JP6414026B2 - Elevator control device and elevator system - Google Patents
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Description
この発明は、エレベータの制御装置およびエレベータシステムに関する。 The present invention relates to an elevator control device and an elevator system.
特許文献1は、エレベータの制御装置を開示する。当該制御装置は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を受け付ける。当該制御装置は、当該要求に基づいてかごの動作を制御する。その結果、掃除ロボットは、建築物の各階を掃除し得る。
しかしながら、特許文献1に記載の制御装置においては、掃除ロボットが呼びの登録を要求する必要がある。このため、掃除ロボットの設定が複雑となる。
However, in the control device described in
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができるエレベータの制御装置およびエレベータシステムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems. An object of the present invention is to provide an elevator control device and an elevator system that allow a cleaning robot to clean each floor of a building without requiring a call registration request from the cleaning robot.
この発明に係るエレベータの制御装置は、建築物に設けられたエレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記エレベータのかごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。 In the elevator control device according to the present invention, when the operation mode of the elevator provided in the building is the cleaning operation mode, the operation of the elevator car and the cleaning are performed so that the cleaning robot cleans each floor of the building. Control the operation of the robot, and control the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to the floor on which the garbage is thrown away when receiving a signal indicating that the garbage is full from the cleaning robot. A control unit, the control unit is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is preset, the cleaning robot does not get out of the car within a time limit, When there is another car call, the car is returned to the reference floor after responding to the other car call, and an elevator getting-off signal is transmitted to the cleaning robot .
この発明に係るエレベータシステムは、自立走行し得る掃除ロボットと、建築物に設けられ、昇降し得るエレベータのかごと、前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。 The elevator system according to the present invention includes a cleaning robot capable of running independently, an elevator car provided in a building and capable of moving up and down, and when the operation mode of the elevator is a cleaning operation mode, the cleaning robot is The operation of the car and the operation of the cleaning robot are controlled so as to clean each floor, and the cleaning robot is moved to the floor where the garbage is thrown away when a signal indicating that the garbage is full is received from the cleaning robot. A control device that controls the operation of the car and the operation of the cleaning robot, and the control device is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is preset. If the cleaning robot does not get out of the car within the time limit and there is another car call, the reference is made after the car responds to the other car call. The return, sends the elevator get off signal to the cleaning robot.
これらの発明によれば、制御装置は、掃除ロボットが建築物の各階を掃除するようにかごの動作と掃除ロボットの動作とを制御する。このため、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができる。 According to these inventions, the control device controls the operation of the car and the operation of the cleaning robot so that the cleaning robot cleans each floor of the building. For this reason, the cleaning robot can clean each floor of the building without requiring a call registration request from the cleaning robot.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 A mode for carrying out the invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds in each figure. The overlapping explanation of the part is appropriately simplified or omitted.
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの構成図である。
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system according to
図1において、建築物は、複数の階を備える。例えば、建築物は、1階と2階と3階とを備えた家屋である。建築物は、エレベータを備える。例えば、建築物は、ホームエレベータを備える。 In FIG. 1, the building includes a plurality of floors. For example, the building is a house having a first floor, a second floor, and a third floor. The building is equipped with an elevator. For example, a building includes a home elevator.
エレベータの昇降路1は、建築物の各階を貫く。エレベータの乗場2は、建築物の各階に設けられる。各乗場2は、昇降路1に対向する。エレベータのかご3は、昇降路1の内部に設けられる。
The
乗場ドア4は、エレベータドアとして各階の乗場2出入口に設けられる。かごドア5は、エレベータドアとしてかご3出入口に設けられる。
The
制御装置6は、建築物に設けられる。例えば、制御装置6は、図示しないエレベータの機械室に設けられる。例えば、制御装置6は、昇降路1の内部に設けられる。
The
掃除ロボット7は、建築物に設けられる。例えば、掃除ロボット7は、家庭用の掃除ロボットである。掃除ロボット7は、自立走行し得るように設けられる。掃除ロボット7は、建築物の床面のゴミを吸引し得るように設けられる。通常時、掃除ロボット7は、基準階で待機する。例えば、基準階は、1階に設定される。
The cleaning
制御装置6は、エレベータの運転モードを適宜設定する。例えば、制御装置6は、予め設定された時間にエレベータの運転モードを掃除運転モードとする。この際、制御装置6は、掃除ロボット7が建築物の各階を掃除するようにかご3の動作と掃除ロボット7の動作とを制御する。
The
例えば、制御装置6は、基準階である1階において掃除ロボット7をかご3に乗せる。その後、制御装置6は、かご3を最上階である3階に移動させる。その後、制御装置6は、掃除ロボット7をかご3から降ろす。その後、掃除ロボット7は、予め設定された時間だけ3階の床面を掃除する。
For example, the
その後、制御装置6は、3階において掃除ロボット7をかご3に乗せる。その後、制御装置6は、かご3を2階に移動させる。その後、制御装置6は、掃除ロボット7をかご3から降ろす。その後、掃除ロボット7は、予め設定された時間だけ2階の床面を掃除する。
Thereafter, the
その後、制御装置6は、2階において掃除ロボット7をかご3に乗せる。その後、制御装置6は、かご3を1階に移動させる。その後、制御装置6は、掃除ロボット7をかご3から降ろす。その後、掃除ロボット7は、予め設定された時間だけ1階の床面を掃除する。
Thereafter, the
エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に利用者がかご3に乗り込むと、制御装置6は、エレベータの掃除運転モードでの運転を一時的に中断する。この際、制御装置6は、利用者により登録されたかご呼びにかご3を応答させる。
When the user enters the
その後、利用者がかご3から降りると、制御装置6は、エレベータの運転モードでの運転を再開する。
Thereafter, when the user gets out of the
次に、図2を用いて、制御装置6と掃除ロボット7との連携を説明する。
図2はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの制御装置と掃除ロボットとの連携を説明するための図である。
Next, the cooperation between the
FIG. 2 is a diagram for explaining cooperation between the control device of the elevator system and the cleaning robot according to
図2に示すように、制御装置6は、インターフェース6aと制御マイコン6bとを備える。掃除ロボット7は、インターフェース7aと制御マイコン7bとを備える。
As shown in FIG. 2, the
例えば、掃除ロボット7において、制御マイコン7bは、当該階の掃除が完了した際にエレベータ乗車要求装置としてエレベータ乗車要求を生成する。この際、インターフェース7aは、送信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により送信する。
For example, in the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部としてエレベータ乗車要求信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置6は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を当該階の乗場ドア4の前で待機させる。
In the
制御装置6において、制御マイコン6bは、かご3が掃除ロボット7の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3に乗せる。掃除ロボット7がかご3に乗った後、制御マイコン7bは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を停止させる。その結果、掃除ロボット7の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機として掃除ロボット7から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部として掃除ロボット7の掃除階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン6bは、かご3が掃除ロボット7の掃除階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3から降ろす。
In the
掃除ロボット7において、制御マイコン7bは、ゴミ捨て動作要求装置としてゴミのタンクが満杯になった際にゴミ捨て要求を生成する。この際、インターフェース7aは、送信機としてゴミの満杯を示す信号を無線通信により送信する。
In the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機として掃除ロボット7からゴミの満杯を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部としてゴミの満杯を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置6は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を当該階の乗場ドア4の前で待機させる。
In the
制御装置6において、制御マイコン6bは、かご3が掃除ロボット7の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3に乗せる。掃除ロボット7がかご3に乗った後、制御マイコン7bは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を停止させる。その結果、掃除ロボット7の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機として掃除ロボット7から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部としてゴミを捨てる階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン6bは、かご3がゴミを捨てる階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3から降ろす。
In the
掃除ロボット7において、制御マイコン7bは、充電動作要求装置として充電不足となった際に充電要求を生成する。この際、インターフェース7aは、送信機として充電不足を示す信号を無線通信により送信する。
In the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機として掃除ロボット7から充電不足を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部として充電不足を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置6は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を当該階の乗場ドア4の前で待機させる。
In the
制御装置6において、制御マイコン6bは、かご3が掃除ロボット7の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3に乗せる。掃除ロボット7がかご3に乗った後、制御マイコン7bは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7を停止させる。その結果、掃除ロボット7の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置6において、インターフェース6aは、受信機として掃除ロボット7から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン6bは、制御部として掃除ロボット7を充電する階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン6bは、かご3が掃除ロボット7を充電する階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース6aは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット7において、インターフェース7aは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン7bは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン7bは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット7をかご3から降ろす。
In the
次に、図3を用いて、掃除ロボット7における基本処理を説明する。
図3はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける基本処理を説明するためのフローチャートである。
Next, basic processing in the
FIG. 3 is a flowchart for illustrating basic processing in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップS1において、掃除ロボット7は、エレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを行う。その後、ステップS2に進む。ステップS2では、掃除ロボット7は、エレベータ降車要求処理を行う。その後、ステップS3に進む。ステップS3では、掃除ロボット7は、ゴミの満杯を検出する処理を行う。その後、ステップS4に進む。ステップS4では、掃除ロボット7は、充電不足を検出する処理を行う。その後、ステップS1からの処理が繰り返される。
In step S1, the cleaning
次に、図4を用いて、掃除ロボット7におけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明する。
図4はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明するためのフローチャートである。
Next, an elevator boarding request process and an elevator boarding process in the
FIG. 4 is a flowchart for explaining an elevator boarding request process and an elevator boarding process in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップS11では、掃除ロボット7は、エレベータ乗車要求処理を行う。その結果、掃除ロボット7は、乗場ドア4の前で停止して待機する。その後、ステップS12に進む。ステップS12では、掃除ロボット7は、エレベータ乗車信号を受信したか否かを判定する。
In step S11, the cleaning
ステップS12で掃除ロボット7がエレベータ乗車信号を受信していない場合は、ステップS13に進む。ステップS13では、掃除ロボット7は、かご3に乗るために待機を継続する。その後、処理が終了する。
If the
ステップS12で掃除ロボット7がエレベータ乗車信号を受信した場合は、ステップS14に進む。ステップS14では、掃除ロボット7は、警報音を発しながらかご3に乗る。その後、ステップS15に進む。ステップS15では、掃除ロボット7は、かご3への乗り込みが完了した後に停止する。その後、処理が終了する。
When the cleaning
次に、図5を用いて、掃除ロボット7におけるエレベータ降車要求処理を説明する。
図5はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ降車要求処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the elevator getting-off request process in the
FIG. 5 is a flowchart for illustrating an elevator getting-off request process in the cleaning robot of the elevator system according to the first embodiment of the present invention.
ステップS21では、掃除ロボット7は、エレベータ降車信号を受信したか否かを判定する。
In step S21, the cleaning
ステップS21で掃除ロボット7がエレベータ降車信号を受信していない場合は、ステップS22に進む。ステップS22では、掃除ロボット7は、かご3から降りるために停止した状態で待機する。その後、処理が終了する。
If the
ステップS22で掃除ロボット7がエレベータ降車信号を受信した場合は、ステップS23に進む。ステップS23では、掃除ロボット7は、警報音を発しながらかご3から降りる。その後、ステップS24に進む。ステップS24では、掃除ロボット7は、乗場2から離れる。その後、処理が終了する。
When the cleaning
次に、図6を用いて、掃除ロボット7におけるゴミの満杯を検出する処理を説明する。
図6はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるゴミの満杯を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
Next, a process for detecting the fullness of dust in the
FIG. 6 is a flowchart for explaining a process for detecting the fullness of dust in the cleaning robot of the elevator system according to the first embodiment of the present invention.
ステップS31では、掃除ロボット7は、ゴミの満杯を検出したか否かを判定する。
In step S31, the cleaning
ステップS31で掃除ロボット7がゴミの満杯を検出しない場合は、ステップS32に進む。ステップS32では、掃除ロボット7は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置6に送信しない。その後、処理が終了する。
If the
ステップS31で掃除ロボット7がゴミの満杯を検出した場合は、ステップS33に進む。ステップS33では、掃除ロボット7は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置6に送信する。その後、処理が終了する。
If the
次に、図7を用いて、掃除ロボット7における充電不足を検出する処理を説明する。
図7はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける充電不足を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
Next, processing for detecting insufficient charging in the
FIG. 7 is a flowchart for illustrating processing for detecting insufficient charging in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップS41では、掃除ロボット7は、充電不足を検出したか否かを判定する。
In step S41, the cleaning
ステップS41で掃除ロボット7が充電不足を検出しない場合は、ステップS42に進む。ステップS42では、掃除ロボット7は、充電不足を示す信号を制御装置6に送信しない。その後、処理が終了する。
If the
ステップS41で掃除ロボット7が充電不足を検出した場合は、ステップS43に進む。ステップS43では、掃除ロボット7は、充電不足を示す信号を制御装置6に送信する。その後、処理が終了する。
If the
次に、図8を用いて、制御装置6における基本処理を説明する。
図8はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの制御装置における基本処理を説明するためのフローチャートである。
Next, basic processing in the
FIG. 8 is a flowchart for illustrating basic processing in the control device for an elevator system according to
ステップS51では、制御装置6は、かご呼びおよび乗場呼びの登録処理を行う。その後、ステップS52に進む。ステップS52では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車処理を行う。さらに、制御装置6は、掃除運転処理を行う。具体的には、制御装置6は、エレベータの運転モードを掃除運転モードとする。
In step S51, the
その後、ステップS53に進む。ステップS53では、制御装置6は、エレベータの運転処理を行う。例えば、制御装置6は、エレベータドアの開閉処理を行う。例えば、制御装置6は、エレベータの起動処理を行う。例えば、制御装置6は、かご3の走行処理を行う。例えば、制御装置6は、かご3の停止処理を行う。
Thereafter, the process proceeds to step S53. In step S53, the
その後、ステップS54に進む。ステップS54では、制御装置6は、掃除ロボット7の降車処理を行う。さらに、制御装置6は、掃除運転処理の解消処理を行う。その後、ステップS55に進む。ステップS55では、制御装置6は、かご呼びおよび乗場呼びの解消処理を行う。その後、ステップS51からの処理が繰り返される。
Thereafter, the process proceeds to step S54. In step S <b> 54, the
次に、図9と図10とを用いて、制御装置6における掃除ロボット7の乗車処理を説明する。
図9と図10とはこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの乗車処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the boarding process of the cleaning
FIG. 9 and FIG. 10 are flowcharts for illustrating the boarding process of the cleaning robot in the control device for the elevator system according to
ステップS61では、制御装置6は、エレベータ乗車要求信号を受信したか否かを判定する。ステップS61で制御装置6がエレベータ乗車要求信号を受信しない場合は、ステップS61が繰り返される。ステップS61で制御装置6がエレベータ乗車要求信号を受信した場合は、ステップS62に進む。
In step S61, the
ステップS62では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階の乗場呼びを登録する。この際、制御装置6は、利用者の通行およびかご3への乗り込みの妨げとならない位置に掃除ロボット7を待機させる。その後、ステップS63に進む。ステップS63では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階へかご3を走行させる。その後、制御装置6は、エレベータドアを開く。その後、ステップS64に進む。
In step S <b> 62, the
ステップS64では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階が基準階か否かを判定する。
In step S64, the
ステップS64で掃除ロボット7の乗車階が基準階の場合は、ステップS65に進む。ステップS65では、制御装置6は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップS66に進む。ステップS66では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階の乗場呼びを解消する。その後、ステップS67に進む。
If the boarding floor of the cleaning
ステップS67では、制御装置6は、エレベータの運転モードを掃除運転モードに設定する。その後、ステップS68に進む。ステップS68では、制御装置6は、最上階のかご呼びを登録する。その後、ステップS69に進む。ステップS69では、制御装置6は、掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んだか否かを判定する。
In step S67, the
ステップS69で掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んでない場合は、ステップS70に進む。ステップS70では、制御装置6は、エレベータ乗車信号をリセットする。さらに、制御装置6は、掃除運転モードおよび掃除階のかご呼びをリセットする。その後、ステップS71に進む。ステップS71では、制御装置6は、エレベータ降車信号を送信する。その後、処理が終了する。
If it is determined in step S69 that the cleaning
ステップS69で掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んだ場合は、ステップS72に進む。ステップS72では、制御装置6は、掃除ロボット7に停止信号を送信する。その後、ステップS73に進む。ステップS73では、制御装置6は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット7を停止させる。
If the
その後、ステップS74に進む。ステップS74では、制御装置6は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置6は、かご3に最上階への走行を開始させる。その後、ステップS75に進む。ステップS75では、制御装置6は、かご3が最上階以外の階で停止した際に掃除ロボット7にエレベータ降車信号を出力しない。その後、処理が終了する。
Thereafter, the process proceeds to step S74. In step S74, the
ステップS64で掃除ロボット7の乗車階が基準階でない場合は、ステップS76に進む。ステップS76では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階が最上階であるか否かを判定する。
If the boarding floor of the cleaning
ステップS76で制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階が最上階である場合は、ステップS77に進む。ステップS77では、制御装置6は、ゴミの満杯を示す信号を受信したか否かを判定する。
In step S76, when the boarding floor of the cleaning
ステップS77で制御装置6がゴミの満杯を示す信号を受信しない場合は、ステップS78に進む。ステップS78では、制御装置6は、充電不足を示す信号を受信したか否かを判定する。
If the
ステップS78で制御装置6が充電不足を示す信号を受信しない場合は、ステップS79に進む。ステップS79では、制御装置6は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップS80に進む。ステップS80では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階の乗場呼びを解消する。
If the
その後、ステップS81に進む。ステップS81では、制御装置6は、最上階の直下階のかご呼びを登録する。その後、ステップS82に進む。ステップS82では、制御装置6は、掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んだか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S81. In step S81, the
ステップS82で掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んでない場合は、ステップS70以降の処理が行われる。ステップS82で掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んだ場合は、ステップS83に進む。
If the
ステップS83では、制御装置6は、利用者の妨げにならない位置でロボットを停止させる。その後、ステップS84に進む。ステップS84では、制御装置6は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置6は、かご3に最上階の直下階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
In step S83, the
ステップS76で掃除ロボット7の乗車階が最上階でない場合は、ステップS85に進む。ステップS85では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階が最上階の直下階であると認識する。
If the boarding floor of the cleaning
その後、ステップS86に進む。ステップS86では、制御装置6は、最上階のかご呼びが登録されているか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S86. In step S86, the
ステップS86で最上階のかご呼びが登録されている場合は、ステップS87に進む。ステップS87では、制御装置6は、エレベータ乗車信号を送信しない。その後、処理が終了する。
If the car call on the top floor is registered in step S86, the process proceeds to step S87. In step S87, the
ステップS86で最上階のかご呼びが登録されていない場合は、ステップS88に進む。ステップS88では、制御装置6は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップS89に進む。ステップS89では、制御装置6は、掃除ロボット7の乗車階の乗場呼びを解消する。
If the top floor car call is not registered in step S86, the process proceeds to step S88. In step S88, the
その後、ステップS90に進む。ステップS90では、制御装置6は、基準階のかご呼びを登録する。その後、ステップS91に進む。ステップS91では、制御装置6は、掃除ロボット7が予め設定された時間内にかご3へ乗り込んだか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S90. In step S90, the
ステップS91で掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3へ乗り込んでない場合は、ステップS70以降の処理が行われる。ステップS91で掃除ロボット7が予め設定された時間内にかご3へ乗り込んだ場合は、ステップS92に進む。
If the
ステップS92では、制御装置6は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット7を停止させる。その後、ステップS93に進む。ステップS93では、制御装置6は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置6は、かご3に基準階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
In step S92, the
次に、図11を用いて、制御装置6における掃除ロボット7の降車処理を説明する。
図11はこの発明の実施の形態1におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの降車処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the getting-off process of the cleaning
FIG. 11 is a flowchart for explaining the dismounting process of the cleaning robot in the control device of the elevator system according to
ステップS101では、制御装置6は、かご3の停止階が掃除ロボット7の降車階であるか否かを判定する。ステップS101でかご3の停止階が掃除ロボット7の降車階でない場合は、ステップS101が繰り返される。ステップS101でかご3の停止階が掃除ロボット7の降車階の場合は、ステップS102に進む。
In step S <b> 101, the
ステップS102では、制御装置6は、かご3を停止させる。その後、制御装置6は、エレベータドアを開く。その後、ステップS103に進む。ステップS103は、エレベータは、かご3の停止階のかご呼びを解消する。その後、ステップS104に進む。ステップS104では、制御装置6は、かご3の停止階が基準階か否かを判定する。
In step S102, the
ステップS104でかご3の停止階が基準階でない場合は、ステップS105に進む。ステップS105では、制御装置6は、エレベータ降車信号を送信する。その後、ステップS106に進む。ステップS106では、制御装置6は、掃除ロボット7が予め設定された制限時間内にかご3から降りたか否かを判定する。
If the stop floor of the
ステップS106で掃除ロボット7が予め設定された時間内にかご3から降りた場合は、ステップS107に進む。ステップS107では、制御装置6は、エレベータドアを閉じる。その後、ステップS108に進む。ステップS108では、制御装置6は、次に応答すべき呼びがあればかご3を応答させる。制御装置6は、次に応答すべき呼びがなければかご3を待機させる。その後、処理が終了する。
If the
ステップS106で掃除ロボット7が予め設定された時間内にかご3から降りていない場合は、ステップS109に進む。ステップS109では、制御装置6は、他のかご呼びがなければかご3を直前の停止階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。制御装置6は、他のかご呼びがあれば当該かご呼びにかご3を応答させた後に基準階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。
If the
その後、ステップS110に進む。ステップS110では、制御装置6は、エレベータドアを閉じる。その後、処理が終了する。
Then, it progresses to step S110. In step S110, the
ステップS104でかご3の停止階が基準階の場合は、ステップS111に進む。ステップS111では、制御装置6は、掃除運転モードを解消する。その後、ステップS105以降の処理が行われる。
If the stop floor of the
以上で説明した実施の形態1によれば、制御装置6は、掃除ロボット7が建築物の各階を掃除するようにかご3の動作と掃除ロボット7の動作とを制御する。このため、掃除ロボット7からの呼びの登録の要求を必要とせずに1台の掃除ロボット7に建築物の各階を掃除させることができる。その結果、掃除ロボット7を利用したエレベータシステムを簡単で安価なシステムで安全に実現することができる。
According to the first embodiment described above, the
また、制御装置6は、掃除ロボット7からゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に掃除ロボット7を移動させるようにかご3の動作と掃除ロボット7の動作とを制御する。このため、掃除ロボット7のゴミの収集機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
In addition, the
また、制御装置6は、掃除ロボット7から充電不足を示す信号を受信した際に掃除ロボット7を充電する階に掃除ロボット7を移動させるようにかご3の動作と掃除ロボット7の動作とを制御する。掃除ロボット7の自走機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
In addition, the
また、制御装置6は、利用者がかご3に乗っている際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を中断する。このため、利用者の利便性を確保することができる。
Further, the
また、制御装置6は、利用者がかご3から降りた際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を再開する。このため、利用者の利便性を確保しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
Further, when the user gets out of the
なお、掃除ロボット7で収集したゴミを捨てる箇所および掃除ロボット7を充電する箇所の少なくとも一方をかご3に設けてもよい。この場合、ゴミを捨てたり掃除ロボット7を充電したりするためにかご3の昇降が増加することを防止できる。
The
また、掃除の順番は、適宜設定すればよい。例えば、建築物が1階と2階と3階とを備える場合、掃除の順番を1階、2階、3階の順としてもよい。例えば、建築物が1階と2階とを備える場合、掃除の順番を2階、1階の順としてもよい。例えば、建築物が1階と2階とを備える場合、掃除の順番を1階、2階の順としてもよい。例えば、建築物が1階と2階と3階と4階とを備える場合、掃除の順番を4階、3階、2階、1階の順としてもよい。例えば、建築物が1階と2階と3階と4階とを備える場合、掃除の順番を1階、2階、3階、4階の順としてもよい。 The order of cleaning may be set as appropriate. For example, when the building includes the first floor, the second floor, and the third floor, the order of cleaning may be the order of the first floor, the second floor, and the third floor. For example, when the building includes the first floor and the second floor, the order of cleaning may be the order of the second floor and the first floor. For example, when the building includes the first floor and the second floor, the order of cleaning may be the order of the first floor and the second floor. For example, when the building includes the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor, the order of cleaning may be the order of the fourth floor, the third floor, the second floor, and the first floor. For example, when the building includes the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor, the order of cleaning may be the order of the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor.
また、掃除ロボット7と利用者とのかご3への同乗を避けてよい。この場合、各階の掃除を速やかに行うことができる。
Moreover, you may avoid boarding the
また、制御装置6から掃除ロボット7に乗車要求を行ってもよい。この場合、掃除ロボット7の設定をより簡単にすることができる。
Moreover, you may make a boarding request from the
1 昇降路、 2 乗場、 3 かご、 4 乗場ドア、 5 かごドア、 6 制御装置、 6a インターフェース、 6b 制御マイコン、 7 掃除ロボット、 7a インターフェース、 7b 制御マイコン 1 hoistway, 2 landing, 3 car, 4 landing door, 5 car door, 6 control device, 6a interface, 6b control microcomputer, 7 cleaning robot, 7a interface, 7b control microcomputer
Claims (8)
を備え、
前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータの制御装置。 When the operation mode of the elevator provided in the building is the cleaning operation mode, the operation of the elevator car and the operation of the cleaning robot are controlled so that the cleaning robot cleans each floor of the building, and the cleaning A control unit for controlling the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to a floor on which the garbage is discarded when a signal indicating garbage full is received from the robot;
Equipped with a,
The control unit is a reference floor for the cleaning robot to wait at a normal time when the stop floor of the car is set in advance, and the cleaning robot does not get out of the car within the time limit, and there is another car call In this case, the elevator control device returns the elevator car to the reference floor after responding to the other car call and transmits an elevator getting-off signal to the cleaning robot .
建築物に設けられたエレベータのかごと、
前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータシステム。 A cleaning robot that can run independently,
The elevator car installed in the building,
When the operation mode of the elevator is the cleaning operation mode, the operation of the car and the operation of the cleaning robot are controlled so that the cleaning robot cleans each floor of the building, and the garbage from the cleaning robot is filled. A control device for controlling the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to the floor where the garbage is discarded when a signal indicating is received;
Equipped with a,
The control device is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is set in advance, and the cleaning robot does not get out of the car within the time limit, and there is another car call In this case, the elevator system returns the elevator to the reference floor after transmitting the car to another car call and transmits an elevator getting-off signal to the cleaning robot .
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