JP6140857B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents
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Description
<1.構成例>
1−1.外観構成例
第1の実施形態に係る磁気ディスク装置の外観構成例について、図1乃至図3を用いて説明する。
図1に示すように、磁気ディスク装置(HDD)1は、ケース2と、スピンドル3を中心に回転する磁気ディスク4と、ピボット軸5を中心に旋回可能なキャリッジ6と、キャリッジ6を駆動するための粗動アクチュエータとしてのポジショニング用モータ(ボイスコイルモータ:VCM)7などを有している。ケース2は、図示しない蓋によって密閉される。
タング21aに前記スライダ11が取付けられている。このようにロードビーム20の先端部に磁気ヘッドのスライダ11が配置され、サスペンション10とスライダ11とによってヘッドジンバルアセンブリが構成されている。
次に、本例に係る磁気ディスク装置の制御モデルについて説明する。
本例に係る制御は、粗動を行うボイスコイルモータ(VCM)と、その先端に設置されて微動を担当しヘッドを保持させるマイクロアクチュエータ(PZT)とを加算する2重サーボ系(Dual Stage Servo)制御を行うフィードバック制御(FB Control)を行う。
まず、図4を用い、第1の実施形態に係る磁気ヘッドの制御システム(Control system of HDD)について説明する。
図示するように、本例に係る磁気ヘッドの制御システムは、参照信号発生部100、フィードバックコントローラ110、ホールド部120、プラント部130、およびサンプラー140により表される。
次に、図5を用い、第1の実施形態に係るフィードバックコントローラ110の制御について説明する。
図示するように、本例に係るフィードバックコントローラ110の制御は、粗動を行うボイスコイルモータ(VCM)Gと、その先端に設置されて高速かつ微動にヘッドを保持するマイクロアクチュエータ(PZT)Hとを加算する2重サーボ系(Dual Stage Servo)である。さらに、本例では、推定のマイクロアクチュエータ(PZT)Hの変位をボイスコイルモータ(VCM)Gの目標値にフィードバックする経路(Decoupled path)を備える、非干渉(Decouple)制御方式である。図示する(PZT)Hおよび(VCM)Gによる非干渉(Decouple)は、以下のように示される。
(b)に示すクローズドループ(Closed Loop)では、伝達関数は下記式(2)のように示される。
(c)に示す感度(Sensitivity)では、上記より、感度関数は下記式(3)のように示される。
結果、本例にかかる感度関数は、HとGそれぞれの積として表される。
次に、図6を用い、第1の実施形態に係るフィードバックコントローラ110の構成要素について説明する。
図示するように、フィードバックコントローラ110の構成要素は、VCMコントローラ111,DSAコントローラ112,およびフィードバック経路(Decoupled path)113、により表される。また、DSA(Dual Stage Actuator)は上記PZT素子32であり、VCMは上記ポジショニング用モータ(ボイスコイルモータ)7であり、これらの構成要素も図6のように示される。
ノッチフィルタ(notch)は増幅器(Gain1)の出力をノッチ(num(s)/den(s))させる。
ζ:ノッチの幅を決めるパラメータ
k:ノッチの深さを決めるパラメータ
DSAコントローラ(DSA Controller)112は、DSA(PZT)を制御する。DSAコントローラ112は、構成要素として、増幅器(Gain2)、積分器(Integrator3)、ノッチフィルタ(notch1)として表される。増幅器(Gain2)はDSAコントローラ112に入力される信号を増幅(K)する。積分器(Integrator3)は増幅器(Gain2)の出力を積分(1/s)する。ノッチフィルタ(notch1)は、積分器(Integrator3)の出力をノッチ(num(s)/den(s))させる。
ωp:ピエゾ共振周波数
ζp:ピエゾダンピング定数
VCMは、構成要素として、ベアリングの共振(bearing res.)、増幅器(Gain4)、増幅器(Gain5)、機械部分の共振(mech res.)、加算器、積分器(Integrator)、および積分器(Integrator1)として表される。ベアリングの伝達関数(bearing res.)はs2/den(s)として示される。増幅器(Gain4)はVCMに入力される信号を増幅(K)する。
ωb:ベアリング共振周波数
ζb:ベアリングダンピング定数
増幅器(Gain5)はベアリングの伝達関数の出力を増幅(1)する。機械部分の伝達関数(mech res.)はs2/den(s)として示される。加算器は機械部分の伝達関数(mech res.)および増幅器(Gain5)の出力を加算する。積分器(Integrator)は加算器の出力を積分(1/s)する。積分器(Integrator1)は積分器(Integrator)の出力を積分(1/s)する。
ωm:メカ共振周波数
ζm:メカベアリングダンピング定数
DSA(PZT)およびVCMが加算されて、このフィードバックコントローラ110の出力(Out1)となる。また、出力(Out1)は、フィードバックコントローラ110の入力(In1)としてフィードバックされる。
第1の実施形態に係る磁気ディスク装置によれば、少なくとも下記(1)乃至(3)と同様の効果が得られる。
上記のように、本例に係る磁気ディスク装置は、粗動を行うボイスコイルモータ(VCM)Gと、その先端に設置されて高速かつ微動にヘッドを保持させるマイクロアクチュエータ(PZT)Hとを加算する2重サーボ系(Dual Stage Servo)について、フィードバックコントローラ110が制御を行う。さらに、本例では、推定のマイクロアクチュエータ(PZT)Hの変位をボイスコイルモータ(VCM)Gの目標値にフィードバックする経路(Decoupled path)を備える、非干渉(Decouple)制御方式である。
本例の場合、例えば、フィードバック経路113の構成要素の増幅器(Gain7)のフィードバック量(ゲインK(K倍))を可変(K=0.5〜1.0)とし、Kを上記の値に選択することが望ましい。
(3)位相ロスが減少し、その結果、低域で十分なゲインを得ることができる。
また、本例では、リードラグ(Lead Lag)等を積極的に配置しないことで、リードラグ(Lead Lag)等が必要なくなることで位相ロスが減少し、その結果、低域で十分なゲインを得ることができることが分かった。そのため、リードラグ(Lead Lag)等が無い方が良い。
次に、第2の実施形態に係る磁気ディスク装置について、図10乃至図11を用いて説明する。第2の実施形態は、上記フィードバック経路113が設けられない干渉(couple)制御の構成例に関するものである。この説明において、上記第1の実施形態と重複する部分の詳細な説明を省略する。
まず、図10を用い、第2の実施形態に係るフィードバックコントローラ110の制御について説明する。
図示するように、本例に係るフィードバックコントローラ110の制御は、粗動を行うボイスコイルモータ(VCM)Gと、その先端に設置されて高速かつ微動にヘッドを保持させるマイクロアクチュエータ(PZT)Hとを加算する2重サーボ系(Dual Stage Servo)である。さらに、本例では、上記フィードバック経路113がない、干渉(couple)制御方式である。そのため、図示するH(PZT)およびG(VCM)による干渉(couple)系では、以下のように示される。
(b)に示すクローズドループ(Closed Loop)では、下記式(5)のように示される。
(c)に示す感度(Sensitivity)では、上記より、下記式(6)のように示される。
結果、第2の実施形態に係る干渉(couple)での感度は、G、Hそれぞれの和として表される。
次に、図11を用い、第2の実施形態に係るフィードバックコントローラ110の構成要素について説明する。
図示するように、第2の実施形態に係るフィードバックコントローラ110の構成要素は、上記フィードバック経路113が設けられていない点で、上記第1の実施形態と相違する。
第2の実施形態に係る磁気ディスク装置によれば、少なくとも上記(1)と同様の効果が得られる。
110…フィードバックコントローラ
120…ホールド部
130…プラント部
140…サンプラー
111…VCMコントローラ
112…DSAコントローラ
113…フィードバック経路(Decoupled path)
Claims (5)
- 磁気ディスクに記憶されている情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを支持するアームと、
前記アームを駆動して前記磁気ディスク上で前記磁気ヘッドを移動させる粗動アクチュエータと、前記磁気ヘッドの位置を保持させる微動アクチュエータとを制御するフィードバックコントローラとを具備し、
前記フィードバックコントローラは、前記粗動アクチュエータの変位量と微動アクチュエータの変位量とを加算する2重サーボ系の制御を行い、
前記フィードバックコントローラは、
参照信号と前記磁気ヘッドの位置を示す位置信号との差分である入力信号を増幅する第1増幅器と前記第1増幅器の出力をノッチさせる第1ノッチフィルタとを備え、位相補償器を備えず、前記粗動アクチュエータを制御する粗動コントローラと、
前記入力信号を増幅する第2増幅器と前記第2増幅器の出力を積分する積分器とを備え、前記微動アクチュエータを制御する微動コントローラとを備える
磁気ディスク装置。 - 前記微動コントローラは、前記積分器の出力をノッチさせる第2ノッチフィルタを更に備える
請求項1に記載の磁気ディスク装置。 - 前記位相補償器は、ロウパスフィルタ、積分器、およびリードラグフィルタ、の少なくとも1つを含む
請求項1または2に記載の磁気ディスク装置。 - 磁気ディスクに記憶されている情報を読み取る磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを支持するアームと、
前記アームを駆動して前記磁気ディスク上で前記磁気ヘッドを移動させる粗動アクチュエータと、前記磁気ヘッドの位置を保持させる微動アクチュエータとを制御するフィードバックコントローラとを具備し、
前記フィードバックコントローラは、前記粗動アクチュエータの変位量と微動アクチュエータの変位量とを加算する2重サーボ系の制御を行い、
前記フィードバックコントローラは、位相補償されない前記粗動アクチュエータの変位量と前記位相補償される微動アクチュエータの変位量とを加算することで、前記微動アクチュエータを前記粗動アクチュエータの安定器として作用させて系全体を安定化させる制御を行う
磁気ディスク装置。 - 前記位相補償は、低域通過補償、積分補償、およびリードラグ補償、の少なくとも1つを含む
請求項4に記載の磁気ディスク装置。
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