JP6123036B1 - 吸収性物品製造装置、及び、吸収性物品製造方法 - Google Patents

Abstract

複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造装置（１２）であって、前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置（２０）であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置（２０）と、前記繰り出し装置（２０）に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボット（３０）と、複数の前記繰り出し装置（２０）のうちの一の繰り出し装置（２０）に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボット（３０）の中から選択する制御部（５０）と、を有することを特徴とする。

Description

本発明は、吸収性物品製造装置、及び、吸収性物品製造方法に関する。

複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造装置は既によく知られている。

かかる吸収性物品製造装置には、資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、この繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、が設けられている。

米国特許出願公開第２０１６／６００６１号明細書

従来は、複数の繰り出し装置の各々に対して専任の取り付けロボットが割り当てられていた。すなわち、複数の繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し新規資材コイルの取り付けを行う取り付けロボットは一の取り付けロボットに決められていた。したがって、新規資材コイルの取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことができない場合があった。

一例を挙げると、繰り出し装置毎に新規資材コイルの取り付け頻度が異なるため、頻繁に新規資材コイルの取り付けを行なう取り付けロボットと稀にしか新規資材コイルの取り付けを行わない取り付けロボットが生ずる場合があった。かかる場合には、前者の取り付けロボットが早期の段階で破損しやすくなるという問題が生ずる可能性があった。

本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、新規資材コイルの取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置を実現することにある。

上記目的を達成するための主たる発明は、複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造装置であって、
前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、
前記繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、
複数の前記繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボットの中から選択する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
複数の前記取り付けロボットの累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本発明によれば、新規資材コイルの取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置を実現することができる。

本実施の形態に係る吸収性物品製造設備１０を上方から見たときの上面概念図である。 引き出し継ぎ装置２６における資材継ぎを説明するための説明図である。 非引き出し継ぎ装置２８における資材継ぎを説明するための説明図である。 吸収性物品製造装置１２において担当ロボットの選択が行われるときの制御部５０と他の装置との関係を示した図である。 担当ロボットの選択処理を示したフローチャートである。 新規資材コイル３の取り付け可能期間を説明するための説明図である。 取り付けロボット３０の予測稼働時間を説明するための説明図である。 取り付け計画の策定方法を説明するための説明図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造装置であって、
前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、
前記繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、
複数の前記繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボットの中から選択する制御部と、
を有することを特徴とする吸収性物品製造装置。

このような吸収性物品製造装置によれば、新規資材コイルの取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置を実現することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
複数の前記繰り出し装置の中には、前記制御部により選択されない専任ロボットによって前記取り付けが行われる繰り出し装置があることが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、新規資材コイルの取り付け処理に関してより一層柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置を実現することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記資材を流れ方向に流しつつ該資材を加工する加工部を有し、
複数の前記取り付けロボットの各々は、複数の前記取り付けロボットに共通する移動路を移動して、前記繰り出し装置に対応する対応位置に至った際に、前記繰り出し装置に新規資材コイルを取り付け、
前記繰り出し装置が複数設置されている繰り出し装置ゾーンと、前記取り付けロボットが移動するロボットゾーンが、前記流れ方向に沿っており、
前記専任ロボットによって前記取り付けが行われる繰り出し装置は、前記繰り出し装置ゾーンに配置された複数の前記繰り出し装置のうちの最上流側及び最下流側に位置することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、吸収性物品製造設備のコンパクト化を実現することが可能となる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記繰り出し装置は、一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
前記取り付けロボットは、一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、他方の前記資材コイル取り付け部に新規資材コイルとして他方側資材コイルを取り付け、
前記繰り出し装置は、前記一方側資材コイルの繰り出される資材が切れる前に前記他方側資材コイルの資材を前記一方側資材コイルの資材に継ぐ資材継ぎが行われる装置であり、
前記制御部は、
次の前記資材継ぎが発生する予測時間情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、適切な時期に取り付け処理を行える担当ロボットを確実に選択することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記予測時間情報は、繰り出しが行われている前記資材コイルの資材量情報から求めることが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、担当ロボットの選択を精度良く行うことができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記繰り出し装置は、一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
前記取り付けロボットは、一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、他方の前記資材コイル取り付け部に新規資材コイルとして他方側資材コイルを取り付け、
前記繰り出し装置は、前記一方側資材コイルの繰り出される資材が切れる前に前記他方側資材コイルの資材を前記一方側資材コイルの資材に継ぐ資材継ぎが行われる装置であり、
前記制御部は、
前記繰り出し装置毎に設定された前記資材継ぎの予測実行時間及び予測実行周期情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、適切な時期に取り付け処理を行える担当ロボットを確実に選択することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記資材を流れ方向に流しつつ該資材を加工する加工部を有し、
複数の前記取り付けロボットの各々は、複数の前記取り付けロボットに共通する移動路を移動して、前記繰り出し装置に対応する対応位置に至った際に、前記繰り出し装置に新規資材コイルを取り付け、
前記繰り出し装置が複数設置されている繰り出し装置ゾーンと、前記取り付けロボットが移動するロボットゾーンが、前記流れ方向に沿っており、
前記制御部は、
複数の前記繰り出し装置及び複数の前記取り付けロボットの前記流れ方向における設置順情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、適切な時期に取り付け処理を行える担当ロボットを確実に選択することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記制御部は、
前記繰り出し装置毎に設定された、前記新規資材コイルの取り付け処理に要する予測時間情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、適切な時期に取り付け処理を行える担当ロボットを確実に選択することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記繰り出し装置は、一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
前記取り付けロボットは、一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、他方の前記資材コイル取り付け部に新規資材コイルとして他方側資材コイルを取り付け、
前記繰り出し装置の中には、
前記一方側資材コイルの資材が切れる前に前記他方側資材コイルの資材の先端部が引き出された状態で該先端部を前記一方側資材コイルに接合する引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置と、前記他方側資材コイルの資材の先端部を引き出すことなく該先端部を前記一方側資材コイルに接合する非引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置とがあり、
前記取り付けロボットが、前記引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置に前記新規資材コイルを取り付ける際には、前記新規資材コイルの取り付けに加えて前記資材の引き出しを行い、
前記取り付けロボットが、前記非引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置に前記新規資材コイルを取り付ける際には、前記新規資材コイルの取り付けのみを行うことが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、新規資材コイルの取り付け処理に関してより一層柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置を実現することができる。

かかる吸収性物品製造装置であって、
前記制御部は、
複数の前記取り付けロボットの累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように、前記担当ロボットを選択することが望ましい。

このような吸収性物品製造装置によれば、稼働する取り付けロボットの偏りを少なくする（特定の取り付けロボットに稼働が集中しないようにする）ことが可能となる。

次に、複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造方法であって、
前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、
前記繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、を準備する工程と、
複数の前記繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボットの中から選択する工程と、
を有することを特徴とする吸収性物品製造方法。

このような吸収性物品製造方法によれば、新規資材コイルの取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造方法を実現することができる。

＝＝＝本実施の形態に係る吸収性物品製造装置１２について＝＝＝
図１は、本実施の形態に係る吸収性物品製造設備１０を上方から見たときの上面概念図である。吸収性物品製造設備１０には、吸収性物品製造装置１２が設けられており、吸収性物品製造装置１２は、複数種類の資材１を用いて吸収性物品を製造する。なお、吸収性物品の例としては、展開型やパンツ型の使い捨ておむつ、生理用ナプキン、尿取りパット等を挙げることができるが、着用対象者の排泄液を吸収する物品であればどのようなものでも構わない。また、資材１としては、繊維集合体の連続シート、例えば、不織布やティッシュ等の柔軟で可撓性のある連続シートが使用される。

吸収性物品製造装置１２は、加工部１４と、繰り出し装置２０と、取り付けロボット３０と、コイル搬送部材の一例としての資材コイル用ＡＧＶ３８（資材コイル用無人搬送車）と、ホットメルト装置４０と、接着剤搬送部材の一例としての接着剤用ＡＧＶ４８（接着剤用無人搬送車）と、を備えている。

なお、本実施の形態においては、加工部１４が１階に設けられている一方で、繰り出し装置２０、取り付けロボット３０、資材コイル用ＡＧＶ３８、ホットメルト装置４０、接着剤用ＡＧＶ４８は、２階に設けられている。つまり、吸収性物品製造装置１２は、吸収性物品製造設備１０に用意された複数フロアに跨がって備えられている。

加工部１４は、資材１を流れ方向（当該流れ方向を、図１において矢印Ｄ１で示す）に流しつつ該資材１を加工する。すなわち、複数種類の資材１が、各々の資材１に対応する後述する繰り出し装置２０により繰り出され、繰り出された各資材１が、加工部１４に合流して流れ方向Ｄ１に搬送される。そして、流れ方向Ｄ１に搬送される資材１については、各種の加工ユニットにより押圧、カット、接着（前記ホットメルト装置４０により生成される接着剤により行われる）等の加工が施され、また、適宜な部材と重合等されて、最終的に吸収性物品が製造される。

繰り出し装置２０は、資材１が巻かれた資材コイル３が取り付けられ、該資材コイル３から資材１を加工部１４へ向けて繰り出す装置である。この繰り出し装置２０は、複数種類の資材１毎に複数設けられている。図１においては、一例として、５つの繰り出し装置２０を表しており、これらの繰り出し装置２０を、流れ方向Ｄ１の順に、第一繰り出し装置２１、第二繰り出し装置２２、第三繰り出し装置２３、第四繰り出し装置２４、第五繰り出し装置２５と呼ぶ。そして、これらの複数の繰り出し装置２０は、前記流れ方向Ｄ１に沿い吸収性物品製造設備１０に備えられた繰り出し装置ゾーンＺ１に設置されている。

繰り出し装置２０は、一対の資材コイル取り付け部（具体的には、資材コイル取り付け軸２０ａ）を有しており、当該一対の資材コイル取り付け軸２０ａの各々に資材コイル３が取り付けられている。そして、双方の資材コイル３のうちの一方（一方側資材コイルとする）から資材１が繰り出され、繰り出された資材１は加工部１４へ供給される。

また、当該繰り出し装置２０は、所謂資材継ぎを行う機能も備えている。すなわち、一方側資材コイルの繰り出される資材１が切れる前に、他方の資材コイル３（他方側資材コイルとする）の資材１を一方側資材コイルの資材１に継いで、資材１が繰り出される資材コイル３を一方側資材コイルから他方側資材コイルへと変更する資材継ぎが、当該繰り出し装置２０において実行される。

なお、本実施の形態においては、実行される資材継ぎの方法が互いに異なる２種類の繰り出し装置２０が設けられている。すなわち、一方側資材コイルの資材１が切れる前に、他方側資材コイルの資材１の先端部が引き出された状態で該先端部を一方側資材コイルに接合して、資材１が繰り出される資材コイル３を一方側資材コイルから他方側資材コイルへと変更する引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置（便宜上、引き出し継ぎ装置２６と呼ぶ）と、他方側資材コイルの資材の先端部を引き出すことなく該先端部を一方側資材コイルに接合して、資材１が繰り出される資材コイル３を一方側資材コイルから他方側資材コイルへと変更する非引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置（便宜上、非引き出し継ぎ装置２８と呼ぶ）とが存在している。本実施の形態においては、第三繰り出し装置２３、第五繰り出し装置２５が引き出し継ぎ装置２６に、第一繰り出し装置２１、第二繰り出し装置２２、第四繰り出し装置２４が非引き出し継ぎ装置２８に、それぞれ該当する。

図２は、引き出し継ぎ装置２６における資材継ぎを説明するための説明図である。

図２の上図に示すように、一方側資材コイル３ａの資材１が切れそうになると資材継ぎが開始される。引き出し継ぎ装置２６においては、一方側資材コイル３ａ（の資材１）と他方側資材コイル３ｂ（の資材１）の双方が静止している状態で資材継ぎが行われるため、先ず、一方側資材コイル３ａの回転が停止され、資材１の繰り出しが止められる。他方側資材コイル３ｂについては、その資材１の先端部１ａが押し付け装置２６ａに対応する位置まで予め引き出されており、この状態で静止している。そして、押し付け装置２６ａにより他方側資材コイル３ｂの先端部１ａと一方側資材コイル３ａの資材１が挟まれることにより、当該先端部１ａが一方側資材コイル３ａの資材１に両面テープ２で接合されることとなる。

なお、一方側資材コイル３ａの繰り出し方向における下流側には所謂ダンサーユニット６０が設けられているため、一方側資材コイル３ａの回転が停止され資材１の繰り出しが止められたとしても、ダンサーユニット６０にて蓄積された資材１によりダンサーユニット６０よりも下流側では資材１が静止することなく加工部１４に向けて繰り出される。

双方の資材コイル３の資材１が接合された後には、無くなる直前の一方側資材コイル３ａの資材１が切断装置２６ｂ（ここでは、図２に二つ示されている切断装置２６ｂのうちの上方の切断装置２６ｂ）により切断される。そうすると、図２の中央図に示すように、今度は、他方側資材コイル３ｂから資材１が繰り出されることとなる。

そして、他方側資材コイル３ｂから資材１の繰り出し行われている際に、一方側資材コイル３ａ（紙管に僅かな資材１が残ったもの。使用済資材コイル３と呼ぶ）は、後述する取り付けロボット３０により取り外され、代わりに、取り付けロボット３０は、一方の資材コイル取り付け軸２０ａに一方側資材コイル３ａとして未使用の新規資材コイル３を取り付ける（図２の下図参照）。そして、他方側資材コイル３ｂから繰り出される資材１が無くなりそうになると、今度は取り付けられた当該新規資材コイルの資材１が継がれることとなる。

図３は、非引き出し継ぎ装置２８における資材継ぎを説明するための説明図である。

図３の上図に示すように、引き出し継ぎ装置２６と同様、一方側資材コイル３ａの資材１が切れそうになると資材継ぎが開始される。非引き出し継ぎ装置２８においては、引き出し継ぎ装置２６とは異なり、資材１が繰り出されている一方側資材コイル３ａと他方側資材コイル３ｂの双方が同速で回転している状態で資材継ぎが行われるため、先ず、他方側資材コイル３ｂを回転させ、一方側資材コイル３ａの回転速度と同じになるまで他方側資材コイル３ｂの回転速度を上昇させる。そして、回転する他方側資材コイル３ｂの両面テープ２が押し付け装置２６ａに対応する対応位置に至るタイミングで、押し付け装置２８ａ（資材１の動きに連れ回れるようにローラー状になっている）により他方側資材コイル３ｂの先端部１ａと一方側資材コイル３ａの資材１が押し付けられることにより、当該先端部１ａが一方側資材コイル３ａの資材１に両面テープ２で接合されることとなる。

双方の資材コイル３の資材１が接合された後には、無くなる直前の一方側資材コイル３ａの資材１が切断装置２８ｂにより切断される。そうすると、図３の中央図に示すように、今度は、他方側資材コイル３ｂから資材１が繰り出されることとなる。

そして、他方側資材コイル３ｂから資材１の繰り出し行われている際に、一方側資材コイル３ａ（使用済資材コイル３）は、後述する取り付けロボット３０により取り外され、代わりに、取り付けロボット３０は、一方の資材コイル取り付け軸２０ａに一方側資材コイル３ａとして未使用の新規資材コイル３を取り付ける（図３の下図参照）。

そして、他方側資材コイル３ｂから繰り出される資材１が無くなりそうになると、今度は取り付けられた当該新規資材コイルの資材１が継がれることとなるが、非引き出し継ぎ装置２８において当該資材継ぎを行うためには、資材継ぎ前にターレット２８ｃを１８０度回転させて（図３の下図の矢印参照）、一方側資材コイル３ａの位置と他方側資材コイル３ｂの位置を入れ替える（すなわち、図３の上図の状態にする）必要がある。ターレット２８ｃの回転は、他方側資材コイル３ｂから資材１が継続して繰り出されることにより他方側資材コイル３ｂの径が小さくなって、他方側資材コイル３ｂと押し付け装置２８ａ（切断装置２８ｂ）との物理的干渉がターレット２８ｃの回転時に生じなくなるタイミングで行われる。

なお、取り付けロボット３０が、引き出し継ぎ装置２６に新規資材コイル３を取り付ける際には、新規資材コイル３の取り付けに加えて資材１の引き出しを行うが、取り付けロボット３０が、非引き出し継ぎ装置２８に新規資材コイル３を取り付ける際には、新規資材コイル３の取り付けのみを行う。

また、これらの繰り出し装置２０は、前述した加工部１４とは別体のフレームに設けられている。つまり、繰り出し装置２０は繰り出し装置２０用のフレームに設けられる一方で、加工部１４の各装置は加工部１４用のフレームに設けられ、双方のフレームは全く別体となっている。

そのため、吸収性物品製造設備１０をコンパクトにすることが可能となる。すなわち、仮に繰り出し装置２０を加工部１４のフレームに設ける場合には、加工部１４の装置との物理的干渉を回避しつつ繰り出し装置２０を設置しなければならないため、設置場所の制約が生し、効率的な置き方ができなくなる。そのため、ある一定数の繰り出し装置２０の設置に多くのスペースが必要となってしまう不都合が生じる。これに対し、本実施の形態のようにフレームを別体とした場合には、前述した設置場所の制約は生じないため、効率的に繰り出し装置２０を設置することができる。したがって、吸収性物品製造設備１０のコンパクト化を実現することが可能となる。

取り付けロボット３０は、後述する資材コイルゾーンＺ３に設置された未使用の新規資材コイル３を取得して、繰り出し装置２０に当該新規資材コイル３を取り付けるためのものである。また、本実施の形態に係る取り付けロボット３０は、使用済資材コイル３を繰り出し装置２０から取り外し、所定の廃棄場所Ｐに廃棄する機能も有している。

この取り付けロボット３０は、公知の所謂多関節ロボットであり、複数の関節を備えたアーム３０ａを有している。そして、アーム３０ａには、新規資材コイル３や使用済み資材コイル３を把持するための把持部が設けられている。なお、本実施の形態に係る取り付けロボット３０は、新規資材コイル３及び使用済み資材コイル３を同時に把持することができるようになっている。

また、本実施の形態においては、複数の取り付けロボット３０が設けられている。ただし、その個数は、繰り出し装置２０よりも少ない。図１においては、一例として、２つの取り付けロボット３０を表しており、これらの取り付けロボット３０を、流れ方向Ｄ１の順に、第一取り付けロボット３１、第二取り付けロボット３２と呼ぶ。なお、図１においては、第一取り付けロボット３１がアーム３０ａを畳んだ状態で移動する様子と、第二取り付けロボット３２がアーム３０ａを伸ばして新規資材コイル３の取り付けを行う様子を、概念的に表している。

また、これらの取り付けロボット３０は、移動方向が流れ方向Ｄ１に沿うように、移動できるようになっている。換言すれば、吸収性物品製造設備１０には、取り付けロボット３０が移動するロボットゾーンＺ２が設けられており、当該ロボットゾーンＺ２は、流れ方向Ｄ１に沿っている。本実施の形態においては、複数（二つの）の取り付けロボット３０に共通する移動路３４がロボットゾーンＺ２に設けられており、複数の取り付けロボット３０の各々は当該移動路３４を移動するようになっている。

そして、本実施の形態に係る取り付けロボット３０は以下のように動作する（５つの繰り出し装置２０のうちの第五繰り出し装置２５に対して取り付けを行う動作を例に挙げて説明する）。ここで、取り付けロボット３０の動作を説明する前に、資材コイルゾーンＺ３について先ず説明する。

資材コイルゾーンＺ３には、新規資材コイル３が、複数種類の資材１毎に（換言すれば、複数の繰り出し装置２０毎に）複数設置されている。本実施の形態においては、繰り出し装置２０として、５個の繰り出し装置２０（第一繰り出し装置２１乃至第五繰り出し装置２５）が設けられているため、第一繰り出し装置２１乃至第五繰り出し装置２５の各々に取り付けられる５種類の新規資材コイル３（便宜上、第一資材コイル４、第二資材コイル５、第三資材コイル６、第四資材コイル７、第五資材コイル８と呼ぶ）が資材コイルゾーンＺ３に設置されている。

そして、複数（５個）の繰り出し装置２０の各々に対応する資材１の種類を、流れ方向Ｄ１における当該繰り出し装置２０の設置順に並べたものを、資材種類順としたときに（と定義したときに）、資材コイルゾーンＺ３に設置された新規資材コイル３は、流れ方向Ｄ１において該資材種類順に並んでいる。具体的には、第一繰り出し装置２１、第二繰り出し装置２２、第三繰り出し装置２３、第四繰り出し装置２４、第五繰り出し装置２５が本実施の形態においては流れ方向Ｄ１においてこの順に並んでおり、これに合わせて、第一資材コイル４、第二資材コイル５、第三資材コイル６、第四資材コイル７、第五資材コイル８も流れ方向Ｄ１においてこの順に並んでいる。そのため、資材コイルゾーンＺ３に設置された新規資材コイル３を取得して繰り出し装置２０に当該新規資材コイル３を取り付ける動作を行う際の取り付けロボット３０の移動距離を短くすることができる。

また、図１に示すように、資材コイルゾーンＺ３に設置された５種類の新規資材コイル３の各々は、同一種類の複数の新規資材コイル３が並べられた資材コイル群を成している。そして、資材コイル群における新規資材コイル３の並べ方については、２種類の並べ方がある。すなわち、個々の資材コイル３が水平方向（具体的には、直交水平方向Ｄ２）に並ぶ横置き資材コイル群（第三資材コイル６と第五資材コイル８がこれに該当する）と、個々の資材コイル３が鉛直方向に並ぶ（積まれる）縦置き資材コイル群（第一資材コイル４と第二資材コイル５と第四資材コイル７がこれに該当する）とが存在する。

取り付けロボット３０は、先ず、資材コイルゾーンＺ３に設置された新規資材コイル３（第五資材コイル８）を取得する。すなわち、取り付けロボット３０は、待機位置ＨＰ１、ＨＰ２（ホームポジション）から移動路３４（ロボットゾーンＺ２）を移動して第五資材コイル８に対応する対応位置に至る。そして、当該対応位置でアーム３０ａを伸ばして第五資材コイル８（資材コイル群のうちの一つ）をアーム３０ａで把持する。なお、本実施の形態においては、図１に示すように、第一取り付けロボット３１の待機位置ＨＰ１を、５つの繰り出し装置２０のうち流れ方向Ｄ１において最も上流側に位置する第一繰り出し装置２１よりもさらに上流側の位置とし、第二取り付けロボット３２の待機位置ＨＰ２を、５つの繰り出し装置２０のうち流れ方向Ｄ１において最も下流側に位置する第五繰り出し装置２５よりもさらに下流側の位置としてしる。

次に、取り付けロボット３０は、繰り出し装置ゾーンＺ１に設置された繰り出し装置２０（第五繰り出し装置２５）に当該新規資材コイル３を取り付ける（具体的には、資材コイル取り付け軸２０ａに新規資材コイル３を差し込む）。すなわち、取り付けロボット３０は、移動路３４（ロボットゾーンＺ２）を僅かに移動して第五繰り出し装置２５に対応する対応位置に至る。そして、取り付けロボット３０は、当該対応位置で第五資材コイル８の取り付け作業を行うが、その前に、先ず、使用済資材コイル３を把持して繰り出し装置２０（の資材コイル取り付け軸２０ａ）から取り外す。そして、当該資材コイル取り付け軸２０ａに第五資材コイル８を取り付ける（この際に、資材１の引き出しも行う）。

次に、取り付けロボット３０は、使用済資材コイル３を廃棄場所Ｐに廃棄する。すなわち、取り付けロボット３０は、移動路３４（ロボットゾーンＺ２）を移動して廃棄場所Ｐに対応する対応位置に至る。そして、当該対応位置で、使用済資材コイル３を廃棄場所Ｐに廃棄し、使用済資材コイル３の廃棄を終えたら、待機位置ＨＰ１、ＨＰ２へ戻る。

なお、本実施の形態においては、第五繰り出し装置２５に対して第一取り付けロボット３１及び第二取り付けロボット３２のどちらの取り付けロボット３０が取り付け作業を行うかについては、予め決まっておらず、その都度決定される。第五繰り出し装置２５に限らず、他の４つの繰り出し装置２０についても同様である。すなわち、各繰り出し装置２０に対して専任の取り付けロボット３０（専任ロボットとも呼ぶ）が存在するわけではなく、取り付け毎に担当の取り付けロボット３０（担当ロボットとも呼ぶ）が選択されることとなる。なお、担当ロボットの選択方法については、後に詳述する。

資材コイル用ＡＧＶ３８は、資材コイルゾーンＺ３に新規資材コイル３を搬送するための無人搬送車である。図１においては、一例として、一つの資材コイル用ＡＧＶ３８を表しているが、その個数は複数であってもよい。

資材コイル用ＡＧＶ３８は、移動方向が流れ方向Ｄ１に沿うように、移動できるようになっている。換言すれば、吸収性物品製造設備１０には、資材コイル用ＡＧＶ３８が移動する資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４（コイル搬送部材ゾーンに相当）が設けられており、当該資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４は、流れ方向Ｄ１に沿っている。本実施の形態においては、移動路３９が資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４に設けられており、資材コイル用ＡＧＶ３８は当該移動路３４を移動するようになっている。

また、本実施の形態に係る資材コイル用ＡＧＶ３８は、図１に示すように、新規資材コイル３をパレット７０に載せた状態で当該新規資材コイル３を搬送し、新規資材コイル３をパレット７０ごと資材コイルゾーンＺ３に置くようになっている。したがって、取り付けロボット３０が、新規資材コイル３の取得を繰り返して、新規資材コイル３が無くなるとパレット７０だけが残ることとなる。

本実施の形態に係る資材コイル用ＡＧＶ３８は、新規資材コイル３（一例として、第四資材コイル７とする）が無くなると、移動路３９（資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４）を移動して、第四資材コイル７に対応する対応位置に至り、当該対応位置で空のパレット７０を回収する。そして、資材コイル用ＡＧＶ３８は、資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４と接続するＡＧＶ移動経路（不図示）を経由して、当該ＡＧＶ移動経路と接続する資材コイル貯蔵部（不図示）へ至り、当該資材コイル貯蔵部に空のパレット７０を収容する（戻す）。

また、資材コイル用ＡＧＶ３８は、第四資材コイル７が載ったパレット７０を資材コイル貯蔵部から搬出し、ＡＧＶ移動経路を経由して移動路３９（資材コイル用ＡＧＶゾーンＺ４）を移動する。そして、前記対応位置に至ると、第四資材コイル７が載ったパレット７０を資材コイルゾーンＺ３に置く。

ホットメルト装置４０は、加工部１４で加工される資材１に塗布するためのホットメルト接着剤を、溶融前接着剤（すなわち、固体状のホットメルト接着剤）を溶融することにより生成する装置である。このホットメルト装置４０は、複数個の溶融装置４２と運搬クレーン４４とを備えている。そして、この複数個の溶融装置４２と運搬クレーン４４を備えたホットメルト装置４０は、前記流れ方向Ｄ１に沿い吸収性物品製造設備１０に備えられたホットメルト装置ゾーンＺ５に設置されている。

溶融装置４２は、固体状のホットメルト接着剤を溶かして液体状のホットメルト接着剤を生成するためのものである。この溶融装置４２は、ホットメルト接着剤の塗布位置の数に応じて複数設けられている（図１においては、一例として、４つの溶融装置４２を表している）。

この溶融装置４２には、溶融タンク４２ａと搬送コンベア４２ｂとが設けられている。そして、後述する運搬クレーン４４により搬送コンベア４２ｂに落とされた溶融前接着剤が、当該搬送コンベア４２ｂにより搬送されて溶融タンク４２ａに導入され、当該溶融タンク４２ａで溶融するようになっている。溶融タンク４２ａで溶融された液体状のホットメルト接着剤は、不図示の通過管を通りその先端のノズルから資材１へ向けて吐出されることとなる。

運搬クレーン４４は、後述するコンテナ７２から溶融前接着剤を取り出して当該溶融前接着剤を溶融装置４２に送る（具体的には、搬送コンベア４２ｂに落とす）役割を果たす装置である。この運搬クレーン４４は、コンテナ７２や溶融装置４２の上方に位置している。なお、前述したとおり、加工部は１階に位置している一方でホットメルト装置４０は２階に位置しており、ホットメルト装置４０の溶融装置４２はコンテナ７２と共に２Ｆの下部に設けられ、ホットメルト装置４０の運搬クレーン４４は２Ｆの上部に設けられている。また、図１においては、一例として、一つの運搬クレーン４４を表しているが、その個数は複数であってもよい。

運搬クレーン４４は、ホットメルト装置ゾーンＺ５において流れ方向Ｄ１に移動可能となっている。そして、当該運搬クレーン４４は、コンテナ７２から溶融前接着剤をすくい上げた後に、流れ方向Ｄ１に沿った移動路４５を移動して、搬送コンベア４２ｂに落とす。

接着剤用ＡＧＶ４８は、ホットメルト装置ゾーンＺ５に溶融前接着剤を搬送するための無人搬送車である。図１においては、一例として、一つの接着剤用ＡＧＶ４８を表しているが、その個数は複数であってもよい。

接着剤用ＡＧＶ４８は、移動方向が流れ方向Ｄ１に沿うように、移動できるようになっている。換言すれば、吸収性物品製造設備１０には、接着剤用ＡＧＶ４８が移動する接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６（接着剤搬送部材ゾーンに相当）が設けられており、当該接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６は、流れ方向Ｄ１に沿っている。本実施の形態においては、移動路４９が接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６に設けられており、接着剤用ＡＧＶ４８は当該移動路４９を移動するようになっている。

また、本実施の形態に係る接着剤用ＡＧＶ４８は、図１に示すように、溶融前接着剤をコンテナ７２に入れた状態で当該溶融前接着剤を搬送し、溶融前接着剤をコンテナ７２ごとホットメルト装置ゾーンＺ５に置くようになっている。したがって、運搬クレーン４４が、溶融前接着剤の取得を繰り返して、溶融前接着剤が無くなるとコンテナ７２だけが残ることとなる。

本実施の形態に係る接着剤用ＡＧＶ４８は、コンテナ７２内の溶融前接着剤が無くなると、移動路４９（接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６）を移動して、当該空のコンテナ７２に対応する対応位置に至り、当該対応位置で空のコンテナ７２を回収する。そして、接着剤用ＡＧＶ４８は、接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６と接続するＡＧＶ移動経路（不図示）を経由して、当該ＡＧＶ移動経路と接続する接着剤貯蔵部（不図示）へ至り、当該接着剤貯蔵部に空のコンテナ７２を収容する（戻す）。

また、接着剤用ＡＧＶ４８は、溶融前接着剤が入っているコンテナ７２を接着剤貯蔵部から搬出し、ＡＧＶ移動経路を経由して移動路４９（接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６）を移動する。そして、前記対応位置に至ると、溶融前接着剤が入っているコンテナ７２を接着剤用ＡＧＶゾーンＺ６に置く。

＝＝＝担当ロボットの選択方法について＝＝＝
前述したとおり、本実施の形態においては、各繰り出し装置２０に対して専任の取り付けロボット３０（専任ロボット）が存在するわけではなく、取り付け毎に担当の取り付けロボット３０（担当ロボット）が選択されるようになっている。つまり、ある一つの繰り出し装置２０（例えば、第三繰り出し装置２３）に対し、ある時は第一取り付けロボット３１が新規資材コイル３（第三資材コイル６）の取り付けを行い、ある時は、第二取り付けロボット３２が新規資材コイル３（第三資材コイル６）の取り付けを行う。

以下では、担当ロボットの選択方法について、図４乃至図８を用いて説明する。図４は、吸収性物品製造装置１２において担当ロボットの選択が行われるときの制御部５０と他の装置との関係を示した図である。図５乃至図８については、後述する。なお、以下で説明する選択方法は一実施例を示すものであり、これに限定されるものではない。また、説明を分かりやすく（簡略化）するために、繰り出し装置２０の数が３つ（第一繰り出し装置２１乃至第三繰り出し装置２３）である場合を例に挙げて説明する。

担当ロボットの選択は制御部５０が行う。すなわち、図４に示すように、制御部５０は、繰り出し装置２０、取り付けロボット３０、センサー５２から各種情報を入手する。そして、これらの情報と、制御部５０内のメモリ−５０ａに格納されている各種情報とを用いて、繰り出し装置２０毎に担当ロボットの選択を行う。

図５は、担当ロボットの選択処理を示したフローチャートである。このフローチャートでは、制御部５０が、各種情報に基づいて将来的な新規資材コイル３の取り付け計画（つまり、どの取り付けロボット３０がどの時間に（何分後に）新規資材コイル３の繰り出し装置２０への取り付け処理を開始するか）を繰り出し装置２０毎に決定する。例えば、第一繰り出し装置２１に対し第一取り付けロボット３１が新規資材コイル３の取り付け処理を２分後に開始し、第二繰り出し装置２２に対し第二取り付けロボット３２が新規資材コイル３の取り付け処理を１０分後に開始し、第三繰り出し装置２３に対し第一取り付けロボット３１が新規資材コイル３の取り付け処理を１５分後に開始するという取り付け計画を決定する。そして、本実施の形態において、制御部５０は当該選択処理を短いタイムスパンで（例えば、数秒のサンプリングタイム毎に）繰り返し実行して、当該取り付け計画を更新していく。そして、取り付け処理開始時間となったら（残り時間が０分になったら）、制御部５０は取り付けロボット３０に指令を出し、取り付けロボット３０に取り付け処理を実行させる。以下、フローチャートに従って、具体的に説明する。

先ず、制御部５０は、各繰り出し装置２０のステータスを確認する。ここで、繰り出し装置２０のステータスとは、繰り出し装置２０が資材継ぎを行っているか、資材継ぎは行っておらず通常の資材１の繰り出しを行っているか（「資材継ぎ」又は「非資材継ぎ」）である。制御部５０は、各繰り出し装置２０から当該ステータス情報を取得する（ステップＳ１）。なお、制御部５０は、取得したステータス情報をメモリ５０ａの履歴情報領域に格納する。

同様に、制御部５０は、各取り付けロボット３０のステータスを確認する。ここで、取り付けロボット３０のステータスとは、取り付けロボット３０が新規資材コイル３の取り付け処理（後述する稼働時間中の動作であり、取り付けロボット３０が待機位置から出発し待機位置へ戻るまでの動作）を行っているか、待機位置ＨＰ１、ＨＰ２で待機しているか（「取り付け」又は「非取り付け」）であり、また、「取り付け」の場合には、どの繰り出し装置２０に対して取り付け処理をおこなっているかである。そして、制御部５０は、各取り付けロボット３０から当該ステータス情報を取得する（ステップＳ１）。なお、取得したステータス情報をメモリ５０ａの履歴情報領域に記録する。

次に、制御部５０は、これらのステータス情報に基づいて、各繰り出し装置２０毎に取り付け可能期間を求める（ステップＳ３）。取り付け可能期間とは、繰り出し装置２０への新規資材コイル３の取り付け処理が可能となる将来的な期間である（例えば、１０分後から４０分後に取り付け処理が可能となる等）。

図６は、新規資材コイル３の取り付け可能期間を説明するための説明図である。図６には、５つのラインが表されているが（第一ライン乃至第五ラインと呼ぶ）、いずれも時間の流れを表している。第一ラインに示すように、繰り出し装置２０においては、定期的に資材継ぎが行われる。そして、第二ラインに示すように、資材継ぎの間に（具体的には、資材継ぎが終わって（例えば、時間ｓｅ１）次の資材継ぎが始まる（例えば、時間ｓｓ２）までの間に）、新規資材コイル３の取り付け処理が当該繰り出し装置２０において行われる必要がある。なお、誤差を考慮しなければ、定期的に実行される資材継ぎに要する時間Ｓ１は、毎回同じである。また、資材継ぎの間隔Ｓ２（資材継ぎが終了し次の資材継ぎが始まるまでの時間）についても、同様に毎回同じである。一方、取り付け処理に要する時間は、どの取り付けロボット３０が担当するかによって、若干異なる（詳しくは、後述する）。

そして、取り付け可能期間は、現時点（換言すれば、本選択処理が行われた時）での繰り出し装置２０の状況によって、３つのパターン（第三ライン乃至第五ライン）に分かれる。

第三ラインに示すように、繰り出し装置２０が資材継ぎを行っている場合、つまり、ステータス情報が「資材継ぎ」である場合には、新規資材コイル３の取り付け処理は、当該資材継ぎが終わってから次の資材継ぎが始まるまでに行う必要がある。そのため、取り付け可能期間は、ｔ１１分後からｔ１２分後までの間となる。

「資材継ぎ」又は「非資材継ぎ」であるかのステータス情報はサンプリングタイム毎に前記履歴情報領域に記録されているので、制御部５０は資材継ぎの開始時間を把握でき、したがって、資材継ぎが開始された後の（現時点までの）経過時間も把握できる。そして、当該経過時間を資材継ぎに要する時間Ｓ１（資材継ぎの予測実行時間に相当）から減ずれば、ｔ１１を求めることができる。また、当該ｔ１１に資材継ぎの間隔Ｓ２（資材継ぎの予測実行周期に相当）を加えれば、ｔ１２を求めることができる。なお、資材継ぎに要する時間Ｓ１及び資材継ぎの間隔Ｓ２の値については、３つの繰り出し装置２０の各々で異なる数値を採るが、これらの値については、繰り出し装置２０毎にメモリ５０ａ内のデーターベースに予め記録されている。

また、第四ラインに示すように、繰り出し装置２０において資材継ぎが終わっているが取り付けが開始されていない場合、つまり、直近のステータス情報が「資材継ぎ」と「取り付け」のうち前者である場合（履歴情報領域に記録された情報から判断する）には、新規資材コイル３の取り付け処理は、（現時点から）次の資材継ぎが始まるまでに行う必要がある。そのため、取り付け可能期間は、０分後からｔ２分後までの間となる。

ここで、次の資材継ぎが発生する予測時間ｔ２については、資材継ぎの間隔Ｓ２から、資材継ぎが終了した後の（現時点までの）経過時間を減ずることにより求めてもいいが、本実施の形態においては、より精度を上げるため（誤差を少なくするため）、予測時間ｔ２を、繰り出しが行われている資材コイル３の資材量情報から算出する。つまり、本実施の形態に係る吸収性物品製造装置１２には、当該資材コイル３の径の大きさを取得するセンサー５２が備えられており、当該センサー５２から制御部５０に当該大きさに係る情報が前記サンプリングタイム毎に送られる。そして、制御部５０は、当該径の大きさを資材１の残量に換算し、換算された残量から予測時間ｔ２を求める。

また、第五ラインに示すように、繰り出し装置２０において資材コイル３の取り付け処理が行われているか、又は、資材コイル３の取り付け処理が終わっている場合、つまり、ステータス情報が「取り付け」であるか又は直近のステータス情報が「資材継ぎ」と「取り付け」のうち後者である場合には、新規資材コイル３の取り付け処理は、次の資材継ぎが終わってから次の次の資材継ぎが始まるまでに行う必要がある。そのため、取り付け可能期間は、ｔ３１分後からｔ３２分後までの間となる。そして、次の資材継ぎが発生する予測時間を前述した方法で求め、これに資材継ぎに要する時間Ｓ１を加えれば、ｔ３１を求めることができる。また、当該ｔ３１に資材継ぎの間隔Ｓ２を加えれば、ｔ３２を求めることができる。

このように、本実施の形態においては、パターン別に、次の資材継ぎが発生する予測時間、繰り出し装置２０毎に設定された資材継ぎに要する時間Ｓ１及び資材継ぎの間隔Ｓ２に係る情報等に基づいて、取り付け可能期間を求める。

次に、制御部５０は、ステータス情報が「取り付け」である取り付けロボット３０について、次取り付け可能タイミングを求める（ステップＳ７）。次取り付け可能タイミングとは、現在行っている取り付け処理を終えて、次の新規資材コイル３の取り付け処理を行うことができるようになる（端的に言えば、手が空く）将来的な時期である（例えば、１５分後に取り付け処理が可能となる等）。なお、ステータス情報が「取り付け」である取り付けロボット３０がない（全ての取り付けロボット３０が待機している）場合には、当該ステップＳ７を実行する必要はない（ステップＳ５）。

図７は、取り付けロボット３０の予測稼働時間（新規資材コイルの取り付け処理に要する予測時間に相当）を説明するための説明図である。前述したとおり、取り付けロボット３０は、待機位置ＨＰ１、ＨＰ２から移動して新規資材コイル３（第一資材コイル４乃至第三資材コイル６のうちのいずれか）に対応する対応位置に至る（この移動時間をｔ１分とする）。

そして、取り付けロボット３０は、当該対応位置で新規資材コイル３を取得し、その後僅かに移動して繰り出し装置２０（第一繰り出し装置２１乃至第三繰り出し装置２３のうちのいずれか）に対応する対応位置に至る。そして、当該対応位置で使用済み資材コイル３を取り外して代わりに新規資材コイル３を取り付ける（ここまでの作業時間をｔ２分とする）。

また、繰り出し装置２０が引き出し継ぎ装置２６である場合には、新規資材コイル３の取り付けの後に、資材１の引き出しを行う（資材１の引き出しに要する時間をｔ３分とする）。

次に、取り付けロボット３０は、繰り出し装置２０に対応する対応位置から移動して廃棄場所Ｐに対応する対応位置に至る（この移動時間をｔ４分とする）。そして、使用済資材コイル３を廃棄場所Ｐに廃棄する（廃棄に要する時間をｔ５分とする）。取り付けロボット３０は、使用済資材コイル３の廃棄を終えたら、廃棄場所Ｐに対応する対応位置から移動して待機位置ＨＰ１、ＨＰ２へ戻る（移動に要する時間をｔ６分とする）。

そして、この待機位置ＨＰ１、ＨＰ２から出発して待機位置ＨＰ１、ＨＰ２へ戻るまでの取り付けロボット３０の予測稼働時間（推定稼働時間）ｔｋは、ｔ１からｔ６までの和で表される。
そして、次取り付け可能タイミングは、当該予測稼働時間ｔｋに基づいて求めることができる。すなわち、制御部５０は、現在行われている取り付け処理が開始された後の（現時点までの）経過時間を、履歴情報領域に記録された情報から把握し、当該経過時間を予測稼働時間ｔｋから減ずれば、次取り付け可能タイミングを求めることができる。

なお、予測稼働時間ｔｋの内訳であるｔ２、ｔ３については、３つの繰り出し装置２０のうち、どの繰り出し装置２０（資材コイル３）に対して取り付け処理を行うかによって異なる。すなわち、引き出し継ぎ装置２６か非引き出し継ぎ装置２８かでｔ３の有無が異なるし、繰り出し装置２０に対応する資材コイル３の大きさ（重さ）等が異なることに起因してｔ２の値も異なる。

また、移動時間ｔ６に関しては、取り付けロボット３０が第一取り付けロボット３１か第二取り付けロボット３２かによって異なる。また、移動時間ｔ１、ｔ４については、どの繰り出し装置２０（資材コイル３）に対して取り付け処理を行うかと、取り付けロボット３０が第一取り付けロボット３１か第二取り付けロボット３２か、によって異なる。なお、廃棄時間ｔ５は、これらによらず一定である。

したがって、ｔ２、ｔ３については、繰り出し装置２０（資材コイル３）毎に、ｔ６については、取り付けロボット３０毎に、ｔ１、ｔ４ついては、繰り出し装置２０（資材コイル３）と取り付けロボット３０の組毎に、ｔ５については、単独で、それぞれメモリ５０ａ内のデーターベースに予め記録されている。制御部５０は、どの取り付けロボット３０がどの繰り出し装置２０（資材コイル３）に対して取り付け処理を行っているかを把握し、これに応じて当該データーベースからｔ１乃至ｔ６を取得し予測稼働時間ｔｋを計算する。そして、前記経過時間を減じることにより次取り付け可能タイミングを求める。

次に、制御部５０は、前述した新規資材コイル３の取り付け計画を繰り出し装置２０毎に決定する（ステップＳ９）。すなわち、第一繰り出し装置２１の取り付け可能期間における資材コイル３の取り付けを、第一取り付けロボット３１及び第二取り付けロボット３２のうちのどちらの取り付けロボットに担当させ、第二繰り出し装置２２の取り付け可能期間における資材コイル３の取り付けを、どちらの取り付けロボットに担当させ、第三繰り出し装置２３の取り付け可能期間における資材コイル３の取り付けを、どちらの取り付けロボット３０に担当させるかを決定する。より具体的には、どの取り付けロボット３０がどの時間に（何分後に）新規資材コイル３の繰り出し装置２０への取り付け処理を開始するかを繰り出し装置２０毎に決定する。

図８は、取り付け計画の策定方法を説明するための説明図である。各繰り出し装置２０への取り付けロボット３０の担当割り当てについては、図８に示すように、２×２×２＝８通りの組み合わせがある（丸内の１は第一取り付けロボット３１が担当することを、丸内の２は第二取り付けロボット３２が担当することを、それぞれ表している）。そして、この組み合わせの各々について、二つの取り付けロボット３０が、互いに異なる３つの取り付け可能期間に、各繰り出し装置２０に対し取り付け処理を行うことができるか否かを把握する。つまり、繰り出し装置２０毎に算出された取り付け可能期間と、取り付けロボット３０毎に算出された次取り付け可能タイミングと、繰り出し装置２０及び取り付けロボット３０の組毎に算出可能な予測稼働時間ｔｋとに基づいて、「可能」であるか「不可能」であるかを導き出す（また、「可能」である場合には、３つの繰り出し装置２０の各々について、取り付け処理開始時間を求める）。

また、「可能」であるか「不可能」であるかの判断においては、複数の繰り出し装置２０の流れ方向Ｄ１における設置順（すなわち、第一繰り出し装置２１→第二繰り出し装置２２→第三繰り出し装置２３）と複数の取り付けロボット３０の流れ方向Ｄ１における設置順（第一取り付けロボット３１→第二取り付けロボット３２）を考慮する。本実施の形態においては、複数の取り付けロボット３０の各々が、複数の取り付けロボット３０に共通する移動路を移動するようになっている。そのため、例えば、上記設置順である場合に、物理的干渉により、第二取り付けロボット３２が第二繰り出し装置２２の担当ロボットとして新規資材コイル３の取り付けを行っている際に第一取り付けロボット３１は第三繰り出し装置２３に対応する対応位置に至ることが不可能となる。すなわち、本実施の形態においては、このような設置順に係る設置順情報が前記データーベースに予め記録されており、制御部５０は、当該設置順情報に基づいて（を考慮して）、担当ロボットを選択する。

なお、図８には、ケース２乃至ケース６（５つのケース）において「可能」という結果が出たことが表されている。なお、「可能」であるか「不可能」であるかの判断においては、計算上十分なマージンを持たせて結果を導出する。また、全てのケースで「不可能」になることがないように、十分な数の取り付けロボット３０を準備する（配する）ことは、当然のことである。

そして、制御部５０は、この５つのケースのどれを選択しても良いが（ランダムに選択してもよいが）、本実施の形態においては、取り付けロボット３０の累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように、担当ロボットの選択を行う。すなわち、制御部５０は、前記履歴情報領域に記録された取り付けロボット３０のステータス情報に基づいて、各取り付けロボット３０の実際の稼働時間を累積加算する。そして、ケース２乃至ケース６の各々について、取り付けロボット３０毎に算出された予測稼働時間ｔｋ（例えば、ケース２の場合には、第一取り付けロボット３１が第一繰り出し装置２１及び第二繰り出し装置２２に対して取り付け処理を行うので、第一取り付けロボット３１については２回分の予測稼働時間ｔｋとなる）を算出する。そして、過去の実際の稼働時間に予測稼働時間ｔｋを加えた累積稼働時間を取り付けロボット３０毎かつケース毎に求める。そして、当該累積稼働時間のばらつき度合い（本実施の形態においては、分散値）をケース毎に求め、当該ばらつき度合い（分散値）が最も小さいケースを選択する。

＝＝＝本実施の形態に係る吸収性物品製造装置１２の有効性について＝＝＝
上述した通り、本実施の形態に係る吸収性物品製造装置１２においては、複数の繰り出し装置２０のうちの一の繰り出し装置２０に対し、新規資材コイル３の取り付けを担当する担当ロボットを、複数の取り付けロボット３０の中から選択する制御部５０を有することとした。

従来は、複数の繰り出し装置２０の各々に対して専任の取り付けロボット３０が割り当てられていた。すなわち、複数の繰り出し装置２０のうちの一の繰り出し装置２０に対し新規資材コイル３の取り付けを行う取り付けロボット３０は一の取り付けロボット３０に決められていた。したがって、新規資材コイル３の取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことができない場合があった。

例えば、繰り出し装置２０毎に新規資材コイル３の取り付け頻度が異なるため、頻繁に新規資材コイル３の取り付けを行なう取り付けロボット３０と稀にしか新規資材コイル３の取り付けを行わない取り付けロボット３０が生ずる場合があった。かかる場合には、前者の取り付けロボット３０が早期の段階で破損しやすくなるという問題が生ずる可能性があった。

これに対し、本実施の形態においては、複数の繰り出し装置２０のうちの一の繰り出し装置２０に対し、担当ロボットを複数の取り付けロボット３０の中から選択することとしたため、かかる例であっても複数の取り付けロボット３０の稼働を均衡させることができる。このように、本実施の形態によれば、新規資材コイル３の取り付け処理に関して柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置１２を実現することができる。

また、本実施の形態においては、制御部５０が、次の資材継ぎが発生する予測時間情報に基づいて、担当ロボットを選択することとした。また、繰り出し装置２０毎に設定された資材継ぎの予測実行時間及び予測実行周期情報（資材継ぎに要する時間Ｓ１及び資材継ぎの間隔Ｓ２）に基づいて、担当ロボットを選択することとした。また、複数の繰り出し装置２０及び複数の取り付けロボット３０の流れ方向Ｄ１における設置順情報に基づいて、担当ロボットを選択することとした。また、繰り出し装置２０毎に設定された、新規資材コイル３の取り付け処理に要する予測時間情報（予測稼働時間）に基づいて、担当ロボットを選択することとした。そのため、適切な時期（つまり、資材継ぎの間）に取り付け処理を行える担当ロボットを確実に選択することができる。

また、予測時間情報は、前述したとおり、繰り出しが行われている資材コイル３の資材量情報から求めることとしたため、担当ロボットの選択を精度良く行うことができる。

また、上記実施の形態においては、取り付けロボット３０が、引き出し継ぎ装置２６に新規資材コイル３を取り付ける際には、新規資材コイル３の取り付けに加えて資材１の引き出しを行い、取り付けロボット３０が、非引き出し継ぎ装置２８に新規資材コイル３を取り付ける際には、新規資材コイル３の取り付けのみを行うこととした。したがって、取り付けロボット３０が、担当する繰り出し装置２０の種類に応じて、作業をフレキシブルに変更することができ、新規資材コイルの取り付け処理に関してより一層柔軟な運用を行うことが可能となる。

＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更・改良され得ると共に、本発明には、その等価物が含まれることは言うまでもない。

上記実施の形態においては、資材１として繊維集合体の連続シートを例に挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、資材１はフィルムであっても構わない。

また、上記実施の形態においては、コイル搬送部材として無人での搬送を行う資材コイル用ＡＧＶ３８（資材コイル用無人搬送車）を例に挙げたが、これに限定されるものではない。例えば、人が運転する搬送車でもよいし、人力で移動させる台車のようなものでもよい。また、接着剤搬送部材（接着剤用ＡＧＶ４８）についても同様である。

また、上記実施の形態においては、全ての繰り出し装置２０に対して担当ロボットが選択される例を挙げたが、複数の繰り出し装置２０の中に、制御部５０により選択されない専任ロボット（ある一つの繰り出し装置２０に対してしか取り付けを行わない取り付けロボット３０）によって取り付けが行われる繰り出し装置２０があっても構わない。つまり、ある繰り出し装置２０に対しては制御部５０が担当ロボットを選択するようになっているが、ある繰り出し装置２０に対しては専任ロボットが予め割り当てられているような例であってもよい。

このような場合には、新規資材コイル３の取り付け処理に関してより一層柔軟な運用を行うことが可能な吸収性物品製造装置１２を実現することができる。

また、専任ロボットを置く場合には、最上流側及び最下流側に位置させると（換言すれば、専任ロボットによって取り付けが行われる繰り出し装置２０が、繰り出し装置ゾーンＺ１に配置された複数の繰り出し装置２０のうちの最上流側及び最下流側に位置するようにすると）、吸収性物品製造設備１０のコンパクト化を実現することが可能となる。

具体例を挙げて、説明する。図１においては、ロボットゾーンＺ２の長さ（待機位置ＨＰ１から待機位置ＨＰ２までの長さ）が、繰り出し装置ゾーンＺ１の長さ（第一繰り出し装置２１から第五繰り出し２５までの長さ）よりも長くなっているが、吸収性物品製造設備１０のコンパクト化を実現するために仮にロボットゾーンＺ２の長さをより短くして双方の長さを同じにしたいという要請があった場合、待機位置ＨＰ１（待機位置ＨＰ２）を流れ方向Ｄ１において第一繰り出し装置２１（第五繰り出し装置２５）と同じ位置に置く必要がある。そうすると、物理的干渉により第一取り付けロボット３１（第二取り付けロボット３２）が第五繰り出し装置２５（第一繰り出し装置２１）に対して新規資材コイル３の取り付けを行うことができなくなる。そこで、第一取り付けロボット３１と第二取り付けロボット３２を、それぞれ第一繰り出し装置２１と第五繰り出し装置２５の専任ロボットとし、担当ロボットをこれらの専任ロボットの他に用意すれば、吸収性物品製造設備１０のコンパクト化を実現することができる。

また、上記実施の形態においては、稼働する取り付けロボット３０の偏りを少なくする（特定の取り付けロボット３０に稼働が集中しないようにする）ために、複数の取り付けロボット３０の累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように担当ロボットを選択することとしたが、これに限定されるものではない。

例えば、同様の考え方で、複数の取り付けロボット３０の累積移動距離のばらつき度合いが小さくなるように、担当ロボットを選択することとしてもよい。また、前記取り付け可能期間の終期に対する余裕度（マージン）が大きくなるように（つまり、前記取り付け可能期間において、余裕を持って取り付け処理が終了するように）、担当ロボットを選択することとしてもよい。

１ 資材、１ａ 先端部、２ 両面テープ
３ 資材コイル（新規資材コイル、使用済資材コイル）
３ａ 一方側資材コイル、３ｂ 他方側資材コイル
４ 第一資材コイル、５ 第二資材コイル、６ 第三資材コイル
７ 第四資材コイル ８ 第五資材コイル
１０ 吸収性物品製造設備、１２ 吸収性物品製造装置
１４ 加工部
２０ 繰り出し装置、２０ａ 資材コイル取り付け軸
２１ 第一繰り出し装置、２２ 第二繰り出し装置、２３ 第三繰り出し装置
２４ 第四繰り出し装置、２５ 第五繰り出し装置
２６ 引き出し継ぎ装置
２６ａ 押し付け装置、２６ｂ 切断装置
２８ 非引き出し継ぎ装置
２８ａ 押し付け装置、２８ｂ 切断装置、２８ｃ ターレット
３０ 取り付けロボット、３０ａ アーム
３１ 第一取り付けロボット、３２ 第二取り付けロボット、３４ 移動路
３８ 資材コイル用ＡＧＶ、３９ 移動路
４０ ホットメルト装置
４２ 溶融装置、４２ａ 溶融タンク、４２ｂ 搬送コンベア
４４ 運搬クレーン、４５ 移動路
４８ 接着剤用ＡＧＶ、４９ 移動路
５０ 制御部、５０ａ メモリ、５２ センサー
６０ ダンサーユニット
７０ パレット、７２ コンテナ
ＨＰ１ 待機位置、ＨＰ２ 待機位置
Ｐ 廃棄場所
Ｚ１ 繰り出し装置ゾーン、Ｚ２ ロボットゾーン、
Ｚ３ 資材コイルゾーン、Ｚ４ 資材コイル用ＡＧＶゾーン
Ｚ５ ホットメルト装置ゾーン、Ｚ６ 接着剤用ＡＧＶゾーン

Claims (10)

1. 複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造装置であって、
   前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、
   前記繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、
   複数の前記繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボットの中から選択する制御部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   複数の前記取り付けロボットの累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置。
2. 請求項１に記載の吸収性物品製造装置であって、
   複数の前記繰り出し装置の中には、前記制御部により選択されない専任ロボットによって前記取り付けが行われる繰り出し装置があることを特徴とする吸収性物品製造装置。
3. 請求項２に記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記資材を流れ方向に流しつつ該資材を加工する加工部を有し、
   複数の前記取り付けロボットの各々は、複数の前記取り付けロボットに共通する移動路を移動して、前記繰り出し装置に対応する対応位置に至った際に、前記繰り出し装置に新規資材コイルを取り付け、
   前記繰り出し装置が複数設置されている繰り出し装置ゾーンと、前記取り付けロボットが移動するロボットゾーンが、前記流れ方向に沿っており、
   前記専任ロボットによって前記取り付けが行われる繰り出し装置は、前記繰り出し装置ゾーンに配置された複数の前記繰り出し装置のうちの最上流側及び最下流側に位置することを特徴とする吸収性物品製造装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記繰り出し装置は、
   一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
   一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルの資材が切れる前に、他方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた他方側資材コイルの資材を前記一方側資材コイルの資材に継いで、資材が繰り出される資材コイルを前記一方側資材コイルから前記他方側資材コイルへと変更する資材継ぎが行われる装置であり、
   前記取り付けロボットは、前記他方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、一方の前記資材コイル取り付け部に前記一方側資材コイルとして前記新規資材コイルを取り付け、
   前記制御部は、
   次の前記資材継ぎが発生する予測時間情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置。
5. 請求項４に記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記予測時間情報は、繰り出しが行われている前記資材コイルの資材量情報から求めることを特徴とする吸収性物品製造装置。
6. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記繰り出し装置は、
   一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
   一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルの資材が切れる前に、他方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた他方側資材コイルの資材を前記一方側資材コイルの資材に継いで、資材が繰り出される資材コイルを前記一方側資材コイルから前記他方側資材コイルへと変更する資材継ぎが行われる装置であり、
   前記取り付けロボットは、前記他方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、一方の前記資材コイル取り付け部に前記一方側資材コイルとして前記新規資材コイルを取り付け、
   前記制御部は、
   前記繰り出し装置毎に設定された前記資材継ぎの予測実行時間及び予測実行周期情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置。
7. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記資材を流れ方向に流しつつ該資材を加工する加工部を有し、
   複数の前記取り付けロボットの各々は、複数の前記取り付けロボットに共通する移動路を移動して、前記繰り出し装置に対応する対応位置に至った際に、前記繰り出し装置に新規資材コイルを取り付け、
   前記繰り出し装置が複数設置されている繰り出し装置ゾーンと、前記取り付けロボットが移動するロボットゾーンが、前記流れ方向に沿っており、
   前記制御部は、
   複数の前記繰り出し装置及び複数の前記取り付けロボットの前記流れ方向における設置順情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置。
8. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記制御部は、
   前記繰り出し装置毎に設定された、前記新規資材コイルの取り付け処理に要する予測時間情報に基づいて、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造装置。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の吸収性物品製造装置であって、
   前記繰り出し装置は、一対の資材コイル取り付け部を有し、該一対の資材コイル取り付け部の各々に前記資材コイルが取り付けられており、
   前記繰り出し装置の中には、
   一方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた一方側資材コイルの資材が切れる前に、他方の前記資材コイル取り付け部に取り付けられた他方側資材コイルの資材の先端部が引き出された状態で該先端部を前記一方側資材コイルに接合して、資材が繰り出される資材コイルを前記一方側資材コイルから前記他方側資材コイルへと変更する引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置と、
   前記他方側資材コイルの資材の先端部を引き出すことなく該先端部を前記一方側資材コイルに接合して、資材が繰り出される資材コイルを前記一方側資材コイルから前記他方側資材コイルへと変更する非引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置と、があり、
   前記取り付けロボットは、前記他方側資材コイルから前記資材の繰り出しが行われている際に、一方の前記資材コイル取り付け部に前記一方側資材コイルとして前記新規資材コイルを取り付け、
   前記取り付けロボットが、前記引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置に前記新規資材コイルを取り付ける際には、前記新規資材コイルの取り付けに加えて前記資材の引き出しを行い、
   前記取り付けロボットが、前記非引き出し資材継ぎが行われる繰り出し装置に前記新規資材コイルを取り付ける際には、前記新規資材コイルの取り付けのみを行うことを特徴とする吸収性物品製造装置。
10. 複数種類の資材を用いて吸収性物品を製造する吸収性物品製造方法であって、
    前記資材が巻かれた資材コイルが取り付けられ該資材コイルから前記資材を繰り出す複数の繰り出し装置であって、前記複数種類の資材毎に設けられた複数の繰り出し装置と、
    前記繰り出し装置に未使用の新規資材コイルを取り付けるための複数の取り付けロボットと、を準備する工程と、
    複数の前記繰り出し装置のうちの一の繰り出し装置に対し、前記新規資材コイルの取り付けを担当する担当ロボットを、複数の前記取り付けロボットの中から選択する工程と、
    を有し、
    複数の前記取り付けロボットの累積稼働時間のばらつき度合いが小さくなるように、前記担当ロボットを選択することを特徴とする吸収性物品製造方法。
    

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