JP6125011B2 - 手術ツール - Google Patents

Description

（関連出願）
本願は、２０１２年８月９日日付米国暫定特許出願第６１／６８１３４０号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）の利益を享受する。

本願は、２０１３年１月１１日付米国暫定特許出願第６１／７５１４９８号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）の利益を享受する。

本願は、２０１２年６月７日付米国暫定特許出願第６１／６５６６００号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）の利益を享受する。

本願は、２０１３年５月２０日付米国暫定特許出願第６１／８２５２９７号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）の利益を享受する。

本願は、２０１３年５月２日付米国暫定特許出願第６１／８１８８７８号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）の利益を享受する。

本願は、２０１２年６月１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０４０４１４号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年６月２日付米国暫定特許出願第６１／４９２５７８号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１２年４月５日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３２２７９号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年年４月６日付米国暫定特許出願第６１／４７２３４４号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年１１月１０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０６０２１４号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１０年１１月１１日付米国暫定特許出願第６１／４１２７３３号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１２年９月１２日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０５４８０２号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年９月１３日付米国暫定特許出願第６１／５３４０３２号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１０年１０月２２日付米国暫定特許出願第６１／４０６０３２号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年１０月２１日国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０５７２８２号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１０年７月２８日付米国暫定特許出願第６１／３６８２５７号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０４４８１１号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１２年１２月２０日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０７０９２４号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、２０１１年１２月２１日付米国暫定特許出願第６１／５７８５８２号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

本願は、特許文献１として発行された２００６年１２月２０日付米国特許出願第１１／６３０２７９号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に関連する。

（技術分野）
本発明は総じて手術ツールの分野に関し、より具体的には、アーティキュレーティング（articulating：有関節型）手術ツール(surgical tool)及びツールシース（鞘）、アーティキュレーティング手術ツール及びツールシースを展開する方法、並びにそれらを形成する方法に関する。

低侵襲性医療技術及び手順がより広く普及するにつれ、人体外からそうした低侵襲性医療技術及び手順を実行可能なアーティキュレーティング手術ツールが、医療従事者例えば外科医にとり必要となっている。

米国特許出願公開第２００９／０１７１１５１号明細書 米国特許出願公開第２００８／００３９６９０号明細書

しかしながら、従来型のアーティキュレーティング手術ツール、例えば内視鏡その他のタイプのツールでは、転回半径に制約があり、また高アーティキュレーション(articulation：関節駆動）域でのペイロード安定性が低い。

本発明の諸実施形態は、転回半径が広範囲に亘り且つ高アーティキュレーション域でのペイロード安定性が高いアーティキュレーティング手術ツール及びツールシースを指向しうる。

ある態様に係る医療手順実行システムは、内スリーブ及び外スリーブを有するアーティキュレーティングプローブと、ツールシャフトの先端(distal end)に配置された機能要素(functional element)を有する手術ツールと、を備え、そのツールシャフトがアーティキュレーション領域（区間）を有し、アーティキュレーティングプローブ及び手術ツールを相独立にコントロール可能なものである。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブが、対人インタフェースデバイスを介しコントロールされうるように構成及び配置される。その対人インタフェースデバイスは、ハプティック（触覚）コントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス及び電気機械デバイスのうち一種類又は複数種類を有しうる。

ある種の実施形態では、手術ツールが、手術ツールハンドルを介しコントロールされうるように構成及び配置される。その手術ツールハンドルは、シザー（鋏型）ハンドル、パームヘルド（掌持）グリップ、親指／人差し指／中指グリップ及びピストルグリップのうち一種類を有しうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブが、更に、当該アーティキュレーティングプローブの作用面(working surface)に開口を有する少なくとも１個の作用チャネル(working channel)を有し、その作用面が当該アーティキュレーティングプローブの先端にある。ツールシャフトの一部分が、当該少なくとも１個の作用チャネル内に配置されうる。手術ツールの機能要素は、その開口から外方へと延ばされうる。その機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対しアーティキュレート（articulate：関節運動）するよう構成及び配置されうる。機能要素は、ツールシャフトの延長軸に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜９０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜１３５°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜１８０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブの外スリーブが少なくとも１個のサイドポートを有する。当該少なくとも１個のサイドポートはサイドポートロックを有しうる。そのサイドポートロックはニューマティック（気圧式）ロックを有しうる。そのニューマティックロックはソレノイドを有しうる。ニューマティックロックは可拡張パウチを有しうる。サイドポートロックはハイドロ−リック（液圧式）ロックを有しうる。そのハイドロ−リックロックはソレノイドを有しうる。ハイドロ−リックロックは可拡張パウチ又はバルーンを有しうる。サイドポートロックは電動ロックを有しうる。その電動ロックはソレノイドを有しうる。電動ロックは圧電アクチュエータを有しうる。サイドポートロックは、当該少なくとも１個のサイドポート内に配置されうる。サイドポートロックは、当該少なくとも１個のサイドポートを通るツールシャフトをロックドモード時に堅く保持するように構成及び配置されうる。サイドポートロックは、アンロックドモード時にツールシャフトを当該少なくとも１個のサイドポートに通せるように構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブの外スリーブが少なくとも１個のサイドポートを有する。ツールシャフトの一部分は当該少なくとも１個のサイドポートに通されうる。そのサイドポートは、外スリーブの外面に沿いツールシャフトを案内しうる。手術ツールの機能要素は、アーティキュレーティングプローブに備わりそのアーティキュレーティングプローブの先端にある作用面から外方へと延ばされうる。その機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、ツールシャフトの延長軸に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜９０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜１３５°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素は、アーティキュレーティングプローブの作用面に対し０°〜１８０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブの内及び外スリーブそれぞれが複数個のプローブリンクを有する。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブの内スリーブ及び外スリーブを相独立にコントロール可能である。アーティキュレーティングプローブの内スリーブ及び外スリーブは、それぞれ、リンプ（柔軟）モード及びリジッド（堅固）モードのうち一方で構成されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブが少なくとも１本のステアリングケーブルを有する。当該少なくとも１本のステアリングケーブルは、アーティキュレーティングプローブの先端付近の領域で終端されうる。

ある種の実施形態では、機能要素が、グラスパ、クロ−、カッタ、ナイフ、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及びクリオジェニック（低温）要素のうち一種類又は複数種類を有する。

ある種の実施形態では、機能要素が第１ツールシース空胴(cavity)を有し、ツールシャフトが第２ツールシース空胴を有する。手術ツールは、第２手術ツール入来用の空胴状経路が形成されるように構成及び配置されうる。第１ツールシース空胴及び第２ツールシース空胴は、空胴状経路が形成されるよう連結されうる。その空胴状経路のうちある領域が、ツールシャフトのアーティキュレーション領域に対応しうる。

ある種の実施形態では、手術ツールが、機能要素のアーティキュレーテッド（articulated：関節駆動）ポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する。

ある種の実施形態では、手術ツールが、機能要素の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する。

ある種の実施形態では、機能要素がグラスパを有する。そのグラスパは、約１ｌｂＦ（ｌｂＦはポンド重；１ポンド＝約０．４５ｋｇ）の把握力を加えうるよう構成及び配置されうる。グラスパは、アーティキュレーション領域がフルアーティキュレーテッド状態におかれているとき約１ｌｂＦの把握力を加えるよう構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、本システムが、経口ロボット手術手順を実行するよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、ツールシャフトのアーティキュレーション領域が少なくとも２個のセグメントリンクを有する。当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち１個は単体（ユニタリ）でありうる。当該少なくとも２個のセグメントリンクに含まれる個々のリンクは単体（ユニタリ）でありうる。当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクはツールシャフトの第１シャフト部分に連結され得、当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクはツールシャフトの第２シャフト部分に連結されうる。機能要素は当該第２シャフト部分に連結されうる。当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクはツールシャフトの第１シャフト部分に連結され得、当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクは機能要素に連結されうる。ツールシャフトのアーティキュレーション領域は、更に、第１セグメントリンク・第２セグメントリンク間に連結された１個又は複数個の第３セグメントリンクを有しうる。

第１セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディ(body)であって、その第２部分が半球状(semi-spherical)ボディ部分を有するものを有しうる。第１セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が凸状(convex)ボディ部分を有するものを有しうる。その凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。凸状ボディ部分は半楕円体状(semi-ellipsoidal)ボディ部分でありうる。第１部分は円柱状(cylinderical)ボディ部分を有しうる。第１セグメントリンクの半球状ボディ部分は、第１シャフト部分の半球状空胴部分に嵌合(mate)されうる。第１セグメントリンクの半球状ボディ部分は、第１シャフト部分の凹状(concave)空胴部分に嵌合されうる。その凹状空胴部分は半球状空胴部分でありうる。凹状空胴部分は半楕円体状空胴部分でありうる。

第１セグメントリンクは、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の上面における第１開口と、第１部分の下面における第２開口と、を有しうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の周又は縁を巡り９０°間隔で配置されうる第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の中心軸を基準とした等径線(common radial path)沿いに互いに９０°隔て配置されうる第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。

第１セグメントはアクチュエーションケーブルチャネルを有しうる。アクチュエーションケーブルチャネルは、第１セグメントに備わる半球状ボディ部分の直径中点(diametric midpoint)にある第１開口と、第１セグメントの第１部分の直径中点にある第２開口と、を有しうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。アクチュエーションケーブルチャネルは、第１開口にて連接(join)された上部テーパであって、その第１開口を第１セグメントのボディの円筒状(cylinderical)空胴に順応(conform)させる上部テーパを有しうる。その円筒状空胴は、第１セグメントのボディの下部テーパに連接しうる。その下部テーパは、円筒状空胴を第１セグメントのボディの半球状空胴に順応させうる。第２セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が半球状ボディ部分を有するものを有しうる。

第２セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が凸状ボディ部分を有するものを有しうる。その凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。凸状ボディ部分は半楕円体状ボディ部分でありうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。第２セグメントリンクの半球状ボディ部分は、第１セグメントリンクの半球状空胴部分に嵌合されうる。第２セグメントリンクの半球状ボディ部分は、第１セグメントリンクの凹状空胴部分に嵌合されうる。その凹状空胴部分は半球状空胴部分でありうる。凹状空胴部分は半楕円体状空胴部分でありうる。第１セグメントリンクに備わる少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第２セグメントリンクに備わる少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネルに対し整列(align)されうる。第１セグメントリンクの各アーティキュレーションケーブルチャネルは、第２セグメントリンクの各アーティキュレーションケーブルチャネルに対し整列されうる。

第２セグメントリンクのボディは、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の上面における第１開口と、第１部分の下面における第２開口と、を有しうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の周又は縁を巡り９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１部分の中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。

第２セグメントのボディはアクチュエーションケーブルチャネルを有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネルは、第２セグメントに備わる半球状ボディ部分の直径中点にある第１開口と、第２セグメントの第１部分の直径中点にある第２開口と、を有しうる。第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。アクチュエーションケーブルチャネルは、第１開口にて連結された上部テーパであって、第１開口を第２セグメントのボディの第１円筒状空胴に順応させる上部テーパを有しうる。その第１円筒状空胴は、第２セグメントのボディの第２円筒状空胴に連接されうる。第１円筒状空胴の直径は第２円筒状空胴の直径より小さくしうる。

第２セグメントリンクは機能要素に連結されうる。第２セグメントリンクはその機能要素の連結リンクに連結されうる。その連結リンクは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。

機能要素は、連結リンクの内空胴内に配置されたアクチュエーティングピストンを有しうる。そのアクチュエーションピストンは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。機能要素は、更に、アクチュエーティングピストンに連結された第１及び第２アクチュエーションリンク部材を有しうる。当該第１及び第２アクチュエーションリンク部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。機能要素は、更に、それぞれ第１，第２アクチュエーションリンク部材に連結された第１，第２クロー(claw)部材を有しうる。当該第１及び第２クロー部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。連結リンクの内空胴内におけるアクチュエーティングピストンの直線運動で、第１及び第２クロー部材を開閉させうる。アクチュエーティングケーブルはそのアクチュエーティングピストンに連結されうる。アクチュエーティングケーブルは、金属ケーブル、プラスチックケーブル、ソリッドワイヤケーブル、ブレイデッドケーブル及びステンレス鋼ワイヤブレイデッドケーブルのうち一種類又は複数種類を有しうる。

上記少なくとも２個のセグメントリンクは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びポリテトラフルオロエチレンのうちいずれかの素材を含みうる。第１セグメントリンクは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びポリテトラフルオロエチレンのうちいずれかの素材を含みうる。第２セグメントリンクは、第１セグメントリンクのそれとは異なる素材を含みうる。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクがツールシャフトの第１シャフト部分に連結され得、当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクが機能要素及びツールシャフトの第２シャフト部分のうち一方に連結される。ツールシャフトの第１シャフト部分はケーブルトランジショニング（移行）セグメントを有する。

ケーブルトランジショニングセグメントは少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、ケーブルトランジショニングセグメントの周を巡り９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。ケーブルトランジショニングセグメントの少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、第１セグメントリンクの少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネルに対し整列されうる。

ケーブルトランジショニングセグメントはアクチュエーションケーブルチャネルを有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネルは、ケーブルトランジショニングセグメントの直径中点に配置されうる。そのケーブルトランジショニングセグメントは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びポリテトラフルオロエチレンのうちいずれかの素材を含みうる。

ツールシャフトの第１シャフト部分は可撓ツールシャフト部分を有しうる。その可撓ツールシャフト部分は、少なくとも１個のケーブルチャネルを有するルーメン(lumen)案内部材を有しうる。当該少なくとも１個のケーブルチャネルは、アクチュエーティングケーブルチャネル及び少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。そのアクチュエーティングケーブルチャネルは可撓ツールシャフト部分の直径中点に配置され得、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは可撓ツールシャフト部分の周沿いに配置されうる。ルーメン案内部材は５ルーメンスティフニング（剛化）ロッドを有する。そのルーメン案内部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びポリテトラフルオロエチレンのうちいずれかの素材を含みうる。

少なくとも１個の空胴スロットが、第２セグメントの第１部分の下面に形成されうる。当該少なくとも１個の空胴スロットは、第１空胴スロット及び第２空胴スロットを含みうる。その第１空胴スロットは、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第１アーティキュレーションケーブルチャネルから、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第２アーティキュレーションケーブルチャネルへと延ばされうる。第１アーティキュレーションケーブルが、第１アーティキュレーションケーブルチャネル、第１空胴スロット及び第２アーティキュレーションケーブルチャネル内に配置されうる。第１アーティキュレーションケーブルは、第１空胴スロットの表面に固定(secure)されうる。第１アーティキュレーションケーブルは、第１空胴スロットの表面に熔接されうる。第１アーティキュレーションケーブルは、第１空胴スロットの表面に貼付されうる。第１アーティキュレーションケーブルは、第１空胴スロット内にプレスフィットされうる。第２空胴スロットは、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第３アーティキュレーションケーブルチャネルから、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第４アーティキュレーションケーブルチャネルへと延ばされうる。第２アーティキュレーションケーブルは、第３アーティキュレーションケーブルチャネル、第２空胴スロット及び第４アーティキュレーションケーブルチャネル内に配置されうる。

上記少なくとも１個の空胴スロットは、第２セグメントに備わる円柱状ボディ部分の下面の全周に沿い延ばされうる。上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルの第２開口は、当該少なくとも１個の空胴スロットにより部分的に画定されうる。少なくとも１本のアーティキュレーションケーブルが当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル内に配置され得、当該少なくとも１本のアーティキュレーションケーブルが当該少なくとも１個の空胴スロットの表面に固定されうる。

ある種の実施形態では、ツールシャフトのアーティキュレーション領域が複数個のセグメントリンクを有しうる。当該複数個のセグメントリンクの各セグメントリンクは、当該複数個のセグメントリンクの他のセグメントリンクに順次連結されうる。当該複数個のセグメントリンクは互いにアーティキュレートされうる。当該複数個のセグメントリンクの第１セグメントリンクの第１部分の下面は、第１及び第２セグメントリンクそれぞれの中心軸に対するアーティキュレーションの角度（アーティキュレーション角）が制約されるよう、当該複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクの第１部分の上面に当接されうる。アーティキュレーション角は１２°〜１５°に制約されうる。

第１セグメントリンクの第１部分は円柱状ボディ部分を有し得、第２セグメントリンクの第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。上記複数個のセグメントリンクの各セグメントリンクは、アーティキュレーティングプローブの作用面と機能要素との間に１２°〜１５°のアーティキュレーションがもたらされるよう構成及び配置されうる。当該複数個のセグメントリンクの各セグメントリンクは、ツールシャフトのケーブルトランジショニングセグメントの長手軸と機能要素との間に１２°〜１５°のアーティキュレーションがもたらされるよう構成及び配置されうる。当該複数個のセグメントリンクの各セグメントリンクは、ツールシャフトの延長軸と機能要素との間に１２°〜１５°のアーティキュレーションがもたらされるよう構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域が、１インチ（約２．５ｃｍ）の約１／２超の偏向無しで約１ｌｂＦの力に耐えうるよう構成及び配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域が、フルアーティキュレーテッド状態にあるとき１インチの約１／２超の偏向無しで約１ｌｂＦの力に耐えうるよう構成及び配置されうる。

他の態様に係る手術ツールは、ツールシャフトの先端に配置された機能要素と、そのツールシャフトの基端(proximal end)に配置されたツールハンドルと、を備え、そのツールシャフトがアーティキュレーション領域を有するものである。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域が、ツールシャフトの第１部分と機能要素との間にあるツールシャフトの先端に配置されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域がツールシャフトの中央領域に配置されうる。アーティキュレーション領域は、ツールシャフトの第１部分と、ツールシャフトの第２部分と、の間に配置されうる。ツールハンドルは、ツールシャフトの第１部分の基端に連結されうる。

アーティキュレーション領域は複数個のセグメントリンクを有しうる。当該複数個のセグメントリンクの各セグメントリンクは、ツールシャフトの軸と機能要素との間に１２°〜１５°のアーティキュレーションがもたらされるよう構成及び配置されうる。当該複数個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクはツールシャフトの第１部分に連結され得、当該複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントは機能要素に連結される。

第１セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が半球状ボディ部分を有するものを有しうる。その第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。

第２セグメントリンクは、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が半球状ボディ部分を有するものを有しうる。その第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。

第１セグメントリンクの半球状ボディ部分はツールシャフトの第１部分の半球状空胴部分に嵌合され得、第２セグメントリンクの半球状ボディ部分は第１セグメントリンクの半球状空胴部分に嵌合されうる。機能要素は、第２セグメントリンクの半球状空胴部分に嵌合する半球状ボディ部分を有する連結リンクを有しうる。

上記複数個のセグメントリンクそれぞれは第１部分及び第２部分を有するボディを有し得、第２部分は半球状ボディ部分を有し得、当該複数個のセグメントリンクそれぞれは、アクチュエーティングケーブルチャネル及び少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有しうる。その第１部分は円柱状ボディ部分を有しうる。

少なくとも１本のアーティキュレーションケーブルが、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル内に配置されうる。当該少なくとも１本のアーティキュレーションケーブルは、複数個のセグメントリンクのうち先端側セグメントリンクに固定されうる。当該少なくとも１本のアーティキュレーションケーブルに張力が加わることで、ツールシャフトに対する機能要素のアーティキュレーションが引き起こされうる。

アクチュエーティングケーブルがアクチュエーティングケーブルチャネル内に配置されうる。そのアクチュエーティングケーブルに張力が加わることで、機能要素に状態変化が引き起こされうる。

ある種の実施形態では、ツールシャフトが、ワイヤコイル内に配置された５ルーメンエクストルージョンを有する。そのワイヤコイルはツールシャフトカバーで囲まれうる。そのツールシャフトカバーはＰｅｂａｘ（登録商標）型シャフトカバーを有しうる。

他の態様に係る手術ツールは、ツールシャフトの先端に配置された機能要素と、そのツールシャフトの基端に配置されたツールハンドルと、を備え、ツールシャフトがアーティキュレーション領域を有するものである。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域が複数個のセグメントリンクを有しうる。当該複数個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクは、そのボディの互いに逆側の端面に形成された第１及び第２凹状空胴を有するボディを有しうる。その第１凹状空胴は半球状空胴でありうる。第１凹状空胴は半楕円体状空胴でありうる。第２凹状空胴は半球状空胴でありうる。第２凹状空胴は半楕円体状空胴でありうる。

上記複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクは、中央ボディ部分の互いに逆側の端面に形成された第１及び第２凸状ボディ部分を有するボディを有しうる。その第１凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。第１凸状ボディ部分は半楕円体状ボディ部分でありうる。第２凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。第２凸状ボディ部分は半楕円体状ボディ部分でありうる。中央ボディ部分は円柱状でありうる。

第２セグメントリンクの第１及び第２凸状ボディ部分のうち一方が、第１セグメントリンクの第１及び第２凹状空胴のうち一方に嵌合されうる。第２セグメントリンクの第１及び第２凸状ボディ部分のうち他方は、ツールシャフトの凹状空胴に嵌合されうる。第１セグメントリンクの第１及び第２凹状空胴のうち他方は、上記複数個のセグメントリンクのうち第３セグメントリンクの凸状ボディ部分と嵌合されうる。第３セグメントリンクは機能要素に連結されうる。

ある種の実施形態では、上記複数個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクが、第１ボディの表面から延びる第１突起を有する第１ボディを有しうる。その第１ボディは円柱状ボディでありうる。第１ボディは楕円状断面を有しうる。第１突起は円柱状突起でありうる。第１突起は楕円状断面を有しうる。

上記複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクは、第２ボディの第１面から延びる第２突起を有する第２ボディを有しうる。その第２ボディは円柱状ボディでありうる。第２ボディは楕円状断面を有しうる。第２突起は円柱状突起でありうる。第２突起は楕円状断面を有しうる。

第２セグメントリンクは、第２ボディの第２面に形成された凹状空胴を有しうる。その凹状空胴は半球状空胴でありうる。凹状空胴は半楕円体状空胴でありうる。第１セグメントリンクの第１突起は、第２セグメントリンクの凹状空胴に嵌合されうる。第１セグメントリンクは機能要素に連結されうる。第２セグメントリンクの第２突起はツールシャフトの凹状空胴に嵌合されうる。

ある種の実施形態では、上記複数個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクが、第１ボディ部分及び第２ボディ部分を有するボディを有しうる。その第１ボディ部分は円柱状ボディ部分を有しうる。第１ボディ部分は楕円状断面を有しうる。第２ボディ部分は凸状ボディ部分を有しうる。その凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。凸状ボディ部分は半楕円体状ボディ部分でありうる。

上記複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクは、中央ボディ部分と、その中央ボディ部分の第１面に連結された凸状ボディ部分と、当該中央ボディ部分の第２面から外方に延びる複数個のポストと、を有するボディを有しうる。その凸状ボディ部分は半球状ボディ部分でありうる。凸状ボディ部分は半楕円体状ボディ部分でありうる。中央ボディ部分は円柱状でありうる。中央ボディ部分は楕円状断面を有しうる。当該複数個のポストは円筒状でありうる。当該複数個のポストは楕円状断面を有しうる。当該複数個のポストは、丸みを帯びた上端及び傾斜の付いた上端のうち一方を有しうる。

上記複数個のポストは、中心軸を基準とした等径線に沿い中央ボディ部分の第２面に配置されうる。当該複数個のポストは、第２面の直径中点に配置された中央ポストと、２個以上の外ポストと、を含みうる。当該２個以上の外ポストは、中央ポストを基準とした等径線沿いに配置されうる。その外ポストは等間隔で配置されうる。当該２個以上の外ポストは、それぞれ、中央ポストの高さ（第２高さ）に勝る高さ（第１高さ）を有しうる。

第１セグメントリンクの第２ボディ部分は、中央ボディ部分の第２面から外方に延びる複数個のポストと嵌合されうる。第２セグメントリンクの凸状ボディ部分は、当該複数個のセグメントリンクのうち第３セグメントリンクに備わる複数個のポストと嵌合されうる。その第３セグメントリンクはツールシャフトに連結されうる。

他の態様に係る手術ツールは、長尺な第１アセンブリと、長尺な第２アセンブリと、を備え、その第２アセンブリが、長尺な支持要素(support element)と、支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、アクティベーション要素に連結された機能機構(functional mechanism)と、を有し、その機能機構の動きがアクティベーション要素の動きに応じた動きであり、そのアクティベーション要素の動きにより付与(impart)された力が支持要素により第１アセンブリからアイソレート（isolate：分離・隔絶）されるものである。

ある種の実施形態では、第２アセンブリが、更に、支持要素に連結されたクレビスを備える。

ある種の実施形態では、そのクレビスが支持要素の先端に連結される。

ある種の実施形態では、そのクレビスの内面が支持要素の外面に連結される。

ある種の実施形態では、そのクレビスが支持要素に接合される。

ある種の実施形態では、その接合が接着剤を孕む。

ある種の実施形態では、そのクレビスが支持要素に熔接される。

ある種の実施形態では、クレビス及び支持要素が、スエージング、スレッディング、ピニング、スナップフィッティング、プレスフィッティング及び一体連結(coupling together)のうち少なくとも一通りにより連結される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が、クレビス及び支持要素の延長方向に沿い自在に動く。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、第１アセンブリの先端とクレビスとの間に位置する長手方向クリアランス（clearance：間隙）を有する。

ある種の実施形態では、アクティベーション要素の動きにより力が付与されたときに第１アセンブリの先端とクレビスとの間に接触が生じないよう、その長手方向クリアランスの長手方向沿い寸法が設定(dimension)される。

ある種の実施形態では、その長手方向クリアランスの寸法設定により、付与された力のアイソレーション（isolation：分離・隔絶）が確保される。

ある種の実施形態では、力が付与されたときに第１アセンブリの先端とクレビスとの間に遊びが存するよう長手方向クリアランスの寸法が設定される。

ある種の実施形態では、力が付与されたときにその長手方向クリアランスの寸法が小さくなる。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、長手方向クリアランス内に配置された可圧縮素材を備える。

ある種の実施形態では、その可圧縮素材が、エラストマ、ポリマ、ラバー、発泡素材、スポンジ素材及びその組合せのうち少なくとも一種類を含む。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、長手方向クリアランス内に配置された可圧縮要素を備える。

ある種の実施形態では、その可圧縮要素が、バネ、可圧縮ディスク、弾性ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン及びその組合せのうち少なくとも一種類を有する。

ある種の実施形態では、そのクレビスが、ベースと、ベースから延びる突起と、を有する。

ある種の実施形態では、その突起が、第１アセンブリの先端にある窪み内に延びる。

ある種の実施形態では、その窪みが内端壁及び側壁を有する。

ある種の実施形態では、窪みの内端壁と突起との間に長手方向クリアランスがある。

ある種の実施形態では、そのベースが突起よりも幅広である。

ある種の実施形態では、第１アセンブリの先端とクレビスのベースとの間に長手方向クリアランスがある。

ある種の実施形態では、そのベースの外幅が、第１アセンブリの先端の外幅に等しい。

ある種の実施形態では、その突起が円筒状外面を有し、上記先端が円筒状内面を有する。

ある種の実施形態では、その突起の円筒状外面が、先端の内面の対応する第２平坦部と位置が揃う(register)少なくとも１個の第１平坦部を有する。

ある種の実施形態では、第１及び第２平坦部の位置が揃うことによって、第１アセンブリに対する第２アセンブリの捻れが妨げられる。

ある種の実施形態では、そのクレビスが、機能機構を受容するハウジングを有する。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が、ハウジングにて機能機構に連結される。

ある種の実施形態では、そのハウジングが、機能機構が動いているときに当該ハウジングに比し機能機構が拡張・収縮しうるよう寸法設定される。

ある種の実施形態では、第１アセンブリに対し第２アセンブリの支持要素が可動となるよう第２アセンブリが第１アセンブリと連絡する。

ある種の実施形態では、その支持要素が、当該支持要素の延長方向に沿い延びるルーメンを有する。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が、支持要素のルーメン内に可摺動配置される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が、支持要素の延長方向に沿いその支持要素と可摺動連絡する。

ある種の実施形態では、その支持要素がコイルとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、その支持要素がロッドとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのロッドが、支持要素の延長方向に沿い低度な(limited)圧縮性を呈し、且つその延長方向に対し横方向に沿い可撓である。

ある種の実施形態では、その支持要素が中空チューブとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、その支持要素が、複数個のリンクからなる配列を有する。

ある種の実施形態では、その支持要素が、支持要素の延長方向に沿い低度な圧縮性を呈し、且つその延長方向に対し横方向に沿い可撓である。

ある種の実施形態では、その支持要素が、アクティベーション要素の動きによって付与された力により引き起こされた負荷を吸収する。

ある種の実施形態では、その支持要素が、アクティベーション要素の動きによって力が付与されたときに第１アセンブリに対しその力が加わらないようにする。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が支持要素に対し自在可動である。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が支持要素内で自在に動く。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が、支持要素の外面付近で自在に動く。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きが、手術ツールの基端にあるハンドルによって引き起こされる。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素がワイヤとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのワイヤが、エネルギ及び／又はデータを伝えるように構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素がケーブルとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素がファイバとして構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのファイバが、エネルギ及び／又はデータを伝えるように構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が円滑外面部分を有する。

ある種の実施形態では、その円滑外面部分が、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）、グラファイト、親水性コーティング、表面積限縮テキスチャ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む。

ある種の実施形態では、その機能機構が、グラスパ、鋏、カッタ、クロ−及びナイフのうち少なくとも一種類を有する。

ある種の実施形態では、その機能機構が、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及び低温要素のうち少なくとも一種類を有する。

ある種の実施形態では、その機能機構がバネ付勢ツールを有する。

ある種の実施形態では、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きに比して力を加えるように動作する。

ある種の実施形態では、そのバネ付勢ツールが、力を加え機能機構をリセットするよう動作する。

ある種の実施形態では、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きによって付与された力に対し逆向きの力を加えるように動作する。

ある種の実施形態では、その機能要素が、第１アセンブリの延長方向に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、その機能機構が、アクティベーション要素を機能機構にリンクさせるべくアクティベーション要素に連結されたアクチュエーティングピストンを有する。

ある種の実施形態では、そのアクチュエーティングピストンが、第１アセンブリの先端にある内空胴内に配置される。

ある種の実施形態では、その機能要素が、更に、アクチュエーティングピストンに連結された第１及び第２アクチュエーションリンク部材を有する。

ある種の実施形態では、それら第１及び第２アクチュエーションリンク部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む。

ある種の実施形態では、その機能要素が、更に、それぞれ第１，第２アクチュエーションリンク部材に連結された第１，第２クロー部材を有する。

ある種の実施形態では、それら第１及び第２クロー部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む。

ある種の実施形態では、内空胴内でのアクチュエーティングピストンの直線運動によって、第１及び第２クロー部材が開閉される。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、第１アセンブリの基端にて支持要素の基端に連結されたハンドルを備える。

ある種の実施形態では、そのハンドルによって手術ツールがコントロールされる。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、その動作により第１アセンブリのアーティキュレーションがコントロールされる少なくとも１本のステアリングケーブルを備える。ある種の実施形態では、当該少なくとも１本のステアリングケーブルがハンドルに連結される。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、上記少なくとも１本のステアリングケーブルの動きをコントロールするハンドルと連絡するボールアンドソケット機構を備える。

ある種の実施形態では、手術ツールが、更に、そのボールアンドソケット機構のポジションをロックするロッキング機構を備える。

ある種の実施形態では、そのロッキング機構がスレッディドナット又はサムスクリュを有する。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素がハンドルに連結される。

ある種の実施形態ではそのハンドルがトリガを有し、ある種の実施形態ではそのトリガにアクティベーション要素が連結される。

ある種の実施形態では、そのトリガがバネ装荷型である。

ある種の実施形態では、そのトリガが作動するとアクティベーション要素が第１方向に動く。

ある種の実施形態では、操作者がトリガを解放するとそのトリガがリセットされ、ひいてはアクティベーション要素が第１方向とは逆の第２方向に可動となる。

ある種の実施形態では、そのトリガによって、当該トリガに向かう方向に沿ったアクティベーション要素の動きが始動される。

ある種の実施形態では、そのハンドルが、支持要素が連結されたマウントを有する。

ある種の実施形態では、その支持要素が、当該支持要素の基端にてマウントに連結される。

ある種の実施形態ではそのハンドルが更にトリガを有し、ある種の実施形態ではアクティベーション要素がマウントを通じそのトリガへと延びる。

ある種の実施形態では、そのハンドルが、シザーハンドル、パームヘルドグリップ、親指／人差し指／中指グリップ、ピストルグリップ、レシプロケーティングトリガ及びその組合せのうちいずれか一種類を有する。

ある種の実施形態では、手術ツールが、機能機構のアーティキュレーテッドポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する。

ある種の実施形態では、手術ツールが、機能機構の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する。

ある種の実施形態では、その第１アセンブリが第２アセンブリの外面に隣ずる。

ある種の実施形態では、その第１及び第２アセンブリが同一の延長方向沿いに延びる。

ある種の実施形態では、その第１アセンブリ及び第２アセンブリが、アーティキュレーティングプローブのルーメン内に併置される。

ある種の実施形態では、第２アセンブリの少なくとも一部分が第１アセンブリ内に配置される。

ある種の実施形態では、第１アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によりアイソレートされることによって、第１アセンブリのアーティキュレーション領域におけるバインディングが妨げられる。

ある種の実施形態では、第１アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によりアイソレートされることによって、第１アセンブリのアーティキュレーション領域におけるアーティキュレーションセグメントのバインディングが妨げられる。

ある種の実施形態では、手術ツールが、対人インタフェースデバイスを介しコントロールされうるように構成及び配置される。

ある種の実施形態では、その対人インタフェースデバイスが、ハプティックコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス、電気機械デバイス及びその組合せのうちいずれか一種類を有する。

ある種の実施形態では、その第１アセンブリが、ツールシャフトと、複数個のアーティキュレーションセグメントを有するアーティキュレーション領域と、ツールシャフトを通りそのアーティキュレーション領域へと延びる少なくとも２本のステアリングケーブルと、を有する。

ある種の実施形態では、そのアーティキュレーション領域が手術ツールの先端にある。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２本のステアリングケーブルによりアーティキュレーションセグメントのアーティキュレーションがコントロールされる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーションセグメントのうち少なくとも１個が、それを通り上記少なくとも２本のステアリングケーブルのうちあるステアリングケーブルが延びる少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有する。

ある種の実施形態では、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約２０°間隔で配置された第１〜第３アーティキュレーションケーブルチャネルを含む。

ある種の実施形態では、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含む。

ある種の実施形態では、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第１アセンブリの中心軸を基準とした等径線沿いに互いに約９０°隔て配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含む。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２本のステアリングケーブルが、アーティキュレーション領域のアーティキュレーションポジションをロックするよう動作する。

ある種の実施形態では、手術ツールが、そのステアリングケーブルをロックドポジションに保持するロッキング機構を備える。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、支持要素によりアーティキュレーション領域からアイソレートされる。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、アーティキュレーション領域の向きから独立である。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、上記少なくとも２本のステアリングケーブルに加わった力から独立である。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力のアーティキュレーション領域からのアイソレーションによって、上記少なくとも２本のステアリングケーブルのバインディングが妨げられる。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力のアーティキュレーション領域からのアイソレーションによって、隣接するアーティキュレーションセグメントの不測のロッキングが妨げられる。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力のアーティキュレーション領域からのアイソレーションによって、アクティベーション要素の動きに応じたアーティキュレーション領域の動きが回避される。

ある種の実施形態では、そのツールシャフトが、上記少なくとも２本のステアリングケーブル及びアクティベーション要素を受容するルーメン案内部材を有する。

ある種の実施形態では、そのルーメン案内部材がマルチルーメンスティフニングロッドを有する。

ある種の実施形態では、そのマルチルーメンスティフニングロッドが、アクティベーション要素を受容する第１ケーブルチャネルと、上記少なくとも２本のステアリングケーブルを受容する複数個の第２ケーブルチャネルと、を有する。

ある種の実施形態では、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が、少なくとも２個のセグメントリンクを有する。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクがツールシャフトの第１シャフト部分に連結され、当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクが機能機構と連絡する。

ある種の実施形態では、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が、更に、第１セグメントリンク・第２セグメントリンク間に連結された１個又は複数個の第３セグメントリンクを有する。

ある種の実施形態では、その第１セグメントリンクが、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が半球状ボディ部分を有するものを有する。

ある種の実施形態では、その第１セグメントリンクが、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が凸状ボディ部分を有するものを有する。

ある種の実施形態では、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である。

ある種の実施形態では、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である。

ある種の実施形態では、その第１部分が円柱状ボディ部分を有する。

ある種の実施形態では、その第１セグメントリンクの半球状ボディ部分が、第１シャフト部分の半球状空胴部分に嵌合される。

ある種の実施形態では、その第１セグメントリンク半球状ボディ部分が、第１シャフト部分の凹状空胴部分に嵌合される。

ある種の実施形態では、その第２セグメントリンクが、第１部分及び第２部分を有するボディであって、その第２部分が凸状ボディ部分を有するものを有する。

ある種の実施形態では、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である。

ある種の実施形態では、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である。

ある種の実施形態では、その第１部分が円柱状ボディ部分を有する。

ある種の実施形態では、第１，第２セグメントリンクそれぞれの中心軸に対するアーティキュレーション角が制約されるよう、上記複数個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンクの第１部分の下面が、当該複数個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンクの第１部分の上面と当接(abut)する。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション角が約１２°〜１５°に制約される。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２個のセグメントリンクそれぞれが、手術ツールの作用面と機能機構との間に約１２°〜１５°のアーティキュレーションが生じうるよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２個のセグメントリンクそれぞれが、ツールシャフトの作用面と機能機構との間に約１２°〜１５°のアーティキュレーションが生じうるよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのアーティキュレーション領域が、１インチの約１／２超の偏向無しで１ｌｂＦの力に耐えうるよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、そのアーティキュレーション領域が、フルアーティキュレーテッド状態であるとき１インチの約１／２超の偏向無しで約１ｌｂＦの力に耐えうるよう構成及び配置される。

ある種の実施形態では、その支持要素の先端が第２セグメントリンクに配置される。

ある種の実施形態では、その第１アセンブリのアーティキュレーション領域がルーメンを有し、第２アセンブリの一部分が第１アセンブリのルーメン内に配置される。

ある種の実施形態では、上記少なくとも２本のステアリングケーブルそれぞれが、手術ツールハンドルにて終端する基端を有し、アーティキュレーションセグメント相互間の動きが、その手術ツールハンドルによってコントロールされる。

ある種の実施形態では、その第１アセンブリが、第２アセンブリの外面に隣じ、且つその第２アセンブリと共通の延長方向に沿い延びる。

ある種の実施形態では、手術ツールが更にシースを備え、第１アセンブリ及び第２アセンブリがシースのルーメン内に併置される。

ある種の実施形態では、そのアクティベーション要素が第１アセンブリの外面沿いに延びる。

他の態様では、本願記載の手術ツールを使用し医療手順を実行する方法が提供される。

他の態様に係る医療手順実行システムは、内スリーブ及び外スリーブを有するアーティキュレーティングプローブと、手術ツールと、を備え、
その手術ツールが、長尺な第１アセンブリと、長尺な第２アセンブリと、を有し、
その第２アセンブリが、長尺な支持要素と、その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、そのアクティベーション要素に連結された機能機構と、を有し、アクティベーション要素の動きに応じ機能機構が動き、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によって第１アセンブリからアイソレートされ、且つアーティキュレーティングプローブ及び手術ツールを相独立にコントロール可能なものである。

上述したものを含め、本発明の諸実施形態の目的、構成及び効果は、同一要素に対し諸図を通じ同様の参照文字を付した別紙図面に示される如く、好適な実施形態に関するより具体的な説明によって明らかになるであろう。図面は実寸に対し等縮尺とは限らず、寧ろ好適な実施形態の原理を示せるように強調が施されている。

本発明の諸実施形態に係る医療手順実行システムに備わるアーティキュレーティングプローブの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図１Ａに示されているアーティキュレーティングプローブの作用面を示す端面図である。 本発明の諸実施形態に係り図１Ａに示されているアーティキュレーティングプローブの作用面を示す端面図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図２に示されているアーティキュレーティング手術ツールの先端の斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図２に示されているアーティキュレーティング手術ツールの先端の斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図３に示されているアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図３に示されているアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図４に示されているセグメントリンクの断面斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図２に示されているアーティキュレーティング手術ツールのアーティキュレーション域を示す斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図２に示されているアーティキュレーティング手術ツールのアーティキュレーション域を示す斜視図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す側面図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す側面図である。 本発明の諸実施形態に係り図６Ｂに示されている第３セグメントリンクの断面図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す斜視図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す斜視図である。 本発明の諸実施形態に係るセグメントリンクの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図８Ｂに示されているセグメントリンクの上面図である。 本発明の諸実施形態に係るセグメントリンクの斜視図である。 本発明の諸実施形態に係り図８Ｄに示されているセグメントリンクの上面図である。 本発明の諸実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す斜視図である。 本発明の他の実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツールの縦断面図である。 本発明の他の実施形態に係り図１０に示されているアーティキュレーティング手術ツールの詳細図である。 本発明の他の実施形態に係り図１０及び図１１に示されているアーティキュレーティング手術ツールの斜視図である。 本発明の他の実施形態に係り図１０に示されているハンドルアセンブリの拡大図である。 本発明の一実施形態に係りその機能要素が第１状態であるアーティキュレーティング手術ツールの縦断面図である。 図１４Ａに示されておりその機能要素が第２状態であるアーティキュレーティング手術ツールの縦断面図である。 本発明の他の実施形態に係りある状態を呈しているアーティキュレーティング手術ツールの側面図である。 それとは別の状態を呈しているアーティキュレーティング手術ツールの側面図である。 これらとは別の状態を呈しているアーティキュレーティング手術ツールの側面図である。

本願における用語法は個別の実施形態を説明するためのものであり、本発明に制約を課すことを意図したものではない。本願における単数形表現「１個の」「単独の」及び「その」は、文脈上そうでないことが明示されていない限り、複数形をも包含することを意図したものである。更にご理解頂けるように、本願における用語「備える」「備わる」「有する」及び／又は「含む」は、そこで述べている構成、物体、ステップ、動作、要素及び／又は部材の存在を意味するが、１個又は複数個の他の構成、物体、ステップ、動作、要素、部材及び／又はその集合が存すること又は付加されることを排除するものではない。

ご理解頂けるように、本願では第１、第２、第３等の語が種々の限定事項、要素、部材、領域、層及び／又は部分を記述するのに使用されているが、それらの限定事項、要素、部材、領域、層及び／又は部分がそれらの語により限定されるべきではない。これらの語は、ある限定事項、要素、部材、領域、層又は部分を他の限定事項、要素、部材、領域、層又は部分から区別するためのみに使用されている。従って、後述する第１の限定事項、要素、部材、領域、層又は部分は、本願による教示から逸脱することなく、第２の限定事項、要素、部材、領域、層又は部分と呼称することができる。

更にご理解頂けるように、ある要素が他の要素の「上に」ある旨又は他の要素に「連結」若しくは「結合」されている旨の記載がある場合、当該ある要素が当該他の要素に直に接触若しくは面し又は連結若しくは結合されていてもよいし、介在する要素が存在していてもよい。対するに、ある要素が他の要素の「直に上に」ある旨又は他の要素に「直に連結」若しくは「直に結合」されている旨の記載がある場合、介在部材は存在しない。要素間関係を記述すべく使用されている他の語も同様に解されるべきである（例．「間」対「直に間」、「隣」対「直に隣」等）。ある要素が他の要素「上」にある旨の記載がある場合、当該ある要素が当該他の要素の上方又は下方にあってもよいし、当該ある要素が当該他の要素に直に結合していてもよいし、介在要素が存在していてもよいし、或いは空間又は間隙でそれら要素間が分離されていてもよい。

図１Ａは医療手順実行システムに備わるアーティキュレーティングプローブの斜視図であり、図１Ｂ及び図１Ｃは図１Ａに示したアーティキュレーティングプローブの作用面を示す端面図である。システム１００は医療手順例えば経口ロボット手術手順を実行するためのシステムであり、患者身体内で１個又は複数個の手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄ及び／又はツールシース２００，２００ａを案内するアーティキュレーティングプローブ１２０を有しうる。本システム１００は、２０１１年７月２１日付国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１年／０４４８１１号（この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる）に対応する２０１０年７月２８日付米国暫定特許出願第６１／３６８２５７号に記載された、手術用ポジショニング及び支援システムに備わる１個又は複数個の特徴を有しうる。

操作者例えば医療従事者は、対人インタフェースデバイス（ＨＩＤ）を介しアーティキュレーティングプローブ１２０をコントロールすることで、そのアーティキュレーティングプローブ１２０の動き及び機能をコントロール例えば操作できる。そのＨＩＤは、ハプティックコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス及び電気機械デバイスのうち一種類を有しうる。

アーティキュレーティングプローブ１２０は、アーティキュレーティングプローブ１２０の操作時に互いに前進又は後退させうるところの、内スリーブ（図示せず）及び外スリーブ１６０を有しうる。例えば、アーティキュレーティングプローブ１２０の内スリーブ及び外スリーブは、複数個の内リンク及び複数個の外リンク１６０，１６０ａ〜１６０ｄを含みうるものであり、アーティキュレーティングプローブ１２０の操作が可能又は至便になるようリンプモード及びリジッドモードのうちいずれかに従い構成されうる。例えば、内スリーブ及び外スリーブを、そのアーティキュレーションプローブ１２０に備わる１本又は複数本のステアリングケーブルを介しリンプモード及びリジッドモードのうち一方に従い構成されうる。

各々この参照を以てその全内容を本願に繰り入れるところの特許文献１（発行日：２００９年７月２日，発明者：Ｃｈｏｓｅｔ ｅｔ ａｌ．）及び特許文献２（発行日：２００８年２月１４日，発明者：Ｚｕｂｉａｔｅ ｅｔ ａｌ．）にもプローブの例が記載されている。

アーティキュレーティングプローブ１２０は、そのアーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０に開口を有する少なくとも１個の作用チャネル１７０，１７０ａ〜１７０ｃを有しうる。この作用チャネル１７０，１７０ａ〜１７０ｃは、例えば、そのアーティキュレーティングプローブ１２０の基端から先端へと、アーティキュレーティングプローブ１２０の全体に亘り延ばされうる。作用面１８０は、アーティキュレーティングプローブ１２０の先端に配置されうる。例えば、作用面１８０が、そのアーティキュレーティングプローブ１２０に備わる先端側外リンク１６０ａの先端に配置されうる。

アーティキュレーティングプローブ１２０は、少なくとも１個のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂを有しうる。例えば、図１に示す諸実施形態では、アーティキュレーティングプローブ１２０が第１サイドポート１６６ａ及び第２サイドポート１６６ｂを有していて、それらが外リンク１６０ａのフランジ１６５ａ，１６５ｂ内に形成されている。アーティキュレーティングプローブ１２０は、更に、そのアーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂにつながる少なくとも１個のフィードチューブ１３５，１３５ａを有しうる。

図１Ａには第１，第２サイドポート１６６ａ，１６６ｂが示されているが、アーティキュレーティングプローブ１２０に複数個のフランジ１６５ａ，１６５ｂを設け、そのフランジ内に都合複数個の第１，第２サイドポート１６６ａ，１６６ｂを形成してもよい。例えば、そのアーティキュレーティングプローブ１２０と一体にアーティキュレートする１個又は複数個のフィードチューブ１３５，１３５ａ，１３５ｂ向けの案内部材となるよう、アーティキュレーティングプローブ１２０の外スリーブ１６０沿いに複数個の第１及び／又は第２サイドポート１６６ａ，１６６ｂを配置してもよい。

アーティキュレーティングプローブは、そのアーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０に設けられた１個又は複数個の光源１７５，１７５ａ〜１７５ｃを有しうる。この光源１７５，１７５ａ〜１７５ｃは、電子励起ルミネッセンス光源等の電子励起光源、白熱電球等の白熱光源、発光ダイオード等の電界発光光源、並びに蛍光灯等のガス放電光源を有しうる。

光源１７５，１７５ａ〜１７５ｃは、更に、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０との間で光をやりとりするよう構成可能な光ファイバを有しうる。

本システム１００は、更に、アーティキュレーション領域２３５，２３５ａ，２３５ｂを有する１個又は複数個の手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄを有しうる。本システム１００は、操作者がアーティキュレーティングプローブ１２０及び手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄを相独立にコントロールできるように構成されうる。例えば、アーティキュレーティングプローブ１２０はＨＩＤを介しコントロールされ得、手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄはツールハンドル（例えば図２に示すツールハンドル２０５を参照）を介しコントロールされうる。

本システム１００は任意個数の手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄを以て構成され得、それらはアーティキュレーティングプローブ１２０の作用チャネル１７０，１７０ａ〜１７０ｃ内及び／又はアーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート１６６，１６６ａ，１６６ｂ若しくはガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内に可摺動配置されうる。

アーティキュレーティングプローブ１２０は、例えば医療手順中に１個又は複数個の手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄを案内するよう構成されうる。例えば、医療手順の実行前、中又は後に、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用チャネル１７０，１７０ａ〜１７０ｃのうち少なくとも１個の内部に、手術ツールシャフトの一部分が配置されうる。アーティキュレーティングプローブ１２０は、更に、操作者が作用チャネル１７０，１７０ａ〜１７０ｃのうち少なくとも１個の内部で手術ツールシャフトを可摺動配置しうるよう、ひいては手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄの機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂを作用チャネル開口から外方に延ばせるよう構成されうる。

更なる例では、医療手順の実行前、中又は後に、手術ツールシャフトの一部分が、アーティキュレーティングプローブ１２０の少なくとも１個のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂの内部に配置されうる。アーティキュレーティングプローブ１２０は、更に、操作者がサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂのうち少なくとも１個の内部に手術ツールシャフトを可摺動配置しうるよう、ひいては手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄの機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂをアーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０から外方に延ばせるよう構成されうる。手術ツールシャフトの一部分は、サイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂによってアーティキュレーティングプローブ１２０の外スリーブ１６０の外面沿いに手術ツールシャフトを案内しうるよう、アーティキュレーティングプローブ１２０の少なくとも１個のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内に通されうる。

アーティキュレーティングプローブ１２０はサイドポートロック又はガイドホールロック１０４０，１０５０を有し得、それらはロックド又はアンロックドモードに従い構成されうる。そのロック１０４０，１０５０は、アーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内に配置された手術ツール２００，２００ａ，２００ｂのポジションを堅く保持しうるよう、ひいてはサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内での手術ツール２００，２００ａ，２００ｂの摺動が妨げられるよう構成されうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブ１２０がニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０、例えばソレノイド又は空気／流体パウチを有しうる。そのニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０は、例えば、アーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内に配置されうる。そのアーティキュレーティングプローブ１２０は、更に、加圧された気体又は液体をニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０に供給するためのチャネル又はチューブ１０５５を有しうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーティングプローブ１２０が電動ロック１０４０、例えばソレノイド、圧電アクチュエータ又はニチノール作動ロックを有しうる。その電動ロック１０４０は、例えば、アーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内に配置されうる。アーティキュレーティングプローブ１２０は、更に、電動ロック１０４０に作動信号を供給するためのケーブル又はワイヤ等の導体１０４５を有しうる。

図１Ｂでは、電動ロック１０４０がアーティキュレーティングプローブ１２０の第１サイドポート又はガイドホール１６６ａ内に配置されており、ニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０がアーティキュレーティングプローブ１２０の第２サイドポート又はガイドホール１６６ｂ内に配置されている。この図では、システム１００の操作者又は使用者がアーティキュレーティングプローブ１２０のサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ，１６６ｂ内で手術ツールシャフトを可摺動配置しうるよう、電動ロック１０４０及びニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０がアンロックドモードとされている。

図１Ｃでは、ニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０がロックドモードとされている。ロックドモードでは、サイドポート又はガイドホール１６６，１６６ｂ内で手術ツール２００，２００ｂのシャフトが堅く保持されるよう、ニューマティック又はハイドロ−リックロック１０５０がサイドポート又はガイドホール１６６，１６６ｂ内に延ばされている。図示されていないが、サイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ内で手術ツール２００，２００ａのシャフトが堅く保持されるよう、サイドポート又はガイドホール１６６，１６６ａ内に電動ロック１０４０が延びる構成としうる。

機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。例えば、図１Ａに示す諸実施形態では、機能要素２５０ａ，２５０ｂが、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０に対しアーティキュレートされている。機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、また、ツールシャフトの延長軸に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。

機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０及び／又はツールシャフトの延長軸に対し０°〜９０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０及び／又はツールシャフトの延長軸に対し０°〜１３５°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０及び／又はツールシャフトの延長軸に対し０°〜１８０°の範囲内でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。機能要素２５０，２５０ａ，２５０ｂは、アーティキュレーティングプローブ１２０の作用面１８０及び／又はツールシャフトの延長軸に対し１８０°超の角度でアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。

機能要素２５０は、グラスパ、クロ−、カッタ、ナイフ、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及び低温要素のうち１個又は複数個を有しうる。例えば、第１手術ツール２００ａの機能要素２５０ａは、第１及び第２ブレード１０１０を有するカッタを有しうる。第２手術ツール２００ｂの機能要素２５０ｂは、加熱要素、低温要素、圧力センサ、血液センサ及び／又は輻射源１０３０を有しうる。第３手術ツール２００ｃの機能要素２５０ｃは、１個若しくは複数個のＥＫＧ電極又は心除細動器電極１０１５，１０２０を有しうる。第４手術ツール２００ｄの機能要素２５０ｄはカメラ１０２５を有しうる。

図２はアーティキュレーティング手術ツールの斜視図である。手術ツール２００は、ツールハンドル２０５、アーティキュレーション領域２３５を有する手術ツールシャフト２１５，２２０、並びに機能要素２５０を有しうる。

手術ツール２００は、手術ツールハンドル２０５を介しコントロールできるよう構成及び配置されうる。その手術ツールハンドル２０５は、シザーハンドル、パームヘルドグリップ、親指／人差し指／中指グリップ及びピストルグリップのうちいずれかを有しうる。例えば、図２に示す実施形態では、手術ツールハンドル２０５が第１，第２アクチュエーティングハンドル要素２０６ａ，２０６ｂを有していて、それらがボール機構２１１及びハンドルリンク機構２０７にて連結されている。ハンドルリンク機構２０７は、リンクボディ２０７ｂにて連結された第１，第２リンク２０７ａ，２０７ｃを有しうる。

本実施形態では、ソケット機構２１２に連結されるよう構成及び配置されたボール機構２１１が手術ツールに備わっており、手術ツール２００の動き及び機能をコントロール例えば操作するのにその機構が使用されている。図示されていないが、１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル４１０がボール機構２１１に固定され得、１本又は複数本のアクチュエーティングケーブル４２０がハンドルリンク機構２０７のリンクボディ２０７ｂに固定されうる。この形態では、ソケット機構２１２に対するボール機構２１１の動きによって、ボール機構２１１に固定されたアーティキュレーションケーブル４１０のうち１本又は複数本の上に張力又は弛緩力を働かせること、ひいてはアーティキュレーション領域２３５のアーティキュレーション状態を調整することができる。加えて、第１，第２アクチュエーティングハンドル要素２０６ａ，２０６ｂの鋏運動によって、リンク機構２０７のリンクボディ２０７ｂをボール機構２１１から外方に（例．長手軸沿いに）延ばすこと、ひいては１本又は複数本のアクチュエーティングケーブル４２０に張力を加えることができる。

手術ツールシャフト２１５，２２０は、第１ツールシャフト２１５及び第２ツールシャフト２２０を有しうる。その第１ツールシャフト２１５の基端２１５ｐは、例えばボールアンドソケット機構２１１，２１２を介しツールハンドル２０５に連結され得、第１ツールシャフト２１５の先端２１５ｄは、第２ツールシャフト２２０の基端２２０ｐに連結されうる。第２ツールシャフト２２０の先端２２０ｄは、アーティキュレーション領域２３５に直接的にも、或いはアーティキュレーション領域２３５に間接的にも連結されうる。例えば、図２及び図３Ａに示す諸実施形態では、第２ツールシャフト２２０の先端２２０ｄが、付加的なケーブルトランジショニングセグメント２２５を通じアーティキュレーション領域２３５に連結されている。

アーティキュレーション領域２３５が手術ツール２００の先端２３０に示されているが、アーティキュレーション領域２３５は、第１ツールシャフト２１５の基端２１５ｐと機能要素２５０との間の任意位置に設けうる。

アーティキュレーション領域２３５は、１インチの約１／２超の偏向無しで約１ｌｂＦの力に耐えるように構成及び配置されうる。ある種の実施形態では、アーティキュレーション領域２３５が、フルアーティキュレーテッド状態時に１インチの約１／２超の偏向無しで約１ｌｂＦの力に耐えるように構成及び配置される。

図３Ａ及び図３Ｂでは、ケーブルトランジショニングセグメント２２５が少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６を有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６は、例えば、ケーブルトランジショニングセグメント２２５の周又は縁を巡り約９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル２２６を含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６は、或いは、ケーブルトランジショニングセグメント２２５の周又は縁を巡り約１２０°間隔で配置された第１〜第３アーティキュレーションケーブルチャネル２２６を含みうる。ケーブルトランジショニングセグメント２２５が有する少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６ａ，２２６ｃは、アーティキュレーション領域２３５の第１セグメントリンク２３６が有する少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３ａ，３１３ｃ、及び／又はアーティキュレーション領域２３５の第２セグメントリンク２３７が有する少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３ａ，３５３ｃに対し、整列されうる。この形態では、第１，第２セグメントリンク２３６，２３７のケーブルチャネル３１３ａ，３１３ｃ，３５３ａ，３５３ｃ内に、１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル４１０を配置しうる。

ある種の実施形態では、ケーブルトランジショニングセグメント２２５が、ｎ個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６を有しうる（ｎは０より大きい実数）。ｎが１より大きい場合、当該ｎ個のアーティキュレーションケーブルチャネル２２６は、ケーブルトランジショニングセグメント２２５の周又は縁を巡り等間隔でも不等間隔でも配置されうる。

ケーブルトランジショニングセグメント２２５は、アクチュエーションケーブルチャネル２２７を有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネル２２７は、ケーブルトランジショニングセグメント２２５の直径中点に配置され得、またアーティキュレーション領域２３５に備わる１個又は複数個のセグメントリンク２３６，２３７の１個又は複数個のアクチュエーションケーブルチャネル３１４，３５４に対し整列されうる。この形態では、第１，第２セグメントリンク２３６，２３７のケーブルチャネル３１４，３５４内に１本又は複数本のアクチュエーションケーブル４２０を配置しうる。

ケーブルトランジショニングセグメント２２５は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ、ポリテトラフルオロエチレン、その組合せ及び他の好適な素材のうちいずれかの素材を含みうる。

図３Ｂでは、ケーブルトランジショニングセグメント２２５及び／又は手術ツールシャフト２２０が、ワイヤコイル２２５ｂ内例えばフラットワイヤコイル又はバネ内に配置されたルーメンエクストルージョン２２５ａを有しうる。手術ツール２００の捻れ及び／又は縒れが妨げられるように、ワイヤコイル２２５ｂでケーブルトランジショニングセグメント２２５及び／又は手術ツールシャフト２２０の剛性を高めうる。更に、ツールシャフトのラジアル縮壊が妨げられ及び／又はケーブル４１０，４２０のピンチングが妨げられるように、ワイヤコイル２２５ｂで、ケーブルトランジショニングセグメント２２５及び／又は手術ツールシャフト２２０のラジアル剛性を高めうる。ワイヤコイル２２５ｂをカバーすべく、ツールシャフトカバー２２５ｃ例えばＰｅｂａｘ（登録商標）型シャフトカバーを設けうる。

翻って図２では、第１ツールシャフト２１５がリジッド（堅固）ツールシャフトを有し得、第２ツールシャフト２２０はフレキシブル（可撓）ツールシャフトを有しうる；しかしながら、手術ツール２００のツールシャフト２１５，２２０はリジッド又はフレキシブルツールシャフトを共に有しうる。即ち、手術ツール２００の第１，第２ツールシャフト２１５，２２０は、リジッドツールシャフト及びフレキシブルツールシャフトの任意の組合せを有しうる。

フレキシブルツールシャフト２１５，２２０は、少なくとも１個のケーブルチャネルを有するルーメン案内部材を有しうる。ある種の実施形態では、当該少なくとも１個のケーブルチャネルが、アクチュエーティングケーブルチャネル並びに少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。アクチュエーティングケーブルチャネルは可撓ツールシャフトの直径中点に配置され得、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは可撓ツールシャフト部分の周又は縁沿いに配置されうる。例えば、ルーメン案内部材は、アクチュエーティングケーブルチャネル及び第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを有する５ルーメンスティフニングロッドを有しうる。

ルーメン案内部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ、ポリテトラフルオロエチレン、その組合せ及び他の好適な素材のうちいずれかの素材を含みうる。

手術ツール２００の機能要素２５０は、その手術ツール２００の先端２３０に設けられうる。その機能要素２５０は、グラスパ、クロ−、カッタ、ナイフ、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、ＥＫＧ電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及び低温要素のうち１個又は複数個を有しうる。例えば、図２及び図３に示す諸実施形態では、機能要素２５０が、第１，第２把握部材２４４ａ，２４４ｂを有するグラスパを有している。グラスパは、約１ｌｂＦの把握力を加えうるよう構成及び配置されうる。グラスパは、更に、アーティキュレーション領域のポジションがフルアーティキュレーテッド状態であるときに約１ｌｂＦの把握力を加えるよう構成及び配置されうる。グラスパは、更に、手術ツール２００に備わるアーティキュレーション領域２３５の全アーティキュレーション状態に亘り実質的に同様の把握力が加えられ、グラスパその他の機能要素２５０の動作が手術ツール２００のアーティキュレーションの範囲全体に亘りほぼ保たれるよう、構成及び配置されうる。

手術ツール２００は、機能要素２５０のアーティキュレーテッドポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有しうる。手術ツールは、更に、機能要素２５０の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有しうる。そのロッキングデバイスは、例えば、手術ツール２００，２００ａ，２００ｂのアーティキュレーション状態及び／又は機能要素２５０の把握状態（例．開、閉、部分閉）をロックするよう構成及び配置されうる。

手術ツール２００は第２手術ツール、例えばレーザファイバその他の長尺ツールを入れるための空胴状経路が形成されるように構成及び配置されうる。例えば、第１手術ツールの機能要素は第１ツールシース空胴を有し得、第１手術ツールのツールシャフトは第２ツールシース空胴を有しうる。この形態では、第２手術ツールを第１手術ツールの空胴状経路内に可摺動配置できる。

例えば、図１Ａでは、第１手術ツール２００ａが手術ツールシースとして構成されうる。その手術ツールシースは、手術ツール２００ａの先端に形成されたシース開口１６５ａを有しうる。第２手術ツールの機能要素をそのシース開口１６５ａから外方に延ばしうるよう、第１手術ツール２００ａの空胴状経路内に第２手術ツールを可摺動配置しうる。

図３Ａ及び図３Ｂは、図２に示したアーティキュレーティング手術ツールの先端の斜視図である。そのツールシャフトのアーティキュレーション領域２３５は、セグメントリンクが単一（２３６又は２３７）の構成でも、少なくとも２個のセグメントリンク２３６，２３７を有する構成でもよい。例えば、図２、図３Ａ及び図３Ｂに示す諸実施形態では、アーティキュレーション領域２３５が第１〜第６セグメントリンク２３６ａ〜２３６ｅ，２３７を有している。そのセグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅ，２３７は、それぞれ、ユニタリな形態にされ得、また互いに接合又は連結された複数個の素材部分で形成されうる。

上記少なくとも２個のセグメントリンクのうち第１セグメントリンク２３６，２３６ｅは、ツールシャフト２１５，２２０に直接的にも間接的にも連結されうる。例えば、当該少なくとも２個のセグメントリンク２３６，２３７のうち第１セグメントリンク２３６，２３６ｅを、複数本のケーブル（例．１本又は複数本のアクチュエーティングケーブル４２０及び／又は１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル４１０）をツールシャフト２１５，２２０からそのセグメントリンク２３６，２３７へと配分可能なケーブルトランジショニングセグメント２２５を介し、第２ツールシャフト２２０に連結させうる。

上記少なくとも２個のセグメントリンク２３６，２３７のうち第２セグメントリンク２３７は、機能要素２５０に連結されうる。但し、前述の通り、アーティキュレーション領域２３５は、第１ツールシャフト２１５の基端２１５ｐと機能要素２５０との間の任意位置に設けうる。例えば、当該少なくとも２個のセグメントリンク２３６，２３７のうち第１セグメントリンク２３６，２３６ｅは直接的又は間接的に第１ツールシャフト２１５に連結され得、当該少なくとも２個のセグメントリンクのうち第２セグメントリンク２３７は直接的又は間接的に第２ツールシャフト２２０に連結されうる。

第２セグメントリンク２３７は機能要素２５０に連結されうる。例えば、第２セグメントリンク２３７は機能要素２５０の連結リンク２４１に連結されうる。その連結リンク２４１は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。

機能要素２５０は、連結リンク２４１の内空胴内に配置されたアクチュエーティングピストン２４２を有しうる。このアクチュエーションピストン２４２は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。

機能要素２５０は、更に、そのアクチュエーティングピストン２４２に連結された第１，第２アクチュエーションリンク部材２４３ａ，２４３ｂを有しうる。それら第１及び第２アクチュエーションリンク部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド及び液晶ポリマのうちいずれかの素材を含みうる。

機能要素２５０は、更に、それぞれ第１，第２アクチュエーションリンク部材２４３ａ，２４３ｂに連結可能な第１，第２クロー部材又はグラスパ部材２４４ａ，２４４ｂを有しうる。その第１，第２クロー部材又はグラスパ部材２４４ａ，２４４ｂは、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ、その組合せ及びその他の好適な素材のうちいずれかの素材を含みうる。

図３Ａに示した実施形態では、連結リンク２４１の内空胴内におけるアクチュエーティングピストン２４２の直線運動によって、第１，第２クロー部材又はグラスパ部材２４４ａ，２４４ｂの開閉が引き起こされうる。第１，第２クロー部材又はグラスパ部材２４４ａ，２４４ｂは、そのアクチュエーティングピストン２４２に連結されたアクチュエーティングケーブル４２０に加わる張力に応じ開閉されうる。そのアクチュエーティングケーブル４２０は、金属ケーブル、プラスチックケーブル、ソリッドワイヤケーブル、ブレイデッドケーブル及びステンレス鋼ワイヤブレイデッドケーブルのうち１個又は複数個を含みうる。

図３Ａ及び図３Ｂに示した手術ツール２００のアーティキュレーション領域２３５は、機能要素２５０から離れる方向を向いた凸状ボディ部分３１２，３５２（例．半楕円体状ボディ部分，半球状ボディ部分）を有する複数個のセグメントリンク２３６，２３７を有しているが、手術ツール２００は、図６Ａに示す通り機能要素２５０の方向を向いた凸状ボディ部分３１２，３５２（例．半楕円体状ボディ部分，半球状ボディ部分）を有する複数個のセグメントリンク２３６，２３７がアーティキュレーション領域２３５に備わるようにも構成されうる。

ある種の実施形態では、セグメントリンク２３６，２３７の交互的な凸状ボディ部分３１２，３５２が、隣のセグメントリンク２３６の対応する凹状空胴部分に嵌合されたときに異なる摩擦係数を呈するように構成及び配置されうる。例えば、セグメントリンク２３６，２３７の交互的な凸状ボディ部分３１２，３５２は、隣のセグメントリンク２３６の対応する凹状空胴部分に嵌合されたときに摩擦係数が調整及び／又は改変されるよう互いに異なる素材及び／又は被覆を有しうる。

図４Ａは図３に示したアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの上方斜視図、図４Ｂは図３に示したアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの下方斜視図、図４Ｃは図４Ｂに示したセグメントリンクの断面斜視図である。

第１セグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅは、第１部分３１０及び第２部分３１２を有するボディを有しうる。その第１部分３１０は円柱状ボディ部分又は楕円状断面のボディ部分を有し得、第２部分３１２は凸状ボディ部分、半楕円体状ボディ部分又は半球状ボディ部分を有しうる。

第２部分３１２が半球状ボディ部分を有する場合、その半球状ボディ部分は、１インチの１／２０〜１／４の範囲に属する球面半径Ｓｒ１を呈する外面を有しうる。その球面半径Ｓｒ１は、例えば１インチの約１／２０でありうる。

図３では、第１セグメントリンク２３６の半球状ボディ部分が、ツールシャフト２１５，２２０及び／又はケーブルトランジショニングセグメント２２５の半球状空胴部分に嵌合されうる。

翻って、図４Ａ〜図４Ｃでは、第１セグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅが、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３，３１３ａ〜３１３ｄを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３，３１３ａ〜３１３ｄは、第１部分３１０の上面３１１に位置する第１開口と、第１部分３１０の下面３１５に位置する第２開口と、を有しうる。例えば、図４Ａ〜図４Ｃに示す諸実施形態では、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３，３１３ａ〜３１３ｄが、第１部分３１０の周又は縁を巡り９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル３１３ａ〜３１３ｄを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３，３１３ａ〜３１３ｄは、また、第１部分３１０の中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル３１３ａ〜３１３ｄを含みうる。

第１セグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅは、アクチュエーションケーブルチャネル３１４を有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネル３１４は、第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅの半球状ボディ部分の直径中点に位置する第１開口と、第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅの第１部分３１０の直径中点に位置する第２開口と、を有しうる。

そのアクチュエーションケーブルチャネル３１４は、その第１開口を第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅのボディの円筒状空胴３１８に順応させるべく第１開口にて連接された上部テーパ３１９を有しうる。その上部テーパが呈するドラフト角α₁は０°〜４５°の範囲に属しうる。円筒状空胴３１８は、第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅのボディの下部テーパ３１７に連接しうる。その下部テーパ３１７は、第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅのボディの凹状空胴又は半球状空胴３１６に円筒状空胴３１８を順応させうる。下部テーパが呈するドラフト角α₂は０°〜４５°の範囲に属しうる。アクチュエーションケーブルチャネル３１４は、手術ツール２００のアーティキュレーション領域２３５がアーティキュレーション状態であるときに、そのアクチュエーションケーブルチャネル３１４内に位置するアクチュエーションケーブル４２０のピンチングが妨げられるよう、上部テーパ３１９及び／又は下部テーパ３１７を有する構成にしうる。

第１セグメント２３６，２３６ａ〜２３６ｅのボディの半球状空胴３１６は、１インチの１／２０〜１／４の範囲に属する球面半径Ｓｒ３を呈する内面を有しうる。その球面半径Ｓｒ３は、例えば１インチの約１／２０でありうる。その球面半径Ｓｒ３は、第１，第２セグメントリンク２３６，２３７のうちいずれかの半球状ボディ部分が他の第１セグメントリンクの半球状空胴部分に嵌合可能になるよう、第１，第２セグメントリンク２３６，２３７の球面半径Ｓｒ１，Ｓｒ２とほぼ同じ大きさ又はそれを超える大きさにしうる。

第２セグメントリンク２３７は、第１部分３５０及び第２部分３５２を有するボディを有しうる。その第１部分３５０は円柱状ボディ部分又は楕円状断面のボディ部分を有し得、第２部分３５２は凸状ボディ部分、半楕円体状ボディ部分又は半球状ボディ部分を有しうる。

第２部分が半球状ボディ部分を有する場合、その半球状ボディ部分は、１インチの１／２０〜１／４の範囲に属する球面半径Ｓｒ２を呈する外面を有しうる。その球面半径Ｓｒ２は、例えば１インチの約１／２０でありうる。

図３Ａでは、第２セグメントリンク２３７の半球状ボディ部分が第１セグメントリンク２３６の半球状空胴部分３１６に嵌合されうる。

翻って図４Ａ〜図４Ｃでは、第２セグメントリンク２３７が、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄは、第１部分３５０の上面３５１に位置する第１開口と、第１部分３５０の下面３５５に位置する第２開口と、を有しうる。例えば、図４Ａ〜図４Ｃに示す諸実施形態では、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄが、第１部分３５０の周又は縁を巡り９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ａ〜３５３ｄを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄは、また、第１部分３５０の中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ａ〜３５３ｄを含みうる。

図３Ａでは、第１セグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅが有する少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネル３１３，３１３ａ〜３１３ｄが、１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル４１０を挿通可能なケーブルチャネルが生じるよう、第２セグメントリンク２３７が有する少なくとも２個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄに対し整列されうる。

翻って図４Ａ〜図４Ｃでは、第２セグメント２３７が、アクチュエーションケーブルチャネル３５４を有しうる。このアクチュエーションケーブルチャネル３５４は、第２セグメント２３７の半球状ボディ部分の直径中点に位置する第１開口と、第２セグメント２３７の第１部分３５０の直径中点に位置する第２開口と、を有しうる。

アクチュエーションケーブルチャネル３５４は、第１開口を第２セグメント２３７のボディの第１円筒状空胴３５８に順応させるべく第１開口にて連接された上部テーパ３５９を有しうる。その上部テーパ３５９が呈するドラフト角α₃は０°〜４５°の範囲に属しうる。第１円筒状空胴３５８は、第２セグメント２３７のボディの第２円筒状空胴３５６に連接されうる。第１円筒状空胴３５８は、その第２円筒状空胴３５６の上面３５７と第１円筒状空胴３５８とに挟まれた位置に斜面３５８ａを有しうる。第１円筒状空胴３５８の直径は第２円筒状空胴３５６の直径未満でありうる。

第２セグメント２３７’は、更に、その第２セグメント２３７’の第１部分３５０の下面３５５に形成された少なくとも１個の空胴スロット３６０，３６０ａ，３６０ｂを有しうる。当該少なくとも１個の空胴スロット３６０，３６０ａ，３６０ｂは、単一の連続的な空胴スロット３６０にも、第１空胴スロット３６０及び第２空胴スロット３６０ｂを含む構成にもしうる。第１空胴スロット３６０ａは、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第１アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ａから、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第２アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｂへと延ばされうる。

第１アーティキュレーションケーブル４１０は、第１アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ａ、第１空胴スロット３６０ａ及び第２アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｂの内部に配置されうる。第１アーティキュレーションケーブル４１０は、第１空胴スロット３６０ａの表面に固定されうる。例えば、第１アーティキュレーションケーブルは、第１空胴スロット３６０ａの表面に熔接され、第１空胴スロット３６０ａの表面に貼付され、及び／又は第１空胴スロット３６０ａ内にプレスフィットされうる。

第２空胴スロット３６０ｂは、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第３アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｃから、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルのうち第４アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｄへと延ばされうる。第２アーティキュレーションケーブル４１０は、第３アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｃ、第２空胴スロット３６０ｂ及び第４アーティキュレーションケーブルチャネル３５３ｄの内部に配置されうる。

上記少なくとも１個の空胴スロット３６０は、第２セグメント２３７の円柱状ボディ部分又は第１部分３５０の下面３５５の全縁又は周に亘り延ばされうる。この形態では、上記少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄの第２開口が、部分的に当該少なくとも１個の空胴スロット３６０によって画定されうる。少なくとも１本のアーティキュレーションケーブル４１０が、当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル３５３，３５３ａ〜３５３ｄ内に配置され得、また当該少なくとも１個の空胴スロット３６０の表面に固定されうる。

セグメントリンク２３６，２３７は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びポリテトラフルオロエチレンのうちいずれかの素材を含みうる。セグメントリンク２３６，２３７はリジッドでありうる。第２セグメントリンク２３７は、第１セグメントリンク２３６のそれとは異なる素材を含みうる。

ある種の実施形態では、１個又は複数個のセグメントリンク間のアーティキュレーション角が互いに異なるアーティキュレーション角に制約されるよう、セグメントリンク２３６，２３６ａ〜２３６ｅ，２３７の第２部分３１２，３５２の高さを違えうる。例えば、第１セグメントリンク２３６，２３７又は第１群セグメントリンクでは１セグメント当たり約１２°〜１５°に制約され得、第２セグメントリンク２３６，２３７又は第２群セグメントリンクでは１セグメント当たり約８°〜１１°に制約されうる。

図５Ａ及び図５Ｂは、図２に示したアーティキュレーティング手術ツールのアーティキュレーション域を示す斜視図である。手術ツール２００のアーティキュレーション領域２３５が様々なアーティキュレーション状態９０１ａ〜９０１ｉで描かれている。

前述の通り、ツールシャフトのアーティキュレーション領域２３５は１個又は複数個のセグメントリンク２３６，２３７を有しうる。２個以上のセグメントリンク２３６，２３７を有する実施形態では、各セグメントリンク２３６，２３７が順次連結されうる。この形態では、複数個のセグメントリンク２３６，２３７が互いにアーティキュレートされうる。

アーティキュレーション領域内のセグメントリンク２３６，２３７は、アーティキュレーション角が制約されるよう構成及び配置されうる。例えば、第１及び第２セグメントリンクそれぞれの中心軸に対するアーティキュレーション角が制約されるよう、第１セグメントリンクの第１部分の下面を第２セグメントリンクの第１部分の上面に当接させうる。

ある種の実施形態では、アーティキュレーション角が１セグメント２３６，２３７当たり約１２°〜１５°に制約されうる。例えばアーティキュレーション状態９０１ｆでは、１個のセグメントリンク２３７を有する手術ツール２００が、約１２°〜１５°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₄へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｅでは、２個のセグメントリンク２３６ａ，２３７を有する手術ツール２００が、約２４°〜３０°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₅へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｄでは、３個のセグメントリンク２３６ａ，２３６ｂ，２３７を有する手術ツール２００が、３６°〜４５°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₆へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｃでは、４個のセグメントリンク２３６ａ〜２３６ｃ，２３７を有する手術ツール２００が、約４８°〜６０°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₇へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｂでは、５個のセグメントリンク２３６ａ〜２３６ｄ，２３７を有する手術ツール２００が、約６０°〜７５°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₈へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ａでは、６個のセグメントリンク２３６ａ〜２３６ｅ，２３７を有する手術ツール２００が、約７２°〜９０°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₉へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｇでは、７個のセグメントリンクを有する手術ツール２００が、約８４°〜１０５°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₁₀へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｈでは、９個のセグメントリンクを有する手術ツール２００が、約１０８°〜１３５°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₁₁へと制約されうる。アーティキュレーション状態９０１ｉでは、１２個のセグメントリンクを有する手術ツール２００が、約１４４°〜１８０°の範囲に属する最大アーティキュレーション角α₁₂へと制約されうる。従って、ｎ個のセグメントリンクを有する手術ツール２００のアーティキュレーション状態は、約（１２＊ｎ）°〜（１５＊ｎ）°の範囲に属する最大アーティキュレーション角αへと制約されうる。

図６Ａ、図６Ｂ、図７、図８Ａ〜図８Ｅ及び図９に示した別構成のセグメントリンクは、図２及び図３に示したアーティキュレーティング手術ツール２００内に容易に組み込まれうる。例えば、図２及び図３に示したアーティキュレーション領域２３５は、図６Ａ、図６Ｂ、図７、図８Ａ〜図８Ｅ及び図９に示すアーティキュレーション領域２３５のうちいずれでも置換されうる。

図６Ａは、アーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す側面図である。前述の通り、手術ツール２００は、アーティキュレーション領域２３５に備わる複数個のセグメントリンク２３６，２３７が、図６Ａに示す如く機能要素２５０の方向を向いた凸状ボディ部分３１２，３５２（例．半楕円体状ボディ部分，半球状ボディ部分）を有する構成にしうる。図６Ａに示すセグメントリンク２３６，２３７は図３及び図４Ａ〜図４Ｃに示したセグメントリンク２３６，２３７とほぼ同様の構成にしうるものであり、同様の参照文字を以て示されている。

図６Ｂはアーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す側面図、図６Ｃは図６Ｂに示した第３セグメントリンクの断面図である。この手術ツール２００のアーティキュレーション領域２３５は、第１セグメントリンク２３７、１個又は複数個の第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ、並びに１個又は複数個の第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂを有しうる。例えば、図６Ｂに示す実施形態では、アーティキュレーション領域２３５が、第１セグメントリンク２３７、２個の第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ、並びに２個の第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂを有している。

第１セグメントリンク２３７は、図４Ａ〜図４Ｃに示した先端側セグメントリンク２３７と類似の構成にされ得、また機能要素２５０に連結されうる。但し、前述の通り、アーティキュレーション領域２３５は、ツールシャフト２１５（例えば図２を参照）の基端２１５ｐと機能要素２５０との間の任意位置に設けられうる。

少なくとも１個の第２セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂが、ツールシャフト２１５，２２０に直接的又は間接的に連結されうる。例えば、複数本のケーブル（例．１本又は複数本のアクチュエーティングケーブル４２０及び／又は１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル４１０）をツールシャフト２１５，２２０からセグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ，６１１ａ，６１１ｂ，２３７のチャネル６１２ａ，６１２ｂ，６１６ａ，６１６ｂへと配分可能なケーブルトランジショニングセグメント２２５を介し、第２セグメント６１１ｂを第２ツールシャフト２２０に連結させうる。

少なくとも１個の第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂが、第１セグメントリンク２３７と第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂのうち１個との間に連結されうる。例えば、図６Ｂに示す実施形態では、第３セグメントリンク６１１ａが第１セグメント２３７・第２セグメントリンク６１０ａ間、第３セグメントリンク６１１ｂが第２セグメントリンク６１０ａ・第２セグメントリンク６１０ｂ間に連結されている。

第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂはボディ６２０を有し得、そのボディ６２０の相逆側の端面には第１，第２凹状空胴６２１ａ，６２１ｂが形成されうる。これら第１，第２凹状空胴６２１ａ，６２１ｂは、半楕円面状空胴又は半球面状空胴を有しうる。半球面状空胴を有する実施形態では、その半球面状空胴が、第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂの半球状ボディ部分の球面直径と整合する球面直径を有しうる。

第１凹状空胴６２１ａは第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂのボディ６２０の第１テーパ６１３と連接され得、その第１テーパ６１３で第１凹状空胴６２１ａを円筒状空胴６１４の第１開口に順応させうる。第２凹状空胴６２１ｂは第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂのボディ６２０の第２テーパ６１５と連接され得、その第２テーパ６１５で第２凹状空胴６２１ｂを円筒状空胴６１４の第２開口に順応させうる。この形態では、第１凹状空胴６２１ａから第２凹状空胴６２１ｂへと延びるよう、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂのボディ６２０内にアクチュエーションケーブルチャネルが形成されうる。加えて、アーティキュレーション領域２３５がアーティキュレーション状態であるとき、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂのアクチュエーションケーブルチャネル内に位置するアクチュエーションケーブル４２０がピンチングすることを、それら第１，第２テーパ６１３，６１５により妨げうる。

第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂは、第１凸状ボディ部分６２３ａ、第２ボディ部分６２２及び第３凸状ボディ部分６２３ｂを有するボディを有しうる。第１，第３ボディ部分６２３ａ，６２３ｂは半楕円体状ボディ部分又は半球状ボディ部分を有し得、第２ボディ部分６２２は円柱状ボディ部分を有しうる。

第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂは、第１凸状ボディ部分６２３ａの第１開口にて連接された第１テーパ６１７を有しうる。この第１テーパ６１７は、第１凸状ボディ部分６２３ａの第１開口を、第３セグメント６１１ａ，６１１ｂの円筒状空胴６１８に順応させうる。第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂは、第２凸状ボディ部分６２３ｂの第２開口にて連接された第２テーパ６１９を有しうる。この第２テーパ６１９は、第２凸状ボディ部分６２３ｂの第２開口を、第３セグメント６１１ａ，６１１ｂの円筒状空胴６１８に順応させうる。この形態では、第１凸状ボディ部分６２３ａの第１開口から第２凸状ボディ部分６２３ｂの第２開口へと延びるよう、第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂのボディ内にアクチュエーションケーブルチャネルが形成されうる。加えて、アーティキュレーション領域２３５がアーティキュレーション状態であるときに、第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂのアクチュエーションケーブルチャネル内に位置するアクチュエーションケーブル４２０がピンチングすることを、それら第１，第２テーパ６１７，６１９により妨げうる。

図４Ａ〜図４Ｃに示したセグメントリンク２３６，２３７を参照し前述した通り、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂは、相同様に、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル６１２ａ，６１２ｂ及び６１６ａ，６１６ｂを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル６１２ａ，６１２ｂ及び６１６ａ，６１６ｂは、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂのボディの第１面６２４，６２６に位置する第１開口と、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂのボディの第２面６２５，６２７に位置する第２開口と、を有しうる。例えば、図６Ｂに示す諸実施形態では、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂが有する当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂの周又は縁を巡り９０°間隔で配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、また、第２セグメントリンク６０１ａ，６０１ｂ及び第３セグメントリンク６１１ａ，６１１ｂの中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。

図７は、アーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す斜視図である。この手術ツール２００のアーティキュレーション領域２３５は、第１セグメントリンク７０１及び１個又は複数個の第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂを有しうる。例えば、図７に示す実施形態では、アーティキュレーション領域２３５が第１セグメントリンク７０１及び２個の第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂを有している。

第１セグメントリンク７０１はボディ７０４及び突起７０３を有しうる。ボディ７０４は楕円状断面のボディ又は円柱状ボディを有し得、突起７０３は楕円状突起又は円柱状突起を有しうる。例えば、図７に示す実施形態では、第１セグメントリンク７０１が円柱状ボディ及び円柱状突起を有している。ボディ７０４の直径は突起７０３の直径超でありうる。

第１セグメントリンク７０１は、ボディ７０４の下面７１０に形成された少なくとも１個の空胴スロット７１１ａ，７１１ｂを有しうる。当該少なくとも１個の空胴スロット７１１ａ，７１１ｂは、図４Ｂに示した第２セグメント２３７の第１部分３５０の下面３５５に形成されている上記少なくとも１個の空胴スロット３６０，３６０ａ，３６０ｂに類するものとされうる。当該少なくとも１個の空胴スロットは、単一の連続な空胴スロット（図示せず）、例えば図４Ｂに示した単一且つ連続な空胴スロット３６０とされ得、また図７に示す如く第１空胴スロット７１１ａ及び第２空胴スロット７１１ｂを含む構成とされうる。

第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂはボディ７０６及び突起７０５を有しうる。そのボディ７０６は楕円状断面のボディ又は円柱状ボディを有し得、突起７０５は楕円状突起又は円柱状突起を有しうる。例えば、図７に示す実施形態では、第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂが円柱状ボディ及び円柱状突起を有している。ボディ７０６の直径は突起７０５の直径超としうる。

第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂは、少なくとも１個の凹状空胴７０７を有しうる。この凹状空胴は半楕円体状空胴又は半球状空胴を有しうる。この形態では、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂの突起７０３，７０５が、他の第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂの凹状空胴７０７に嵌合されうる。例えば、図７に示す実施形態では、第１セグメントリンク７０１の突起７０３が第２セグメントリンク７０２ａの凹状空胴７０７に、また第２セグメントリンク７０２ａの突起７０５が第２セグメントリンク７０２ｂの凹状空胴７０７に嵌合されている。この例では、ケーブルトランジショニングセグメント２３５が、第２セグメントリンク７０２ｂの突起７０５と嵌合する凹状空胴７１２を有している。

図４Ａ〜図４Ｃに示したセグメントリンク２３６，２３７を参照し前述した通り、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂは、相同様に、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル７０８ａ〜７０８ｄ，７０９ａ〜７０９ｄを有しうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル７０８ａ〜７０８ｄ，７０９ａ〜７０９ｄは、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂのボディ７０４，７０６の第１面に位置する第１開口と、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂのボディ７０４，７０６の下面に位置する第２開口と、を有しうる。例えば、図７に示す諸実施形態では、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂが有する当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂのボディ７０４，７０６の周又は縁を巡り９０°間隔で配置された、第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル７０８ａ〜７０８ｄ，７０９ａ〜７０９ｄを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、また、第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂの中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された、第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネル７０８ａ〜７０８ｄ，７０９ａ〜７０９ｄを含みうる。

第１セグメントリンク７０１及び第２セグメントリンク７０２ａ，７０２ｂは、アクチュエーションケーブルチャネル７１３，７１４を有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネル７１３，７１４は、突起７０３，７０５の直径中点に位置する第１開口と、ボディ７０４，７０６の下面の直径中点に位置する第２開口と、を有しうる。図示されていないが、それら第１，第２開口は、チャネルが形成されるようその第１，第２開口を円筒状空胴に順応させる第１，第２テーパに連接されうる。前述の通り、アーティキュレーション領域２３５がアーティキュレーション状態であるときに、セグメントリンク７０１，７０２ａ，７０２ｂのアクチュエーションケーブルチャネル７１３，７１４内に位置するアクチュエーションケーブル４２０がピンチングすることを、これらのテーパにより妨げうる。

図８Ａは、アーティキュレーティング手術ツールに備わるセグメントリンクの別構成を示す斜視図である。この手術ツールのアーティキュレーション領域２３５は、第１セグメントリンク８０１、１個又は複数個の第２セグメントリンク８０２、並びに第３セグメントリンク８０３を有しうる。

第１セグメントリンク８０１は、第１ボディ部分８０１ａ及び第２ボディ部分８０１ｂを有するボディを有しうる。その第１ボディ部分８０１ａは楕円状断面のボディ部分又は円柱状ボディ部分を有し得、第２ボディ部分８０１ｂは凸状ボディ部分、半楕円体状ボディ部分又は半球状ボディ部分を有しうる。第１セグメントリンクは、図４Ａ〜図４Ｃに示した先端側セグメントリンク２３７に類するものとされうる。

第２セグメントリンク８０２は、第１ボディ部分８０２ａと、第２ボディ部分８０２ｂと、第１ボディ部分８０２ａの表面から延びる複数個の突出ポスト８０２ｃと、を有しうる。その第１ボディ部分８０２ａは楕円状断面のボディ部分又は円柱状ボディ部分を有し得、第２ボディ部分８０２ｂは凸状ボディ部分、半楕円体状ボディ部分又は半球状ボディ部分を有しうる。ポスト８０２ｃは、円柱状のポストを含み得、またその上面に丸み又は傾斜を有しうる。

第３セグメントリンク８０３は、第１ボディ部分８０３ａと、第３ボディ部分８０３ａの表面から延びる複数個の突出ポスト８０２ｃと、を有しうる。そのポスト８０３ｂは、円柱状のポストを含み得、またその上面に丸み又は傾斜を有しうる。

第１セグメントリンク８０１の第２ボディ部分８０１ｂは第２セグメントリンク８０２の複数個のポスト８０２ｃと嵌合され得、第２セグメントリンク８０２の第２ボディ部分８０２ｂは第３セグメントリンク８０３の複数個のポスト８０３ｂと嵌合されうる。この形態では、第１セグメントリンク８０１の第２ボディ部分８０１ｂと第２セグメントリンク８０２のポスト８０２ｃとの間の界面、並びに第２セグメントリンク８０２の第２ボディ部分８０２ｂと第３セグメントリンク８０３のポスト８０３ｂとの間の界面にて、摩擦が低減されうる。

図４Ａ〜図４Ｃに示したセグメントリンク２３６，２３７を参照し前述した通り、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３は、相同様に、少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネル８０４ａ，８０４ｂ及び８０５ａ，８０５ｂを有しうる。例えば、図８Ａに示す諸実施形態では、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３が有する当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３のボディ８０２ａ，８０３ａの周又は縁を巡り９０°間隔で配置された、第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。当該少なくとも１個のアーティキュレーションケーブルチャネルは、また、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３の中心軸を基準とした等径線沿いに互いに９０°隔て配置された、第１〜第４アーティキュレーションケーブルチャネルを含みうる。

第２，第３セグメントリンク８０２，８０３は、アクチュエーションケーブルチャネル８０４ｃ，８０５ｃを有しうる。そのアクチュエーションケーブルチャネル８０４ｃ，８０５ｃは、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３の直径中点に配置されうる。

図８Ｂ〜図８Ｅに、図８Ａに示した別構成セグメントリンクに従い別のポスト構成を示す。

図８Ｂはセグメントリンクの斜視図、図８Ｃは図８Ｂに示したセグメントリンクの上面図である。前述の通り、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３は複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂを有しうる。当該複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂは、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３の中心軸を基準とした等径線沿いに配置され得、また同一の距離を以て間隔配置されうる。例えば、図８Ｂ及び図８Ｃに示す実施形態では、複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂに第１〜第４ポストが含まれている。当該複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂは同一の高さとされうる。

図８Ｄはセグメントリンクの斜視図、図８Ｅは図８Ｄに示したセグメントリンクの上面図である。前述の通り、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３は複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂを有しうる。当該複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂは、第２，第３セグメントリンク８０２，８０３の中央ポスト８０２ｘ，８０３ｘを基準とした等径線沿いに配置され得、また同一の距離を以て間隔配置されうる。例えば、図８Ｄ及び図８Ｅに示す実施形態では、複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂに第１〜第４ポストが含まれる。それら第１〜第４ポストは、中央ポスト８０２ｘ，８０３ｘを基準とした等径線沿いに配置されている。この例示的構成では、複数個のポスト８０２ｃ，８０３ｂが、中央ポスト８０２ｘ，８０３ｘの周りに配置され、またそれぞれ中央ポスト８０２ｘ，８０３ｘの高さ（第２高さ）超の高さ（第１高さ）を有しうる。

図９は、アーティキュレーティング手術ツールに備わる別構成のセグメントリンクを示す斜視図である。この手術ツールのアーティキュレーション領域２３５は、第１セグメントリンク９０１及び１個又は複数個の第２セグメントリンク９０２ａ，９０２ｂを有しうる。

第１セグメントリンク９０１は図４Ａ〜図４Ｃに示した先端側セグメントリンク２３７に類するものであり得、第２セグメントリンク９０２ａ，９０２ｂは図４Ａ〜図４Ｃに示した第１セグメントリンク２３６に類するものでありうる。但し、第２セグメントリンク９０２ａ，９０２ｂは、図４Ａ〜図４Ｃに示した凹状空胴３１６に代え、その第２セグメントリンク９０２ａ，９０２ｂの下面９０５に形成された楕円形又は円形開口９０６を有しうる。その開口９０６は、嵌合されたときに第１セグメント９０１及び第２セグメント９０２ａ，９０２ｂの凸状ボディ部分が開口９０６内に部分的に突出するよう、第１セグメント９０１及び第２セグメント９０２ａ，９０２ｂに備わる凸状ボディ部分の球面半径に対し２倍未満の直径とされうる。

前述した通り、アーティキュレーションケーブルに張力又は弛緩力が加わるので、操作者は手術ツールのアーティキュレーション状態を変化させることができる。例えば、操作者は、アーティキュレーションケーブルに力を加えることで、所望のアーティキュレーション角まで手術ツールを褶曲・屈曲させることができる。操作者は、アーティキュレーションケーブルに別の力が加わるまで、アーティキュレーション角を保持させることができる。引き続きこの例によれば、操作者は、アクチュエーションケーブルに張力又は弛緩力を加えることで、例えば、そのアーティキュレーション角にツールシャフトを保ちつつグラスパを開閉させることができる。操作者は、或いは、手術ツールが褶曲・屈曲している間もグラスパを開閉させることができる。但し、アクチュエーションケーブルに加わる張力が大きすぎ、余分な力がアクチュエーションケーブルに加わることになると、不本意なことに、アーティキュレーションケーブルがバインディングすること、及び／又はアーティキュレーション領域に備わるセグメントリンクが相互バインディング等によりロック状態に陥ること、が生じかねない。従って、アクチュエーションケーブルに付与された力と、アーティキュレーションケーブルに付与された力とを、互いに独立に加えられるのが望ましい。例えば、グラスパその他の機能要素を作動させるためアクチュエーションケーブルに張力又は弛緩力を加える際に、アクチュエーションケーブルの動きによって生じた力がアーティキュレーション領域内のセグメントリンクやアーティキュレーションケーブルに影響しないようにするのが望ましい。

図１０は、本発明の他の実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツール１２００の縦断面図である。図１０の手術ツール１２００によれば、不測なバインディング又はロッキングが動作中に生じることを防ぐことができる。この手術ツール１２００は医療手順実行システム、例えば前述のシステム１００内に設けることができる。従って、この手術ツール１２００をアーティキュレーティングプローブ例えば前述のアーティキュレーティングプローブ１２０の一部とすること、また患者身体内でこの手術ツール１２００及び／又は上掲の諸実施形態で述べた他の手術ツール２００，２００ａ〜２００ｄを案内しうるようそのプローブを構成することができる。

手術ツール１２００は、対人インタフェースデバイス例えばハプティックコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス又は電気機械若しくはプロセッサ利用デバイスを介しコントロールされうるように構成及び配置されうる。

手術ツール１２００は、ツールハンドル１２０５、第１アセンブリ１２２１及び第２アセンブリ１２２２を有しうる。その第１アセンブリ１２２１及び第２アセンブリ１２２２は、アーティキュレーティングプローブに併置すること、例えばアーティキュレーティングプローブのルーメン内に併置することができる。

ある実施形態では、ツールハンドル１２０５が、第１アセンブリ１２２１の基端にて、支持要素例えば後述の支持要素１２３１の基端に連結される。ツールハンドル１２０５は、シザーハンドル、パームヘルドグリップ、親指／人差し指／中指グリップ及びピストルグリップのうちいずれかを有しうる。ツールハンドル１２０５は、第２アセンブリ１２２２の構成要素例えばアクティベーション要素１４２０が動くように力を加えるトリガ１２０８を有しうる。

ある実施形態では、手術ツール１２００が、その手術ツール１２００の構成要素の動き及び機能をコントロール例えば操作するよう構成及び配置されたボールアンドソケット機構１２１２を有する。図１０には示されていないが、１本又は複数本のステアリングケーブル、別称アーティキュレーションケーブルが、図１３に示すアーティキュレーションケーブル１４１０の如く、ボールアンドソケット機構１２１２に固定されうる。図１３に詳示するように、１個又は複数個のアクティベーション要素１４２０がツールハンドル１２０５に固定されうる。ボールアンドソケット機構１２１２の動きによって、ボールアンドソケット機構１２１２に固定されたステアリングケーブル１４１０のうち１本又は複数本に張力又は弛緩力を加え、第１アセンブリ１２２１のアーティキュレーション領域１２３５のアーティキュレーション状態を調整することができる。アーティキュレーション領域１２３５は、第１アセンブリ１２２１の先端、第２アセンブリ１２２２付近に配置されうる。アーティキュレーション領域１２３５は、或いは、第１アセンブリ１２２１に沿い、第１アセンブリ１２２１の先端と第１アセンブリ１２２１の基端との間の任意個所に配置されうる。引っ張り、弛緩等に関わる力は、ハンドル１２０５の動き例えばトリガ１２０８の絞り込みに呼応するかたちでアクティベーション要素１４２０により加えることができる。

手術ツール１２００の第１アセンブリ１２２１は、第１ツールシャフト１２１５及び第２ツールシャフト１２２０を有しうる。その第１ツールシャフト１２１５の基端は、例えばボールアンドソケット機構１２１２を介しツールハンドル１２０５に連結されうる。ある実施形態では、第１ツールシャフト１２１５の先端が第２ツールシャフト１２２０の基端に連結される。第２ツールシャフト１２２０の先端は、アーティキュレーション領域１２３５に直接的に連結され得、また、第２ツールシャフト１２２０・アーティキュレーション領域１２３５間介在部材、例えば前述のセグメント２２５と同一又は類似のケーブルトランジショニングセグメントを介しアーティキュレーション領域１２３５に連絡されうる。

図ではアーティキュレーション領域１２３５が手術ツール１２００の先端にあるが、アーティキュレーション領域１２３５は、機能機構１２５０、別称機能要素と、第１ツールシャフト１２１５の基端と、の間の任意位置に設けうる。アーティキュレーション領域１２３５の詳細については図１１を参照し本願中で説明する。

第１ツールシャフト１２１５はリジッドツールシャフトを有し得、第２ツールシャフト１２２０はフレキシブルツールシャフトを有しうる。或いは、手術ツール１２００のツールシャフト１２１５，１２２０は、それぞれ、リジッド及び／又はフレキシブルツールシャフトを有しうる。

ツールシャフト１２１５，１２２０のうち少なくとも１個は、少なくとも１個のケーブルチャネルを有するルーメン案内部材（図示せず）、例えばアクティベーション要素１４２０受容用の第１ケーブルチャネル及びステアリングケーブル１４１０受容用の少なくとも１個の第２ケーブルチャネルを有するルーメン案内部材を有しうる。その第１ケーブルチャネルは、第２アセンブリ１２２２の構成要素例えば後述の支持要素１２３１を受容しうるよう、図２〜図９を参照して説明したアーティキュレーションケーブルチャネル２２６よりも大きな直径とするのが望ましい。他の諸実施形態では、アクティベーション要素１４２０のみがアーティキュレーションセグメント内に延ばされる。この場合、ステアリングケーブル１４１０用第２ケーブルチャネルの寸法例えば幅又は直径が、第１ケーブルチャネルよりも小さい。第１ケーブルチャネルはツールシャフトの直径中点に配置され得、当該少なくとも１個の第２ケーブルチャネルはツールシャフトの周又は縁沿いに配置されうる。例えば、ルーメン案内部材はマルチルーメンスティフニングロッド、例えば第１ケーブルチャネル及び４個の第２ケーブルチャネルを有する５ルーメンスティフニングロッドを有しうる。ルーメン案内部材は、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ、ポリテトラフルオロエチレン、その組合せ及び他の好適な素材のうちいずれかの素材を含みうる。

手術ツール１２００は、機能機構１２５０のアーティキュレーテッドポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイス（図示せず）を有しうる。手術ツールは、更に、機能機構１２５０の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有しうる。ロッキングデバイスは、例えば、アーティキュレーション領域１２３５がその場でロックされるよう、ひいては手術ツール１２００の具体的状態例えば角度が保持され及び／又は機能機構１２５０の把握状態（例．開，閉，部分閉）が保持されるよう、構成及び配置されうる。

図１１は、本発明の他の実施形態に係り図１０に示されているアーティキュレーティング手術ツール１２００の詳細図である。

第２アセンブリ１２２２は、長尺な支持要素１２３１、長尺なアクティベーション要素１４２０及び機能機構１２５０を備えている。第２アセンブリ１２２２は、支持要素１２３１が第１アセンブリ１２２１に対し可動となるよう第１アセンブリ１２２１に連絡されている。ある実施形態では、第１状態にある支持要素１２３１が軸沿いに延び、その支持要素が、その軸に対する動径方向に沿い可撓性が生じるよう且つ支持要素１２３１に軸方向の力が加わったときに桁強度が保たれるよう構成及び配置される。第２状態では、支持要素１２３１はその軸に対し撓み又は曲がりうる。支持要素１２３１は、第１状態・第２状態間遷移に役立つ弾性屈曲及び／又は塑性変形特性を有しうる。

支持要素１２３１は、コイル、ロッド、中空チューブ、リンク複数個の直線配列又はそれに類する構造として構成及び配置されうる。支持要素１２３１は、周知且つ好適な任意形状、例えば円、卵形、多角形、正方形、三角形又は長方形の断面を有しうる。支持要素１２３１は、その支持要素１２３１の延長方向沿いに延びるルーメンを有する。アクティベーション要素１４２０は、ルーメン内に配置され、例えば支持要素１２３１の延長方向に沿いその支持要素１２３１に対し動きうる。ある実施形態では、アクティベーション要素１４２０が支持要素１２３１内で自在に動く。他の実施形態では、アクティベーション要素１５２０が、図１５Ａ〜図１５Ｃに示す如く支持要素１５３１の外面付近で自在に動く。

支持要素１２３１は、その延長方向に沿い低度な圧縮性を呈するのに対し、当該延長方向に対する横方向又は横断方向に沿い可撓である。例えば、作動中に、支持要素１２３１を、第１アセンブリ１２２１のそれと同じ又はそれと近い方向に褶曲・屈曲させうる。この場合、アクティベーション要素１４２０は、支持要素１２３１の褶曲・屈曲方向に沿い、第１アセンブリ１２２１のあらゆる動きから独立に動かされうる。従って、アクティベーション要素１４２０により機能機構１２５０に力が加えられたとき、例えば機能機構１２５０が作動している間にその機能機構１２５０から離れる方向へとアクティベーション要素が引っ張られたときに、支持要素１２３１の働きで、その支持要素１２３１のルーメン内におけるアクティベーション要素１４２０の運動中にリジッドポジションが保持される。言い換えれば、アクティベーション要素１４２０の動きによって付与された力により引き起こされた負荷が、支持要素１２３１により吸収されうる。より具体的には、支持要素１２３１が、長手方向剛性を呈する一方、力が加わったときに幾ばくかの横方向可撓性を呈するので、バインディングを防ぎつつ、プローブ等と共にツールを屈曲させうる。従って、支持要素１２３１によれば、アクティベーション要素１４２０の動きによって力が付与されたときに、第１アセンブリ１２２１に力が輸送されないようにすること又はその力の大きさを抑えることができる。そのため、アクティベーション要素１４２０の動きによって付与された力を、第１アセンブリからアイソレートすることができる。そうした力のアイソレーションが絶対的、完全又は完璧でない場合、第１アセンブリ１２２１の構成諸要素に対する余剰な力の輸送が生じうる。しかしながら、それでもなお、第１アセンブリ１２２１に対するあらゆる悪影響、例えばステアリングケーブルのバインディングやアーティキュレーション領域１２３５内リンクの不測なロッキングを妨げ又は顕著に緩和すべく、力のあらゆる輸送が低減される。

アクティベーション要素１４２０は、機能機構１２５０を作動させるワイヤ、ケーブル、ファイバ、ストリング等として構成及び配置されうる。アクティベーション要素１４２０は、ポリテトラフルオロエチレン（別称：Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標））、グラファイト、金属、プラスチックその他、機能機構１２５０の動作を許容する素材で形成されうる。ある種の実施形態では、アクティベーション要素１４２０が、エネルギ又はデータが伝わるよう構成されたワイヤ又は光ファイバを備えうる。そのエネルギは、機械的エネルギ、電気的エネルギ、輻射エネルギその他、本件技術分野に熟達した者（いわゆる当業者）にとり既知形態のエネルギでありうる。ある種の実施形態では、アクティベーション要素１４２０の外面の少なくとも一部分が円滑面、例えばＴｅｆｌｏｎ（登録商標）、グラファイト、親水性コーティング、表面積限縮テキスチャ及びその組合せのうちいずれかの素材を備える表面部分を有しうる。

機能機構１２５０は、機能機構１２５０に備わるリンケージ機構等を介しアクティベーション要素１４２０に間接的又は直接的に連結されうる。この形態では、アクティベーション要素１４２０の動きに応じ機能機構１２５０が動きうる。機能機構１２５０の構造、位置及び機能は、前述の機能要素２５０に類するものでありうる。そこで、機能機構１２５０の詳細については簡略化のため反復を回避する。機能機構１２５０は、グラスパ、鋏、レシプロケーティングカッタ、クロ−、カッタ、ナイフその他、いわゆる当業者とり周知で医療手順の実行に使用されるツールでありうる。機能機構１２５０は、第１アセンブリ１２２１の延長方向に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置されうる。

機能機構１２５０は、そのアクティベーション要素１４２０を機能機構１２５０にリンクさせるべくアクティベーション要素１４２０に連結されたアクチュエーションピストン（図示せず）を有しうる。そのアクチュエーションピストンの構造、位置及び機能は、前述したアクチュエーションピストン２４２のそれに類するものでありうる。そこで、アクチュエーションピストンの詳細については簡略化のため反復を回避する。

第２アセンブリ１２２２は、また、支持要素１２３１に連結されたクレビス１２２３等のマウントを備えうる。そのクレビス１２２３は、支持要素１２３１の先端１２３２に連結されうる。クレビス１２２３の内面は、その支持要素１２３１の先端１２３２にて支持要素１２３１の外面に連結されうる。ある実施形態では、クレビス１２２３が例えば接着剤を用い支持要素１２３１に接合される。他の実施形態では、クレビス１２２３が支持要素１２３１に熔接される。他の諸実施形態では、クレビス１２２３及び支持要素１２３１が、いわゆる当業者とり周知の形態にてスエージング、スレッディング、ピニング、スナップフィッティング、プレスフィッティング又は一体連結により互いに連絡される。

クレビス１２２３は、ベース１２１３及びそのベース１２１３から延びる突起１２１４を有しうる。ある実施形態では、そのベース１２１３が突起１２１４より幅広である。クレビス１２２３の突起１２１４は、第１アセンブリ１２２１の先端にて連結リンク１２４１にある開口又は窪み内に延ばされうる。ある実施形態では、ベース１２１３の外幅が第１アセンブリ１２２１の先端１２１７の外幅と等しい。突起１２１４は円筒状外面を有しうる。クレビス１２２３を受容すべく連結リンク１２４１に設けられた開口は、円筒状内面を有しうる。

クレビス１２２３は、機能機構１２５０受容用の開口１２２８を有する。アクティベーション要素１４２０はその機能機構１２５０に連結され得、そのアクティベーション要素１４２０の並進(translation)により機能機構１２５０が作動する。例えば、アクティベーション要素１４２０の並進によって機能機構１２５０の動きがコントロールされる。開口１２２８は、その機能機構１２５０が動いているとき、例えば図１４Ａ及び図１４Ｂに示す如くグラスパが開閉しているときに、機能機構１２５０が開口１２２８に対し拡張・収縮しうるように構成及び配置されうる。

アクティベーション要素１４２０は、クレビス１２２３及び支持要素１２３１の延長方向に沿い自在に動く。アクティベーション要素１４２０は、例えば前述のアクチュエーションケーブル４２０に類する１本又は複数本のアクチュエーションケーブルを有しうる。

手術ツール１２００は、また、第１アセンブリ１２２１の先端側リンク１２４１とクレビス１２２３との間に位置する第１長手方向クリアランス１２３８及び／又は第２長手方向クリアランス１２３９を有する。この第１長手方向クリアランス１２３８及び／又は第２長手方向クリアランス１２３９、別称ギャップ（間隙）は、クレビス１２２３基端側表面とその逆側にある連結リンク１２４１先端側表面との間に配置されている。ある種の実施形態では、第１長手方向クリアランス１２３８及び／又は第２長手方向クリアランス１２３９が少なくとも部分的に又は完全に、エラストマ、ポリマ、ラバー、発泡素材、スポンジ素材、その組合せ等の可圧縮素材で充填されうる。他の諸実施形態では、可圧縮要素例えば図１４Ａ及び図１４Ｂ中の可圧縮要素１４６４、具体的にはバネ、弾性ディスク等の可圧縮ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン又はその組合せが、第１長手方向クリアランス１２３８及び／又は第２長手方向クリアランス１２３９に配置されうる。間隙１２３８，１２３９における素材又はデバイス１４６４の導入の導入によって、安定性を高めること、並びに動作中に生じかねない衝撃又は力関連イベントを吸収することができる。

長手方向クリアランス１２３８，１２３９の長手方向沿い寸法は、アクティベーション要素１４２０の動きによって力が付与されたときに、第１アセンブリ１２２１の先端側リンク１２４１とクレビス１２２３との間に接触が生じないよう又はその接触が抑えられるよう、設定されている。長手方向クリアランス１２３８，１２３９の寸法には、長さ、幅、面積その他の周知寸法が含まれうる。長手方向クリアランス１２３８，１２３９のこの寸法設定は、また、アクティベーション要素１４２０の動きによって力が付与されたときに、例えば第１アセンブリ１２２１の延長方向に対し長手方向に沿い、第１アセンブリ１２２１の先端側リンク１２４１とクレビス１２２３との間に遊び即ち「揺らぎ余地」をもたらす。そのため、力が付与されたときに、第１長手方向クリアランス１２３８及び第２長手方向クリアランス１２３９のうち少なくとも１個の寸法例えば間隙幅を抑えることができ、ひいては、当該付与された力により第１アセンブリ１２２１側、特にアーティキュレーション領域１２３５内リンク１２３６及び／又はステアリングケーブル１４１０側に別の力が付与されないようにすることができる。従って、第１長手方向クリアランス１２３９及び／又は第２長手方向クリアランス１２３８によって、第１アセンブリ１２２１からの当該付与された力のアイソレーションを確保することができ、また第１アセンブリ１２２１のロッキング又はバインディングを防ぐことができる。

第１長手方向クリアランス１２３８は、第１アセンブリ１２２１の先端１２１７とクレビス１２２３のベース１２１３との間に設けうる。第２長手方向クリアランス１２３９は、第１アセンブリ１２２１の先端側リンク１２４１にある窪みの内端壁１２１６と、クレビス１２２３の突起１２１４の最遠端との間に設けうる。

ある実施形態では、第１アセンブリ１２２１のアーティキュレーション領域１２３５が複数個のアーティキュレーションセグメント１２３６又はリンクを有する。アーティキュレーションセグメント１２３６は、図２〜図９を参照して前述したセグメントリンク２３６と同一又は類似でありうる。そこで、アーティキュレーションセグメント１２３６の詳細については簡略化のため反復を避ける。

アーティキュレーションセグメント１２３６のアーティキュレーションをコントロールするため、ツールシャフト１２２０を通じアーティキュレーション領域１２３５へと、少なくとも２本のステアリングケーブル１４１０が延ばされうる。各ステアリングケーブル１４１０は、手術ツールハンドル１２０５にて終端可能な基端を有する。アーティキュレーションセグメント１２３６相互間の動きは、そのハンドル１２０５によってコントロールされうる。

図１２は、本発明の他の実施形態に係り図１０及び図１１に示されているアーティキュレーティング手術ツール１２００の斜視図である。図１２に示す通り、クレビス１２２３は、先端の内面の対応する第２平坦部（図示せず）に対し位置が揃う少なくとも１個の第１平坦部１２２９を有する、円筒状外面を有しうる。第１平坦部１２２９・第２平坦部の位置揃えによって、第１アセンブリ１２２１に対する第２アセンブリ１２２２の捻れが妨げられる。

機能機構１２５０は、２個の枢支点（ピボット点）にてクレビス１２２３に連結されたグラスパを有しうる。グラスパ１２５０が示されているが、他の機能機構も遜色なく適用できる。この場合、クレビス１２２３の第１側にある孔を通し第１ピン１２５１を延ばすこと、並びにクレビス１２２３の第２側（第１側とは逆の側）にある孔を通し第２ピン（図示せず）を延ばすことができる。図１２に示すように、グラスパ１２５０は、手術ツール１２００の第１アセンブリ１２２１及びアーティキュレーション領域１２３５のそれと同じ延長方向に沿い延ばされうる。枢支領域が設けられているため、例えば、ハンドル、ジョイスティックその他のコントロールデバイスにより１本又は複数本のアーティキュレーションケーブル（図示せず）をコントロールすることで、作動中に、延長方向に接する方向に沿いグラスパ１２５０を動かすことができる。

図１３は、本発明の他の実施形態に係り図１０に示されているハンドルアセンブリ１２０５の拡大図である。このハンドルアセンブリ１２０５は、第１アセンブリ１２２１の基端にて支持要素１２３１の基端に連結されうる。第１アセンブリ１２２１のアーティキュレーションをコントロールするため、ハンドル１２０５及び／又はボールアンドソケットアセンブリ１２１２に、少なくとも１本のステアリングケーブル１４１０が連結されうる。ボールアンドソケットアセンブリ１２１２のポジションを保持し、ステアリングケーブル１４１０をその場に保持することができるよう、そのボールアンドソケットアセンブリを通じロッキング機構１４６２例えばスレッディドナット、サムスクリュ又はこれに類するデバイスを延ばしうる。

アクティベーション要素１４２０はトリガ１２０８に連結されうる。このトリガ１２０８は、例えば、そのトリガ１２０８とハンドル１２０５との間に位置するバネアセンブリ１２５１を有するバネ装荷型としうる。トリガ１２０８を作動させること例えば引っ張ることによって、アクティベーション要素１４２０の動きを引き起こしうる。具体的には、アクティベーション要素１４２０をハンドルアセンブリ１２０５の方向に動かすことができる。操作者は、トリガ１２０８を解放することによってそのトリガ１２０８をリセットすることができ、ひいてはそのアクティベーション要素１４２０を逆方向例えば機能機構１２５０に向かう方向に沿い動かすことができる。

ハンドルアセンブリ１２０５は、支持要素１２３１の基端をハンドル１２０５に固定する１個又は複数個のマウント１２４６を有する。このマウント１２４６は、その可圧縮要素間で支持要素１２３１をその場に保持する２個以上の可圧縮要素を有しうる。アクティベーション要素１４２０は、そのマウント１２４６を通じトリガ１２０８へと延ばされうる。

図１４Ａ及び図１４Ｂに、一実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツール１４００の動作を示す。具体的には、図１４Ａはその機能要素が開状態となっているアーティキュレーティング手術ツール１４００の縦断面図であり、図１４Ｂは図１４Ａに示したアーティキュレーティング手術ツール１４００、但しその機能要素が閉状態となっているものの縦断面図である。この手術ツール１４００は図１０〜図１３を参照し前述した手術ツール１２００に類似しているが、ある顕著な相違点がある：即ち、別種の機能機構１４５０例えば一丁の手術鋏がクレビス１４２３に取り付けられている。

この鋏１４５０は、支点１４５２にて互いに取り付けられた２枚のブレード１４５５，１４５６を有しうる。図１４Ａに示した開ポジションにて鋏１４５０を保持できるようにするため、ブレード１４５５・１４５６間にバネ付勢要素１４５１を取り付けうる。アーム１４５７，１４５８は、それぞれ、枢支点１４５９にて各ブレード１４５５，１４５６に可動連結されうる。アタッチメント１４５３は、枢支点１４５９にて各アーム１４５７，１４５８の最遠端に可動取り付けされうる。枢支点１４５９が４個あるため、アタッチメント１４５３に力を加え鋏１４５０を開閉させることができる。

アクティベーション要素１４２０の先端は、その鋏アタッチメント１４５３に連結されている。アクティベーション要素１４２０の基端は、ハンドル１４０５のハンドルトリガ１４０８に連結されている。

図１４Ａに示した第１状態即ち開状態では、機能機構１４５０が、アタッチメント１４５３から鋏１４５０に力が加わらない平衡状態となる。

バネ付勢要素１４５２は、アクティベーション要素１４２０の動きに比し力を加えるように動作させうる。第１状態では、バネ付勢要素１４５２でブレード１４５５・１４５６間に力を加え、機能機構１４５０をリセットすることができる。第１状態ではステアリングケーブル１４１０ａ，１４１０ｂによる力が加わらない：即ちＦｓｃ１＝０，Ｆｓｃ２＝０である。また、アクティベーション要素１４２０による力も加わらない：即ちＦａ１＝０である。

図１４Ｂに示す第２状態では、アクティベーション要素１４２０によって力が付与される：即ちＦａ１＞０である。この力Ｆａ１は、トリガ１４０８その他のデバイスを絞り、鋏１４５０から離れる方向に沿いそのアクティベーション要素１４２０を引っ張ることで、付与することができる。これを行う際、アクティベーション要素１４２０は、手術ツール１４００内でその場に保持されている支持要素１４３１のルーメン内で、ある直線方向に沿い動かしうる。アクティベーション要素１４２０の動きによって付与される力Ｆａ１は、その支持要素１４３１により第１アセンブリ１４２１からアイソレートされる。従って、アクティベーション要素１４２０の動きによって付与される力Ｆａ１は、ステアリングケーブル１４１０ａ，１４１０ｂにより加えられる力に影響又は変化を及ぼさない：例えばＦｓｃ１＝０，Ｆｓｃ２＝０である。別の例では、アクティベーション要素１４２０が動いているときにステアリングケーブルによって加えられる力、例えばＦｓｃ１＝ｘ，Ｆｓｃ２＝ｙが、アクティベーション要素１４２０の動きにより力Ｆａ１が付与されても変化しない。この形態では、第１アセンブリ１４２１に対するアクティベーション要素１４２０の動きにより付与される力を支持要素１４３１によりアイソレートすることで、第１アセンブリ１４２１のアーティキュレーション領域１４３５におけるバインディングが妨げられる。例えば、アクティベーション要素１４２０の動きの結果としてステアリングケーブル１４１０がバインディング又はロッキングアップすることが防がれる。本発明の諸実施形態によりもたらされるこうした力アイソレーションは完全又は完璧である必要がなく、第１アセンブリ１４２１のアーティキュレーション領域１４３５におけるあらゆるバインディング又はロッキングが防がれ又は顕著に緩和されるのであれば、余剰量の力が第１アセンブリ１４２１の構成要素に輸送されてもよい。

長手方向クリアランス１４３８，１４３９は、また、力Ｆａ１がステアリングケーブル力Ｆｓｃ１，Ｆｓｃ２に影響しないようにすることに寄与しうる。例えば、力Ｆａ１が付与されたときに長手方向クリアランス１４３９の幅が幅Ｗから幅Ｗ’へと狭まりうるので、当該付与された力Ｆａ１で他の力即ちＦｓｃ１，Ｆｓｃ２が付与されないようにしうる。

図示した実施形態では、バネ、弾性ディスク等の可圧縮ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン、その組合せ等の可圧縮要素１４６４が、第１長手方向クリアランス１２３８及び／又は第２長手方向クリアランス１２３９に配置されうる。間隙１２３８，１２３９に素材又はデバイス１４６４を導入することで、安定性を高めること、並びに動作中に生じかねない衝撃又は力関連イベントを吸収することができる。

図１５Ａ〜図１５Ｃは本発明の他の実施形態に係るアーティキュレーティング手術ツール１５００の側面図であり、この側面図には、それぞれ、別々の状態のアーティキュレーティング手術ツール１５００が示されている。ここでは、第２アセンブリ１５２２が第１アセンブリ１５２１を通じ延ばされていない。その代わり、第２アセンブリ１５２２が第１アセンブリ１５２１に隣じていて、例えばある共通の延長方向に沿い延ばされている。これら第１アセンブリ１５２１及び第２アセンブリ１５２２は、シース１５８１のルーメン内に併置されている。第２アセンブリ１５２２は、支持要素１５３１と、その支持要素１５３１の外面付近で自在に動くアクティベーション要素１５２０と、を有している。従って、アクティベーション要素１５２０が第１アセンブリ１５２１を通じ延ばされないので、第１アセンブリ１５２１にて中央開口即ち前述の第１ケーブルチャネルが必要とならない：アクティベーション要素１５２０は、寧ろ、第１アセンブリ１５２１の外面に沿い延ばされている。この場合、第１アセンブリ１５２１は、第１アセンブリ１５２１のアーティキュレーション領域１５３５の動きをコントロール可能な１本又は複数本のステアリングケーブル１５１０を受容する開口、即ち前述の第２ケーブルチャネルを有しうる。アーティキュレーション領域１５３５は先端側リンク１５８０にて終端する。先端側リンク１５８０は非侵襲性チップ(atraumatic tip)、例えば手術ツール１５００の作動又は挿入時に組織に傷が付くことを防ぐよう設計されたチップでありうる。

機能要素１５５０例えば鋏、グラスパ等は、前述したそれに類する形態にて力を加えることにより機能要素１５５０の動きをコントロールするアクティベーション要素１５２０に、連結されうる。第２アセンブリ１５２２の先端と機能要素１５５０との間には、マウント（図示せず）例えばクレビスが配置されうる。

図１５Ａでは手術ツール１５００が第１状態、即ち第１，第２アセンブリ１５２１，１５２２が長手延長方向沿いに延ばされた状態である。機能要素１５５０は、図１４Ａ及び図１４Ｂに示したそれに類するブレード間にバネ付勢要素（図示せず）が取り付けられていること並びにアクティベーション要素１５２０に張力が加わらないことが原因でブレードが開く状態、即ち平衡状態でありうる。この場合、アクティベーション要素１５２０の力Ｆａ１が加わらず、また第１及び第２ステアリングケーブル１５１０の力Ｆｓｃ１，Ｆｓｃ２も加わらない。

図１５Ｂでは手術ツール１５００が第２状態、即ち第１，第２アセンブリ１５２１，１５２２が長手延長方向沿いに延ばされると共にアクティベーション要素１５２０に存する力Ｆａ１の働きで機能要素１５５０が閉じている状態である。アクティベーション要素１５２０は、例えば、機能要素１５５０から離れる方向に沿い引っ張られている。この場合、アクティベーション要素１５２０の動きによって付与される力Ｆａ１が第１アセンブリ１５２１のアーティキュレーション領域１５３５からアイソレートされるので、そのアーティキュレーション領域１５３５に存するリンクが互いに押し合うことを妨げ、ひいてはそれらがロックアップされないようにすることができる。ステアリングケーブル１５１０におけるバインディングも妨げうる。第１及び第２ステアリングケーブル１５１０の力Ｆｓｃ１，Ｆｓｃ２は加わらない。

図１５Ｃでは手術ツール１５００が第３状態であり、この状態ではステアリングケーブル１５１０に力Ｆｓｃ１及び／又はＦｓｃ２が加わっている（即ちＦｓｃ１＜０，Ｆｓｃ２＞０である）ため、第１，第２アセンブリ１５２１，１５２２が長手延長方向に対し褶曲・屈曲又は傾斜している。また、アクティベーション要素１５２０に力Ｆａ１が存しない（即ちＦａ１＝０である）ため、機能要素１５５０は図１５Ａに類する如く開いている。この場合、ステアリングケーブル１５１０によって加えられる力Ｆｓｃ１，Ｆｓｃ２は、アクティベーション要素１５２０によって加えられる力Ｆａ１に影響を及ぼさない。従って、アーティキュレーション領域１５３５が動いているときに、機能要素１５５０が不意に開閉するリスクが、減り又はなくなる。

以上、その例示的諸実施形態を参照し本発明を具体的に提示及び説明したが、いわゆる当業者には、別紙特許請求の範囲により規定及び記述されている本発明の神髄及び技術的範囲から逸脱することなく形態及び細部に種々の変更を施しうることを、ご理解頂けよう。

Claims (19)

1. アーティキュレーション領域を有する長尺な第１アセンブリと、
   長尺な第２アセンブリと、を備え、その第２アセンブリが、
   第１アセンブリの内部に配置された長尺な支持要素と、
   第１アセンブリの内部に配置され、その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
   そのアクティベーション要素に連結されていて、アクティベーション要素の動きに応じた動きを呈する機能機構と、
   を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第１アセンブリからアイソレートされ、その第２アセンブリが、更に、支持要素の先端に連結されたクレビスを有し、更に、第１アセンブリの先端とクレビスとの間に長手方向クリアランスを有する手術ツール。
2. アーティキュレーション領域を有する長尺な第１アセンブリと、
   長尺な第２アセンブリと、を備え、その第２アセンブリが、
   第１アセンブリの内部に配置された長尺な支持要素と、
   第１アセンブリの内部に配置され、その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
   そのアクティベーション要素に連結されていて、アクティベーション要素の動きに応じた動きを呈する機能機構と、
   を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第１アセンブリからアイソレートされ、その第２アセンブリが、更に、支持要素に連結されたクレビスを有し、更に、第１アセンブリの先端とクレビスとの間に長手方向クリアランスを有し、
   そのクレビスの内面が支持要素の外面に連結されている手術ツール。
3. 請求項２記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に接合された手術ツール。
4. 請求項３記載の手術ツールであって、その接合が接着剤を含む手術ツール。
5. 請求項３記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に熔接された手術ツール。
6. 請求項１記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、クレビス及び支持要素の延長方向に沿い自在に動く手術ツール。
7. 請求項１記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって力が付与されたときに第１アセンブリの先端とクレビスとの間が接触することを妨げるべく、その長手方向クリアランスの長手方向沿い寸法が設定された手術ツール。
8. 請求項７記載の手術ツールであって、上記付与された力のアイソレーションが、長手方向クリアランスの寸法によって確保される手術ツール。
9. 請求項７記載の手術ツールであって、その長手方向クリアランスの寸法によって、力が付与されたときに第１アセンブリの先端とクレビスとの間に遊びが提供される手術ツール。
10. 請求項７記載の手術ツールであって、力が付与されたときに長手方向クリアランスの寸法が小さくなる手術ツール。
11. 請求項１記載の手術ツールであって、更に、その長手方向クリアランス内に配置された可圧縮素材を備える手術ツール。
12. 請求項１１記載の手術ツールであって、その可圧縮素材が、エラストマ、ポリマ、ラバー、発泡素材、スポンジ素材及びその組合せのうち少なくとも一種類を含む手術ツール。
13. 請求項１記載の手術ツールであって、更に、その長手方向クリアランス内に配置された可圧縮要素を備える手術ツール。
14. 請求項１３記載の手術ツールであって、その可圧縮要素が、バネ、可圧縮ディスク、弾性ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン及びその組合せのうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
15. アーティキュレーション領域を有する長尺な第１アセンブリと、
    長尺な第２アセンブリと、を備え、その第２アセンブリが、
    第１アセンブリの内部に配置された長尺な支持要素と、
    第１アセンブリの内部に配置され、その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
    そのアクティベーション要素に連結されていて、アクティベーション要素の動きに応じた動きを呈する機能機構と、
    を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第１アセンブリからアイソレートされ、その第２アセンブリが、更に、支持要素に連結されたクレビスを有し、更に、第１アセンブリの先端とクレビスとの間に長手方向クリアランスを有し、
    そのクレビスが、ベースと、そのベースから第１アセンブリの先端にある窪み内へと延びる突起と、を有する手術ツール。
16. 請求項１５記載の手術ツールであって、その窪みが内端壁及び側壁を有する手術ツール。
17. 請求項１６記載の手術ツールであって、窪みの内端壁と突起との間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
18. 請求項１５記載の手術ツールであって、第１アセンブリの先端とクレビスのベースとの間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
19. 請求項１５記載の手術ツールであって、その突起が円筒状外面を有し、上記先端が円筒状内面を有し、その突起の円筒状外面が、上記窪みの内面にある対応する第２平坦部と位置が揃う少なくとも１個の第１平坦部を有し、位置揃えによって、第１アセンブリに対する第２アセンブリの捻れが妨げられる手術ツール。

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