JP6136505B2 - タイムチャート作成装置、コントローラ、機器制御システム、コンピュータプログラム及びコンピュータ可読情報記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、タイムチャート作成装置、コントローラ、機器制御システム、コンピュータプログラム及びコンピュータ可読情報記憶媒体に関する。

特許文献１には、タイムチャートからラダープログラムを自動作成する制御プログラム自動作成装置が記載されている。

また、特許文献２には、パソコンを用いて入力機器及び出力機器のタイムチャートを編集するとともに、タイムチャートデータを機械語にコンパイル処理し、コンパイル処理された機械語を処理装置にインタフェースにより伝送することが記載されている。

特開平７−１９１７１７号公報 特開２００３−２２８４０３号公報

本発明の解決しようとする課題は、モータ駆動軸の速度波形を含むタイムチャート作成の生産性を高めることである。

本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置は、画像表示装置と、ユーザからの入力を受け付けるユーザインタフェースと、前記画像表示装置上に時間軸に沿ったモータ駆動軸の速度変化を表すモータ駆動軸チャートを表示するモータ駆動軸チャート表示部と、前記ユーザインタフェースへの入力により前記時間軸上の時点が指定された場合、予め定められた規定量に基づいて、前記モータ駆動軸の移動波形を前記モータ駆動軸チャートに追加するモータ駆動軸チャート作成部と、を有する。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記規定量はモータ駆動軸毎に保持されてよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記モータ駆動軸チャート作成部は、前記ユーザインタフェースへの入力で前記移動波形が選択されることにより、選択された移動波形に基づいて前記規定量を更新させてよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記モータ駆動軸チャート作成部は、前記ユーザインタフェースへの入力で前記移動波形が選択されることにより、選択された移動波形の移動方向を反転させてよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記モータ駆動軸チャート表示部は、さらに時間軸に沿ってモータ駆動軸の位置波形と、当該モータ駆動軸の移動範囲とを前記モータ駆動軸チャートに表示し、当該モータ駆動軸の位置が前記移動範囲外となる場合に警告表示を行ってよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記画像表示装置上に時間軸に沿って入出力機器の信号波形である入出力チャートを表示する入出力チャート表示部と、前記ユーザインタフェースへの入力で前記時間軸上の時点が指定されることにより、前記入出力機器の信号が反転することを示す反転波形を前記入出力チャートに追加する入出力チャート作成部と、前記ユーザインタフェースへの入力で移動波形及び反転波形の少なくともいずれかが選択され、さらに、選択された移動波形又は反転波形から紐付けられるべきモータ駆動軸チャート及び入出力チャートの少なくともいずれかが選択されることにより、選択されたモータ駆動軸チャート又は入出力チャートに前記規定量に基づく移動波形又は反転波形を追加し、選択された移動波形又は反転波形からの紐付けをする紐付け部と、を有してよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記紐付け部は、選択された移動波形又は反転波形の選択された時点より後の時点において、選択されたモータ駆動軸チャート又は入出力チャートに移動波形又は反転波形が存在する場合に、当該移動波形又は反転波形にタイマを設定し、選択された移動波形又は反転波形に紐付けてよい。

また、本発明の一側面に係るタイムチャート作成装置では、前記ユーザインタフェースへの入力で移動波形及び反転波形の少なくともいずれかが選択され、時間軸に沿って移動させる操作がなされることにより、選択された移動波形又は反転波形から他の移動波形及び反転波形の少なくともいずれかへの紐付けがなされている場合には、当該他の移動波形又は反転波形を選択された移動波形又は反転波形と連動させて移動させ、選択された移動波形又は反転波形への他の移動波形及び反転波形の少なくともいずれかからの紐付けがなされている場合には、選択された移動波形又は反転波形に設定されたタイマのタイマ時間を変更する波形移動部を有してよい。

また、本発明の一側面に係るコントローラは、上述のタイムチャート作成装置により作成された、少なくとも前記モータ駆動軸チャートを含むタイムチャートに基づいて、少なくともモータ駆動軸を含む機器を制御する。

また、本発明の位置側面に係る機器制御システムは、上述のコントローラと、前記コントローラにより制御可能となるよう接続されたモータ駆動軸と、を少なくとも備える。

また、本発明の一側面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述のタイムチャート作成装置として機能させる。

また、本発明の一側面に係るコンピュータ可読情報記憶媒体は、上述のコンピュータプログラムを記憶している。

上記発明によれば、モータ駆動軸の速度波形を含むタイムチャートを作成する際の生産性が高まる。

本発明の実施形態に係るコントローラを含む機器制御システムの例を示す概略図である。 タイムチャート作成装置の物理的な構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るタイムチャート作成装置の機能ブロック図である。 タイムチャート作成装置によりタイムチャートを作成している画面の一例である。 新たに移動波形を追加したタイムチャート作成画面の一例である。 移動波形を指定した際のダイアログが表示されたタイムチャート作成画面の一例である。 図６において「波形変更」を選択した際のダイアログが表示されたタイムチャート作成画面の一例である。 図６において「波形の反転」を選択した際のタイムチャート作成画面の一例である。 図６において「紐付け」を選択した後、続けて入出力チャートを選択することにより、紐付けがなされた状態を示すタイムチャート作成画面の一例である。 図６において、入出力チャートの１０００ｍｓの時点に反転波形が存在しているとした場合に、「紐付け」を選択した後、続けて入出力チャートを選択したときのタイムチャート作成画面の一例である。 図１０に示したタイムチャート作成画面において、移動波形を１００ｍｓ後の時点に移動させた状態を示す図である。 図１０に示したタイムチャート作成画面において、反転波形を１００ｍｓ後の時点に移動させた状態を示す図である。

タイムチャートは時間軸に対して機器の動作とそのタイミングを記述するものであり、例えばラダーチャートのような従来一般に用いられる記述法に比して、機器制御システムの動作をより直感的に把握しやすい。

そして、本発明者らが、機器制御システムの動作をタイムチャートとして記述し得るタイムチャート作成装置と、かかるタイムチャート作成装置により作成されたタイムチャートを実行し機器制御システムを制御するコントローラについて鋭意開発を行った結果、本発明者は、直観的に把握しやすいというタイムチャートの特性に合致するように、タイムチャート作成装置のユーザインタフェースを直感的かつ簡便なものとすることにより、タイムチャート作成の生産性が飛躍的に向上することを見出した。

そこで、本発明の発明者は、タイムチャート作成の生産性を飛躍的に向上させるべくタイムチャート作成装置のユーザインタフェースについて鋭意研究開発を行った結果、新規かつ独創的なタイムチャート作成装置等に想到した。以下、かかるタイムチャート作成装置等をその実施形態を通じ詳細に説明する。

＜本発明の実施形態に係る機器制御システム＞
図１は本発明の実施形態に係るコントローラ２を含む機器制御システム１の例を示す概略図である。同図には、コントローラ２、サーボコントローラ３、Ｉ／Ｏユニット４と、リニアスライダ５、スイッチ６及びランプ７からなる機器制御システム１と、コントローラ２に接続されたタイムチャート作成装置８が示されている。

コントローラ２は機器制御システム１全体を制御する機器であって、本実施形態では、タイムチャートに基いて少なくとも１以上の機器を制御するものである。なお、ここでタイムチャートとは、コントローラ２に接続される機器の動作を、時間軸に対して記述した情報を意味しており、その表現形式は問わない。また、サーボコントローラ３を通じて駆動されるリニアスライダ５等のモータ駆動軸、スイッチ６、ランプ７等の入出力機器は、いずれもコントローラ２による制御の対象となる機器の一例である。コントローラ２で実行されるタイムチャートは、タイムチャート作成装置８により作成され、電子データの形でコントローラ２に入力され、記憶される。コントローラ２には情報通信コネクタ２ａが設けられている。

サーボコントローラ３は、サーボモータを制御するためのサーボアンプ及びその制御回路が一体となったものであり、コントローラ２をはじめとする他の機器と接続するための情報通信コネクタ３ａと、リニアスライダ５等のサーボ機構と接続するためのサーボコネクタ３ｂが設けられている。本実施形態では、サーボコネクタ３ｂにはモータ駆動軸の一例として、リニアスライダ５が接続されている。

リニアスライダ５は、サーボモータ、エンコーダ、サーボモータの出力軸に連結されたボールねじと、リニアガイドにより案内され、ボールねじにより駆動されるスライドテーブルを一体とした機構であり、サーボコントローラ３からの出力に応じてスライドテーブルが駆動される。なお、ここでモータ駆動軸とは、サーボモータ等の駆動量を制御可能な電動機を動力源として駆動される機構をその電動機を主眼としてとらえた呼び方である。電動機としてはここで挙げたサーボモータの他にも、ステップモータを用いてもよい。また、必ずしも回転動力を出力する電動機でなくともよく、リニアモータを用いてもよい。

Ｉ／Ｏユニット４は、コントローラ２をはじめとする他の機器と接続するための情報通信コネクタ４ａと、入出力機器を接続するための多数の入出力接点を備えた機器である。Ｉ／Ｏユニット４には入出力接点として、入力コネクタ４ｂと出力コネクタ４ｃが備えられており、入力コネクタ４ｂ及び出力コネクタ４ｃのそれぞれには多数の入力用又は出力用の接点（それぞれ、入力接点及び出力接点と呼ぶ）が含まれている。Ｉ／Ｏユニット４は、入力コネクタ４ｂに含まれる入力接点の入力状態を情報通信コネクタ４ａを介してコントローラ２に伝達する一方、同じく情報通信コネクタ４ａを介してコントローラ２から伝達された指令に応じて出力コネクタ４ｃに含まれる出力接点の状態を制御するものであり、機能的には、コントローラ２に外付けの入出力接点を増設する働きをする。本実施形態では、入出力機器の例として、Ｉ／Ｏユニット４の入力コネクタ４ｂにはノーマルオープン型（すなわち、Ａ接点）の機械式スイッチであるスイッチ６が、また出力コネクタ４ｃにはランプ７が接続されている。なお、ここで入出力接点とは、ハイインピーダンス及びローインピーダンスの別により情報の入力又は出力をする接点を指しており、また、入出力機器とは、入出力接点によりコントローラ２に接続される機器を指す。

本実施形態では、図１に示されているように、コントローラ２、サーボコントローラ３及びＩ／Ｏユニット４は、情報通信コネクタ２ａ，３ａ及び４ａをケーブルでカスケード接続することにより互いに通信可能とされている。

タイムチャート作成装置８は、コントローラ２にて実行されるタイムチャートをユーザが作成するのを支援するとともに、本実施形態では、コントローラ２から情報伝達を受けて、機器制御システム１の状態をモニタする装置である。タイムチャート作成装置８は専用の装置であってもよいが、図示の通りの一般的なコンピュータを用い、タイムチャート作成装置８として機能させるコンピュータプログラムを実行することにより実現されている。かかるコンピュータプログラムは、各種の光ディスクや半導体メモリなどのコンピュータ可読情報記憶媒体に格納されてよく、該媒体からコンピュータにインストールされるようにすることが好ましい。或いは、インターネット等の各種の情報通信ネットワークからコンピュータにダウンロードされてもよく、さらには情報通信ネットワークを通じて遠隔地にあるサーバによりその機能が提供される、いわゆるクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。

図２は、タイムチャート作成装置８の物理的な構成を示すブロック図である。タイムチャート作成装置８は一般的なコンピュータであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８ｂ、外部記憶装置８ｃ、ＧＣ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）８ｄ、入力デバイス８ｅ及びＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｒ／Ｏｕｔｐｕｔ）８ｆがデータバス８ｇにより相互に電気信号のやり取りができるよう接続されている。ここで、外部記憶装置８ｃはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の静的に情報を記録できる装置である。またＧＣ８ｄからの信号はＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）やいわゆるフラットパネルディスプレイ等の、使用者が視覚的に画像を認識するモニタ８ｈに出力され、画像として表示される。入力デバイス８ｅはキーボードやマウス、タッチパネル等の、ユーザが情報を入力するための機器であり、Ｉ／Ｏ８ｆはタイムチャート作成装置８が外部の機器、ここでは、コントローラ２と情報をやり取りするためのインタフェースである。

なお、以上の説明、図１及び２では、本実施形態の説明に不要な他の詳細な構成や配線、例えば、電源線や接地線の接続については説明及び図示を簡略化するため省略している。また、接続態様やコネクタの種類、制御対象の機器の種類や個数等は、特に限定されるものではなく、様々なバリエーションが考えられる。さらに、機器制御システム１が動作するにあたっては、必ずしもコントローラ２にタイムチャート作成装置８が接続されている必要はなく、コントローラ２にタイムチャートが転送されているならば、タイムチャート作成装置８がなくとも機器制御システム１は動作可能である。また、タイムチャート作成装置８もまた必ずしもコントローラ２に接続されている必要はなく、タイムチャートの作成はタイムチャート作成装置８単独で可能である。

＜本発明の実施形態に係るタイムチャート作成装置の構成＞
図３は、本発明の実施形態に係るタイムチャート作成装置８の機能ブロック図である。タイムチャート作成装置８は、ユーザインタフェース８０、情報処理部８１、インタフェース８２及びタイムチャート記憶部８３を備えている。

ユーザインタフェース８０は、ユーザに情報を提示し、またユーザからの情報の入力を受け付ける部分であり、ユーザに情報を画像として表示することにより提示する画像表示部８０ａと、ユーザからの情報入力を受け付ける入力受付部８０ｂを含んでいる。画像表示部８０ａは、具体的には、例えば図２で説明したＧＣ８ｄ及びモニタ８ｈが相当し、入力受付部８０ｂは図２の入力デバイス８ｅが相当する。特に、本実施形態では、入力デバイス８ｅには、画像表示部８０ａに表示された画像上の座標を指定した入力ができる、マウスやタッチパネル等のいわゆるポインティングデバイスが含まれる。

情報処理部８１は、タイムチャート作成装置８内部で各種の情報処理を行う部分であり、具体的には、図２のＣＰＵ８ａと作業領域であるＲＡＭ８ｂ等が相当する。情報処理部８１内部には、図３に示した通り、モータ駆動軸チャート表示部８１ａ、入出力チャート表示部８１ｂ、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃ、入出力チャート作成部８１ｄ、紐付け部８１ｅ及び波形移動部８１ｆが含まれているが、これらは、情報処理部８１で実行されるプログラムによって実現される情報処理に含まれる機能を模式的にブロックとして示したものである。

インタフェース８２はタイムチャート作成装置８と外部の機器との電気的通信を行う部分であり、図２のＩ／Ｏ８ｆが相当する。また、タイムチャート記憶部８３はタイムチャート作成装置８により作成された、或いは作成中のタイムチャートを記憶する部分であり、具体的には、図２の外部記憶装置８ｃを使用している。

なお、以上示したタイムチャート作成装置８の機能ブロックは、本実施形態を説明する上で特に必要となる部分について示したものであり、関連の薄い部分については説明を簡略とするため省略している。したがって、タイムチャート作成装置８は、図３に示された以外の多様な機能をさらに有していて差し支えない。また、以降の説明では、必要に応じて適宜タイムチャート作成装置８の機能ブロックを示す図３を参照することとする。

＜本発明の実施形態に係るタイムチャート作成装置の動作＞
続いて、本実施形態に係るタイムチャート作成装置８の動作を具体的なタイムチャート作成画面を例示しつつ説明する。なお、以降説明するように、タイムチャート作成装置８で作成されるチャートにはモータ駆動軸チャートと入出力チャートが含まれるが、タイムチャートという場合には共通の時間軸を使用するこれらのチャートをひとまとめとして指すものとする。タイムチャートに含まれる個別のチャートに対しては、単にチャートと呼ぶか、モータ駆動軸チャート又は入出力チャートと呼ぶ。

図４はタイムチャート作成装置８によりタイムチャートを作成している画面の一例である。同図は、タイムチャート作成装置８が一般的なコンピュータであり、いわゆるマルチタスク・マルチウィンドウ表示が可能なＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を使用している場合に、かかるコンピュータをタイムチャート作成装置８として動作させるアプリケーションが画面上に表示するウインドウ１０を示している。なお、ここで提示したウインドウ１０はタイムチャート作成装置８が表示する画面の一例であり、そのデザインやレイアウト等は任意に変更してよい。

ウインドウ１０最上段のタイトル領域１１の下側には、リボン１２と呼ばれる領域が設けられており、タイムチャート作成装置８に対して指定できる種々の命令がアイコンとして表示されている。また、リボン１２はその上部のタブを指定することで複数種類のものを切り替えることができ、リボン１２ごとに使用できるアイコンの種類も異なる。図４では、タイムチャートを作成しているところを示しているため、リボン１２は「タイムチャート」が選択されている。リボン１２のすぐ下は作業領域１３となっており、ユーザへの各種情報の視覚的な提示やユーザからの指定を行う領域である。作業領域１３に表示される内容はリボン１２の切り替えに伴って変更されてよいが、ここでは、リボン１２として「タイムチャート」が指定されているため、作業領域１３には作成中のタイムチャートが表示されている。

タイムチャートの横軸は時間であり、その上部には時間目盛１４が表示されている。ここ示した時間目盛１４の表示時間の単位はｍｓであり、１目盛が１００ｍｓに相当しているが、この目盛間隔はリボン１２のアイコン１５を指定することにより変更可能である。また、目盛の幅はアイコン１６を指定したり、入力受付部８０ｂに対する適宜の操作を行うことにより変更可能である。

また、時間目盛１４の下側には、制御対象となる機器にそれぞれ対応したチャートが示されている。図４の例では、上からまず、モータ駆動軸チャート１００、入出力チャート１０１及び入出力チャート１０２の３つのチャートが示されている。

「モータ駆動軸チャート」は、時間軸に沿ったモータ駆動軸の速度変化を表すチャートであり、モータ駆動軸チャート１００は図１のリニアスライダ５に対応している。モータ駆動軸チャート１００の左側の欄１０３には機器名称として「搬送１」が示されている。欄１０３の右側には、時間目盛１４に対応して、移動波形１０４として表示される。移動波形１０４は、中心線１０５の位置を速度０とし、縦軸を速度としてモータ駆動軸、ここではリニアスライダ５の移動速度の変化を示すものである。なお、図中上方向が正の速度（モータの正転方向）、下方向が負の速度（モータの逆転方向）となっている。なお、ここで「移動波形」とは、モータ駆動軸の一続きの移動を示す速度波形である。すなわち、モータ駆動軸が停止している状態から加速して移動を開始し、その後減速して再び停止するまでの一連の速度変化を示す波形を意味している。したがって、モータ駆動軸が複数回の移動停止を繰り返す場合には、その回数と等しい数の移動波形がモータ駆動軸チャート１００上に表れることになる。図示の例で示す移動波形１０４は、１００ｍｓの時点より１００ｍｓ加速、２００ｍｓ等速移動、１００ｍｓ減速して停止する台形波形である。

また、モータ駆動軸チャート１００上には、同時に、位置波形１０６が表示されている。位置波形１０６は、中心線１０５をモータ駆動軸の原点とし、縦軸を位置としてモータ駆動軸、ここではスライダの位置の変化を示すものである。なお、図中上方向が正の位置（モータの正転方向の位置）、下方向が負の位置（モータの逆転方向の位置）となっている。図４では、移動波形１０４と位置波形１０６を区別するため、移動波形１０４を実線で、位置波形１０６を一点鎖線で示したが、画面上ではこのように線種を変えるほか、線の色や太さを変える等して両者を区別できるようにしておくことが好ましい。なお、ここで中心線１０５が示す原点の位置は、いわゆる機械原点であってもよいし、任意に定めた原点位置（いわゆるソフトウェア原点）であってもよい。本実施形態では、原点位置として、モータ駆動軸毎に任意に定めた位置を使用している。

モータ駆動軸チャート１００に表示すべき内容は、モータ駆動軸チャート表示部８１ａがタイムチャート記憶部８３に記憶されている内容に基づいて生成し、画像表示部８０ａに出力することにより表示される。すなわち、モータ駆動軸チャート表示部８１ａは、モータ駆動軸チャート１００を画像表示部８０ａに表示し、モータ駆動軸チャート１００には移動波形１０４及び位置波形１０６が含まれている。

「入出力チャート」は、時間軸に沿った入出力機器の信号波形、すなわち、入力機器からの入力信号又は時間軸に沿った出力機器への出力信号の波形を表すチャートであり、入出力チャート１０１は入力機器である図１のスイッチ６に、入出力チャート１０２は出力機器である図１のランプ７にそれぞれ対応している。入出力チャート１０１の左側の欄１０７には機器名称として「スイッチ１」が、また入出力チャート１０２の左側の欄１０８には機器名称として「ランプ１」が示されている。欄１０７及び欄１０８の右側には、それぞれの機器の信号の状態がＯＮ及びＯＦＦとして表示されている。ここでＯＮは信号がハイの状態、ＯＦＦは信号がローの状態に対応している。

ここで、入出力チャートに示されている信号波形において、信号が反転することを示す波形を特に「反転波形」と呼ぶこととする。例えば、入出力チャート１０１では１００ｍｓの時点で入力信号がＯＦＦからＯＮに反転しているため、当該時点に反転波形１０９が表示されている。また、１５０ｍｓの時点で入力信号がＯＮからＯＦＦに反転しているため、この時点においても反転波形１１０が表示されている。入出力チャート１０２ではこの段階では信号に変化がないため、反転波形は表示されていない。

入出力チャート１０１及び入出力チャート１０２に表示すべき内容は、入出力チャート表示部８１ｂがタイムチャート記憶部８３に記憶されている内容に基づいて生成し、画像表示部８０ａに出力することにより表示される。すなわち、入出力チャート表示部８１ｂは、入出力チャート１０１及び入出力チャート１０２を画像表示部８０ａに表示し、入出力チャート１０１には反転波形１０９、１１０が含まれている。

さらに、作業領域１３には、紐付け線１１１が表示されている。紐付け線１１１は、タイムチャートに含まれる一のチャートと他のチャートとの紐付けを示すものであり、制御対象となる機器同士の動作が連動することを意味している。図４の例では、紐付け線１１１は、反転波形１０９から移動波形１０４の先頭へと繋がる矢印として示されており、これは、スイッチ６からの入力信号がＯＦＦからＯＮへと変化したときにリニアスライダ５が移動波形１０４に示される動作を開始する動作を示している。このように、本実施形態に係るタイムチャート作成装置８では、移動波形同士、反転波形同士、又は移動波形と反転波形を紐づけることにより、一の機器の所定の動作を契機として他の機器の所期の動作を実行させる制御を紐付け線１１１を作成することにより表現できる。なお、互いに紐づけられた波形について、契機となる側の波形と追随する側の波形とを明瞭に示すため、以降ではこのような紐付け関係を「（契機となる側の）波形から（追随する側の）波形への紐付け」と表記する。なお、この紐付け関係は「リンク」と称する場合があり、この表現を用いるならば、契機となる側の波形はリンク元波形、追随する側の波形はリンク先波形と呼ぶことができ、リンク関係は「リンク元波形からリンク先波形へとリンクが張られている」のように表現できる。

この紐付け関係は、契機となる側（紐付け元）の機器の任意の状態変化を契機として設定してよい。図４の紐付け線１１１に示される紐付け関係では、紐付け元は入力機器なので、そのオンオフの変化を示す反転波形１０９を契機としているが、紐付け元がモータ駆動軸である場合には、その移動波形における、加速開始時点、最高速度到達時点（すなわち等速移動開始時点）、減速開始時点及び停止時点（すなわち位置決め完了時点）等の状態変化のあるいずれの時点を契機とすることもできる。さらに、この紐付け関係は、後述するように、紐付け元の機器の契機となる状態変化と同時に追随する側（紐付け先）の波形を発生させる必要はなく、契機となる時点から所定の時間差を挟むようにしてよい。より詳しくは、契機となる事象の発生によりタイマが起動され、当該タイマのタイムアップにより紐付け先の波形が発生する、という処理が行われる。

なお、紐付け線１１１を示す矢印はＳ字状の曲線を描いているが、これはタイムチャートにおいて各機器の動作は直線で示されることが多いため、紐付け線１１１をこれらの各機器の動作等の表示と視覚的に明瞭に区別しやすくするためである。しかしながら、係る表示は一例であり、これに限定されるものではない。

アイコン１７は、タイムチャートに含まれるチャートのさらに下側に表示され、タイムチャート作成装置８は、このアイコン１７が指定されることにより、タイムチャートで取り扱う機器を追加する。より詳しくは、アイコン１７を指定することにより、例えばダイアログが表示され、追加する機器の種別（モータ駆動軸、入力機器又は出力機器）、機器名称の入力を求め、さらに追加する機器がモータ駆動軸である場合には、最高速度や加速度時間又は加速度、ボールネジピッチ、移動範囲、原点位置、標準の移動量等のモータ駆動軸に関する各種のパラメータを入力することにより、モータ駆動軸チャート又は入出力チャートがタイムチャートに追加される。図４に示したウインドウ１０は、このアイコン１７を３度指定して３つのチャートを追加した後の状態を示している。

以上説明した図４の状態において、モータ駆動軸チャート１００の７００ｍｓの時点に新たに移動波形を追加する場合を考える。図５は、新たに移動波形１１２を追加したタイムチャート作成画面の一例である。このとき、ユーザが行う動作は、モータ駆動軸チャート１００の時間軸上の時点、ここでは、中心線１０５上の７００ｍｓの時点にあたる位置である点Ａを指定するだけである。入力受付部８０ｂにより受け付けられた指定により、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃはあらかじめ定められた規定量に基づいて、移動波形１１２をモータ駆動軸チャート１００に追加し、モータ駆動軸チャート表示部８１ａは追加された移動波形１１２を画像表示部８０ａに表示する。ここで、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃが使用する規定量は、移動波形１１２の形状を定めるに必要な情報を指しており、より具体的には、スライダ５の移動量、加速時間又は加速度、最大速度等である。

このようにあらかじめ定められた規定量を保持しておくことにより、モータ駆動軸チャートに移動波形を追加する際にユーザが入力すべき情報は移動波形の時間軸上での位置のみとなるから、簡便な操作（本実施形態では、中心線１０５上の時点を例えばワンクリックする等の操作により指定するのみ）により直ちに移動波形が作成され、タイムチャート作成の生産性が高まる。さらに、本実施形態では、この規定量は、モータ駆動軸毎にあらかじめ定められる。すなわち、複数のモータ駆動軸が存在する場合に、各モータ駆動軸の容量や負荷、頻繁に使用する移動量はモータ駆動軸毎に異なると考えられるから、規定量をモータ駆動軸毎に保持するようにすると、あるモータ駆動軸にたいし設定した規定量が他のモータ駆動軸に適用されてしまい、移動波形の作成毎に修正を余儀なくされることによる生産性の低下が生じると考えられるところ、本実施形態のように規定量をモータ駆動軸毎にあらかじめ定めておくことにより、かかる生産性の低下を回避することができる。

なお、この規定量のモータ駆動軸毎の初期値は、ユーザに入力を求めるか、又は自動的に定めておく。ユーザに入力を求める場合には、例えば、前述したようにアイコン１７を指定してモータ駆動軸チャートをタイムチャートに追加する際にダイアログ等を表示し、標準の移動量、加速時間又は加速度、並びに最高速度等を規定量の初期値として入力するよう求めるとよい。自動的に定める場合には、ある特定のルール、例えば、モータ駆動軸に使用されているボールネジ等の送りネジ機構のピッチの定数倍（例えば１０倍）を標準の移動量としたり、モータ駆動軸の移動範囲（すなわち、ストローク）の１０％を標準の移動量とする等が考えられる。さらに、ユーザに入力を求める際に表示するダイアログに、自動的に定めた規定値を初期値として表示しておいてもよい。

また、この規定量は、後からユーザの操作により変更することが可能である。この変更は、規定量を直接数値として入力するようにしてもよいし、また、後述するように、ある移動波形の形状からを移動量等を抽出し、規定量として新たに設定してよい。

なお、ユーザが指定するモータ駆動軸チャート１００の時間軸上の時点（点Ａ）は、ここでは移動波形１１２の移動開始時点であるが、これに換えて移動波形１１２の移動終了時点としてもよく、また、移動開始時点、最高速度到達時点、減速開始時点及び移動終了時点等のいずれかを選択できるようにしておいてもよい。

さらに、任意の移動波形、例えば移動波形１１２を指定することにより、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃは種々の処理を実行する。図６は、移動波形１１２を指定した際のダイアログが表示されたタイムチャート作成画面の一例である。同図に示すように、移動波形１１２を指定すると、ウインドウ１０上にダイアログ１８が重なるように表示され、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃが実行すべき処理をさらに指定させる。

図６のダイアログ１８において「波形変更」を選択すると、移動波形１１２の形状を変更することができる。具体的には、例えば、図７に示すように、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃはさらにダイアログ１９を表示して、移動波形１１２の移動量、加速時間又は加速度、並びに最高速度の入力をユーザに求める。このとき、変更前の移動波形１１２の移動量、加速時間又は加速度、最高速度をダイアログ１９に示しておくことが望ましい。例えば、各量の入力欄に予めデフォルト値として設定しておく。モータ駆動軸チャート作成部８１ｃは入力された値にしたがって移動波形１１２の形状を変更し、また位置波形１０６も対応する形状に変更される。

図７のダイアログ１９は、移動波形１１２の移動量を３０ｍｍから５０ｍｍに変更した状態を示しており、それに伴い移動波形１１２の定速運転時間が長くなっている。なお、本実施形態では、移動波形の形状を定めるにあたり、加速時間を用いるか加速度を用いるかはダイアログ１９にてラジオボタンにて選択できるようになっていることからわかるように、移動波形毎に設定できるようになっているが、係る選択はモータ駆動軸毎としても、タイムチャート毎としてもよい。また、本実施形態では、モータ駆動軸の加速時と減速時において共通の加速時間及び加速度のいずれかを用いるようにしているが、加速時と減速時でそれぞれ異なる加速時間又は加速度を設定できるようにしてもよい。

ところで、図７に示されているように、モータ駆動軸チャート１００には、位置波形１０６に加え、モータ駆動軸、この場合はリニアスライダ５の移動範囲がその上限位置１１３及び下限位置１１４として示されている。なお、同図及び本願の他の図では移動範囲を上限位置１１３及び下限位置１１４を破線で示すことにより表示しているが、これ以外の方法、例えば、移動範囲外の領域をグレー表示することにより移動範囲を示してもよい。そして、移動波形１１２の移動量が変更された結果、リニアスライダ５の位置が上限位置１１３を超えることとなった場合、位置波形１０６は、上限位置１１３の上側に延びることになる。このとき、モータ駆動軸チャート表示部８１ａは、モータ駆動軸が移動範囲を超えていることを示すため、警告表示を行う。例えば、位置波形１０６の表示を通常の状態と異なるものとすることにより視覚的に注意を喚起する。本実施形態では、位置波形１０６のうち、移動範囲を超えている部分１１５を赤色で表示する（図７では太線で示している）。

なお、ここでいう警告表示は、視覚又は聴覚によりユーザの注意を喚起し得る表示である。したがって、警告用のダイアログを表示したり、ブザー等の警告音を発生させたりしてよい。しかしながら、モータ駆動軸が移動範囲を超えていることを視覚的かつ直感的にユーザに知らしめるものであることが好ましく、その点では位置波形１０６自体を通常と異なる表示状態とする、例えば、色を変更する、線種や太さを変更する、点滅などアニメーション表示する等することが好ましい。さらに、モータ駆動軸が移動範囲を超えている時点をも視覚的かつ直感的にユーザに知らしめるものであることがより好ましく、本実施形態のように、位置波形１０６のうち、移動範囲を超えている部分１１５を通常と異なる表示状態とすることがより好ましい。

図６に戻り、ダイアログ１８において「標準の波形に設定」を選択すると、指定された移動波形１１２を標準の波形とする、すなわち、指定された移動波形１１２の各種パラメータをあらかじめ定められた規定量として設定する。図６の移動波形１１２が、例えば、移動量が３０ｍｍ、加速時間が１００ｍｓ、最高速度が１００ｍｍ／ｓの波形であるならば、これらの量が新たな規定量として設定され、さらに新しく移動波形を追加する際に使用されることになる。

この点について説明すると、用途にもよるが、モータ駆動軸の動作として、ある一定の移動量の動作を繰り返し行うという状況は頻繁に見られる。このような場合に、動作毎に波形の詳細なパラメータを入力するのは作業として無駄が多く、タイムチャート作成の生産性を低下させる原因となる。そこで、頻繁に使用する移動波形を一度作成した後は、かかる移動波形を標準の波形として設定することにより、同波形の移動波形を極めて簡単に繰り返し追加できるのである。また、頻繁に使用する移動波形が複数種類ある場合にも、追加しようとする移動波形に応じて規定量をいちいち数値として入力せずとも、既に存在する同波形の移動波形を標準の波形として設定するだけで規定量の変更が極めて簡単に行え、タイムチャート作成の生産性が向上する。また、前述したとおり、本実施形態ではモータ駆動軸毎に規定量を設定できることから、モータ駆動軸毎に標準の波形を設定することができるのであり、モータ駆動軸毎に多用する波形が異なる場合においても、同波形の移動波形をモータ駆動軸毎に極めて簡単に繰り返し追加でき、タイムチャート作成の生産性が飛躍的に向上する。

図６に戻り、ダイアログ１８において「波形の反転」を選択すると、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃは、指定された移動波形１１２の移動量の正負を反転する。すなわち、図８に示すように、移動波形１１２の形状はそのままで、移動方向が反転するのである。

この点について説明すると、モータ駆動軸の動作として、ある動作をした後、その動作前の位置に復帰するという状況は頻繁に見られる。このような場合に、直前の動作の逆となる動作、すなわち移動方向を反転させた動作を、そのパラメータを数値として入力して追加するのは作業として無駄が多く、タイムチャート作成の生産性を低下させる原因となる。そこで、例えば直前の動作が標準の波形である場合には、同じ波形を追加してから波形の反転をするだけで極めて簡単に直前の動作の逆となる動作を追加することができる。また、直前の動作が標準の波形でない場合には、直前の動作を標準の波形として設定すれば同様に極めて簡単に直前の動作の逆となる動作を追加することができる。

図６に戻り、ダイアログ１８において「紐付け」を選択すると、指定された移動波形１１２を他の波形へと紐付ける。この紐付けの動作は、紐付け部８１ｅが行う。そして、紐付けの動作は、紐付けようとする機器のチャートによって若干異なる。ここでは、紐付け先の機器をランプ７、すなわち、入出力チャート１０２であるとする。

図９は、図６において「紐付け」を選択した後、続けて入出力チャート１０２を選択することにより、紐付けがなされた状態を示すタイムチャート作成画面の一例である。このとき、入出力チャート１０２には、新たに反転波形１１６が作成され、移動波形１１２から反転波形１１６への紐付けを示す紐付け線１１７が表示されている。

このとき、紐付け部８１ｅが行っている動作は次のようなものである。まず、紐付け先である入出力チャート１０２において、紐付けの時点（この場合では、移動波形１１２の移動開始時点）以降の時刻における反転波形１１６の有無を判断し、反転波形１１６がないため、紐付けの時点にて反転波形１１６を新たに生成し入出力チャート１０２に追加するのである。

なお、この例はモータ駆動軸チャートから入出力チャートへの紐付けを行う場合であるが、紐付け元、紐付け先のチャートの種類は限定されない。すなわち、例えば、モータ駆動軸チャートからモータ駆動軸チャートへと紐付けを行う場合には、紐付け先のモータ駆動軸チャートに当該軸の標準の波形による移動波形を追加した上で移動波形から移動波形への紐付けを行う。また、入出力チャートからモータ駆動軸チャートへと紐付けを行う場合には、やはり紐付け先のモータ駆動軸チャートに当該軸の標準の波形による移動波形を追加した上で反転波形から移動波形への紐付けを行う。さらに、入出力チャートから入出力チャートへと紐付けを行う場合には、紐付け先の入出力チャートに反転波形を追加した上で反転波形から反転波形への紐付けを行う。

この点について説明すると、ある機器の動作と他の機器の動作を紐付ける際に、両方の機器の動作を示す波形が作成されていなければならないとすると作業として無駄が多く、また互いの波形のタイミングが合致するように作成しなければならない等直感的な作業ができないためタイムチャート作成の生産性を低下させる原因となる。そこで、紐付け先のチャートに波形を自動で追加するようにすることで省力化を実現し、タイムチャート作成の生産性を向上させることができるのである。

図９で示した例は、紐付け先である入出力チャート１０２において、紐付けの時点以降の時刻において反転波形１１６が存在しない場合であった。そこで、例えば、図６において、入出力チャート１０２の１０００ｍｓの時点に反転波形が存在しているとした場合に、「紐付け」を選択した後、続けて入出力チャート１０２を選択したときのタイムチャート作成画面の一例を図１０に示す。

このとき、入出力チャート１０２には、紐付けの時点である７００ｍｓにおいて移動波形１１２から入出力チャート１０２への紐付けを示す紐付け線１１７が追加され、紐付け線１１７と１０００ｍｓの時点に設定された反転波形１１６との間に３００ｍｓのタイマを示すタイマ線１１８が追加される。このタイムチャートの意味は、移動波形１１２によるスライダ５の移動の開始に連動して、タイマが起動し、３００ｍｓの経過後、ランプ７への出力がＯＦＦからＯＮとなりランプ７が点灯する、というものである。タイマ線１１８は、その直後の波形の実行前にタイマが設定されていることを示すものである。

このとき、紐付け部８１ｅが行っている動作は次のようなものである。まず、紐付け先である入出力チャート１０２において、紐付けの時点以降の時刻における反転波形１１６の有無を判断し、反転波形１１６が存在するため、紐付けの時点から反転波形１１６の時点までの時間に等しいタイマを設定した上で、移動波形１１２から反転波形１１６への紐付けを行うのである。なお、この例においても紐付けはモータ駆動軸チャートから入出力チャートへの紐付けに限定されず、モータ駆動軸チャートからモータ駆動軸チャートへの紐付け、入出力チャートからモータ駆動軸チャートへの紐付け、及び入出力チャートから入出力チャートへの紐付けを行ってよい。

この点について説明すると、ある機器の動作に対し、所定の時間遅れをともなって別の機器が連動する動作を記述する際に、全ての機器の波形と時間遅れを示すタイマが作成されていなければならないとすると、紐付けるべき波形同士の時間差を逆算してタイマを設定しなければならない等手間を要し、タイムチャート作成の生産性を低下させる原因となる。そこで、紐付け先のチャートにタイマを自動で追加するようにすることで省力化を実現し、タイムチャート作成の生産性を向上させることができるのである。

さらに、タイムチャート作成装置８は、各チャートに含まれる波形、すなわち、移動波形及び反転波形の少なくともいずれかの時間軸上の位置を簡単かつ直感的に移動させることができる。かかる移動は、ユーザが入力受付部８０ｂを通して移動させたい波形を選択し、時間軸に沿って移動させる動作、例えば、いわゆるドラッグの操作がなされることにより、波形移動部８１ｆにより実行される。このとき、移動させる波形が紐付けを持たないものであればさしたる問題はないが、他の波形と紐付けられている場合には移動の処理をどのように行うかが問題となる。

図１１は、図１０に示したタイムチャート作成画面において、移動波形１１２を１００ｍｓ後の時点に移動させた状態を示す図である。すなわち、ユーザが図１０の移動波形１１２を右側に時間目盛で１目盛分ドラッグする操作を行った結果のウインドウ１０が示されている。この場合には、図示のように、移動波形１１２から紐付けられているタイマ線１１８及び反転波形１１６は、移動波形１１２の移動に伴って同じ時間（１００ｍｓ）だけ連動するように移動している。

このとき、波形移動部８１ｆが行っている動作は次のようなものである。移動させる操作がなされた波形から他の波形への紐付けがなされている場合には、他の波形を当該操作がなされた波形と連動させて移動させる。

これに対し、図１２は、図１０に示したタイムチャート作成画面において、反転波形１１６を１００ｍｓ後の時点に移動させた状態を示す図である。すなわち、ユーザが図１０の反転波形１１６を右側に時間目盛で１目盛分ドラッグする操作を行った結果のウインドウ１０が示されている。この場合には、図示のように、移動波形１１２事態には変化はなく、反転波形１１６は１００ｍｓ後の１１００ｍｓの時点に移動し、これに伴ってタイマ線１１８により示されているタイマ時間が４００ｍｓに増加している。

このとき、波形移動部８１ｆが行っている動作は次のようなものである。移動させる操作がなされた波形への他の波形からの紐付けがなされている場合には、当該操作がなされた波形に設定されたタイマのタイマ時間を移動量に等しいだけ増減する。なお、タイマがそもそも設定されていない場合には、新たにタイマを設定するが、この場合はそもそものタイマ時間が０であると考えればタイマ時間を増加させると看做すことができる。なお、タイマ時間が負となるような移動は禁止され、許容されない。

こうすることにより、タイマの設定時間や、紐付け関係に矛盾を生じさせることなく、他の波形と紐付けがなされている波形の移動を簡単かつ直感的に行うことができるのである。

以上の説明において、任意の移動波形を指定することによりモータ駆動軸チャート作成部８１ｃが実行する処理は、図６のダイアログ１８に示された処理をユーザが選択することにより実行されるものとして説明したが、ユーザによるこの処理の選択は必ずしもダイアログ１８に示された処理を画面上で選択することのみによりなされなくともよい。

すなわち、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃが実行する処理それぞれに予め特定の操作部材を割り当てておき、ユーザが特定の操作部材を操作することにより直ちに該当する処理が実行されるようにしてもよい。ここでの操作部材は、例えば、一般的なコンピュータであるタイムチャート作成装置８のキーボードであってよい。このとき、各処理に割り当てられるキーは、片手で操作できる範囲のものを選択することが好ましい。例えば、右手でポインティングデバイスであるマウスを操作し、左手でキーボードを操作することを考えると、各処理に割り当てられるキーとしてはキーボードの左側に配置されているものを選択することがよく、キーボードが一般的なＱＷＥＲＴＹ配列のものであれば、波形変更を「Ｅ」、標準の波形に設定を「Ｑ」、波形の反転を「Ｗ」、紐付けを「Ｒ」等としてよい。

このように、ユーザが片方の手でポインティングデバイスを、もう片方の手で操作部材を操作するように操作部材を割り当てると、ポインティングデバイスを用いてある波形を選択した後、モータ駆動軸チャート作成部８１ｃに処理を実行させる際にポインティングデバイスをさらに動かす必要がないので、操作が素早くでき、タイムチャート作成の生産性が向上する。

タイムチャート作成装置８は、以上のような動作をし、ユーザからの入力に基づいて作成されたタイムチャートを電子情報としてインタフェース８２を介してコントローラ２へと送信し、コントローラ２は送信されたタイムチャートに基づいて各機器を制御する。本実施形態では、タイムチャート作成装置８からコントローラ２へと送信されるタイムチャートには、コントローラ２が各機器を制御する上で使用しない情報も含まれる。例えば、モータ駆動軸毎にあらかじめ定められた規定量はコントローラ２では使用されないが、コントローラ２へと送信するタイムチャートには含まれるようになっている。

これは、コントローラ２に電子情報として送信され保持されているタイムチャートを逆にタイムチャート作成装置８にダウンロードしてその修正等を行う場合に、タイムチャート作成に有用な情報が欠落しないようにするための処置である。しかしながら、コントローラ２が使用しない情報はタイムチャート作成装置８が保持するものとして、コントローラ２への送信を行わないこととしてもよい。この場合には、コントローラ２へ送信するタイムチャートの電子情報の情報量が小さいものとなる利点がある。

以上説明した実施形態は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成や例示した画面そのものに限定するものではない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、物理的構成の形状や数、配置等や画面デザインを変更したりしてもよい。本明細書にて開示される発明の技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。

１ 機器制御システム、２ コントローラ、２ａ 情報通信コネクタ、３ サーボコントローラ、３ａ 情報通信コネクタ、３ｂ サーボコネクタ、４ Ｉ／Ｏユニット、４ａ 情報通信コネクタ、４ｂ 入力コネクタ、４ｃ 出力コネクタ、５ リニアスライダ、６ スイッチ、７ ランプ、８ タイムチャート作成装置、８ａ ＣＰＵ、８ｂ ＲＡＭ、８ｃ 外部記憶装置、８ｄ ＧＣ、８ｅ 入力デバイス、８ｆ Ｉ／Ｏ、８ｇ データバス、８ｈ モニタ、１０ ウインドウ、１１ タイトル領域、１２ リボン、１３ 作業領域、１４ 時間目盛、１５ アイコン、１６ アイコン、１７ アイコン、１８ ダイアログ、１９ ダイアログ、８０ ユーザインタフェース、８０ａ 画像表示部、８０ｂ 入力受付部、８１ 情報処理部、８１ａ モータ駆動軸チャート表示部、８１ｂ 入出力チャート表示部、８１ｃ モータ駆動軸チャート作成部、８１ｄ 入出力チャート作成部、８１ｅ 紐付け部、８１ｆ 波形移動部、８２ インタフェース、８３ タイムチャート記憶部、１００ モータ駆動軸チャート、１０１ 入出力チャート、１０２ 入出力チャート、１０３ 欄、１０４ 移動波形、１０５ 中心線、１０６ 位置波形、１０７ 欄、１０８ 欄、１０９ 反転波形、１１０ 反転波形、１１１ 紐付け線、１１２ 移動波形、１１３ 上限位置、１１４ 下限位置、１１５ 部分、１１６ 反転波形、１１７ 紐付け線、１１８ タイマ線。

Claims (12)

1. ユーザからの入力を受け付けるユーザインタフェースと、
   画像表示装置上に時間軸に沿ったモータ駆動軸の速度変化を表すモータ駆動軸チャートを表示するモータ駆動軸チャート表示部と、
   前記ユーザインタフェースへの入力により前記時間軸上の時点が指定された場合、予め定められた規定量に基づいて、前記モータ駆動軸の移動波形を前記モータ駆動軸チャートに追加するモータ駆動軸チャート作成部と、
   を有するタイムチャート作成装置。
2. 前記規定量はモータ駆動軸毎に保持される請求項１記載のタイムチャート作成装置。
3. 前記モータ駆動軸チャート作成部は、前記ユーザインタフェースへの入力で前記移動波形が選択されることにより、選択された移動波形に基づいて前記規定量を更新する
   請求項１又は２に記載のタイムチャート作成装置。
4. 前記モータ駆動軸チャート作成部は、前記ユーザインタフェースへの入力で前記移動波形が選択されることにより、選択された移動波形の移動方向を反転させる
   請求項１〜３のいずれかに記載のタイムチャート作成装置。
5. 前記モータ駆動軸チャート表示部は、
   さらに時間軸に沿ってモータ駆動軸の位置波形と、当該モータ駆動軸の移動範囲とを前記モータ駆動軸チャートに表示し、
   当該モータ駆動軸の位置が前記移動範囲外となる場合に警告表示を行う
   請求項１〜４のいずれかに記載のタイムチャート作成装置。
6. 前記画像表示装置上に時間軸に沿って入出力機器の信号波形である入出力チャートを表示する入出力チャート表示部と、
   前記ユーザインタフェースへの入力で前記時間軸上の時点が指定されることにより、前記入出力機器の信号が反転することを示す反転波形を前記入出力チャートに追加する入出力チャート作成部と、
   前記ユーザインタフェースへの入力で移動波形及び反転波形の少なくともいずれかが選択され、さらに、選択された移動波形又は反転波形から紐付けられるべきモータ駆動軸チャート及び入出力チャートの少なくともいずれかが選択されることにより、選択されたモータ駆動軸チャート又は入出力チャートに前記規定量に基づく移動波形又は反転波形を追加し、選択された移動波形又は反転波形からの紐付けをする紐付け部と、
   を有する請求項１〜５のいずれかに記載のタイムチャート作成装置。
7. 前記紐付け部は、選択された移動波形又は反転波形の選択された時点より後の時点において、選択されたモータ駆動軸チャート又は入出力チャートに移動波形又は反転波形が存在する場合に、当該移動波形又は反転波形にタイマを設定し、選択された移動波形又は反転波形に紐付ける
   請求項６に記載のタイムチャート作成装置。
8. 前記ユーザインタフェースへの入力で移動波形及び反転波形の少なくともいずれかが選択され、時間軸に沿って移動させる操作がなされることにより、選択された移動波形又は反転波形から他の移動波形及び反転波形の少なくともいずれかへの紐付けがなされている場合には、当該他の移動波形又は反転波形を選択された移動波形又は反転波形と連動させて移動させ、選択された移動波形又は反転波形への他の移動波形及び反転波形の少なくともいずれかからの紐付けがなされている場合には、選択された移動波形又は反転波形に設定されたタイマのタイマ時間を変更する波形移動部
   を有する請求項６又は７に記載のタイムチャート作成装置。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載のタイムチャート作成装置により作成された、少なくとも前記モータ駆動軸チャートを含むタイムチャートに基づいて、少なくともモータ駆動軸を含む機器を制御するコントローラ。
10. 請求項９に記載のコントローラと、
    前記コントローラにより制御可能となるよう接続されたモータ駆動軸と、
    を少なくとも備えた機器制御システム。
11. コンピュータを、請求項１〜８のいずれかに記載のタイムチャート作成装置として機能させるコンピュータプログラム。
12. 請求項１１に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読情報記憶媒体。
    

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