KR20220031287A - Autonomous delivery device and method - Google Patents

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KR20220031287A KR1020200113037A KR20200113037A KR20220031287A KR 20220031287 A KR20220031287 A KR 20220031287A KR 1020200113037 A KR1020200113037 A KR 1020200113037A KR 20200113037 A KR20200113037 A KR 20200113037A KR 20220031287 A KR20220031287 A KR 20220031287A
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김우연
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Abstract

The present invention relates to an unmanned delivery device method using a delivery mobile and a delivery method thereof. The present invention can provide an automatic delivery device which comprises: a delivery mobile configured to deliver a delivery article in an apartment complex; and a delivery server configured to classify information of the delivery article to perform distribution to the delivery mobile and control the delivery mobile. The delivery mobile completes delivery based on information received from the delivery server.

Description

자동 배달 장치 및 방법{AUTONOMOUS DELIVERY DEVICE AND METHOD}Automatic delivery device and method {AUTONOMOUS DELIVERY DEVICE AND METHOD}

본 발명은 배달 모빌을 이용한 무인 배달 장치와 배달 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned delivery device and a delivery method using a delivery mobile.

아파트 단지는 세대수가 적게는 수백에서 많게는 수천세대에 이르는 규모에 이르고 있다. 아파트 주민을 위한 학교 또는 공공시설이 설립될 정도로 자체 복지 시스템이 갖춰지고 있는 것이 현대의 모습이다. 스마트홈 서비스의 일환으로서 무인 배송 시스템이 도입되고 있다. 기존 배송 시스템은 배송원이 무인 택배함을 이용한 것이 일반적이었다. Apartment complexes range in size from hundreds to thousands of households. The modern state of being equipped with its own welfare system to the extent that schools or public facilities for apartment dwellers are established. An unmanned delivery system is being introduced as part of a smart home service. In the existing delivery system, it was common for delivery personnel to use unmanned delivery boxes.

따라서, 자동으로 배달해주는 수단이 강구되지 못하고 있는 실정이다. Therefore, a means for automatic delivery has not been devised.

대한민국 등록특허 제10-2088415호Republic of Korea Patent Registration No. 10-2088415

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 무인 자동 배달을 위한 배달 모빌과 배달 서버를 구축하여 수취인의 문 앞에 직접 전달할 수 있는 자동 배달 장치 및 방법을 제공하는 것이다. An object to be solved by the present invention is to provide an automatic delivery device and method capable of delivering directly to the door of a recipient by building a delivery mobile and a delivery server for unmanned automatic delivery.

본 발명의 자율 주행 바달 모빌 및 배달 방법은 아파트 단지 내에서 배송 물품을 전달하는 배달 모빌; 상기 배송 물품의 정보를 분류하여 상기 배달 모빌에 분배 및 배달 모빌을 제어하는 배달 서버; 를 포함하고, 상기 배달 모빌은 상기 배달 서버에서 수신 받은 정보를 기반으로 배달을 완료하는 자동 배달 장치를 제공할 수 있다.The self-driving Badal mobile and delivery method of the present invention includes: a delivery mobile that delivers a delivery article within an apartment complex; a delivery server for controlling distribution and delivery mobile to the delivery mobile by classifying the information of the delivery article; Including, the delivery mobile may provide an automatic delivery device that completes delivery based on the information received from the delivery server.

본 발명은 아파트 단지 내에서 자율 주행으로 운영되는 배송 로봇인 배달 모빌과 배달 모빌의 제어를 담당하는 배달 서버와 협동을 통한 배송을 수행하여, 최소의 인력으로 운용이 가능한 무인 배송 시스템을 제공할 수 있다.The present invention can provide an unmanned delivery system that can be operated with a minimum of manpower by performing delivery through cooperation with a delivery server in charge of controlling the delivery mobile and delivery robot operated by autonomous driving within an apartment complex. there is.

배송 알고리즘을 내재하여 자율 주행으로 배송 물품을 전달하는 배달 모빌과 배송 물품의 정보를 분류하여 배달 모빌에 분배 및 배달 모빌을 제어하는 서버를 기반으로 아파트 단지 내에서 배송의 효율성을 높일 수 있다.Delivery efficiency can be increased within apartment complexes based on a delivery mobile that delivers delivered goods by autonomous driving by embedding a delivery algorithm, and a server that controls distribution and delivery to the delivery mobile by classifying the information on the delivery article.

도1 은 본 발명 배달 모빌의 일 실시 예를 나타낸 사시도이다.
도2 는 본 발명의 일부로서 제2 센서부의 사시도이다.
도3 은 본 발명의 일부로서 구동 휠의 사시도이다.
도4 는 본 발명의 일부로서 메카넘 휠의 개략도이다.
도5 는 본 발명의 자동 배달 방법을 나타낸 블럭도이다.1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention delivery mobile.
2 is a perspective view of a second sensor unit as a part of the present invention.
3 is a perspective view of a drive wheel as part of the present invention;
4 is a schematic diagram of a Mecanum wheel as part of the present invention;
Figure 5 is a block diagram showing the automatic delivery method of the present invention.

현대 아파트는 매일 같이 수백 개 물건이 아파트에 배송되고 있다. 여기에 투입되는 인력 또한 무시할 수 없는 수준이다. 배송업무는 단순 노동이고 체력소모가 많아 인력 소모가 될 수밖에 없다. In modern apartments, hundreds of items are delivered to the apartment every day. The manpower that is put into this is also a level that cannot be ignored. The delivery service is simple labor and consumes a lot of physical strength, which inevitably consumes manpower.

소모되는 인력으로 인해 배달원이 자주 바뀌고 있다. 이로 인해 배달 회사측은 부족한 인원을 충당하기 위해 무분별하게 인력을 수급하고 있으며, 이에 검증되지 않은 인력을 고용하여 범죄 문제도 발생하고 있다. 이는 현시대에서 자주 접할 수 있는 사회문제로 대두되고 있는 실정이다. Due to the consumption of manpower, the delivery man is frequently changed. As a result, delivery companies are indiscriminately supplying and supplying manpower to fill the shortage, and there is also a problem of crime by hiring unverified manpower. This is a situation that is emerging as a social problem that can be frequently encountered in the present age.

이로 인해 배달 회사측에 비용 손실을 초래할 수 있다. 이에 더해 코로나 바이러스로 인해서 사회적 거리두기 운동을 시행하고 있는 현 상황에서 많은 사람을 대면해야 하는 배달원은 코로나 바이러스에 노출되는 빈도수가 높다. 한 명의 감염 배달원이 발생한다면 이로 인해서 걷잡을 수 없는 수의 감염자가 발생할 수도 있는 상황이다. This can result in costly loss on the part of the delivery company. In addition, in the current situation where social distancing is being implemented due to the corona virus, delivery workers who have to face many people are exposed to the corona virus frequently. If there is one infected delivery person, this could result in an outrageous number of infected people.

따라서, 본 발명은 배달 모빌(10)과 배달 장치를 활용하여 무인 배달 시스템을 구축할 수 있다.Therefore, the present invention can build an unmanned delivery system by utilizing the delivery mobile 10 and the delivery device.

본 발명은 아파트 단지내 무인 배달 모빌(10)과 배달 장치에 관한 것으로서, 배달 물품이 아파트 집하장내에 적재될 수 있다. 집하장에는 각 배송 물품의 빠른 분류를 위한 RFID(radio frequency identification) 수신편이 마련될 수 있다. The present invention relates to an unmanned delivery mobile (10) and a delivery device in an apartment complex, and delivery goods can be loaded in the apartment yard. A radio frequency identification (RFID) receiver for quick sorting of each delivery item may be provided at the pickup point.

배달 서버(20)는 배송 물품에 마련된 RFID를 집하장에 마련된 RFID 수신편으로 인식하여 배달 물품을 분류시킬 수 있다. 배달 서버(20)는 배달 물품을 분류하고 각 아파트 동, 호수에 따라서 배정되어야 할 배달 모빌(10)을 편성할 수 있다.The delivery server 20 may classify the delivered article by recognizing the RFID provided in the delivered article as the RFID receiving piece provided in the collection point. The delivery server 20 may categorize the delivery goods and organize the delivery mobile 10 to be assigned according to each apartment building and number.

각 물품의 바코드 또는 QR 코드는 집하장에서 스캔되어 배달 서버(20)에 입력될 수 있다. 배달 서버(20)는 배달 물품을 분류할 수 있고, 분류된 물품을 배달 모빌(10)에 배정시킬 수 있다. The barcode or QR code of each item may be scanned at the pick-up point and input to the delivery server 20 . The delivery server 20 may classify the delivered goods, and assign the classified goods to the delivery mobile 10 .

배달 모빌(10)에는 물품 정보를 인식할 수 있는 RFID 수신편이 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)은 RFID를 인식하여 배달 서버(20)를 거치지 않고 배달 모빌(10)에 적재되는 물품 정보를 입수할 수 있고, 입수된 물품 정보를 기반으로 배송을 시작할 수 있다. The delivery mobile 10 may be provided with an RFID receiver capable of recognizing product information. The delivery mobile 10 may obtain information on goods loaded in the delivery mobile 10 without going through the delivery server 20 by recognizing the RFID, and may start delivery based on the obtained article information.

배달 서버(20) 또는 물품코드에서 물품 정보를 입수한 배달 모빌(10)은 배송을 시작할 수 있다. The delivery server 20 or the delivery mobile 10 that has obtained the product information from the product code may start delivery.

배달 서버(20)는 배달 모빌(10)의 주행 경로를 설정할 수 있고, 배송 아파트에 근접할 경우 배송 시간을 절약할 수 있도록 엘레베이터를 대기시킬 수 있다. The delivery server 20 may set the driving route of the delivery mobile 10, and may wait for the elevator to save delivery time when it is close to the delivery apartment.

배달 모빌(10)이 아파트 층을 이동하기 위해 배달 서버(20)에 엘레베이터 제어 요청 신호를 보낼 수 있다. 엘레베이터 제어 신호를 수신한 배달 서버(20)는 배달 모빌(10)이 엘레베이터에 탑승할 수 있도록 엘레베이터를 제어하여 해당 층수로 보낼 수 있다. 배달 모빌(10)이 엘레베이터에 탑승하면 배달 모빌(10)은 배달 서버(20)에 탑승 신호를 송출할 수 있고, 이를 수신 받은 배달 서버(20)는 배송 물품이 배달될 층수를 선택하여 배달 모빌(10)을 이동시킬 수 있다. The delivery mobile 10 may send an elevator control request signal to the delivery server 20 to move the apartment floor. The delivery server 20 receiving the elevator control signal may control the elevator so that the delivery mobile 10 can board the elevator and send it to the corresponding floor. When the delivery mobile 10 boards the elevator, the delivery mobile 10 may transmit a boarding signal to the delivery server 20, and the delivery server 20 receiving this selects the number of floors to which the delivered goods are to be delivered. (10) can be moved.

배달 서버(20)는 집하장에서 입력된 배송 코드를 검색하여 수취인의 연락처를 검색할 수 있다. 배달 서버(20)는 수취인에게 배송 과정에 대한 메세지를 송신할 수 있다. 메세지를 받은 수취인은 현재 주거지에서 배달 물품을 받을 수 있는지 여부를 배달 서버(20)에 알릴 수 있다. 수취인이 부재중이거나 배송을 거부할 경우 배달 서버(20)는 배달 모빌(10)이 해당 아파트 세대를 제외하고 다음 배송지로 향하게 할 수 있다.The delivery server 20 may search for the addressee's contact information by searching for the delivery code input in the yard. The delivery server 20 may send a message about the delivery process to the recipient. The recipient who has received the message may notify the delivery server 20 of whether the delivery item can be received at the current residence. If the recipient is absent or refuses to deliver, the delivery server 20 may direct the delivery mobile 10 to the next delivery destination except for the apartment household.

배달 모빌(10)은 서버와의 통신, 주행 구동 및 배송에 관여하는 제어부가 마련될 수 있다. 제어부는 배송 알고리즘 또는 서버의 입력대로 배달 모빌(10)을 동작시킬 수 있다.The delivery mobile 10 may be provided with a control unit involved in communication with the server, driving driving, and delivery. The control unit may operate the delivery mobile 10 according to the input of the delivery algorithm or the server.

배달 모빌(10)은 배송 물품의 중간 점검을 할 수 있고, 이는 배달 모빌(10)에 마련된 RFID 수신편을 이용하여 각 배송 물품이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.The delivery mobile 10 may perform an intermediate inspection of the delivered goods, which may check whether each delivered article exists using the RFID receiver provided in the delivery mobile 10 .

배달 모빌(10)은 중간 점검 시 배송 물품이 손실되거나 도난 된 경우 배달 서버(20)에 이를 송신할 수 있고, 배달 서버(20)는 관리자에게 이를 통지할 수 있다.The delivery mobile 10 may transmit it to the delivery server 20 if the delivered goods are lost or stolen during the intermediate inspection, and the delivery server 20 may notify the manager thereof.

배달 모빌(10)은 복도, 엘레베이터 또는 좁은 길목을 통행할 수 있도록 기동성이 필요할 수 있다. 이를 위해 배달 모빌(10)은 전 방향 주행이 가능한 구동부(400)가 마련될 수 있다. 구동부(400)는 배달 모빌(10)의 하단에 마련될 수 있고 전방향 이동 가능한 메카넘 휠(410)(Mecanum wheel)이 마련될 수 있다.The delivery mobile 10 may require mobility to pass through corridors, elevators, or narrow streets. To this end, the delivery mobile 10 may be provided with a driving unit 400 capable of omnidirectional driving. The driving unit 400 may be provided at the lower end of the delivery mobile 10 and may be provided with a Mecanum wheel 410 (Mecanum wheel) that is movable in all directions.

배달 모빌(10)이 메카넘 휠(410)을 이용하여 측면 주행이 가능할 수 있도록 각 메카넘 휠(410)마다 독립된 구동 모터가 마련될 수 있다. 각 메카넘 휠(410)은 배달 모빌(10)의 측면에 두개의 메카넘 휠(410)이 일정 간격을 두고 마련될 수 있고, 일측면에 마련된 두 메카넘 휠(410)이 서로 반대 방향으로 회전할 경우 측면 주행이 가능할 수 있다.An independent driving motor may be provided for each Mecanum wheel 410 so that the delivery mobile 10 can run sideways using the Mecanum wheel 410 . Each Mecanum wheel 410 may be provided with two Mecanum wheels 410 spaced apart from each other on the side of the delivery mobile 10, and the two Mecanum wheels 410 provided on one side are opposite to each other. Side driving may be possible when turning.

메카넘 휠(410)은 메인 휠(420)과 보조 휠(430)로 구성될 수 있다. 메카넘 휠(410)에는 각 개별 구동 모터가 사용되어 서로 독립된 구동이 될 수 있다.The Mecanum wheel 410 may include a main wheel 420 and an auxiliary wheel 430 . Each individual driving motor is used in the Mecanum wheel 410 to be driven independently of each other.

보조 휠(430)은 측면 주행을 위한 수단으로서 활용될 수 있다. 메카넘 휠(410)의 주행은 제어부에 설정되어 있는 제어 명령에 의해 구동될 수 있다.The auxiliary wheel 430 may be utilized as a means for side driving. The driving of the Mecanum wheel 410 may be driven by a control command set in the control unit.

메카넘 휠(410)과 보조 휠(430)의 구성은, 전방 좌측의 메카넘 휠(410)과 후방 우측의 메카넘 휠(410)은 각각 보조 휠(430)의 중심축들이 반시계 방향으로 일정각도 기울어져 구성될 수 있다. 전방 우측의 메카넘 휠(410)과 후방 좌측의 메카넘 휠(410)은 각각 보조 휠(430)의 중심축들이 시계방향으로 일정각도 기울어져 마련될 수 있다.In the configuration of the Mecanum wheel 410 and the auxiliary wheel 430, the Mecanum wheel 410 on the front left and the Mecanum wheel 410 on the rear right have the central axes of the auxiliary wheel 430 in a counterclockwise direction, respectively. It may be configured to be inclined at a certain angle. The front right Mecanum wheel 410 and the rear left Mecanum wheel 410 may be provided such that the central axes of the auxiliary wheels 430 are inclined at a predetermined angle in the clockwise direction.

배달 모빌(10)이 전방으로 주행하고자 할 경우, 각 메카넘 휠(410)들에 작용하는 힘이 물리학 벡터의 원리에 근거할 수 있다. 전방 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 내측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 정방향의 힘만이 남게 될 수 있다. When the delivery mobile 10 wants to travel forward, the force acting on each Mecanum wheel 410 may be based on the principle of a physics vector. In the front two Mecanum wheels 410 , the force in the inner direction of the main body may be offset from each other and only the force in the forward direction may remain.

후방 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 외측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 정방향의 힘만이 남아 정향으로 배달 모빌(10)이 구동될 수 있다. 상기한 전방 주행 예에서 각 휠의 구동 방향을 반대로 진행하게 되면 후방 주행이 될 수 있다.In the rear two Mecanum wheels 410, the force in the outward direction of the main body cancels each other out, and only the force in the forward direction remains, and the delivery mobile 10 can be driven in the forward direction. In the above-described forward driving example, if the driving directions of each wheel are reversed, rearward driving may be achieved.

배달 모빌(10)이 우측으로 구동하고자 할 경우, 전방 좌측 메카넘 휠(410)과 후방 우측 메카넘 휠(410)은 전진하도록 구동시키고, 전방 우측 메카넘 휠(410)과 후방 좌측 메카넘 휠(410)은 후진하도록 모터를 구동시키면 배달 모빌(10)이 우측으로 주행 될 수 있다. When the delivery mobile 10 is driven to the right, the front left Mecanum wheel 410 and the rear right Mecanum wheel 410 are driven to move forward, and the front right Mecanum wheel 410 and the rear left Mecanum wheel 410, when the motor is driven to move backward, the delivery mobile 10 can be driven to the right.

우측 두개의 메카넘 휠(410)은 배달 모빌(10) 내측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 우측 방향의 힘만이 남게 된다. 좌측 두개의 메카넘 휠(410)은 본체 외측 방향의 힘이 서로 상쇄되고 우측 방향의 힘만이 남아 우측으로 배달 모빌(10)이 구동될 수 있다. 상기한 우측 구동 예에서 각 휠의 구동 방향을 반대로 진행하게 되면 좌측 주행이 될 수 있다.In the right two Mecanum wheels 410, the force in the inner direction of the delivery mobile 10 cancels each other out, and only the force in the right direction remains. In the left two Mecanum wheels 410, the force in the outer direction of the main body cancels each other out, and only the force in the right direction remains, so that the delivery mobile 10 can be driven to the right. In the above-described right driving example, if the driving directions of each wheel are reversed, left driving may be achieved.

배달 모빌(10)이 주행 중 주변 지형을 파악하여 장애물을 피하거나 언덕 또는 복도의 굴절 코스를 지날 수 있기 위해 지형을 파악하는 센서부가 마련될 수 있다. 센서부는 근접 지형을 파악할 수 있는 제1 센서부(100)와 제1 센서부(100) 보다 원거리 지형을 파악할 수 있는 제2 센서부(200)로 구성될 수 있다.A sensor unit for detecting the terrain may be provided so that the delivery mobile 10 can avoid obstacles by grasping the surrounding terrain while driving or pass the refraction course of a hill or corridor. The sensor unit may be composed of a first sensor unit 100 capable of recognizing a nearby terrain and a second sensor unit 200 capable of recognizing a terrain farther away than the first sensor unit 100 .

근접 지형을 파악하기 위한 센서로서 배달 모빌(10)의 일정 높이에 제1 센서부(100)가 마련될 수 있다. 제1 센서부(100)는 구동부(400) 상면에 마련될 수 있다. 제1 센서부(100)는 근거리 지형을 파악하기 위한 센서로서 초음파 센서(110), 레이더 센서(120) 또는 카메라(140) 중 적어도 하나 이상을 포함하여 마련될 수 있다. The first sensor unit 100 may be provided at a certain height of the delivery mobile 10 as a sensor for grasping the proximity terrain. The first sensor unit 100 may be provided on the upper surface of the driving unit 400 . The first sensor unit 100 may be provided to include at least one of an ultrasonic sensor 110 , a radar sensor 120 , and a camera 140 as a sensor for detecting a short-distance terrain.

배달 모빌(10)은 전후 주행은 물론 측부 주행 또한 가능할 수 있어 배달 모빌(10)의 측면 지형을 파악할 수 있는 센서가 필요할 수 있다. 이에 각 센서와 카메라(140)는 제1 센서부(100)의 전, 후, 측면에 각기 마련될 수 있다. The delivery mobile 10 may require a sensor capable of grasping the lateral topography of the delivery mobile 10 because it may also be capable of lateral driving as well as forward and backward driving. Accordingly, each sensor and the camera 140 may be respectively provided on the front, rear, and side surfaces of the first sensor unit 100 .

제1 센서부(100)는 배달 서버(20)가 배달 모빌(10)의 위치를 파악하거나 주행 경로를 수정할 수 있도록 GPS 센서(130)와 네트워크 통신 장치가 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)은 제1 센서부(100)에 마련된 네트워크 통신 장치로 배달 서버(20)와 상호 연결될 수 있다. The first sensor unit 100 may be provided with a GPS sensor 130 and a network communication device so that the delivery server 20 can determine the location of the delivery mobile 10 or correct the driving route. The delivery mobile 10 may be interconnected with the delivery server 20 as a network communication device provided in the first sensor unit 100 .

배달 모빌(10)은 제1 센서부(100)가 파악하는 지형거리 이상을 탐색할 수 있는 제2 센서부(200)를 포함할 수 있다. 제2 센서부(200)는 라이다 센서(210)를 포함할 수 있다. The delivery mobile 10 may include a second sensor unit 200 that can search for more than the topographic distance that the first sensor unit 100 grasps. The second sensor unit 200 may include a lidar sensor 210 .

라이다 센서(210)는 360도를 탐색할 수 있는 센서로서 하나의 센서로 배달 모빌(10)의 주변 전체 지형을 파악할 수 있다. 다만 배달 모빌(10)에 라이다 센서(210)를 설치하는 위치가 문제될 수 있다.The lidar sensor 210 is a sensor that can search 360 degrees, and can grasp the entire surrounding terrain of the delivery mobile 10 with one sensor. However, the location where the lidar sensor 210 is installed in the delivery mobile 10 may be a problem.

배달 모빌(10)에 라이다 센서(210)를 여러 개 설치하여 사각지대를 없앨 수도 있다. 다만, 센서의 구매 및 설치에 비용이 많이 소모될 수 있으므로 경제적 측면에서 고려될 필요가 있다. A plurality of lidar sensors 210 may be installed in the delivery mobile 10 to eliminate blind spots. However, the purchase and installation of the sensor may cost a lot, so it needs to be considered from an economic point of view.

이 문제를 해결하기 위한 수단으로서 제2 센서부(200)에 방사형 격벽(220) 구조가 마련될 수 있다. 제2 센서부(200)의 폭 방향 중심과 길이방향이 접하는 점을 제1 위치, 제2 센서부(200)의 외측 둘레를 제2 위치로 정의한다.As a means for solving this problem, a structure of the radial barrier rib 220 may be provided in the second sensor unit 200 . A point where the width direction center of the second sensor unit 200 and the longitudinal direction are in contact with each other is defined as a first position, and an outer circumference of the second sensor unit 200 is defined as a second position.

제1 위치에 라이다 센서(210)가 마련될 수 있다. 제1 위치 중심을 지나는 가상의 수평선이 마련될 수 있다. 가상의 수평선은 일정 간격을 가지고 마련될 수 있고 가상의 수평선을 따라 제2 센서부(200)에 격벽(220)이 마련될 수 있다. 각 격벽(220)의 일단은 제1 위치를 향하고 타단은 제2 위치를 향하게 마련될 수 있다.The lidar sensor 210 may be provided at the first position. A virtual horizontal line passing through the center of the first location may be provided. The virtual horizontal line may be provided at regular intervals, and the partition wall 220 may be provided in the second sensor unit 200 along the virtual horizontal line. One end of each partition wall 220 may face the first position and the other end may be provided toward the second position.

라이다 센서(210)에서 방사되는 주파수는 360도 원형으로 퍼져 나가므로 제1 위치에서 제2 위치로 방사될 수 있고, 격벽(220)과 수직으로 교차될 수 있다. 따라서 제2 센서부(200)는 격벽(220)으로 인해 방해받는 주파수를 최소화하여 주변 지형을 파악할 수 있다.Since the frequency radiated from the lidar sensor 210 spreads out in a 360 degree circle, it may be radiated from the first position to the second position, and may vertically intersect the partition wall 220 . Accordingly, the second sensor unit 200 may determine the surrounding terrain by minimizing the frequency interrupted by the barrier rib 220 .

배달 모빌(10)에는 배달 모빌(10)의 주행 상태와 안내 메세지 등을 나타낼 수 있는 표시부(500)가 마련될 수 있다. 표시부(500)는 배달 모빌(10)의 전면 상단에 마련될 수 있다. 표시부(500)는 배달 모빌(10)의 폭과 동일 폭 또는 그 이하의 크기로 마련될 수 있고, 표시부(500) 화면이 전면을 향하도록 마련될 수 있다.The delivery mobile 10 may be provided with a display unit 500 that can indicate the driving state of the delivery mobile 10 and a guide message. The display unit 500 may be provided on the top of the front of the delivery mobile (10). The display unit 500 may be provided in a size equal to or less than the width of the delivery mobile 10, and the display unit 500 may be provided so that the screen faces the front.

배달 모빌(10)에 배달 물품을 수납 또는 적재할 수 있는 적재부(300)가 포함될 수 있다. 배달 모빌(10)은 아파트 집하장에서 배달 물품을 수령하면 물품의 정보를 파악할 수 있도록 적재부(300)에 RFID 센서가 마련될 수 있다. 적재부(300)에 배달 물품을 내려놓을 수 있는 수단으로서 벨트가 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)이 배송지에 도착하면 벨트를 구동하여 배송 물품을 하차시킬 수 있다.A loading unit 300 capable of accommodating or loading the delivered goods may be included in the delivery mobile 10 . In the delivery mobile 10 , an RFID sensor may be provided in the loading unit 300 so that when the delivery goods are received at the apartment warehouse, the information of the goods can be grasped. A belt may be provided as a means for placing the delivery goods on the loading unit 300 . When the delivery mobile 10 arrives at the delivery destination, the belt may be driven to unload the delivery goods.

배달 모빌(10)은 배달이 시작되면 수취인 아파트 출입문으로 이동할 수 있다. 배달 모빌(10)이 출입문에 근접하면 출입문과 엘레베이터 이용을 위한 방법으로서 제1 루트가 마련될 수 있다.The delivery mobile 10 may move to the door of the recipient's apartment when delivery starts. When the delivery mobile 10 approaches the door, the first route may be provided as a method for using the door and the elevator.

제1 루트는 배달 모빌(10)이 배송 정보에서 수취인의 연락처 또는 아파트 관리사무소에 배송 메세지를 발송할 수 있고, 수취인 또는 아파트 관리사무소는 배송 메세지를 받으면 출입문을 열어서 배송 진행이 계속되게 하거나, 수취인이 배송 물품을 수거하면 배송이 완료될 수 있다. In the first route, the delivery mobile 10 can send a delivery message to the recipient's contact or apartment management office in the delivery information, and the recipient or the apartment management office opens the door upon receiving the delivery message to continue the delivery, or the recipient Delivery may be completed once the delivery item has been collected.

배달 모빌(10)은 제1 루트의 계속적 진행으로서 출입문과 엘레베이터를 이용할 수 있다. 배달 모빌(10)은 엘레베이터를 이용하기 위해 수취인 또는 관리사무소에 엘레베이터 요청 메세지를 발송할 수 있고, 수취인 또는 관리사무소는 엘레베이터를 내려 보내 배송 물품을 수령할 수 있다.Delivery mobile 10 may use the door and elevator as a continuation of the first route. The delivery mobile 10 may send an elevator request message to the recipient or the management office to use the elevator, and the recipient or the management office may send down the elevator to receive the delivered goods.

배송 루트로서 제2 루트가 마련될 수 있다. 제2 루트를 이용하기 위한 방안으로 아파트 출입문과 엘레베이터 제어를 배달 서버(20)에서 조절할 수 있게 마련될 수 있다. 배달 모빌(10)이 출입문 또는 엘레베이터를 거쳐야 할 경우 배달 서버(20)에 접속하여 출입문을 개폐하거나 엘레베이터 대기 버튼 또는 층수 버튼을 배달 서버(20)를 통해서 제어할 수 있다. A second route may be provided as the delivery route. As a method for using the second route, it may be provided so that the apartment entrance door and elevator control can be controlled by the delivery server 20 . When the delivery mobile 10 has to go through a door or an elevator, it can access the delivery server 20 to open and close the door or control the elevator standby button or the number of floors button through the delivery server 20 .

배달 모빌(10)의 배송 루트로서 제3 루트가 마련될 수 있다. 제3 루트는 배달 모빌(10)이 배송 시작 후 출입문 또는 엘레베이터에 도착한 경우 근거리 통신을 이용하여 출입문 개방과 엘레베이터 조작을 할 수 있다. A third route may be provided as a delivery route of the delivery mobile 10 . In the third route, when the delivery mobile 10 arrives at the door or the elevator after delivery starts, the door can be opened and the elevator can be operated using short-distance communication.

출입문과 엘레베이터에는 배달 모빌(10)이 카메라(140)로 인식할 수 있는 QR코드가 마련될 수 있다. QR코드에는 출입문과 엘레베이터 제어 사이트에 접속할 수 있는 정보가 마련될 수 있다. QR코드를 통해 제어 사이트에 접속한 배달 모빌(10)이 배송 정보 및 배달 모빌(10)의 정보를 제어 사이트에 전달하여 출입문 또는 엘레베이터를 이용할 수 있다.A QR code that can be recognized by the camera 140 by the delivery mobile 10 may be provided at the door and the elevator. In the QR code, information for accessing the door and elevator control site may be provided. The delivery mobile 10 connected to the control site through the QR code transmits the delivery information and the information of the delivery mobile 10 to the control site to use the door or the elevator.

10...배달 모빌 20...배달 서버
100...제1 센서부 110...초음파 센서
120...레이더 센서 130...GPS 센서
140...카메라 200...제2 센서부
210...라이다 센서 220...격벽
300...적재부 400...구동부
410...메카넘 휠 420...메인 휠
430...보조 휠 500...표시부10...delivery mobile 20...delivery server
100...first sensor unit 110...ultrasonic sensor
120...radar sensor 130...GPS sensor
140...Camera 200...Second sensor unit
210...Lidar sensor 220...Bulkhead
300...load unit 400...drive unit
410...Mecanum wheel 420...Main wheel
430...Auxiliary wheel 500...Indicator

Claims (11)

배송 물품을 운반하는 배달 모빌;
상기 배송 물품의 정보를 분류하고, 상기 배달 모빌에 상기 배송 물품을 분배하며, 상기 배달 모빌의 동선을 제어하는 배달 서버; 를 포함하고,
상기 배달 모빌은 상기 배달 서버에서 수신 받은 정보를 기반으로 상기 배송 물품의 배달을 완료하는 자동 배달 장치.
delivery mobiles that carry deliveries;
a delivery server for classifying the information of the delivery article, distributing the delivery article to the delivery mobile, and controlling the movement of the delivery mobile; including,
The delivery mobile is an automatic delivery device that completes the delivery of the delivered goods based on the information received from the delivery server.
 제1 항에 있어서,
제1 높이에서 근거리 주변 지형 또는 장애물을 탐색하는 제1 센서부가 마련되고,
상기 제1 센서부는 초음파 센서, 레이더 센서, GPS 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 제1 센서부에 의하여 상기 배달 모빌의 충돌이 방지되는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
A first sensor unit for searching for nearby terrain or obstacles at a first height is provided,
The first sensor unit includes at least one of an ultrasonic sensor, a radar sensor, a GPS sensor, and a camera,
Automatic delivery device that the collision of the delivery mobile is prevented by the first sensor unit.
 제1 항에 있어서,
제2 높이에 설치되는 제2 센서부가 마련되며,
상기 제2 센서부는 상기 배달 모빌의 주변 둘레 전체를 탐색 가능한 라이다 센서를 포함하며,
상기 라이다 센서에서 신호를 방사할 때, 상기 신호의 송신 및 수신에 방해를 받지 않도록 상기 주변 둘레를 향하여 개방된 방사형 격벽 구조가 상기 배달 모빌에 형성되는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
A second sensor unit installed at a second height is provided,
The second sensor unit includes a lidar sensor capable of searching the entire perimeter of the delivery mobile,
When emitting a signal from the lidar sensor, the automatic delivery device is formed in the delivery mobile with a radial bulkhead structure open toward the periphery so as not to interfere with the transmission and reception of the signal.
 제1 항에 있어서,
상기 배달 모빌은 메카넘 휠에 의하여 주행되고,
상기 메카넘 휠은 각각 독립적으로 구동되며,
상기 각각의 메카넘 휠의 회전 방향에 따라 상기 배달 모빌은 전후 좌우 중 어느 방향으로도 주행 가능한 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery mobile is driven by the Mecanum wheel,
Each of the Mecanum wheels is driven independently,
According to the rotation direction of each Mecanum wheel, the delivery mobile is an automatic delivery device capable of running in any direction of front, rear, left, and right.
 제1 항에 있어서,
상기 배달 모빌은 메카넘 휠의 회전에 의하여 주행되고,
상기 메카넘 휠은 모터에 의하여 회전되는 메인 휠과, 상기 메인 휠의 외주에 자유 회전 가능하게 장착되는 복수의 보조 휠을 포함하며,
상기 보조 휠은 상기 메인 휠에 대하여 경사지게 배열되는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery mobile is driven by the rotation of the Mecanum wheel,
The Mecanum wheel includes a main wheel rotated by a motor, and a plurality of auxiliary wheels mounted on an outer periphery of the main wheel to be freely rotatable,
The auxiliary wheel is an automatic delivery device that is inclined with respect to the main wheel.
 제1 항에 있어서,
상기 배달 모빌에는 상기 배달 물품을 적재하는 적재부가 마련되며,
상기 적재부는 상기 배달 물품의 코드를 근접거리에서 인식할 수 있는 수신편을 포함하고,
상기 배달 모빌은 상기 배달 물품에 기재된 코드를 읽어서 상기 배달 물품의 배달 주소를 인식하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery mobile is provided with a loading unit for loading the delivery goods,
The loading unit includes a receiver capable of recognizing the code of the delivery product at a close distance,
The delivery mobile is an automatic delivery device for recognizing the delivery address of the delivery article by reading the code written on the delivery article.
 제1 항에 있어서,
상기 배달 모빌은 아파트 집하장에서 상기 배달 물품을 인수하고,
상기 아파트 집하장의 배달 물품을 상기 배달 모빌에 적재하는 콘베이어 벨트가 마련되며,
상기 배달 물품은 상기 콘베이어 벨트에 의하여 상기 배달 모빌의 적재부에 실리고,
상기 배달 물품에는 상기 배달 물품의 배송 주소나 수취인에 관한 배송 정보를 기록한 RFID가 마련되며,
상기 배달 모빌은 상기 RFID의 배송 정보를 읽어들이는 RFID 리더를 포함하고,
상기 RFID 리더가 상기 RFID에 기록된 배송 정보대로 상기 배송 물품을 배달하는 자동 배달 장치.
According to claim 1,
The delivery mobile takes over the delivery goods at the apartment drop-off point,
A conveyor belt is provided for loading the delivery goods of the apartment yard to the delivery mobile,
The delivery goods are loaded on the loading part of the delivery mobile by the conveyor belt,
The delivered article is provided with an RFID that records delivery information about the delivery address or recipient of the delivered article,
The delivery mobile includes an RFID reader that reads the delivery information of the RFID,
An automatic delivery device in which the RFID reader delivers the delivered goods according to the delivery information recorded in the RFID.
 배달 물품을 배송하는 배달 모빌이 마련되고,
배달 모빌 및 배달 정보를 제어하는 배달 서버가 마련되며,
배달 모빌은 배달 물품의 코드를 인식하여 배달 주소를 입력 받아 배송을 시작하며,
배달 모빌이 배달 물품의 배송을 완료하면 배송 완료 정보를 배달 서버에 전송하는 자동 배달 방법.
A delivery mobile for delivering the delivered goods is provided;
A delivery server is provided to control the delivery mobile and delivery information;
Delivery Mobile recognizes the code of the delivered item, receives the delivery address as input, and starts delivery.
An automatic delivery method that sends delivery completion information to the delivery server when the delivery mobile completes delivery of the delivered item.
 제8 항에 있어서,
상기 배달 모빌이 배달 주소지 아파트 앞에 도착하면, 상기 배달 서버가 상기 아파트 관리사무소 또는 수취인에게 배송 정보를 전달하고, 상기 수취인 또는 상기 아파트 관리사무소에서 아파트 현관을 개방시켜 배달을 진행하는 자동 배달 방법.
9. The method of claim 8,
When the delivery mobile arrives in front of the apartment at the delivery address, the delivery server delivers the delivery information to the apartment management office or the recipient, and the recipient or the apartment management office opens the apartment entrance to proceed with delivery.
 제8 항에 있어서,
상기 배달 서버는 상기 아파트 현관문의 개폐 및 엘레베이터 층수를 이동시킬 수 있는 제어 프로그램이 상기 배달 서버에 설치되며, 상기 배달 모빌이 상기 아파트에 진입하면, 상기 배달 서버는 상기 배달 모빌이 엘레베이터에 배달 층수로 이동시켜 배송을 완료하는 자동 배달 방법.
9. The method of claim 8,
In the delivery server, a control program capable of opening and closing the apartment front door and moving the number of elevator floors is installed in the delivery server, and when the delivery mobile enters the apartment, the delivery server sends the delivery mobile to the elevator to the delivery floor. An automated delivery method that completes shipments by moving them.
 제8 항에 있어서,
상기 배달 모빌은 배달 적재부에 물품을 내려놓을 수 있는 벨트가 마련되며,
상기 배달 모빌은 상기 배달 물품을 상기 수취인 주소 현관에 도달하면 상기 벨트를 가동시켜 상기 배달 물품을 전달하는 자동 배달 방법.9. The method of claim 8,
The delivery mobile is provided with a belt that can put down the goods in the delivery loading unit,
The delivery mobile is an automatic delivery method for delivering the delivered article by operating the belt when the delivered article arrives at the door of the addressee address.
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