KR102541702B1 - Autonomous delivery device and method - Google Patents

Autonomous delivery device and method Download PDF

Info

Publication number
KR102541702B1
KR102541702B1 KR1020200113037A KR20200113037A KR102541702B1 KR 102541702 B1 KR102541702 B1 KR 102541702B1 KR 1020200113037 A KR1020200113037 A KR 1020200113037A KR 20200113037 A KR20200113037 A KR 20200113037A KR 102541702 B1 KR102541702 B1 KR 102541702B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
delivery
mobile
server
rfid
goods
Prior art date
Application number
KR1020200113037A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220031287A (en
Inventor
이지연
소신창
이현석
김우연
황우진
오현도
Original Assignee
선문대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 선문대학교 산학협력단 filed Critical 선문대학교 산학협력단
Priority to KR1020200113037A priority Critical patent/KR102541702B1/en
Publication of KR20220031287A publication Critical patent/KR20220031287A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102541702B1 publication Critical patent/KR102541702B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0832—Special goods or special handling procedures, e.g. handling of hazardous or fragile goods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0635—Risk analysis of enterprise or organisation activities
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/10—Office automation; Time management
    • G06Q10/103—Workflow collaboration or project management

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

본 발명은 배달 모빌을 이용한 무인 배달 장치와 배달 방법에 관한 것이다.
본 발명은 아파트 단지 내에서 배송 물품을 전달하는 배달 모빌; 상기 배송 물품의 정보를 분류하여 상기 배달 모빌에 분배 및 배달 모빌을 제어하는 배달 서버; 를 포함하고, 상기 배달 모빌은 상기 배달 서버에서 수신 받은 정보를 기반으로 배달을 완료하는 자동 배달 장치가 제공될 수 있다.The present invention relates to an unmanned delivery device and delivery method using a delivery mobile.
The present invention is a delivery mobile that delivers delivery items within an apartment complex; a delivery server for classifying information on the delivery item and distributing it to the delivery mobile and controlling the delivery mobile; Including, the delivery mobile may be provided with an automatic delivery device that completes delivery based on the information received from the delivery server.

Description

자동 배달 장치 및 방법{AUTONOMOUS DELIVERY DEVICE AND METHOD}Automatic delivery device and method {AUTONOMOUS DELIVERY DEVICE AND METHOD}

본 발명은 배달 모빌을 이용한 무인 배달 장치와 배달 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned delivery device and delivery method using a delivery mobile.

아파트 단지는 세대수가 적게는 수백에서 많게는 수천세대에 이르는 규모에 이르고 있다. 아파트 주민을 위한 학교 또는 공공시설이 설립될 정도로 자체 복지 시스템이 갖춰지고 있는 것이 현대의 모습이다. 스마트홈 서비스의 일환으로서 무인 배송 시스템이 도입되고 있다. 기존 배송 시스템은 배송원이 무인 택배함을 이용한 것이 일반적이었다. Apartment complexes range in size from hundreds to thousands of households. It is a modern state that a school or public facility for apartment residents is equipped with its own welfare system to the extent that it is established. As part of smart home service, an unmanned delivery system is being introduced. In the existing delivery system, it was common for deliverymen to use unmanned delivery boxes.

따라서, 자동으로 배달해주는 수단이 강구되지 못하고 있는 실정이다. Therefore, a means for automatically delivering is not being devised.

대한민국 등록특허 제10-2088415호Republic of Korea Patent No. 10-2088415

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 무인 자동 배달을 위한 배달 모빌과 배달 서버를 구축하여 수취인의 문 앞에 직접 전달할 수 있는 자동 배달 장치 및 방법을 제공하는 것이다. An object to be solved by the present invention is to provide an automatic delivery device and method capable of delivering directly to the door of a recipient by building a delivery mobile and a delivery server for unmanned automatic delivery.

본 발명의 자율 주행 바달 모빌 및 배달 방법은 아파트 단지 내에서 배송 물품을 전달하는 배달 모빌; 상기 배송 물품의 정보를 분류하여 상기 배달 모빌에 분배 및 배달 모빌을 제어하는 배달 서버; 를 포함하고, 상기 배달 모빌은 상기 배달 서버에서 수신 받은 정보를 기반으로 배달을 완료하는 자동 배달 장치를 제공할 수 있다.The self-driving badal mobile and delivery method of the present invention includes a delivery mobile that delivers delivery items within an apartment complex; a delivery server for classifying information on the delivery item and distributing it to the delivery mobile and controlling the delivery mobile; Including, the delivery mobile may provide an automatic delivery device that completes the delivery based on the information received from the delivery server.

본 발명은 아파트 단지 내에서 자율 주행으로 운영되는 배송 로봇인 배달 모빌과 배달 모빌의 제어를 담당하는 배달 서버와 협동을 통한 배송을 수행하여, 최소의 인력으로 운용이 가능한 무인 배송 시스템을 제공할 수 있다.The present invention can provide an unmanned delivery system that can be operated with a minimum of manpower by performing delivery through cooperation with a delivery server in charge of controlling a delivery mobile and a delivery mobile that is operated autonomously within an apartment complex. there is.

배송 알고리즘을 내재하여 자율 주행으로 배송 물품을 전달하는 배달 모빌과 배송 물품의 정보를 분류하여 배달 모빌에 분배 및 배달 모빌을 제어하는 서버를 기반으로 아파트 단지 내에서 배송의 효율성을 높일 수 있다.Delivery efficiency can be improved within an apartment complex based on a delivery mobile that delivers delivery items by autonomous driving with a delivery algorithm embedded and a server that classifies and distributes delivery item information to delivery mobiles and controls delivery mobiles.

도1 은 본 발명 배달 모빌의 일 실시 예를 나타낸 사시도이다.
도2 는 본 발명의 일부로서 제2 센서부의 사시도이다.
도3 은 본 발명의 일부로서 구동 휠의 사시도이다.
도4 는 본 발명의 일부로서 메카넘 휠의 개략도이다.
도5 는 본 발명의 자동 배달 방법을 나타낸 블럭도이다.1 is a perspective view showing an embodiment of the delivery mobile of the present invention.
2 is a perspective view of a second sensor unit as part of the present invention.
Figure 3 is a perspective view of a drive wheel as part of the present invention;
Figure 4 is a schematic diagram of a mecanum wheel as part of the present invention.
5 is a block diagram showing the automatic delivery method of the present invention.

현대 아파트는 매일 같이 수백 개 물건이 아파트에 배송되고 있다. 여기에 투입되는 인력 또한 무시할 수 없는 수준이다. 배송업무는 단순 노동이고 체력소모가 많아 인력 소모가 될 수밖에 없다. Modern apartments have hundreds of items delivered to them every day. The amount of manpower involved here is also not negligible. Delivery work is simple labor and requires a lot of physical strength, so it is bound to consume manpower.

소모되는 인력으로 인해 배달원이 자주 바뀌고 있다. 이로 인해 배달 회사측은 부족한 인원을 충당하기 위해 무분별하게 인력을 수급하고 있으며, 이에 검증되지 않은 인력을 고용하여 범죄 문제도 발생하고 있다. 이는 현시대에서 자주 접할 수 있는 사회문제로 대두되고 있는 실정이다. Due to the exhaustion of manpower, the delivery man changes frequently. As a result, the delivery company is indiscriminately supplying and supplying manpower to cover the shortage of manpower, and there is also a crime problem by hiring unverified manpower. This is a situation that has emerged as a social problem that can often be encountered in the present age.

이로 인해 배달 회사측에 비용 손실을 초래할 수 있다. 이에 더해 코로나 바이러스로 인해서 사회적 거리두기 운동을 시행하고 있는 현 상황에서 많은 사람을 대면해야 하는 배달원은 코로나 바이러스에 노출되는 빈도수가 높다. 한 명의 감염 배달원이 발생한다면 이로 인해서 걷잡을 수 없는 수의 감염자가 발생할 수도 있는 상황이다. This may result in cost loss to the delivery company. In addition to this, in the current situation where social distancing is being implemented due to the corona virus, delivery workers who have to face many people are exposed to the corona virus frequently. If a single infected courier occurs, it could lead to an uncontrollable number of infected people.

따라서, 본 발명은 배달 모빌(10)과 배달 장치를 활용하여 무인 배달 시스템을 구축할 수 있다.Therefore, the present invention can build an unmanned delivery system by utilizing the delivery mobile 10 and the delivery device.

본 발명은 아파트 단지내 무인 배달 모빌(10)과 배달 장치에 관한 것으로서, 배달 물품이 아파트 집하장내에 적재될 수 있다. 집하장에는 각 배송 물품의 빠른 분류를 위한 RFID(radio frequency identification) 수신편이 마련될 수 있다. The present invention relates to an unmanned delivery mobile 10 and a delivery device in an apartment complex, and delivery items can be loaded in an apartment collection yard. The collection point may be provided with a radio frequency identification (RFID) receiver for rapid sorting of each shipment.

배달 서버(20)는 배송 물품에 마련된 RFID를 집하장에 마련된 RFID 수신편으로 인식하여 배달 물품을 분류시킬 수 있다. 배달 서버(20)는 배달 물품을 분류하고 각 아파트 동, 호수에 따라서 배정되어야 할 배달 모빌(10)을 편성할 수 있다.The delivery server 20 may classify the delivery goods by recognizing the RFID provided in the delivery goods as the RFID receiving piece provided in the collection point. The delivery server 20 may classify delivery items and organize delivery mobiles 10 to be assigned according to each apartment building and number.

각 물품의 바코드 또는 QR 코드는 집하장에서 스캔되어 배달 서버(20)에 입력될 수 있다. 배달 서버(20)는 배달 물품을 분류할 수 있고, 분류된 물품을 배달 모빌(10)에 배정시킬 수 있다. The barcode or QR code of each item may be scanned at the collection point and input to the delivery server 20 . The delivery server 20 may classify delivery items and assign the classified items to the delivery mobile 10 .

배달 모빌(10)에는 물품 정보를 인식할 수 있는 RFID 수신편이 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)은 RFID를 인식하여 배달 서버(20)를 거치지 않고 배달 모빌(10)에 적재되는 물품 정보를 입수할 수 있고, 입수된 물품 정보를 기반으로 배송을 시작할 수 있다. The delivery mobile 10 may be provided with an RFID receiving piece capable of recognizing product information. The delivery mobile 10 may obtain product information loaded on the delivery mobile 10 without going through the delivery server 20 by recognizing the RFID, and may start delivery based on the obtained product information.

배달 서버(20) 또는 물품코드에서 물품 정보를 입수한 배달 모빌(10)은 배송을 시작할 수 있다. The delivery mobile 10 obtaining product information from the delivery server 20 or product code may start delivery.

배달 서버(20)는 배달 모빌(10)의 주행 경로를 설정할 수 있고, 배송 아파트에 근접할 경우 배송 시간을 절약할 수 있도록 엘레베이터를 대기시킬 수 있다. The delivery server 20 may set the driving route of the delivery mobile 10 and, when approaching the delivery apartment, may wait for an elevator to save delivery time.

배달 모빌(10)이 아파트 층을 이동하기 위해 배달 서버(20)에 엘레베이터 제어 요청 신호를 보낼 수 있다. 엘레베이터 제어 신호를 수신한 배달 서버(20)는 배달 모빌(10)이 엘레베이터에 탑승할 수 있도록 엘레베이터를 제어하여 해당 층수로 보낼 수 있다. 배달 모빌(10)이 엘레베이터에 탑승하면 배달 모빌(10)은 배달 서버(20)에 탑승 신호를 송출할 수 있고, 이를 수신 받은 배달 서버(20)는 배송 물품이 배달될 층수를 선택하여 배달 모빌(10)을 이동시킬 수 있다. The delivery mobile 10 may send an elevator control request signal to the delivery server 20 to move the apartment floor. The delivery server 20 receiving the elevator control signal may control the elevator so that the delivery mobile 10 can board the elevator and send it to the corresponding floor number. When the delivery mobile 10 gets on the elevator, the delivery mobile 10 may transmit a boarding signal to the delivery server 20, and the delivery server 20 that receives it selects the number of floors to be delivered to the delivery mobile. (10) can be moved.

배달 서버(20)는 집하장에서 입력된 배송 코드를 검색하여 수취인의 연락처를 검색할 수 있다. 배달 서버(20)는 수취인에게 배송 과정에 대한 메세지를 송신할 수 있다. 메세지를 받은 수취인은 현재 주거지에서 배달 물품을 받을 수 있는지 여부를 배달 서버(20)에 알릴 수 있다. 수취인이 부재중이거나 배송을 거부할 경우 배달 서버(20)는 배달 모빌(10)이 해당 아파트 세대를 제외하고 다음 배송지로 향하게 할 수 있다.The delivery server 20 may retrieve the contact information of the recipient by searching the delivery code input from the collection point. The delivery server 20 may transmit a message about the delivery process to the recipient. The recipient receiving the message may inform the delivery server 20 of whether or not delivery items can be received in the current residence. When the recipient is absent or refuses delivery, the delivery server 20 may direct the delivery mobile 10 to the next delivery destination except for the corresponding apartment household.

배달 모빌(10)은 서버와의 통신, 주행 구동 및 배송에 관여하는 제어부가 마련될 수 있다. 제어부는 배송 알고리즘 또는 서버의 입력대로 배달 모빌(10)을 동작시킬 수 있다.Delivery mobile 10 may be provided with a control unit involved in communication with the server, driving and delivery. The control unit may operate the delivery mobile 10 according to the delivery algorithm or input of the server.

배달 모빌(10)은 배송 물품의 중간 점검을 할 수 있고, 이는 배달 모빌(10)에 마련된 RFID 수신편을 이용하여 각 배송 물품이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.The delivery mobile 10 may perform an intermediate inspection of delivery items, and this may check whether each delivery item exists using the RFID receiving piece provided in the delivery mobile 10 .

배달 모빌(10)은 중간 점검 시 배송 물품이 손실되거나 도난 된 경우 배달 서버(20)에 이를 송신할 수 있고, 배달 서버(20)는 관리자에게 이를 통지할 수 있다.The delivery mobile 10 may transmit it to the delivery server 20 when the delivery item is lost or stolen during an intermediate check, and the delivery server 20 may notify the manager thereof.

배달 모빌(10)은 복도, 엘레베이터 또는 좁은 길목을 통행할 수 있도록 기동성이 필요할 수 있다. 이를 위해 배달 모빌(10)은 전 방향 주행이 가능한 구동부(400)가 마련될 수 있다. 구동부(400)는 배달 모빌(10)의 하단에 마련될 수 있고 전방향 이동 가능한 메카넘 휠(410)(Mecanum wheel)이 마련될 수 있다.The delivery mobile 10 may require mobility to pass through corridors, elevators, or narrow streets. To this end, the delivery mobile 10 may be provided with a driving unit 400 capable of traveling in all directions. The driving unit 400 may be provided at the lower end of the delivery mobile 10 and a mecanum wheel 410 (Mecanum wheel) capable of moving in all directions may be provided.

배달 모빌(10)이 메카넘 휠(410)을 이용하여 측면 주행이 가능할 수 있도록 각 메카넘 휠(410)마다 독립된 구동 모터가 마련될 수 있다. 각 메카넘 휠(410)은 배달 모빌(10)의 측면에 두개의 메카넘 휠(410)이 일정 간격을 두고 마련될 수 있고, 일측면에 마련된 두 메카넘 휠(410)이 서로 반대 방향으로 회전할 경우 측면 주행이 가능할 수 있다.An independent drive motor may be provided for each Mecanum wheel 410 so that the delivery mobile 10 can travel sideways using the Mecanum wheel 410. Each mecanum wheel 410 may have two mecanum wheels 410 provided at regular intervals on the side of the delivery mobile 10, and the two mecanum wheels 410 provided on one side move in opposite directions to each other. When turning, sideways driving may be possible.

메카넘 휠(410)은 메인 휠(420)과 보조 휠(430)로 구성될 수 있다. 메카넘 휠(410)에는 각 개별 구동 모터가 사용되어 서로 독립된 구동이 될 수 있다.Mecanum wheel 410 may be composed of a main wheel 420 and an auxiliary wheel 430 . Each individual driving motor is used for the Mecanum wheel 410 so that they can be driven independently of each other.

보조 휠(430)은 측면 주행을 위한 수단으로서 활용될 수 있다. 메카넘 휠(410)의 주행은 제어부에 설정되어 있는 제어 명령에 의해 구동될 수 있다.The auxiliary wheel 430 may be utilized as a means for lateral driving. Driving of the Mecanum wheel 410 may be driven by a control command set in the controller.

메카넘 휠(410)과 보조 휠(430)의 구성은, 전방 좌측의 메카넘 휠(410)과 후방 우측의 메카넘 휠(410)은 각각 보조 휠(430)의 중심축들이 반시계 방향으로 일정각도 기울어져 구성될 수 있다. 전방 우측의 메카넘 휠(410)과 후방 좌측의 메카넘 휠(410)은 각각 보조 휠(430)의 중심축들이 시계방향으로 일정각도 기울어져 마련될 수 있다.In the configuration of the mecanum wheel 410 and the auxiliary wheel 430, the mecanum wheel 410 on the front left and the mecanum wheel 410 on the rear right have the central axes of the auxiliary wheel 430 counterclockwise, respectively. It may be configured to be tilted at a certain angle. The mecanum wheel 410 on the front right side and the mecanum wheel 410 on the rear left side may be provided so that the central axes of the auxiliary wheel 430 are tilted clockwise at a predetermined angle.

배달 모빌(10)이 전방으로 주행하고자 할 경우, 각 메카넘 휠(410)들에 작용하는 힘이 물리학 벡터의 원리에 근거할 수 있다. 전방 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 내측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 정방향의 힘만이 남게 될 수 있다. When the delivery mobile 10 wants to travel forward, the force acting on each Mecanum wheel 410 may be based on the principle of a physics vector. In the front two Mecanum wheels 410, forces in the inner direction of the main body cancel each other, and only positive force remains.

후방 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 외측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 정방향의 힘만이 남아 정향으로 배달 모빌(10)이 구동될 수 있다. 상기한 전방 주행 예에서 각 휠의 구동 방향을 반대로 진행하게 되면 후방 주행이 될 수 있다.The rear two Mecanum wheels 410 can drive the delivery mobile 10 in the direction in which forces in the outer direction of the main body cancel each other and only the force in the forward direction remains. In the forward driving example described above, if the driving direction of each wheel is reversed, the rear driving may be performed.

배달 모빌(10)이 우측으로 구동하고자 할 경우, 전방 좌측 메카넘 휠(410)과 후방 우측 메카넘 휠(410)은 전진하도록 구동시키고, 전방 우측 메카넘 휠(410)과 후방 좌측 메카넘 휠(410)은 후진하도록 모터를 구동시키면 배달 모빌(10)이 우측으로 주행 될 수 있다. When the delivery mobile 10 wants to drive to the right, the front left Mecanum wheel 410 and the rear right Mecanum wheel 410 are driven to move forward, and the front right Mecanum wheel 410 and the rear left Mecanum wheel When driving the motor to reverse (410), the delivery mobile 10 can be driven to the right.

우측 두개의 메카넘 휠(410)은 배달 모빌(10) 내측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 우측 방향의 힘만이 남게 된다. 좌측 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 외측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 우측 방향의 힘만이 남아 우측으로 배달 모빌(10)이 구동될 수 있다. 상기한 우측 구동 예에서 각 휠의 구동 방향을 반대로 진행하게 되면 좌측 주행이 될 수 있다.The right two Mecanum wheels 410 have forces in the delivery mobile 10 in the inner direction canceling each other, and only the force in the right direction remains. In the left two mecanum wheels 410, forces in the outer direction of the main body cancel each other, and only the force in the right direction remains so that the delivery mobile 10 can be driven to the right. In the above right-hand driving example, if the driving direction of each wheel is reversed, left-hand driving may be achieved.

배달 모빌(10)이 주행 중 주변 지형을 파악하여 장애물을 피하거나 언덕 또는 복도의 굴절 코스를 지날 수 있기 위해 지형을 파악하는 센서부가 마련될 수 있다. 센서부는 근접 지형을 파악할 수 있는 제1 센서부(100)와 제1 센서부(100) 보다 원거리 지형을 파악할 수 있는 제2 센서부(200)로 구성될 수 있다.A sensor unit for identifying the terrain may be provided so that the delivery mobile 10 can avoid obstacles by identifying the surrounding terrain while driving or pass through a curved course of a hill or a corridor. The sensor unit may include a first sensor unit 100 capable of detecting nearby terrain and a second sensor unit 200 capable of detecting terrain farther than the first sensor unit 100 .

근접 지형을 파악하기 위한 센서로서 배달 모빌(10)의 일정 높이에 제1 센서부(100)가 마련될 수 있다. 제1 센서부(100)는 구동부(400) 상면에 마련될 수 있다. 제1 센서부(100)는 근거리 지형을 파악하기 위한 센서로서 초음파 센서(110), 레이더 센서(120) 또는 카메라(140) 중 적어도 하나 이상을 포함하여 마련될 수 있다. A first sensor unit 100 may be provided at a certain height of the delivery mobile 10 as a sensor for detecting nearby topography. The first sensor unit 100 may be provided on an upper surface of the driving unit 400 . The first sensor unit 100 may include at least one of an ultrasonic sensor 110 , a radar sensor 120 , and a camera 140 as a sensor for detecting a local terrain.

배달 모빌(10)은 전후 주행은 물론 측부 주행 또한 가능할 수 있어 배달 모빌(10)의 측면 지형을 파악할 수 있는 센서가 필요할 수 있다. 이에 각 센서와 카메라(140)는 제1 센서부(100)의 전, 후, 측면에 각기 마련될 수 있다. Since the delivery mobile 10 may be capable of sideways driving as well as forward and backward driving, a sensor capable of determining the topography of the side of the delivery mobile 10 may be required. Accordingly, each sensor and camera 140 may be provided on the front, rear, and side surfaces of the first sensor unit 100 , respectively.

제1 센서부(100)는 배달 서버(20)가 배달 모빌(10)의 위치를 파악하거나 주행 경로를 수정할 수 있도록 GPS 센서(130)와 네트워크 통신 장치가 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)은 제1 센서부(100)에 마련된 네트워크 통신 장치로 배달 서버(20)와 상호 연결될 수 있다. The first sensor unit 100 may be provided with a GPS sensor 130 and a network communication device so that the delivery server 20 can determine the location of the delivery mobile 10 or correct a driving route. The delivery mobile 10 is a network communication device provided in the first sensor unit 100 and may be interconnected with the delivery server 20 .

배달 모빌(10)은 제1 센서부(100)가 파악하는 지형거리 이상을 탐색할 수 있는 제2 센서부(200)를 포함할 수 있다. 제2 센서부(200)는 라이다 센서(210)를 포함할 수 있다. The delivery mobile 10 may include a second sensor unit 200 capable of searching for more than a geographic distance identified by the first sensor unit 100 . The second sensor unit 200 may include a lidar sensor 210 .

라이다 센서(210)는 360도를 탐색할 수 있는 센서로서 하나의 센서로 배달 모빌(10)의 주변 전체 지형을 파악할 수 있다. 다만 배달 모빌(10)에 라이다 센서(210)를 설치하는 위치가 문제될 수 있다.LiDAR sensor 210 is a sensor that can search 360 degrees and can grasp the entire terrain around the delivery mobile 10 with one sensor. However, the location of installing the lidar sensor 210 to the delivery mobile 10 may be a problem.

배달 모빌(10)에 라이다 센서(210)를 여러 개 설치하여 사각지대를 없앨 수도 있다. 다만, 센서의 구매 및 설치에 비용이 많이 소모될 수 있으므로 경제적 측면에서 고려될 필요가 있다. It is also possible to eliminate blind spots by installing several lidar sensors 210 on the delivery mobile 10. However, since the purchase and installation of the sensor may be expensive, it needs to be considered from an economic point of view.

이 문제를 해결하기 위한 수단으로서 제2 센서부(200)에 방사형 격벽(220) 구조가 마련될 수 있다. 제2 센서부(200)의 폭 방향 중심과 길이방향이 접하는 점을 제1 위치, 제2 센서부(200)의 외측 둘레를 제2 위치로 정의한다.As a means to solve this problem, a radial barrier 220 structure may be provided in the second sensor unit 200 . A point where the center of the second sensor unit 200 in the width direction and the length direction come into contact is defined as a first position, and an outer circumference of the second sensor unit 200 is defined as a second position.

제1 위치에 라이다 센서(210)가 마련될 수 있다. 제1 위치 중심을 지나는 가상의 수평선이 마련될 수 있다. 가상의 수평선은 일정 간격을 가지고 마련될 수 있고 가상의 수평선을 따라 제2 센서부(200)에 격벽(220)이 마련될 수 있다. 각 격벽(220)의 일단은 제1 위치를 향하고 타단은 제2 위치를 향하게 마련될 수 있다.A lidar sensor 210 may be provided at the first position. A virtual horizontal line passing through the center of the first location may be provided. Virtual horizontal lines may be provided at regular intervals, and partition walls 220 may be provided in the second sensor unit 200 along the virtual horizontal lines. One end of each partition wall 220 may be provided toward the first position and the other end toward the second position.

라이다 센서(210)에서 방사되는 주파수는 360도 원형으로 퍼져 나가므로 제1 위치에서 제2 위치로 방사될 수 있고, 격벽(220)과 수직으로 교차될 수 있다. 따라서 제2 센서부(200)는 격벽(220)으로 인해 방해받는 주파수를 최소화하여 주변 지형을 파악할 수 있다.Since the frequency radiated from the lidar sensor 210 spreads out in a 360-degree circle, it can be radiated from the first position to the second position, and can cross the partition wall 220 vertically. Therefore, the second sensor unit 200 can detect the surrounding topography by minimizing the frequency disturbed by the barrier rib 220 .

배달 모빌(10)에는 배달 모빌(10)의 주행 상태와 안내 메세지 등을 나타낼 수 있는 표시부(500)가 마련될 수 있다. 표시부(500)는 배달 모빌(10)의 전면 상단에 마련될 수 있다. 표시부(500)는 배달 모빌(10)의 폭과 동일 폭 또는 그 이하의 크기로 마련될 수 있고, 표시부(500) 화면이 전면을 향하도록 마련될 수 있다.The delivery mobile 10 may be provided with a display unit 500 capable of displaying a driving state of the delivery mobile 10 and a guide message. The display unit 500 may be provided at the top of the front of the delivery mobile 10. The display unit 500 may be provided with the same width as or less than the width of the delivery mobile 10, and the screen of the display unit 500 may be provided to face the front.

배달 모빌(10)에 배달 물품을 수납 또는 적재할 수 있는 적재부(300)가 포함될 수 있다. 배달 모빌(10)은 아파트 집하장에서 배달 물품을 수령하면 물품의 정보를 파악할 수 있도록 적재부(300)에 RFID 센서가 마련될 수 있다. 적재부(300)에 배달 물품을 내려놓을 수 있는 수단으로서 벨트가 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)이 배송지에 도착하면 벨트를 구동하여 배송 물품을 하차시킬 수 있다.A loading unit 300 capable of storing or loading delivery items may be included in the delivery mobile 10 . In the delivery mobile 10, an RFID sensor may be provided in the loading unit 300 so that information of the delivery item can be grasped when delivery goods are received at the apartment collection point. A belt may be provided as a means for putting down delivery items on the loading unit 300 . When the delivery mobile 10 arrives at the delivery destination, the belt may be driven to unload the delivered goods.

배달 모빌(10)은 배달이 시작되면 수취인 아파트 출입문으로 이동할 수 있다. 배달 모빌(10)이 출입문에 근접하면 출입문과 엘레베이터 이용을 위한 방법으로서 제1 루트가 마련될 수 있다.When delivery starts, the delivery mobile 10 may move to the door of the recipient's apartment. When the delivery mobile 10 is close to the door, a first route may be provided as a method for using the door and the elevator.

제1 루트는 배달 모빌(10)이 배송 정보에서 수취인의 연락처 또는 아파트 관리사무소에 배송 메세지를 발송할 수 있고, 수취인 또는 아파트 관리사무소는 배송 메세지를 받으면 출입문을 열어서 배송 진행이 계속되게 하거나, 수취인이 배송 물품을 수거하면 배송이 완료될 수 있다. In the first route, the delivery mobile 10 can send a delivery message to the addressee's contact information or the apartment management office in the delivery information, and the recipient or the apartment management office opens the door when receiving the delivery message to continue the delivery process, or the recipient Delivery can be completed when the delivery item is collected.

배달 모빌(10)은 제1 루트의 계속적 진행으로서 출입문과 엘레베이터를 이용할 수 있다. 배달 모빌(10)은 엘레베이터를 이용하기 위해 수취인 또는 관리사무소에 엘레베이터 요청 메세지를 발송할 수 있고, 수취인 또는 관리사무소는 엘레베이터를 내려 보내 배송 물품을 수령할 수 있다.The delivery mobile 10 may use the door and the elevator as a continuous progression of the first route. The delivery mobile 10 may send an elevator request message to the recipient or management office to use the elevator, and the recipient or management office may send the elevator down to receive the delivery item.

배송 루트로서 제2 루트가 마련될 수 있다. 제2 루트를 이용하기 위한 방안으로 아파트 출입문과 엘레베이터 제어를 배달 서버(20)에서 조절할 수 있게 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)이 출입문 또는 엘레베이터를 거쳐야 할 경우 배달 서버(20)에 접속하여 출입문을 개폐하거나 엘레베이터 대기 버튼 또는 층수 버튼을 배달 서버(20)를 통해서 제어할 수 있다. A second route may be provided as a delivery route. As a method for using the second route, it may be provided that the delivery server 20 can adjust the control of the apartment door and the elevator. When the delivery mobile 10 needs to pass through a door or an elevator, it can connect to the delivery server 20 to open and close the door or control the elevator standby button or floor number button through the delivery server 20 .

배달 모빌(10)의 배송 루트로서 제3 루트가 마련될 수 있다. 제3 루트는 배달 모빌(10)이 배송 시작 후 출입문 또는 엘레베이터에 도착한 경우 근거리 통신을 이용하여 출입문 개방과 엘레베이터 조작을 할 수 있다. A third route may be provided as a delivery route of the delivery mobile 10 . The third route can open the door and operate the elevator using short-range communication when the delivery mobile 10 arrives at the door or the elevator after delivery starts.

출입문과 엘레베이터에는 배달 모빌(10)이 카메라(140)로 인식할 수 있는 QR코드가 마련될 수 있다. QR코드에는 출입문과 엘레베이터 제어 사이트에 접속할 수 있는 정보가 마련될 수 있다. QR코드를 통해 제어 사이트에 접속한 배달 모빌(10)이 배송 정보 및 배달 모빌(10)의 정보를 제어 사이트에 전달하여 출입문 또는 엘레베이터를 이용할 수 있다.Doors and elevators may be provided with a QR code that the delivery mobile 10 can recognize with the camera 140. In the QR code, information to access the door and the elevator control site may be prepared. The delivery mobile 10 connected to the control site through the QR code delivers delivery information and information of the delivery mobile 10 to the control site so that the door or elevator can be used.

10...배달 모빌 20...배달 서버
100...제1 센서부 110...초음파 센서
120...레이더 센서 130...GPS 센서
140...카메라 200...제2 센서부
210...라이다 센서 220...격벽
300...적재부 400...구동부
410...메카넘 휠 420...메인 휠
430...보조 휠 500...표시부10 ... delivery mobile 20 ... delivery server
100 ... First sensor unit 110 ... Ultrasonic sensor
120...radar sensor 130...GPS sensor
140 ... camera 200 ... second sensor unit
210 ... lidar sensor 220 ... bulkhead
300 ... loading part 400 ... driving part
410 ... Mecanum Wheel 420 ... Main Wheel
430 ... auxiliary wheel 500 ... display

Claims (11)

아파트를 포함하는 집합 건물의 단지 내에서, 집합 건물의 집하장에 적재된 배달 물품을 운반하는 배달 모빌;
상기 배달 물품의 정보를 분류하고, 상기 배달 모빌에 상기 배달 물품을 분배하며, 상기 배달 모빌의 동선을 제어하는 배달 서버; 를 포함하고,
상기 배달 모빌은 전방향 주행이 가능한 구동부, 제1 센서부와 제2 센서부로 이루어지는 센서부, 및 배달 물품을 적재하는 적재부를 포함하며,
상기 배달 모빌은 상기 센서부에 의해 상기 집합 건물의 단지 내에서 주행시 주변 지형을 파악하며 장애물을 회피하고,
상기 구동부, 제1 센서부, 제2 센서부, 및 적재부는 순차로 적층 배치되고,
상기 제1 센서부는 근접 지형을 파악하기 위한 카메라, 초음파 센서, 및 레이더 센서 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 제2 센서부의 라이다 센서에서 신호가 방사되면, 상기 신호의 송신 및 수신에 방해를 받지 않도록, 주변 둘레를 향하여 개방된 방사형 격벽 구조가 배달 모빌에 형성되며,
상기 제2 센서부는 상기 라이다 센서의 원주 방향을 따라 간격을 두고 복수로 마련되는 격벽을 포함하며,
상기 격벽 사이의 공간은 상기 라이다 센서에서 발사한 전파의 이동 통로, 및 상기 라이다 센서에서 발사한 전파가 반사되어 되돌아오는 반사파의 수신 이동 통로가 되며,
상기 배달 모빌은 상기 적재부에 배상 물품을 적재하거나, 상기 적재부로부터 배상 물품을 이탈시키는 벨트를 포함하며,
상기 배달 모빌은 수취인 주소 현관에 도달하면, 상기 벨트를 가동시켜 상기 배달 물품을 상기 주소 현관에 전달하고,
상기 구동부는 각각 독립적으로 구동되는 메카넘 휠을 포함하고,
상기 메카넘 휠은 모터에 의하여 회전되는 메인 휠과, 상기 메인 휠의 외주에 자유 회전 가능하게 장착되는 복수의 보조 휠을 포함하며,
상기 보조 휠은 상기 메인 휠에 대하여 경사지게 배열되고,
상기 배달 모빌은, 상기 각각의 메카넘 휠의 회전 방향에 따라 모든 방향으로 주행가능하며,
상기 배달 모빌은, 상기 메카넘 휠에 의해, 집합 건물 단지 내의 장애물을 회피가능하고, 굴곡 코스를 주행가능하고,
상기 배달 모빌은, 상기 배달 물품의 코드, 집합 건물의 공용 현관문의 코드, 및 집합 건물의 엘리베이터의 코드를 인식하는 RFID 수신편을 포함하고,
상기 RFID 수신편에 의해, 집하장에 적재된 배달 물품의 코드가 인식되면, 인식된 배달 물품의 RFID 정보는 상기 배달 서버로 전송되며,
상기 배달 서버는 상기 배달 모빌로부터 전송받은 RFID 정보에 대응하는 배달 주소, 및 상기 배달 모빌의 센서부에 의해 수집된 주변 지형 및 장애물 정보를 이용하여, 배달 모빌의 배달 경로를 생성하고,
상기 배달 경로를 따라 주행하는 배달 모빌은 상기 집합 건물의 공용 현관문 및 엘리베이터에 도착하고,
상기 RFID 수신편에 의해 상기 공용 현관문의 코드 및 엘리베이터의 코드가 인식되면, 상기 배달 모빌은 상기 배달 서버로 제어 요청 신호를 전송하며,
상기 제어 요청 신호를 수신한 배달 서버는 상기 배달 모빌이 상기 배달 주소에 도달하도록 공용 현관문 및 엘리베이터를 제어하는 자동 배달 장치.
A delivery mobile that transports delivery goods loaded in the collection yard of the collective building within the complex of the collective building including the apartment building;
a delivery server that classifies information on the delivery item, distributes the delivery item to the delivery mobile, and controls the movement of the delivery mobile; including,
The delivery mobile includes a drive unit capable of traveling in all directions, a sensor unit composed of a first sensor unit and a second sensor unit, and a loading unit for loading delivery goods,
The delivery mobile grasps the surrounding terrain and avoids obstacles when driving within the complex of the collective building by the sensor unit,
The driving unit, the first sensor unit, the second sensor unit, and the loading unit are sequentially stacked and disposed,
The first sensor unit includes at least one of a camera, an ultrasonic sensor, and a radar sensor for detecting a nearby terrain,
When a signal is radiated from the lidar sensor of the second sensor unit, a radial bulkhead structure open toward the periphery is formed in the delivery mobile so as not to interfere with the transmission and reception of the signal,
The second sensor unit includes a plurality of barrier ribs provided at intervals along the circumferential direction of the lidar sensor,
The space between the barrier ribs becomes a path for the movement of radio waves emitted from the lidar sensor and a receiving path for receiving reflected waves in which the waves emitted from the lidar sensor are reflected and returned.
The delivery mobile includes a belt for loading the compensation goods on the loading unit or separating the compensation goods from the loading unit,
When the delivery mobile reaches the addressee's front door, the belt is operated to deliver the delivered goods to the address door;
The drive unit includes mecanum wheels that are driven independently of each other,
The Mecanum wheel includes a main wheel rotated by a motor and a plurality of auxiliary wheels rotatably mounted on the outer circumference of the main wheel,
The auxiliary wheel is arranged inclined with respect to the main wheel,
The delivery mobile can travel in all directions according to the rotational direction of each Mecanum wheel,
The delivery mobile can avoid obstacles in the collective building complex by means of the mecanum wheel, and can run on a winding course,
The delivery mobile includes an RFID receiving piece that recognizes the code of the delivery item, the code of the common front door of the collective building, and the code of the elevator of the collective building,
When the code of the delivered goods loaded in the loading dock is recognized by the RFID reception piece, the RFID information of the recognized delivered goods is transmitted to the delivery server,
The delivery server uses a delivery address corresponding to the RFID information transmitted from the delivery mobile and surrounding terrain and obstacle information collected by the sensor unit of the delivery mobile to create a delivery route for the delivery mobile,
The delivery mobile traveling along the delivery route arrives at the common front door and elevator of the collective building,
When the code of the common front door and the code of the elevator are recognized by the RFID receiver, the delivery mobile transmits a control request signal to the delivery server,
The delivery server receiving the control request signal controls the common front door and elevator so that the delivery mobile reaches the delivery address.
 제1 항에 있어서,
상기 집합 건물의 집하장에는, 배달 물품의 분류를 위한 RFID 리더가 마련되고,
상기 배달 서버는, 집하장의 RFID 리더에 의해 인식된 배달 물품의 RFID 정보가 전송되면, 집하장의 배달 물품을 분류하고, 집합 건물의 각 동, 호수에 따라 상기 배달 모빌을 배정하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
At the collection point of the collective building, an RFID reader for sorting delivery items is provided,
The delivery server, when the RFID information of the delivery goods recognized by the RFID reader of the warehouse is transmitted, classifies the delivery goods of the warehouse and assigns the delivery mobile according to each building and number of the collective building Automatic delivery device.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 집합 건물의 집하장에는 배달 물품의 분류를 위한 RFID 리더가 마련되고,
상기 집하장의 RFID 리더에 인식된 배달 물품의 RFID 정보는 상기 배달 모빌로 전송되며,
상기 배달 모빌에는 상기 배달 물품의 목적지인 배달 주소가 자동으로 등록되고,
상기 배달 모빌은 제어부를 포함하며,
상기 배달 모빌의 RFID 수신편에 의해 집하장의 배달 물품의 RFID가 인식되면, 상기 배달 모빌의 제어부는, 수신받은 배달 주소를 읽어들여 자동적으로 배달 경로를 생성하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
An RFID reader for sorting delivery items is provided at the collection point of the collective building,
The RFID information of the delivered goods recognized by the RFID reader at the collection point is transmitted to the delivery mobile,
The delivery mobile is automatically registered with the delivery address, which is the destination of the delivery item,
The delivery mobile includes a control unit,
When the RFID of the delivery goods at the collection point is recognized by the RFID reception piece of the delivery mobile, the control unit of the delivery mobile reads the received delivery address and automatically creates a delivery route.
 제1 항에 있어서,
상기 배달 서버가 상기 배달 모빌에 의해 배달 물품에 대한 정보 요청 신호를 전송받고,
상기 배달 서버는 RFID에 포함된 등록된 수취인 연락처로 배달 과정에 대한 메세지를 송신하고,
상기 메세지를 송신한 수취인이 부재중이거나 배달을 거부할 경우, 상기 배달 서버는, 상기 배달 모빌이 부재중이거나 배달을 거부한 수취인의 배달지를 제외하고 다른 배달지로 향하도록 제어하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery server receives an information request signal for delivery goods transmitted by the delivery mobile,
The delivery server transmits a message about the delivery process to the registered addressee contact included in the RFID,
When the recipient who has sent the message is absent or refuses to deliver, the delivery server controls the delivery mobile to be directed to another delivery destination except for the delivery address of the recipient who is absent or rejects delivery.
 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 배달 모빌이 배달 주소의 공용 현관문에 도착하면,
상기 배달 모빌은 상기 배달 서버에 아파트 관리사무소 또는 수취인에게 도착한 것을 알리는 신호를 전송하고,
상기 배달 서버는 상기 배달 물품의 수취인 또는 상기 집합 건물의 관리 사무소에 상기 배달 모빌이 공용 현관문에 도착한 것을 알리며,
상기 수취인 또는 상기 아파트 관리사무소에서 공용 현관문을 개방시키면, 상기 배달 모빌은 상기 배달 경로를 따라 계속 배달을 진행하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
When the delivery mobile arrives at the common front door of the delivery address,
The delivery mobile transmits a signal informing the delivery server that it has arrived at the apartment management office or the recipient,
The delivery server notifies the recipient of the delivery item or the management office of the collective building that the delivery mobile has arrived at the common front door,
When the recipient or the apartment management office opens the common front door, the delivery mobile continues to deliver along the delivery route.
 제1 항에 있어서,
상기 제어 요청 신호를 수신한 배달 서버는 상기 공용 현관문을 개폐시켜 상기 배달 모빌을 통과시키고,
상기 제어 요청 신호를 수신한 배달 서버는 상기 배달 모빌이 목표로하는 배달 주소의 층수로 이동하도록 상기 엘리베이터의 층수를 제어하며,
상기 배달 모빌은, 엘리베이터에 탑승하면 상기 배달 서버에 탑승 신호를 송신하고, 상기 탑승 신호를 수신받은 배달 서버는 배달 물품이 배달될 층수를 선택하여 상기 배달 모빌을 이동시키는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery server receiving the control request signal opens and closes the common front door to pass the delivery mobile,
The delivery server receiving the control request signal controls the number of floors of the elevator so that the delivery mobile moves to the number of floors of the target delivery address,
The delivery mobile, when boarding the elevator, transmits a boarding signal to the delivery server, and the delivery server receiving the boarding signal selects the number of floors to be delivered and moves the delivery mobile.
 삭제delete
KR1020200113037A 2020-09-04 2020-09-04 Autonomous delivery device and method KR102541702B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200113037A KR102541702B1 (en) 2020-09-04 2020-09-04 Autonomous delivery device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200113037A KR102541702B1 (en) 2020-09-04 2020-09-04 Autonomous delivery device and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220031287A KR20220031287A (en) 2022-03-11
KR102541702B1 true KR102541702B1 (en) 2023-06-12

Family

ID=80814705

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200113037A KR102541702B1 (en) 2020-09-04 2020-09-04 Autonomous delivery device and method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102541702B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240110670A (en) 2022-12-28 2024-07-16 주식회사 이큐브랩 Unmanned transportation device capable of recognizing the loading target

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102386687B1 (en) * 2017-05-08 2022-04-14 십일번가 주식회사 Delivery robot apparatus and control method thereof, and service server
KR102088415B1 (en) 2018-07-13 2020-03-12 한국기계연구원 Unmanned Transport System Using Autonomous Delivery Robot And Method of Transport Using Unmanned Transport System
KR20200080421A (en) * 2018-12-19 2020-07-07 이승진 Disaster relief robot and operating method of thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220031287A (en) 2022-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220106174A1 (en) Systems, devices and methods for determining item availability in a shopping space
CN111675057B (en) Intelligent cargo conveying system applied to residential buildings and residential districts
US10011434B1 (en) Mobile configurable conveyor component
US12019442B1 (en) Autonomous delivery device
US9563206B2 (en) Robotic ordering and delivery system software and methods
US20040010339A1 (en) Material handling system and method using mobile autonomous inventory trays and peer-to-peer communications
US20130110281A1 (en) Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints
JP7264022B2 (en) Information processing device, information processing method, and program
JP6955119B2 (en) Parcel sorting system and method
US20240191448A1 (en) Systems, devices and methods for determining item availability in a shopping space
KR102541702B1 (en) Autonomous delivery device and method
KR20220032857A (en) Courier delivery robot and method of providing courier delivery service using the same
CA2936393A1 (en) Shopping facility assistance systems, devices, and methods to dispatch and recover motorized transport units that effect remote deliveries
JP7036278B2 (en) Logistics system and unmanned aircraft
CA2938587A1 (en) Shopping facility track system and method of routing motorized transport units
CN118377291A (en) Unmanned handling system
JP2014211811A (en) Moving body management system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
GRNT Written decision to grant