JP2015523902A - アーティキュレーティング手術器具及びその展開方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2012年8月9日日付米国暫定特許出願第61/681340号(この参照を以てその全内容を本願に繰り入れる)の利益を享受する。
本発明は総じて手術ツールの分野に関し、より具体的には、アーティキュレーティング(articulating:有関節型)手術ツール(surgical tool)及びツールシース(鞘)、アーティキュレーティング手術ツール及びツールシースを展開する方法、並びにそれらを形成する方法に関する。
その手術ツールが、長尺な第1アセンブリと、長尺な第2アセンブリと、を有し、
その第2アセンブリが、長尺な支持要素と、その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、そのアクティベーション要素に連結された機能機構と、を有し、アクティベーション要素の動きに応じ機能機構が動き、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によって第1アセンブリからアイソレートされ、且つアーティキュレーティングプローブ及び手術ツールを相独立にコントロール可能なものである。
Claims (285)
- 長尺な第1アセンブリと、
長尺な第2アセンブリと、
を備え、その第2アセンブリが、
長尺な支持要素と、
その支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
そのアクティベーション要素に連結されていて、アクティベーション要素の動きに応じた動きを呈する機能機構と、
を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第1アセンブリからアイソレートされる手術ツール。 - 請求項1記載の手術ツールであって、その第2アセンブリが、更に、支持要素に連結されたクレビスを有する手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素の先端に連結された手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのクレビスの内面が支持要素の外面に連結された手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に接合された手術ツール。
- 請求項5記載の手術ツールであって、その接合が接着剤を孕む手術ツール。
- 請求項5記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に熔接された手術ツール。
- 請求項5記載の手術ツールであって、そのクレビス及び支持要素が、スエージング、スレッディング、ピニング、スナップフィッティング、プレスフィッティング及び一体連結のうち少なくとも一種類により連結された手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、クレビス及び支持要素の延長方向に沿い自在に動く手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリの先端とクレビスとの間に長手方向クリアランスを有する手術ツール。
- 請求項10記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって力が付与されたときに第1アセンブリの先端とクレビスとの間が接触することを妨げるべく、その長手方向クリアランスの長手方向沿い寸法が設定された手術ツール。
- 請求項11記載の手術ツールであって、上記付与された力のアイソレーションが、長手方向クリアランスの寸法によって確保される手術ツール。
- 請求項11記載の手術ツールであって、その長手方向クリアランスの寸法によって、力が付与されたときに第1アセンブリの先端とクレビスとの間に遊びが提供される手術ツール。
- 請求項11記載の手術ツールであって、力が付与されたときに長手方向クリアランスの寸法が小さくなる手術ツール。
- 請求項10記載の手術ツールであって、更に、その長手方向クリアランス内に配置された可圧縮素材を備える手術ツール。
- 請求項15記載の手術ツールであって、その可圧縮素材が、エラストマ、ポリマ、ラバー、発泡素材、スポンジ素材及びその組合せのうち少なくとも一種類を含む手術ツール。
- 請求項10記載の手術ツールであって、更に、その長手方向クリアランス内に配置された可圧縮要素を備える手術ツール。
- 請求項17記載の手術ツールであって、その可圧縮要素が、バネ、可圧縮ディスク、弾性ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン及びその組合せのうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのクレビスが、ベースと、そのベースから延びる突起と、を有する手術ツール。
- 請求項19記載の手術ツールであって、その突起が、第1アセンブリの先端にある窪み内へと延びる手術ツール。
- 請求項20記載の手術ツールであって、その窪みが内端壁及び側壁を有する手術ツール。
- 請求項21記載の手術ツールであって、窪みの内端壁と突起との間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
- 請求項19記載の手術ツールであって、そのベースが突起より幅広である手術ツール。
- 請求項19記載の手術ツールであって、第1アセンブリの先端とクレビスのベースとの間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
- 請求項19記載の手術ツールであって、そのベースの外幅が、第1アセンブリの先端の外幅と等しい手術ツール。
- 請求項19記載の手術ツールであって、その突起が円筒状外面を有し、上記先端が円筒状内面を有する手術ツール。
- 請求項26記載の手術ツールであって、その突起の円筒状外面が、上記先端の内面にある対応する第2平坦部と位置が揃う少なくとも1個の第1平坦部を有する手術ツール。
- 請求項27記載の手術ツールであって、第1及び第2平坦部の位置揃えによって、第1アセンブリに対する第2アセンブリの捻れが妨げられる手術ツール。
- 請求項2記載の手術ツールであって、そのクレビスが、機能機構を受容するハウジングを有する手術ツール。
- 請求項29記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がハウジングにて機能機構に連結された手術ツール。
- 請求項30記載の手術ツールであって、そのハウジングが、機能機構が動いているときにハウジングに対し機能機構が拡張・収縮しうるよう寸法設定された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第2アセンブリが、第1アセンブリに対し第2アセンブリの支持要素が可動となるよう第1アセンブリと連絡する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素が、当該支持要素の延長方向に沿い延びるルーメンを有する手術ツール。
- 請求項33記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素のルーメン内に可摺動配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素の延長方向に沿い支持要素と可摺動連絡する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素がコイルとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素がロッドとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項37記載の手術ツールであって、そのロッドが、支持要素の延長方向に沿い低度な圧縮性を呈し、且つ当該延長方向に対する横方向に沿い可撓である手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素が中空チューブとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素が、複数個のリンクの配列を有する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素が、当該支持要素の延長方向に沿い低度な圧縮性を呈し、且つ当該延長方向に対する横方向に沿い可撓である手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その支持要素が、アクティベーション要素の動きにより付与された力により引き起こされた負荷を吸収する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって力が付与されたときに、第1アセンブリに対し力が加わることが、支持要素によって妨げられる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素に対し自在可動である手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素内で自在に動く手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素の外面付近で自在に動く手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きが、本手術ツールの基端にあるハンドルによって引き起こされる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がワイヤとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項48記載の手術ツールであって、そのワイヤが、エネルギ及び/又はデータを伝えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がケーブルとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がファイバとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項51記載の手術ツールであって、そのファイバが、エネルギ及び/又はデータを伝えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項51記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が円滑外面部分を有する手術ツール。
- 請求項53記載の手術ツールであって、その円滑外面部分が、Teflon(登録商標)、グラファイト、親水性コーティング、表面積限縮テキスチャ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その機能機構が、グラスパ、鋏、カッタ、クロ−及びナイフのうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その機能機構が、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、EKG電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及び低温要素のうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その機能機構がバネ付勢ツールを有する手術ツール。
- 請求項57記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きに比し力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項57記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、機能機構をリセットする力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項57記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きによって付与された力とは逆向きの力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その機能要素が、第1アセンブリの延長方向に対しアーティキュレートしうるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その機能機構が、アクティベーション要素を機能機構にリンクさせるべくアクティベーション要素に連結されたアクチュエーティングピストンを有する手術ツール。
- 請求項62記載の手術ツールであって、そのアクチュエーティングピストンが、第1アセンブリの先端にある内空胴内に配置された手術ツール。
- 請求項63記載の手術ツールであって、その機能要素が、更に、アクチュエーティングピストンに連結された第1及び第2アクチュエーションリンク部材を有する手術ツール。
- 請求項64記載の手術ツールであって、それら第1及び第2アクチュエーションリンク部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項64記載の手術ツールであって、その機能要素が、更に、それぞれ第1及び第2アクチュエーションリンク部材に連結された第1及び第2クロー部材を有する手術ツール。
- 請求項66記載の手術ツールであって、それら第1及び第2クロー部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項66記載の手術ツールであって、内空胴内でのアクチュエーティングピストンの直線運動が、第1及び第2クロー部材の開閉を引き起こす手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリの基端にて支持要素の基端に連結されたハンドルを備える手術ツール。
- 請求項69記載の手術ツールであって、そのハンドルによってコントロールされる手術ツール。
- 請求項69記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリのアーティキュレーションをコントロールすべく作動する少なくとも1本のステアリングケーブルを備え、当該少なくとも1本のステアリングケーブルがハンドルに連結された手術ツール。
- 請求項71記載の手術ツールであって、更に、上記少なくとも1本のステアリングケーブルの動きをコントロールするハンドルと連絡するボールアンドソケット機構を備える手術ツール。
- 請求項72記載の手術ツールであって、更に、ボールアンドソケット機構のポジションをロックするロッキング機構を備える手術ツール。
- 請求項73記載の手術ツールであって、そのロッキング機構がスレッディドナット又はサムスクリュを有する手術ツール。
- 請求項69記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がハンドルに連結された手術ツール。
- 請求項75記載の手術ツールであって、そのハンドルがトリガを有し、アクティベーション要素がそのトリガに連結された手術ツール。
- 請求項76記載の手術ツールであって、そのトリガがバネ装荷型である手術ツール。
- 請求項77記載の手術ツールであって、そのトリガの作動によりアクティベーション要素が第1方向に沿い動かされる手術ツール。
- 請求項78記載の手術ツールであって、操作者がトリガを解放するとそのトリガがリセットされ、ひいては第1方向とは逆の第2方向に沿いアクティベーション要素を動かすことが可能になる手術ツール。
- 請求項76記載の手術ツールであって、そのトリガによって、当該トリガに向かう方向に沿ったアクティベーション要素の動きが始動される手術ツール。
- 請求項69記載の手術ツールであって、そのハンドルが、支持要素が連結されたマウントを有する手術ツール。
- 請求項81記載の手術ツールであって、その支持要素が、当該支持要素の基端にてマウントに連結された手術ツール。
- 請求項81記載の手術ツールであって、そのハンドルが更にトリガを有し、アクティベーション要素がマウントを通じそのトリガへと延びる手術ツール。
- 請求項69記載の手術ツールであって、そのハンドルが、シザーハンドル、パームヘルドグリップ、親指/人差し指/中指グリップ、ピストルグリップ、レシプロケーティングトリガ及びその組合せのうちいずれか一種類を有する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、機能機構のアーティキュレーテッドポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを備える手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、機能機構の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを備える手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが第2アセンブリの外面に隣ずる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第1及び第2アセンブリが同じ延長方向に沿い延びる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第1アセンブリ及び第2アセンブリが、アーティキュレーティングプローブのルーメン内に併置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、第2アセンブリの少なくとも一部分が第1アセンブリ内に配置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、第1アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によりアイソレートされることにより、第1アセンブリのアーティキュレーション領域におけるバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、第1アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によりアイソレートされることにより、第1アセンブリのアーティキュレーション領域におけるアーティキュレーションセグメントのバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、対人インタフェースデバイスを介しコントロールされるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項93記載の手術ツールであって、その対人インタフェースデバイスが、ハプティックコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス、電気機械デバイス及びその組合せのうちいずれか一種類を有する手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが、
ツールシャフトと、
複数個のアーティキュレーションセグメントを有するアーティキュレーション領域と、
ツールシャフトを通じアーティキュレーション領域へと延びる少なくとも2本のステアリングケーブルと、
を有する手術ツール。 - 請求項95記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が本手術ツールの先端にある手術ツール。
- 請求項95記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルによって、アーティキュレーションセグメントのアーティキュレーションがコントロールされる手術ツール。
- 請求項97記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーションセグメントのうち少なくとも1個が、上記少なくとも2本のステアリングケーブルのうちあるステアリングケーブルがそれを通じて延びる少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有する手術ツール。
- 請求項98記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約120°間隔で配置された第1〜第3アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項98記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約90°間隔で配置された第1〜第4アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項98記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第1アセンブリの中心軸を基準とした等径線に沿い互いに約90°隔て配置された第1〜第4アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項97記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルが、アーティキュレーション領域のアーティキュレーションポジションをロックするよう作動する手術ツール。
- 請求項102記載の手術ツールであって、更に、ステアリングケーブルをロックドポジションに保持するロッキング機構を備える手術ツール。
- 請求項95記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力が、支持要素によってアーティキュレーション領域からアイソレートされる手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力が、アーティキュレーション領域の向きから独立である手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力が、上記少なくとも2本のステアリングケーブルに加わる力から独立である手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、上記少なくとも2本のステアリングケーブルのバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、隣のアーティキュレーションセグメントの不測なロッキングが妨げられる手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、アクティベーション要素の動きに応じたアーティキュレーション領域の動きが回避される手術ツール。
- 請求項104記載の手術ツールであって、そのツールシャフトが、上記少なくとも2本のステアリングケーブル及びアクティベーション要素を受容するルーメン案内部材を有する手術ツール。
- 請求項110記載の手術ツールであって、そのルーメン案内部材がマルチルーメンスティフニングロッドを有する手術ツール。
- 請求項111記載の手術ツールであって、そのマルチルーメンスティフニングロッドが、アクティベーション要素を受容する第1ケーブルチャネルと、上記少なくとも2本のステアリングケーブルを受容する複数個の第2ケーブルチャネルと、を有する手術ツール。
- 請求項95記載の手術ツールであって、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が、少なくとも2個のセグメントリンクを有する手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、上記少なくとも2個のセグメントリンクのうち第1セグメントリンクがツールシャフトの第1シャフト部分に連結され、且つ当該少なくとも2個のセグメントリンクのうち第2セグメントリンクが機能機構と連絡する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が、更に、第1セグメントリンク・第2セグメントリンク間に連結された1個又は複数個の第3セグメントリンクを有する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が半球状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が凸状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項117記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項117記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項117記載の手術ツールであって、その第1部分が円柱状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクの半球状ボディ部分が第1シャフト部分の半球状空胴部分に嵌合する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクの半球状ボディ部分が第1シャフト部分の凹状空胴部分に嵌合する手術ツール。
- 請求項114記載の手術ツールであって、その第2セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が凸状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項123記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項123記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項123記載の手術ツールであって、その第1部分が円柱状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、第1及び第2セグメントリンクそれぞれの中心軸に対するアーティキュレーションの角度が制約されるよう、上記複数個のセグメントリンクのうち第1セグメントリンクの第1部分の下面が、当該複数個のセグメントリンクのうち第2セグメントリンクの第1部分の上面に当接する手術ツール。
- 請求項127記載の手術ツールであって、上記アーティキュレーションの角度が約12°〜15°に制約される手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、本手術ツールの作用面と機能機構との間に約12°〜15°のアーティキュレーションがもたらされうるよう、上記少なくとも2個のセグメントリンクそれぞれが構成及び配置された手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、そのツールシャフトの作用面と機能機構との間に約12°〜15°のアーティキュレーションがもたらされうるよう、上記少なくとも2個のセグメントリンクそれぞれが構成及び配置された手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が、1インチの約1/2超の偏向無しで1lbFの力に耐えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が、フルアーティキュレーテッド状態であるとき1インチの約1/2超の偏向無しで約1lbFの力に耐えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項113記載の手術ツールであって、その支持要素の先端が第2セグメントリンクに配置された手術ツール。
- 請求項95記載の手術ツールであって、その第1アセンブリのアーティキュレーション領域がルーメンを有し、第2アセンブリの一部分が第1アセンブリのルーメン内に配置された手術ツール。
- 請求項95記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルそれぞれが、手術ツールハンドルにて終端する基端を有し、アーティキュレーションセグメント相互間の動きが、その手術ツールハンドルによってコントロールされる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが、第2アセンブリの外面に隣じ、且つ第2アセンブリのそれと同じ延長方向に沿い延びる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、更にシースを備え、第1アセンブリ及び第2アセンブリがシースのルーメン内に併置された手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が第1アセンブリの外面に沿い延びる手術ツール。
- 請求項1記載の手術ツールを用い医療手順を実行する方法。
- 内スリーブ及び外スリーブを有するアーティキュレーティングプローブと、
手術ツールと、
を備え、その手術ツールが、
長尺な第1アセンブリと、
長尺な第2アセンブリと、
を有し、その第2アセンブリが、
長尺な支持要素と、
支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
アクティベーション要素に連結されていて、そのアクティベーション要素の動きに応じた動きを呈する機能機構と、
を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第1アセンブリからアイソレートされ、
アーティキュレーティングプローブ及び手術ツールを相独立にコントロール可能な医療手順実行システム。 - 長尺な第1アセンブリと、
長尺な第2アセンブリと、
を備え、その第2アセンブリが、
長尺な支持要素と、
支持要素に対し可動で長尺なアクティベーション要素と、
アクティベーション要素に連結されていて、そのアクティベーション要素の動きに応じたた動きを呈する機能機構と、
を有し、アクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素により第1アセンブリからアイソレートされる手術ツール。 - 請求項1乃至138及び141のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第2アセンブリが、更に、支持要素に連結されたクレビスを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至142のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素の先端に連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至143のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスの内面が支持要素の外面に連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至144のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に接合された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至145のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その接合が接着剤を孕む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至146のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスが支持要素に熔接された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至147のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビス及び支持要素が、スエージング、スレッディング、ピニング、スナップフィッティング、プレスフィッティング及び一体結合のうち少なくとも一種類により連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至148のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、クレビス及び支持要素の延長方向に沿い自在に動く手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至149のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリの先端とクレビスとの間に長手方向クリアランスを備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至150のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、アクティベーション要素の動きによって力が付与されたときの、第1アセンブリの先端とクレビスとの間の接触が妨げられるよう、その長手方向クリアランスの長手方向沿い寸法が設定された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至151のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その長手方向クリアランスの寸法によって、上記付与された力のアイソレーションが確保される手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至152のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その長手方向クリアランスの寸法によって、力が付与されたときに第1アセンブリの先端とクレビスとの間に遊びが提供される手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至153のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、力が付与されたときにその長手方向クリアランスの寸法が小さくなる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至154のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、長手方向クリアランス内に配置された可圧縮素材を備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至155のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その可圧縮素材が、エラストマ、ポリマ、ラバー、発泡素材、スポンジ素材及びその組合せのうち少なくとも一種類を含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至156のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、その長手方向クリアランス内に配置された可圧縮要素を備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至157のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その可圧縮要素が、バネ、可圧縮ディスク、弾性ディスク、ハイドロ−リックピストン、ニューマティックピストン及びその組合せのうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至158のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスが、ベースと、ベースから延びる突起と、を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至159のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その突起が、第1アセンブリの先端にある窪み内へと延びる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至160のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その窪みが内端壁及び側壁を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至161のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その窪みの内端壁と突起との間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至162のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのベースが突起より幅広である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至163のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリの先端とクレビスのベースとの間に長手方向クリアランスがある手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至164のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのベースの外幅が第1アセンブリの先端の外幅と等しい手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至165のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その突起が円筒状外面を有し、上記先端が円筒状内面を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至166のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その突起の円筒状外面が、上記先端の内面に備わる対応する第2平坦部に対し位置が揃う少なくとも1個の第1平坦部を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至167のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、第1及び第2平坦部の位置揃えによって、第1アセンブリに対する第2アセンブリの捻れが妨げられる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至168のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのクレビスが、機能機構を受容するハウジングを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至169のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、ハウジングにて機能機構に連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至170のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、機能機構が動いているときその機能機構がハウジングに比し拡張・収縮しうるよう、そのハウジングが寸法設定された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至171のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第2アセンブリが、第1アセンブリに対し第2アセンブリの支持要素が可動となれるよう第1アセンブリと連絡する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至172のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が、当該支持要素の延長方向に沿い延びるルーメンを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至173のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素のルーメン内に可摺動配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至174のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素の延長方向に沿いその支持要素と可摺動連絡する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至175のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素がコイルとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至176のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素がロッドとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至177のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのロッドが、支持要素の延長方向に沿い低度な圧縮性を呈し、且つその延長方向に対し横方向に可撓である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至178のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が中空チューブとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至179のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が複数個のリンクの配列を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至180のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が、支持要素の延長方向に沿い低度な圧縮性を呈し、且つその延長方向に対し横方向に可撓である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至181のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が、アクティベーション要素の動きによって付与された力により引き起こされた負荷を吸収する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至182のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が、アクティベーション要素の動きによって力が付与されたときに第1アセンブリに力が加わることを妨げる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至183のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が支持要素に対し自在可動である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至184のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が支持要素内で自在に動く手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至185のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が、支持要素の外面付近で自在に動く手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至186のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きが、本手術ツールの基端にあるハンドルにより引き起こされる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至187のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がワイヤとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至188のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのワイヤが、エネルギ及び/又はデータを伝えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至189のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がケーブルとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至190のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がファイバとして構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至191のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのファイバが、エネルギ及び/又はデータを伝えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至192のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が円滑外面部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至193のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その円滑外面部分が、Teflon(登録商標)、グラファイト、親水性コーティング、表面積限縮テキスチャ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至194のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構が、グラスパ、鋏、カッタ、クロ−及びナイフのうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至195のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構が、アブレータ、コータライザ、ドラッグデリバリ装置、輻射源、EKG電極、圧力センサ、血液センサ、カメラ、磁石、加熱要素及び低温要素のうち少なくとも一種類を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至196のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構がバネ付勢ツールを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至197のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きに比し力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至198のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、機能機構をリセットする力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至199のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのバネ付勢ツールが、アクティベーション要素の動きによって付与された力とは逆方向の力を加えるよう作動する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至200のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能要素が、第1アセンブリの延長方向に対しアーティキュレートするよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至201のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構が、アクティベーション要素を機能機構にリンクさせるべくそのアクティベーション要素に連結されたアクチュエーティングピストンを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至202のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクチュエーティングピストンが、第1アセンブリの先端にある内空胴内に配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至203のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能要素が、更に、アクチュエーティングピストンに連結された第1及び第2アクチュエーションリンク部材を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至204のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、それら第1及び第2アクチュエーションリンク部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至205のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能要素が、更に、それぞれ第1及び第2アクチュエーションリンク部材に連結された第1及び第2クロー部材を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至206のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、それら第1及び第2クロー部材が、金属、プラスチック、熱可塑性ポリマ、ステンレス鋼、ポリビニルクロライド、液晶ポリマ及びその組合せのうちいずれかの素材を含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至207のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、内空胴内でのアクチュエーティングピストンの直線運動が第1及び第2クロー部材の開閉を引き起こす手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至208のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリの基端にて支持要素の基端に連結されたハンドルを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至209のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのハンドルによってコントロールされる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至210のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、第1アセンブリのアーティキュレーションをコントロールすべく作動する少なくとも1本のステアリングケーブルを備え、当該少なくとも1本のステアリングケーブルがそのハンドルに連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至211のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、上記少なくとも1本のステアリングケーブルの動きをコントロールするハンドルと連絡するボールアンドソケット機構を備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至212のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、そのボールアンドソケット機構のポジションをロックするロッキング機構を備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至213のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのロッキング機構がスレッディドナット又はサムスクリュを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至214のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素がハンドルに連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至215のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのハンドルがトリガを有し、アクティベーション要素がそのトリガに連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至216のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのトリガがバネ装荷型である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至217のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのトリガが作動するとアクティベーション要素が第1方向に動く手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至218のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、操作者がトリガを解放するとそのトリガがリセットされ、ひいてはアクティベーション要素が第1方向とは逆の第2方向に沿い可動となる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至219のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのトリガによって、トリガに向かう方向に沿ったアクティベーション要素の動きが始動される手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至220のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのハンドルが、支持要素が連結されたマウントを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至221のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素が、当該支持要素の基端にてマウントに連結された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至222のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのハンドルが更にトリガを有し、アクティベーション要素がマウントを通じそのトリガへと延びる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至223のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのハンドルが、シザーハンドル、パームヘルドグリップ、親指/人差し指/中指グリップ、ピストルグリップ、レシプロケーティングトリガ及びその組合せのうち一種類を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至224のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構のアーティキュレーテッドポジションをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至225のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その機能機構の作動モードをロックするよう構成及び配置されたロッキングデバイスを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至226のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが第2アセンブリの外面に隣ずる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至227のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1及び第2アセンブリが同じ延長方向に沿い延びる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至228のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリ及び第2アセンブリがアーティキュレーティングプローブのルーメン内に併置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至229のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第2アセンブリの少なくとも一部分が第1アセンブリ内に配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至230のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によってアイソレートされることにより、第1アセンブリのアーティキュレーション領域におけるバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至231のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリに対するアクティベーション要素の動きによって付与された力が支持要素によってアイソレートされることにより、第1アセンブリのアーティキュレーション領域におけるアーティキュレーションセグメントのバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至232のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、対人インタフェースデバイスを介しコントロールされるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至233のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その対人インタフェースデバイスが、ハプティックコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス、電気機械デバイス及びその組合せのうち一種類を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至234のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが、
ツールシャフトと、
複数個のアーティキュレーションセグメントを有するアーティキュレーション領域と、
ツールシャフトを通じアーティキュレーション領域へと延びる少なくとも2本のステアリングケーブルと、
を有する手術ツール。 - 請求項1乃至138及び141乃至235のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が本手術ツールの先端にある手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至236のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルによってアーティキュレーションセグメントのアーティキュレーションがコントロールされる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至237のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーションセグメントのうち少なくとも1個が、上記少なくとも2本のステアリングケーブルのうちあるステアリングケーブルがそれを通じ延びる少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至238のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約120°間隔で配置された第1〜第3アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至239のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、アーティキュレーションセグメントの周又は縁を巡り約90°間隔で配置された第1〜第4アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至240のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも1個のアーティキュレーションケーブルチャネルが、第1アセンブリの中心軸を基準とした等径線に沿い互いに約90°隔て配置された第1〜第4アーティキュレーションケーブルチャネルを含む手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至241のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルが、アーティキュレーション領域のアーティキュレーションポジションをロックするよう作動する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至242のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更に、ステアリングケーブルをロックドポジションに保持するロッキング機構を備える手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至243のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、支持要素によりアーティキュレーション領域からアイソレートされる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至244のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、アーティキュレーション領域の向きから独立である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至245のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力が、上記少なくとも2本のステアリングケーブルに加わる力から独立である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至246のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、上記少なくとも2本のステアリングケーブルのバインディングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至247のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、隣のアーティキュレーションセグメントの不測なロッキングが妨げられる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至248のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素の動きによって付与された力がアーティキュレーション領域からアイソレートされることにより、アクティベーション要素の動きに応じたアーティキュレーション領域の動きが回避される手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至249のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのツールシャフトが、上記少なくとも2本のステアリングケーブル及びアクティベーション要素を受容するルーメン案内部材を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至250のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのルーメン案内部材がマルチルーメンスティフニングロッドを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至251のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのマルチルーメンスティフニングロッドが、アクティベーション要素を受容する第1ケーブルチャネルと、上記少なくとも2本のステアリングケーブルを受容する複数個の第2ケーブルチャネルと、を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至252のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が少なくとも2個のセグメントリンクを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至253のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2個のセグメントリンクのうち第1セグメントリンクがツールシャフトの第1シャフト部分に連結され、且つ当該少なくとも2個のセグメントリンクのうち第2セグメントリンクが機能機構と連絡する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至254のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのツールシャフトのアーティキュレーション領域が、更に、第1セグメントリンク・第2セグメントリンク間に連結された1個又は複数個の第3セグメントリンクを有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至255のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が半球状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至256のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が凸状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至257のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至258のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至259のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1部分が円柱状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至260のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクの半球状ボディ部分が、第1シャフト部分の半球状空胴部分に嵌合する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至261のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1セグメントリンクの半球状ボディ部分が、第1シャフト部分の凹状空胴部分に嵌合する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至262のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第2セグメントリンクが、第1部分及び第2部分を有するボディを有し、その第2部分が凸状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至263のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半球状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至264のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その凸状ボディ部分が半楕円体状ボディ部分である手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至265のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1部分が円柱状ボディ部分を有する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至266のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、第1及び第2セグメントリンクそれぞれの中心軸に対するアーティキュレーションの角度が制約されるよう、上記複数個のセグメントリンクのうち第1セグメントリンクの第1部分の下面が、当該複数個のセグメントリンクのうち第2セグメントリンクの第1部分の上面に当接する手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至267のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーションの角度が約12°〜15°に制約される手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至268のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2個のセグメントリンクそれぞれが、本手術ツールの作用面と機能機構との間に約12°〜15°のアーティキュレーションがもたらされうるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至269のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2個のセグメントリンクそれぞれが、そのツールシャフトの作用面と機能機構との間に約12°〜15°のアーティキュレーションがもたらされうるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至270のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が、1インチの約1/2超の偏向無しで1lbFの力に耐えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至271のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアーティキュレーション領域が、フルアーティキュレーテッド状態であるとき1インチの約1/2超の偏向無しで約1lbFの力に耐えるよう構成及び配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至272のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その支持要素の先端が第2セグメントリンクに配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至273のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリのアーティキュレーション領域がルーメンを有し、第2アセンブリの一部分が第1アセンブリのルーメン内に配置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至274のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、上記少なくとも2本のステアリングケーブルそれぞれが、手術ツールハンドルにて終端する基端を有し、アーティキュレーションセグメント相互間の動きがその手術ツールハンドルによってコントロールされる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至275のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、その第1アセンブリが、第2アセンブリの外面に隣じ、且つ第2アセンブリのそれと同じ延長方向に沿い延びる手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至276のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、更にシースを備え、第1アセンブリ及び第2アセンブリがシースのルーメン内に併置された手術ツール。
- 請求項1乃至138及び141乃至277のうちいずれか一項記載の手術ツールであって、そのアクティベーション要素が第1アセンブリの外面に沿い延びる手術ツール。
- 図面を参照して説明したシステム。
- 図面を参照して説明したアーティキュレーティングプローブ。
- 図面を参照して説明した手術ツール。
- 図面を参照して説明したコントローラ。
- 図面を参照して説明したロボットシステム制御方法。
- 図面を参照して説明した対人インタフェースデバイス。
- 図面を参照して説明した医療手順実行方法。
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