエレベーターシステムの動作に連動して飛行する。このため、建築物及び建築物敷地内において物品２５を効率的に運搬することができる。
In addition, the unmanned aircraft sends a command to the elevator system and flies in conjunction with the operation of the elevator system based on the command. Therefore, the
また、無人飛行体は、第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する。このため、無人飛行体がかご部６に乗ることなく、建築物及び建築物敷地内において物品２５を容易に運搬することができる。
In addition, the unmanned aircraft flies so as to pass through the entrance / exit for unmanned aircraft on the first floor, the inside of the hoistway, and the entrance / exit for unmanned aircraft on the second floor. Therefore, the
また、無人飛行体は、第一の階からかご部６に乗って第二の階に到着するように飛行する。このため、無人飛行体と人とでかご部６を同時に共用することができる。
In addition, the unmanned aircraft flies from the first floor so as to get on the
また、無人飛行体は、エレベーターシステムの乗場までの経路に設けられた出入口のドアを解錠させる指令を送信し、当該出入口を通過するように飛行する。このため、セキュリティが設定されている空間に物品２５を運搬することができる。
In addition, the unmanned aircraft sends a command to unlock the door of the doorway provided on the route to the landing of the elevator system, and flies so as to pass through the doorway. Therefore, the
また、無人飛行体は、原則エレベーターシステムがマッピングし、予め設定した経路に従って飛行する。このため、建築物の内部において物品２５を容易に運搬することができる。
In principle, the unmanned aircraft is mapped by the elevator system and flies according to a preset route. Therefore, the
また、無人飛行体は、認証物を検出し、物品２５の懸架及び開放を行うように飛行する。このため、において物品２５を容易に運搬することができる。
In addition, the unmanned vehicle detects the certified object and flies so as to suspend and release the
また、無人飛行体は、認証物を検出しえない場合でも、建築物及び建築物敷地内における二重以上のセキュア空間へ飛行し、物品２５の開放を行う。このため、認証物がない場合においても、物品２５を運ぶトラック等２４は効率よく運ぶことができる。
Further, even if the certified object cannot be detected, the unmanned vehicle flies to the building and the secure space of double or more in the building site, and opens the
なお、建物内マップ情報は、エレベーターシステムで管理される。この場合、人が物理的にエレベーターシステム（制御装置）に触れることが困難になる。このため、セキュリティ上のリスクを低減することができる。 The map information in the building is managed by the elevator system. In this case, it becomes difficult for a person to physically touch the elevator system (control device). Therefore, it is possible to reduce the security risk.
次に、図４７を用いて、エレベーターシステムの制御部の例を説明する。
図４７は実施の形態１における物流システムに適用されるエレベーターシステムの制御部のハードウェア構成図である。Next, an example of the control unit of the elevator system will be described with reference to FIG. 47.
FIG. 47 is a hardware configuration diagram of a control unit of an elevator system applied to the distribution system according to the first embodiment.
制御部の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。
Each function of the control unit can be realized by a processing circuit. For example, the processing circuit comprises at least one
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御部の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御部の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御部の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御部の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
If the processing circuit comprises at least one
制御部の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、駆動部７を制御する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、駆動部７を制御する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the control unit, a part may be realized by the
このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御部の各機能を実現する。
In this way, the processing circuit realizes each function of the control unit by
図示されないが、セキュリティシステムの制御部５の各機能も、エレベーターシステムの制御部の各機能を実現する処理回路と同等の処理回路で実現される。
Although not shown, each function of the
以上のように、この発明に係る物流システム及び無人飛行体は、建築物及び建築物敷地内において物品を運搬するシステムに利用できる。 As described above, the physical distribution system and the unmanned flying object according to the present invention can be used for a building and a system for transporting goods in a building site.
１ 開閉体、 ２ ドア／ゲート部、 ３ 音声部、 ４ 無線通信部、 ５ 制御部、 ６ かご部、 ７ 駆動部、 ８ 情報表示部、 ９ 音声部、 １０ 乗場無線通信部、 １１ かご部無線通信部、 １２ 昇降路無線通信部、 １３ 制御部、 １４ 給電部、 １５ 無線通信部、 １６ 制御部、 １７ 駆動部、 １８ センシング部、 １９ 情報読取部、 １９Ａ 情報表示部、 ２０ 無線通信部、 ２１ 制御部、 ２２ リモコン部、 ２３ 無線通信部、 ２４ トラック等、 ２５ 物品、 ２６ 無人飛行体専用出入口、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 Open / close body, 2 Door / gate part, 3 Voice part, 4 Wireless communication part, 5 Control part, 6 Car part, 7 Drive part, 8 Information display part, 9 Voice part, 10 Landing radio communication part, 11 Car part wireless Communication unit, 12 hoistway wireless communication unit, 13 control unit, 14 power supply unit, 15 wireless communication unit, 16 control unit, 17 drive unit, 18 sensing unit, 19 information reading unit, 19A information display unit, 20 wireless communication unit, 21 Control unit, 22 Remote control unit, 23 Wireless communication unit, 24 Track, etc., 25 Articles, 26 Doorway for unmanned aircraft, 100a processor, 100b memory, 200 hardware
Claims (15)
物品を懸架した状態で建築物の第一の階から前記エレベーターシステムの昇降路の内部を通過して前記建築物の第二の階まで飛行する無人飛行体と、
を備え、
前記無人飛行体は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記エレベーターシステムからの指令に基づいた前記エレベーターシステムの動作と連動させ、前記エレベーターシステムからの指令に基づいて、
前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するように飛行する物流システム。 Elevator systems installed in buildings to the extent that the owner of the land and building has the right, that is, the building including the ground and underground of the land and the range within the building site.
An unmanned flying object that flies from the first floor of a building to the second floor of the building through the inside of the hoistway of the elevator system with the goods suspended.
Equipped with
The unmanned aircraft transmits a state to the elevator system, interlocks with the operation of the elevator system based on a command from the elevator system, and is based on a command from the elevator system.
A logistics system that flies so as to pass through the unmanned vehicle entrance / exit on the first floor, the inside of the hoistway, and the unmanned vehicle entrance / exit on the second floor.
前記無人飛行体は、前記情報を受信した自らの制御部による前記情報に基づく指令に従って、前記経路に沿って飛行する請求項１または請求項２に記載の物流システム。 The elevator system sends information to the unmanned vehicle to fly along a set route.
The distribution system according to claim 1 or 2, wherein the unmanned aircraft flies along the route in accordance with a command based on the information by its own control unit that has received the information.
を備え、
前記制御部は、前記エレベーターシステムに対して状態を送信し、前記状態を受信した前記エレベーターシステムが情報を送信し、前記情報を受け取った前記制御部が前記情報に基づく指令に従って、前記エレベーターシステムの動作と連動して、
前記第一の階の無人飛行体専用出入口と昇降路の内部と第二の階の前記無人飛行体専用出入口を通過するよう、前記本体部の飛行を制御する無人飛行体。 The flying main body and the second floor of the building passing through the inside of the hoistway of the elevator system provided in the building from the first floor of the building with the main body suspended from the article. A control unit that controls the flight of the main body so as to move to
Equipped with
The control unit transmits a state to the elevator system, the elevator system receiving the state transmits information, and the control unit receiving the information follows a command based on the information of the elevator system. In conjunction with the movement,
An unmanned vehicle that controls the flight of the main body so as to pass through the entrance / exit dedicated to the unmanned vehicle on the first floor, the inside of the hoistway, and the entrance / exit dedicated to the unmanned vehicle on the second floor.
前記無人飛行体の制御部またはセキュリティシステムが前記エレベーターシステムから情報を受信し、前記出入口のドアまたはゲートまたはセキュア空間を解錠または解除させる指令を送信し、前記出入口を通過するように前記本体部の飛行を制御する請求項６に記載の無人飛行体。 The elevator system receives the status of arrival in front of the door or gate of the doorway or secure space provided on the route to the landing on the first floor of the elevator, and sends information from the received status . ,
The control unit or security system of the unmanned aircraft receives information from the elevator system, sends a command to unlock or unlock the door or gate of the doorway or the secure space, and causes the main body unit to pass through the doorway. The unmanned aircraft according to claim 6, which controls the flight of the vehicle.
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