JP6414026B2 - Elevator control device and elevator system - Google Patents
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Description
この発明は、エレベータの制御装置およびエレベータシステムに関する。 The present invention relates to an elevator control device and an elevator system.
特許文献１は、エレベータの制御装置を開示する。当該制御装置は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を受け付ける。当該制御装置は、当該要求に基づいてかごの動作を制御する。その結果、掃除ロボットは、建築物の各階を掃除し得る。
しかしながら、特許文献１に記載の制御装置においては、掃除ロボットが呼びの登録を要求する必要がある。このため、掃除ロボットの設定が複雑となる。
However, in the control device described in
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができるエレベータの制御装置およびエレベータシステムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems. An object of the present invention is to provide an elevator control device and an elevator system that allow a cleaning robot to clean each floor of a building without requiring a call registration request from the cleaning robot.
この発明に係るエレベータの制御装置は、建築物に設けられたエレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記エレベータのかごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。 In the elevator control device according to the present invention, when the operation mode of the elevator provided in the building is the cleaning operation mode, the operation of the elevator car and the cleaning are performed so that the cleaning robot cleans each floor of the building. Control the operation of the robot, and control the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to the floor on which the garbage is thrown away when receiving a signal indicating that the garbage is full from the cleaning robot. A control unit, the control unit is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is preset, the cleaning robot does not get out of the car within a time limit, When there is another car call, the car is returned to the reference floor after responding to the other car call, and an elevator getting-off signal is transmitted to the cleaning robot .
この発明に係るエレベータシステムは、自立走行し得る掃除ロボットと、建築物に設けられ、昇降し得るエレベータのかごと、前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信する。 The elevator system according to the present invention includes a cleaning robot capable of running independently, an elevator car provided in a building and capable of moving up and down, and when the operation mode of the elevator is a cleaning operation mode, the cleaning robot is The operation of the car and the operation of the cleaning robot are controlled so as to clean each floor, and the cleaning robot is moved to the floor where the garbage is thrown away when a signal indicating that the garbage is full is received from the cleaning robot. A control device that controls the operation of the car and the operation of the cleaning robot, and the control device is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is preset. If the cleaning robot does not get out of the car within the time limit and there is another car call, the reference is made after the car responds to the other car call. The return, sends the elevator get off signal to the cleaning robot.
これらの発明によれば、制御装置は、掃除ロボットが建築物の各階を掃除するようにかごの動作と掃除ロボットの動作とを制御する。このため、掃除ロボットからの呼びの登録の要求を必要とせずに掃除ロボットに建築物の各階を掃除させることができる。 According to these inventions, the control device controls the operation of the car and the operation of the cleaning robot so that the cleaning robot cleans each floor of the building. For this reason, the cleaning robot can clean each floor of the building without requiring a call registration request from the cleaning robot.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 A mode for carrying out the invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the part which is the same or it corresponds in each figure. The overlapping explanation of the part is appropriately simplified or omitted.
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの構成図である。
FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system according to
図１において、建築物は、複数の階を備える。例えば、建築物は、１階と２階と３階とを備えた家屋である。建築物は、エレベータを備える。例えば、建築物は、ホームエレベータを備える。 In FIG. 1, the building includes a plurality of floors. For example, the building is a house having a first floor, a second floor, and a third floor. The building is equipped with an elevator. For example, a building includes a home elevator.
エレベータの昇降路１は、建築物の各階を貫く。エレベータの乗場２は、建築物の各階に設けられる。各乗場２は、昇降路１に対向する。エレベータのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。
The
乗場ドア４は、エレベータドアとして各階の乗場２出入口に設けられる。かごドア５は、エレベータドアとしてかご３出入口に設けられる。
The
制御装置６は、建築物に設けられる。例えば、制御装置６は、図示しないエレベータの機械室に設けられる。例えば、制御装置６は、昇降路１の内部に設けられる。
The
掃除ロボット７は、建築物に設けられる。例えば、掃除ロボット７は、家庭用の掃除ロボットである。掃除ロボット７は、自立走行し得るように設けられる。掃除ロボット７は、建築物の床面のゴミを吸引し得るように設けられる。通常時、掃除ロボット７は、基準階で待機する。例えば、基準階は、１階に設定される。
The cleaning
制御装置６は、エレベータの運転モードを適宜設定する。例えば、制御装置６は、予め設定された時間にエレベータの運転モードを掃除運転モードとする。この際、制御装置６は、掃除ロボット７が建築物の各階を掃除するようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。
The
例えば、制御装置６は、基準階である１階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を最上階である３階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ３階の床面を掃除する。
For example, the
その後、制御装置６は、３階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を２階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ２階の床面を掃除する。
Thereafter, the
その後、制御装置６は、２階において掃除ロボット７をかご３に乗せる。その後、制御装置６は、かご３を１階に移動させる。その後、制御装置６は、掃除ロボット７をかご３から降ろす。その後、掃除ロボット７は、予め設定された時間だけ１階の床面を掃除する。
Thereafter, the
エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に利用者がかご３に乗り込むと、制御装置６は、エレベータの掃除運転モードでの運転を一時的に中断する。この際、制御装置６は、利用者により登録されたかご呼びにかご３を応答させる。
When the user enters the
その後、利用者がかご３から降りると、制御装置６は、エレベータの運転モードでの運転を再開する。
Thereafter, when the user gets out of the
次に、図２を用いて、制御装置６と掃除ロボット７との連携を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置と掃除ロボットとの連携を説明するための図である。
Next, the cooperation between the
FIG. 2 is a diagram for explaining cooperation between the control device of the elevator system and the cleaning robot according to
図２に示すように、制御装置６は、インターフェース６ａと制御マイコン６ｂとを備える。掃除ロボット７は、インターフェース７ａと制御マイコン７ｂとを備える。
As shown in FIG. 2, the
例えば、掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、当該階の掃除が完了した際にエレベータ乗車要求装置としてエレベータ乗車要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により送信する。
For example, in the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機としてエレベータ乗車要求信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてエレベータ乗車要求信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
In the
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として掃除ロボット７の掃除階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の掃除階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
In the
掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、ゴミ捨て動作要求装置としてゴミのタンクが満杯になった際にゴミ捨て要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機としてゴミの満杯を示す信号を無線通信により送信する。
In the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７からゴミの満杯を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてゴミの満杯を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
In the
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部としてゴミを捨てる階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３がゴミを捨てる階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
In the
掃除ロボット７において、制御マイコン７ｂは、充電動作要求装置として充電不足となった際に充電要求を生成する。この際、インターフェース７ａは、送信機として充電不足を示す信号を無線通信により送信する。
In the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から充電不足を示す信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として充電不足を示す信号が送信された階の乗場呼びを登録する。さらに、制御装置６は、制御部として乗車待機指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車待機信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車待機動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を当該階の乗場ドア４の前で待機させる。
In the
制御装置６において、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７の待機階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ乗車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３に乗せる。掃除ロボット７がかご３に乗った後、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗車中動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７を停止させる。その結果、掃除ロボット７の掃除動作は、一時的に中断する。
In the
制御装置６において、インターフェース６ａは、受信機として掃除ロボット７から掃除ロボット乗車信号を受信する。この際、制御マイコン６ｂは、制御部として掃除ロボット７を充電する階のかご呼びを登録する。さらに、制御マイコン６ｂは、かご３が掃除ロボット７を充電する階に到着した際に制御部としてエレベータドア開指令を生成する。この際、インターフェース６ａは、送信機としてエレベータ降車信号を無線通信により送信する。
In the
掃除ロボット７において、インターフェース７ａは、受信機としてエレベータ降車信号を無線通信により受信する。この際、制御マイコン７ｂは、エレベータ降車動作を実施する。具体的には、制御マイコン７ｂは、エレベータ乗降動作装置として掃除ロボット７をかご３から降ろす。
In the
次に、図３を用いて、掃除ロボット７における基本処理を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける基本処理を説明するためのフローチャートである。
Next, basic processing in the
FIG. 3 is a flowchart for illustrating basic processing in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップＳ１において、掃除ロボット７は、エレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを行う。その後、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、掃除ロボット７は、エレベータ降車要求処理を行う。その後、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を検出する処理を行う。その後、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、掃除ロボット７は、充電不足を検出する処理を行う。その後、ステップＳ１からの処理が繰り返される。
In step S1, the cleaning
次に、図４を用いて、掃除ロボット７におけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明する。
図４はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ乗車要求処理とエレベータ乗車中処理とを説明するためのフローチャートである。
Next, an elevator boarding request process and an elevator boarding process in the
FIG. 4 is a flowchart for explaining an elevator boarding request process and an elevator boarding process in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップＳ１１では、掃除ロボット７は、エレベータ乗車要求処理を行う。その結果、掃除ロボット７は、乗場ドア４の前で停止して待機する。その後、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、掃除ロボット７は、エレベータ乗車信号を受信したか否かを判定する。
In step S11, the cleaning
ステップＳ１２で掃除ロボット７がエレベータ乗車信号を受信していない場合は、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、掃除ロボット７は、かご３に乗るために待機を継続する。その後、処理が終了する。
If the
ステップＳ１２で掃除ロボット７がエレベータ乗車信号を受信した場合は、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、掃除ロボット７は、警報音を発しながらかご３に乗る。その後、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、掃除ロボット７は、かご３への乗り込みが完了した後に停止する。その後、処理が終了する。
When the cleaning
次に、図５を用いて、掃除ロボット７におけるエレベータ降車要求処理を説明する。
図５はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるエレベータ降車要求処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the elevator getting-off request process in the
FIG. 5 is a flowchart for illustrating an elevator getting-off request process in the cleaning robot of the elevator system according to the first embodiment of the present invention.
ステップＳ２１では、掃除ロボット７は、エレベータ降車信号を受信したか否かを判定する。
In step S21, the cleaning
ステップＳ２１で掃除ロボット７がエレベータ降車信号を受信していない場合は、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、掃除ロボット７は、かご３から降りるために停止した状態で待機する。その後、処理が終了する。
If the
ステップＳ２２で掃除ロボット７がエレベータ降車信号を受信した場合は、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、掃除ロボット７は、警報音を発しながらかご３から降りる。その後、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、掃除ロボット７は、乗場２から離れる。その後、処理が終了する。
When the cleaning
次に、図６を用いて、掃除ロボット７におけるゴミの満杯を検出する処理を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおけるゴミの満杯を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
Next, a process for detecting the fullness of dust in the
FIG. 6 is a flowchart for explaining a process for detecting the fullness of dust in the cleaning robot of the elevator system according to the first embodiment of the present invention.
ステップＳ３１では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を検出したか否かを判定する。
In step S31, the cleaning
ステップＳ３１で掃除ロボット７がゴミの満杯を検出しない場合は、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置６に送信しない。その後、処理が終了する。
If the
ステップＳ３１で掃除ロボット７がゴミの満杯を検出した場合は、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、掃除ロボット７は、ゴミの満杯を示す信号を制御装置６に送信する。その後、処理が終了する。
If the
次に、図７を用いて、掃除ロボット７における充電不足を検出する処理を説明する。
図７はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの掃除ロボットにおける充電不足を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
Next, processing for detecting insufficient charging in the
FIG. 7 is a flowchart for illustrating processing for detecting insufficient charging in the cleaning robot of the elevator system according to
ステップＳ４１では、掃除ロボット７は、充電不足を検出したか否かを判定する。
In step S41, the cleaning
ステップＳ４１で掃除ロボット７が充電不足を検出しない場合は、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、掃除ロボット７は、充電不足を示す信号を制御装置６に送信しない。その後、処理が終了する。
If the
ステップＳ４１で掃除ロボット７が充電不足を検出した場合は、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、掃除ロボット７は、充電不足を示す信号を制御装置６に送信する。その後、処理が終了する。
If the
次に、図８を用いて、制御装置６における基本処理を説明する。
図８はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における基本処理を説明するためのフローチャートである。
Next, basic processing in the
FIG. 8 is a flowchart for illustrating basic processing in the control device for an elevator system according to
ステップＳ５１では、制御装置６は、かご呼びおよび乗場呼びの登録処理を行う。その後、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車処理を行う。さらに、制御装置６は、掃除運転処理を行う。具体的には、制御装置６は、エレベータの運転モードを掃除運転モードとする。
In step S51, the
その後、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、制御装置６は、エレベータの運転処理を行う。例えば、制御装置６は、エレベータドアの開閉処理を行う。例えば、制御装置６は、エレベータの起動処理を行う。例えば、制御装置６は、かご３の走行処理を行う。例えば、制御装置６は、かご３の停止処理を行う。
Thereafter, the process proceeds to step S53. In step S53, the
その後、ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、制御装置６は、掃除ロボット７の降車処理を行う。さらに、制御装置６は、掃除運転処理の解消処理を行う。その後、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、制御装置６は、かご呼びおよび乗場呼びの解消処理を行う。その後、ステップＳ５１からの処理が繰り返される。
Thereafter, the process proceeds to step S54. In step S <b> 54, the
次に、図９と図１０とを用いて、制御装置６における掃除ロボット７の乗車処理を説明する。
図９と図１０とはこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの乗車処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the boarding process of the cleaning
FIG. 9 and FIG. 10 are flowcharts for illustrating the boarding process of the cleaning robot in the control device for the elevator system according to
ステップＳ６１では、制御装置６は、エレベータ乗車要求信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１で制御装置６がエレベータ乗車要求信号を受信しない場合は、ステップＳ６１が繰り返される。ステップＳ６１で制御装置６がエレベータ乗車要求信号を受信した場合は、ステップＳ６２に進む。
In step S61, the
ステップＳ６２では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを登録する。この際、制御装置６は、利用者の通行およびかご３への乗り込みの妨げとならない位置に掃除ロボット７を待機させる。その後、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階へかご３を走行させる。その後、制御装置６は、エレベータドアを開く。その後、ステップＳ６４に進む。
In step S <b> 62, the
ステップＳ６４では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が基準階か否かを判定する。
In step S64, the
ステップＳ６４で掃除ロボット７の乗車階が基準階の場合は、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。その後、ステップＳ６７に進む。
If the boarding floor of the cleaning
ステップＳ６７では、制御装置６は、エレベータの運転モードを掃除運転モードに設定する。その後、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、制御装置６は、最上階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
In step S67, the
ステップＳ６９で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、制御装置６は、エレベータ乗車信号をリセットする。さらに、制御装置６は、掃除運転モードおよび掃除階のかご呼びをリセットする。その後、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、制御装置６は、エレベータ降車信号を送信する。その後、処理が終了する。
If it is determined in step S69 that the cleaning
ステップＳ６９で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、制御装置６は、掃除ロボット７に停止信号を送信する。その後、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット７を停止させる。
If the
その後、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に最上階への走行を開始させる。その後、ステップＳ７５に進む。ステップＳ７５では、制御装置６は、かご３が最上階以外の階で停止した際に掃除ロボット７にエレベータ降車信号を出力しない。その後、処理が終了する。
Thereafter, the process proceeds to step S74. In step S74, the
ステップＳ６４で掃除ロボット７の乗車階が基準階でない場合は、ステップＳ７６に進む。ステップＳ７６では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階であるか否かを判定する。
If the boarding floor of the cleaning
ステップＳ７６で制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階である場合は、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、制御装置６は、ゴミの満杯を示す信号を受信したか否かを判定する。
In step S76, when the boarding floor of the cleaning
ステップＳ７７で制御装置６がゴミの満杯を示す信号を受信しない場合は、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、制御装置６は、充電不足を示す信号を受信したか否かを判定する。
If the
ステップＳ７８で制御装置６が充電不足を示す信号を受信しない場合は、ステップＳ７９に進む。ステップＳ７９では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。
If the
その後、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、制御装置６は、最上階の直下階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ８２に進む。ステップＳ８２では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S81. In step S81, the
ステップＳ８２で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０以降の処理が行われる。ステップＳ８２で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ８３に進む。
If the
ステップＳ８３では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置でロボットを停止させる。その後、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に最上階の直下階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
In step S83, the
ステップＳ７６で掃除ロボット７の乗車階が最上階でない場合は、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階が最上階の直下階であると認識する。
If the boarding floor of the cleaning
その後、ステップＳ８６に進む。ステップＳ８６では、制御装置６は、最上階のかご呼びが登録されているか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S86. In step S86, the
ステップＳ８６で最上階のかご呼びが登録されている場合は、ステップＳ８７に進む。ステップＳ８７では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信しない。その後、処理が終了する。
If the car call on the top floor is registered in step S86, the process proceeds to step S87. In step S87, the
ステップＳ８６で最上階のかご呼びが登録されていない場合は、ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、制御装置６は、エレベータ乗車信号を送信する。その後、ステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、制御装置６は、掃除ロボット７の乗車階の乗場呼びを解消する。
If the top floor car call is not registered in step S86, the process proceeds to step S88. In step S88, the
その後、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、制御装置６は、基準階のかご呼びを登録する。その後、ステップＳ９１に進む。ステップＳ９１では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３へ乗り込んだか否かを判定する。
Thereafter, the process proceeds to step S90. In step S90, the
ステップＳ９１で掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３へ乗り込んでない場合は、ステップＳ７０以降の処理が行われる。ステップＳ９１で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３へ乗り込んだ場合は、ステップＳ９２に進む。
If the
ステップＳ９２では、制御装置６は、利用者の妨げにならない位置で掃除ロボット７を停止させる。その後、ステップＳ９３に進む。ステップＳ９３では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、制御装置６は、かご３に基準階への走行を開始させる。その後、処理が終了する。
In step S92, the
次に、図１１を用いて、制御装置６における掃除ロボット７の降車処理を説明する。
図１１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータシステムの制御装置における掃除ロボットの降車処理を説明するためのフローチャートである。
Next, the getting-off process of the cleaning
FIG. 11 is a flowchart for explaining the dismounting process of the cleaning robot in the control device of the elevator system according to
ステップＳ１０１では、制御装置６は、かご３の停止階が掃除ロボット７の降車階であるか否かを判定する。ステップＳ１０１でかご３の停止階が掃除ロボット７の降車階でない場合は、ステップＳ１０１が繰り返される。ステップＳ１０１でかご３の停止階が掃除ロボット７の降車階の場合は、ステップＳ１０２に進む。
In step S <b> 101, the
ステップＳ１０２では、制御装置６は、かご３を停止させる。その後、制御装置６は、エレベータドアを開く。その後、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３は、エレベータは、かご３の停止階のかご呼びを解消する。その後、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、制御装置６は、かご３の停止階が基準階か否かを判定する。
In step S102, the
ステップＳ１０４でかご３の停止階が基準階でない場合は、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、制御装置６は、エレベータ降車信号を送信する。その後、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、制御装置６は、掃除ロボット７が予め設定された制限時間内にかご３から降りたか否かを判定する。
If the stop floor of the
ステップＳ１０６で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３から降りた場合は、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、制御装置６は、次に応答すべき呼びがあればかご３を応答させる。制御装置６は、次に応答すべき呼びがなければかご３を待機させる。その後、処理が終了する。
If the
ステップＳ１０６で掃除ロボット７が予め設定された時間内にかご３から降りていない場合は、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、制御装置６は、他のかご呼びがなければかご３を直前の停止階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。制御装置６は、他のかご呼びがあれば当該かご呼びにかご３を応答させた後に基準階に戻し、エレベータ降車信号を送信する。
If the
その後、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、制御装置６は、エレベータドアを閉じる。その後、処理が終了する。
Then, it progresses to step S110. In step S110, the
ステップＳ１０４でかご３の停止階が基準階の場合は、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、制御装置６は、掃除運転モードを解消する。その後、ステップＳ１０５以降の処理が行われる。
If the stop floor of the
以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置６は、掃除ロボット７が建築物の各階を掃除するようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。このため、掃除ロボット７からの呼びの登録の要求を必要とせずに１台の掃除ロボット７に建築物の各階を掃除させることができる。その結果、掃除ロボット７を利用したエレベータシステムを簡単で安価なシステムで安全に実現することができる。
According to the first embodiment described above, the
また、制御装置６は、掃除ロボット７からゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に掃除ロボット７を移動させるようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。このため、掃除ロボット７のゴミの収集機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
In addition, the
また、制御装置６は、掃除ロボット７から充電不足を示す信号を受信した際に掃除ロボット７を充電する階に掃除ロボット７を移動させるようにかご３の動作と掃除ロボット７の動作とを制御する。掃除ロボット７の自走機能を維持しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
In addition, the
また、制御装置６は、利用者がかご３に乗っている際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を中断する。このため、利用者の利便性を確保することができる。
Further, the
また、制御装置６は、利用者がかご３から降りた際に、エレベータの掃除運転モードでの運転を再開する。このため、利用者の利便性を確保しつつ、建築物の各階を掃除することができる。
Further, when the user gets out of the
なお、掃除ロボット７で収集したゴミを捨てる箇所および掃除ロボット７を充電する箇所の少なくとも一方をかご３に設けてもよい。この場合、ゴミを捨てたり掃除ロボット７を充電したりするためにかご３の昇降が増加することを防止できる。
The
また、掃除の順番は、適宜設定すればよい。例えば、建築物が１階と２階と３階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階、３階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階とを備える場合、掃除の順番を２階、１階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階と３階と４階とを備える場合、掃除の順番を４階、３階、２階、１階の順としてもよい。例えば、建築物が１階と２階と３階と４階とを備える場合、掃除の順番を１階、２階、３階、４階の順としてもよい。 The order of cleaning may be set as appropriate. For example, when the building includes the first floor, the second floor, and the third floor, the order of cleaning may be the order of the first floor, the second floor, and the third floor. For example, when the building includes the first floor and the second floor, the order of cleaning may be the order of the second floor and the first floor. For example, when the building includes the first floor and the second floor, the order of cleaning may be the order of the first floor and the second floor. For example, when the building includes the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor, the order of cleaning may be the order of the fourth floor, the third floor, the second floor, and the first floor. For example, when the building includes the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor, the order of cleaning may be the order of the first floor, the second floor, the third floor, and the fourth floor.
また、掃除ロボット７と利用者とのかご３への同乗を避けてよい。この場合、各階の掃除を速やかに行うことができる。
Moreover, you may avoid boarding the
また、制御装置６から掃除ロボット７に乗車要求を行ってもよい。この場合、掃除ロボット７の設定をより簡単にすることができる。
Moreover, you may make a boarding request from the
１ 昇降路、 ２ 乗場、 ３ かご、 ４ 乗場ドア、 ５ かごドア、 ６ 制御装置、 ６ａ インターフェース、 ６ｂ 制御マイコン、 ７ 掃除ロボット、 ７ａ インターフェース、 ７ｂ 制御マイコン 1 hoistway, 2 landing, 3 car, 4 landing door, 5 car door, 6 control device, 6a interface, 6b control microcomputer, 7 cleaning robot, 7a interface, 7b control microcomputer
Claims (8)
を備え、
前記制御部は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータの制御装置。 When the operation mode of the elevator provided in the building is the cleaning operation mode, the operation of the elevator car and the operation of the cleaning robot are controlled so that the cleaning robot cleans each floor of the building, and the cleaning A control unit for controlling the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to a floor on which the garbage is discarded when a signal indicating garbage full is received from the robot;
Equipped with a,
The control unit is a reference floor for the cleaning robot to wait at a normal time when the stop floor of the car is set in advance, and the cleaning robot does not get out of the car within the time limit, and there is another car call In this case, the elevator control device returns the elevator car to the reference floor after responding to the other car call and transmits an elevator getting-off signal to the cleaning robot .
建築物に設けられたエレベータのかごと、
前記エレベータの運転モードが掃除運転モードの際に、前記掃除ロボットが前記建築物の各階を掃除するように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御し、前記掃除ロボットからゴミの満杯を示す信号を受信した際にゴミを捨てる階に前記掃除ロボットを移動させるように前記かごの動作と前記掃除ロボットの動作とを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記かごの停止階が予め設定された通常時に前記掃除ロボットが待機するための基準階であり、前記掃除ロボットが制限時間内に前記かごから降りず、他のかご呼びがある場合は、前記かごを当該他のかご呼びに応答させた後に前記基準階に戻し、前記掃除ロボットにエレベータ降車信号を送信するエレベータシステム。 A cleaning robot that can run independently,
The elevator car installed in the building,
When the operation mode of the elevator is the cleaning operation mode, the operation of the car and the operation of the cleaning robot are controlled so that the cleaning robot cleans each floor of the building, and the garbage from the cleaning robot is filled. A control device for controlling the operation of the basket and the operation of the cleaning robot so as to move the cleaning robot to the floor where the garbage is discarded when a signal indicating is received;
Equipped with a,
The control device is a reference floor for the cleaning robot to stand by at a normal time when the stop floor of the car is set in advance, and the cleaning robot does not get out of the car within the time limit, and there is another car call In this case, the elevator system returns the elevator to the reference floor after transmitting the car to another car call and transmits an elevator getting-off signal to the cleaning robot .
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