JP6122870B2 - 電子部品装着機 - Google Patents

Description

本発明は、回路基板に装着される電子部品を保持するための保持具と、その保持具から離脱した電子部品を収容する離脱部品収容部とを備えた電子部品装着機に関するものである。

回路基板に電子部品を装着する電子部品装着機では、保持具によって電子部品が保持され、その電子部品が回路基板に装着される。ただし、保持具によって保持された装着部品が、不良品である場合があり、そのような場合には、装着部品を廃棄する必要がある。このため、下記特許文献１に記載されているように、廃棄ボックス等の部品収容部が、作業機に設けられており、その部品収容部の上方で、保持具が電子部品を離脱することで、電子部品が部品収容部に廃棄される。

また、廃棄作業時には、保持具からの電子部品の離脱は、意図的に行われるが、保持具から電子部品が、不意に離脱する場合がある。つまり、電子部品が、保持具から落下する場合がある。このように、電子部品が保持具から不意に離脱すると、回路基板上に電子部品が落下する虞がある。このため、下記特許文献２に記載の電子部品装着機では、保持具の下方に部品収容部が配設されている。これにより、保持具から落下した電子部品が、その部品収容部に収容され、回路基板上への電子部品の落下が防止されている。

特開２０１０−１２９６０６号公報 特開２００３−３４７７９３号公報

上記特許文献に記載の電子部品装着機によれば、良好でない電子部品等を好適に廃棄することが可能となる。また、保持具から不意に離脱した電子部品が、回路基板上へ落下することを好適に防止できる。しかし、廃棄部品を収容するための部品収容部，落下した電子部品を収容するための部品収容部は、概して小さく、大量の部品を収容することができない。このため、作業者が、部品収容部から電子部品を回収する必要がある。ただし、空に近い状態の部品収容部から電子部品を回収することは、無駄な作業である。一方、多くの電子部品が部品収容部に廃棄若しくは落下すると、電子部品が部品収容部から溢れ出る虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、好適なタイミングで部品収容部から電子部品を回収することが可能な電子部品装着機を提供する。

上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の電子部品装着機は、複数の電子部品をばらの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダと、回路基板に装着される電子部品を保持するための保持具を有する装着ヘッドと、その装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、前記保持具によって廃棄された電子部品を収容する廃棄部品収容部と、を有し、前記バルクフィーダと前記廃棄部品収容部とが、前記装着ヘッドに連結され、その装着ヘッドと共に、前記移動装置によって任意の位置に移動可能とされており、さらに、前記廃棄部品収容部に収容された電子部品の数を取得する収容数取得部と、前記収容数取得部によって取得された電子部品の数と、予め設定された設定閾数とに基づいて、前記廃棄部品収容部から電子部品を回収する回収タイミングを決定する回収タイミング決定部とを備えたことを特徴とする。

また、請求項２に記載の電子部品装着機では、請求項１に記載の電子部品装着機において、前記制御装置が、前記収納部に収納可能な電子部品の数に対する前記収納部の容積の比率と、前記廃棄部品収容部の容積とに基づいて、前記設定閾数を決定する設定閾数決定部を有することを特徴とする。

また、請求項３に記載の電子部品装着機では、請求項１または請求項２に記載の電子部品装着機において、前記回収タイミング決定部が、１枚の回路基板に対する装着作業時に廃棄される電子部品の数を取得する廃棄部品数取得部を有し、１枚の回路基板に対する装着作業終了時に前記収容数取得部によって取得される電子部品の数と、前記廃棄部品数取得部によって取得される電子部品の数との合計数が、前記設定閾数を超える場合に、その１枚の回路基板に対する装着作業終了時を前記回収タイミングとして決定することを特徴とする。

また、請求項４に記載の電子部品装着機では、請求項３に記載の電子部品装着機において、前記回収タイミング決定部が、１枚の回路基板に対する装着作業終了時に前記収容数取得部によって取得される電子部品の数と、前記廃棄部品数取得部によって取得される電子部品の数との合計数が、前記設定閾数を超える場合であっても、その１枚の回路基板以降の回路基板に対する装着作業時に、前記収納部に電子部品が補給される際には、前記収納部への電子部品補給時を前記回収タイミングとして決定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の電子部品装着機は、請求項１に記載の電子部品装着機において、前記保持具の下方に設けられ、前記保持具から落下した電子部品を受け取る受取部と、その受取部に落下した電子部品を集積する集積機構とを備え、前記受取部が、前記保持具から落下した電子部品を、前記保持具から離脱した電子部品として収容することで、前記廃棄部品収容部として機能し、前記制御装置が、前記回収タイミング決定部によって決定された前記回収タイミングで、前記集積機構の作動を制御し、電子部品を集積させる集積機構作動制御部を有することを特徴とする。

また、請求項６に記載の電子部品装着機では、請求項５に記載の電子部品装着機において、前記集積機構が、前記受取部に落下した電子部品を、前記受取部に形成された貫通穴に向かって集積することを特徴とする。

また、請求項７に記載の電子部品装着機では、請求項５または請求項６に記載の電子部品装着機において、前記装着ヘッドが、複数の前記保持具を円環状に配置させた状態で保持することを特徴とする。

また、請求項８に記載の電子部品装着機では、請求項５ないし請求項７のいずれか１つに記載の電子部品装着機において、前記集積機構が、前記受取部の電子部品を受け取る受取面に沿って移動する清掃部材を有し、その清掃部材によって、前記受取部に落下した電子部品を掃き集めることを特徴とする。

また、請求項９に記載の電子部品装着機では、請求項８に記載の電子部品装着機において、前記装着ヘッドが、前記保持具を着脱可能に保持するとともに、前記清掃部材をも着脱可能に保持することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の電子部品装着機では、請求項８に記載の電子部品装着機において、前記清掃部材が、上下方向に移動可能に前記装着ヘッドに固定されたことを特徴とする。

また、請求項１１に記載の電子部品装着機は、請求項８ないし請求項１０のいずれか１つに記載の電子部品装着機において、前記受取部の上方に配設された状態で前記装着ヘッドに固定的に連結され、前記保持具によって保持された電子部品を撮像する撮像装置と、その撮像装置の有するレンズを拭くためのレンズクリーナとを有し、前記レンズクリーナが、前記清掃部材と固定的に連結され、前記集積機構の作動により前記レンズを拭くことを特徴とする。

また、請求項１２に記載の電子部品装着機では、請求項１１に記載の電子部品装着機において、前記清掃部材が、複数の毛が束ねられた清掃ブラシであり、前記レンズクリーナが、前記複数の毛と一体的に前記清掃ブラシの上部に取り付けられたことを特徴とする。

また、請求項１３に記載の電子部品装着機では、請求項１２に記載の電子部品装着機において、前記複数の毛が、円筒状に束ねられ、前記レンズクリーナが、円筒状に束ねられた前記複数の毛の外周部に取り付けられたことを特徴とする。

また、請求項１４に記載の電子部品装着機では、請求項１２または請求項１３に記載の電子部品装着機において、前記撮像装置が、前記レンズを支持するレンズ支持台を備え、そのレンズ支持台が、前記複数の毛を掻き分けるためのテ―パ面を有することを特徴とする。

また、請求項１５に記載の電子部品装着機では、請求項１１に記載の電子部品装着機において、前記集積機構が、下端部において前記清掃部材を保持する棒状の保持部材を有し、その保持部材が、クランク状に屈曲した屈曲部を有し、その屈曲部の上端部において前記レンズクリーナを保持することを特徴とする。

請求項１に記載の電子部品装着機では、廃棄部品収容部に収容された電子部品の数と、予め設定された設定閾数とに基づいて、廃棄部品収容部からの電子部品の回収タイミングが決定される。これにより、好適なタイミングで廃棄部品収容部から電子部品を回収することが可能となる。なお、設定閾数は、廃棄部品収容部に収容可能な電子部品の数に設定することが望ましい。また、請求項１に記載の電子部品装着機では、バルクフィーダおよび廃棄部品収容部が、装着ヘッドに固定的に連結されている。これにより、保持具がバルクフィーダから電子部品を保持する際、および、保持具に保持された電子部品が廃棄部品収容部に廃棄される際に、装着ヘッドの移動時間を短縮することが可能となる。したがって、請求項１に記載の電子部品装着機によれば、効率の良い装着作業および廃棄作業を行うことが可能となる。

また、請求項２に記載の電子部品装着機では、バルクフィーダの収納部に収納可能な電子部品の数に対する収納部の容積の比率と、廃棄部品収容部の容積とに基づいて、設定閾数が決定される。設定閾数は、廃棄部品収容部に収容可能な電子部品の数に設定することが望ましい。しかし、廃棄部品収容部に収容される複数の電子部品の間には、隙間が存在するため、廃棄部品収容部に収容可能な廃棄部品の数、つまり、設定閾数を適切に設定することは困難である。ただし、廃棄部品収容部での１個の電子部品に要する体積を適切に推定することができれば、設定閾数を適切に設定することが可能である。廃棄部品収容部に廃棄される電子部品は、バルクフィーダの収納部に収納されている電子部品と同じものである。また、バルクフィーダの収納部に収納可能な電子部品の数に対する収納部の容積の比率は、収納部内での１個の電子部品に要する体積の平均値である。このため、その比率は、廃棄部品収容部での１個の電子部品に要する体積の平均値と考えることが可能である。つまり、廃棄部品収容部の容積を上記比率で除した値を、設定閾数として設定することで、設定閾数は、廃棄部品収容部に収容可能な電子部品の数に近似する値に設定される。

また、請求項３に記載の電子部品装着機では、装着作業終了時に廃棄部品収容部に収容されている電子部品の数と、１枚の回路基板に対する装着作業時に廃棄される電子部品の数との合計数が、設定閾数を超える場合に、装着作業終了時が、回収タイミングとして決定される。つまり、次の回路基板に対する装着作業時に、廃棄部品が廃棄部品収容部から溢れ出るか否かが判定される。そして、溢れ出ると判定された場合には、装着作業の終了した回路基板と次の回路基板との交換時が、回収タイミングとして決定される。これにより、作業者は、回路基板の入替時間を利用して、廃棄部品の回収作業を行うことで、廃棄部品の回収作業に伴うスループットの低下を抑制することが可能となる。また、廃棄部品が廃棄部品収容部から溢れ出る直前に、廃棄部品を回収することが可能となり、廃棄部品の回収作業の回数を減らすことが可能となる。

また、請求項４に記載の電子部品装着機では、廃棄部品が廃棄部品収容部から溢れ出ると判定された場合であっても、次以降の回路基板に対する装着作業時に、バルクフィーダへの電子部品の補給作業が予定されている際には、電子部品補給時が回収タイミングとして決定される。これにより、回収タイミングを遅らせることが可能となり、更なるスループットの低下抑制、および、回収作業の削減を図ることが可能となる。

また、請求項５に記載の電子部品装着機では、廃棄部品収容部が、保持具から落下した電子部品を収容する受取部に限定されている。そして、落下した電子部品の数と設定閾数とに基づいて、回収タイミングが決定され、そのタイミングで、受取部に収容されている電子部品が、集積機構によって集積される。つまり、受取部に収容された電子部品の数が所定の数に達した場合に、受取部に収容された電子部品が、自動で集積される。これにより、好適なタイミングで、受取部に収容された電子部品を集積させ、新たなスペースを形成することが可能となる。また、その作業を自動で行うことが可能となる。

また、請求項６に記載の電子部品装着機では、受取部に貫通穴が形成されており、受取部に収容されている電子部品が、その貫通穴に向かって集積される。つまり、受取部を廃棄ボックス上に移動させ、貫通穴から電子部品を落下させることで、受取部に収容された電子部品が、廃棄ボックスに廃棄される。これにより、好適なタイミングで、受取部から電子部品を除去するとともに、電子部品の除去作業を自動化することが可能となる。

また、請求項７に記載の電子部品装着機では、複数の保持具が円環状に配置された状態で装着ヘッドによって保持されている。保持具の数が多くなれば、保持具から落下する電子部品の数も多くなる。このため、請求項９に記載の電子部品装着機では、自動で受取部から電子部品を除去する効果が充分に活かされる。

また、請求項８に記載の電子部品装着機では、受取部の受取面に沿って移動する清掃部材によって、受取部に落下した電子部品が掃き集められる。これにより、受取部に収容されている電子部品を適切に集積することが可能となる。

また、請求項９に記載の電子部品装着機では、保持具および清掃部材が、装着ヘッドに着脱可能に装着される。これにより、装着作業時には、保持具を装着ヘッドに装着し、清掃作業時には、清掃部材を装着ヘッドに装着することが可能となる。

また、請求項１０に記載の電子部品装着機では、清掃部材が、上下方向に移動可能に装着ヘッドに固定されている。これにより、清掃作業時には、清掃部材を下方に移動させ、装着作業時等には、清掃部材を上方に移動させることが可能となる。

また、請求項１１に記載の電子部品装着機では、レンズクリーナが、清掃部材と固定的に連結されている。そして、集積機構が清掃部材を作動させることで、装着ヘッドに固定的に連結された撮像装置のレンズが、レンズクリーナによって清掃される。これにより、受取部の清掃ともに、レンズの清掃も自動で行うことが可能となる。

また、請求項１２に記載の電子部品装着機では、複数の毛が束ねられた清掃ブラシが、清掃部材として機能し、レンズクリーナが、清掃ブラシの上部に、そのブラシの複数の毛と一体的に取り付けられている。これにより、清掃ブラシとレンズクリーナとを有する清掃部材の構造を簡素化することが可能となる。

また、請求項１３に記載の電子部品装着機では、清掃ブラシの複数の毛が、円筒状に束ねられ、レンズクリーナは、円筒状の清掃ブラシの外周部に取り付けられている。これにより、清掃部材は、概して円筒形状となり、作業の方向性を無くすことが可能となる。

また、請求項１４に記載の電子部品装着機では、撮像装置のレンズを支持するためのレンズ支持台が設けられており、そのレンズ支持台には、清掃ブラシの毛を掻き分けるためのテ―パ面が形成されている。清掃ブラシの毛は、比較的硬く、清掃ブラシの毛とレンズとの接触は好ましくない。このため、レンズ支持台のテ―パ面によって、清掃ブラシの毛をレンズの側方に分離させることで、清掃ブラシの毛とレンズとの接触が防止される。

また、請求項１５に記載の電子部品装着機では、清掃部材が、棒状の保持部材の下端部において保持されており、その保持部材には、クランク状に屈曲した屈曲部が形成されている。そして、その屈曲部の上端部に、レンズクリーナが取り付けられている。このため、レンズクリーナによってレンズが清掃されている際に、撮像装置は、保持部材のクランク状に屈曲している箇所の両端部の間に位置する。これにより、製造部材と撮像装置との接触を回避しつつ、レンズの清掃作業を行うことが可能となる。

本発明の実施例である電子部品装着機を示す斜視図である。 電子部品装着機が有する装着ヘッドを示す斜視図である。 装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられたバルクフィーダとを示す斜視図である。 装着ヘッドを下方からの視点において示す底面図である。 装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられた第１パーツカメラおよび受取皿を示す側面図である。 図５に示す受取皿を上方からの視点において示す平面図である。 装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられた第２パーツカメラ（第３パーツカメラ）を示す側面図である。 装着ヘッドとその装着ヘッドに取り付けられた第１廃棄ボックスを示す側面図である。 バルクフィーダを示す斜視図である。 バルクフィーダを示す側面図である。 図１０に示すＡＡ線における断面図である。 図１０に示すＢＢ線における断面図である。 装着ユニットに清掃具が装着された状態の装着ヘッドを示す側面図である。 電子部品装着機が備える制御装置を示すブロック図である。 回路基板の入替タイミングと、第１廃棄ボックスに廃棄される電子部品の数と、第１廃棄ボックスからの電子部品の回収タイミングとの関係を示す図である。 バルクフィーダへの電子部品の補給タイミングと、回路基板の入替タイミングと、第１廃棄ボックスに廃棄される電子部品の数と、第１廃棄ボックスからの電子部品の回収タイミングとの関係を示す図である。 変形例１の清掃具を示す斜視図である。 変形例１の清掃具が装着ユニットに装着された状態の装着ヘッドを示す側面図である。 図１８に示す受取皿を上方からの視点において示す平面図である。 変形例２の清掃具を示す斜視図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例および変形例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

＜電子部品装着装置の構成＞
図１に、電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略す場合がある）１０を示す。その図は、装着装置１０の外装部品の一部を取り除いた斜視図である。装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、２つの電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１６とを含んで構成されている。それら２つの装着機１６は、システムベース１２の上に並んで配列されており、回路基板に電子部品を装着する作業を行う。なお、以下の説明において、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向とし、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。

装着機１６の各々は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、供給装置２６、装着ヘッド２８を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図１４参照）４６によって回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図１４参照）４８によって固定的に保持される。

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２８が取り付けられており、その装着ヘッド２８は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動させられる。

供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム部３０の前方側の端部に配設されている。供給装置２６は、テープフィーダ６０を有している。テープフィーダ６０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ６０は、送出装置（図１４参照）６２によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

装着ヘッド２８は、搬送装置２２によって保持された回路基板に対して電子部品を装着する。装着ヘッド２８は、図２〜図４に示すように、装着ユニット６６を１２個備えており、各装着ユニット６６の先端部には、吸着ノズル６８が装着されている。吸着ノズル６８は、装着ユニット６６に着脱可能とされており、電子部品のサイズ，形状等に応じて変更することが可能である。さらに、装着ユニット６６には、後に説明する清掃具（図１３参照）７０も着脱可能とされており、吸着ノズル６８と交換することが可能である。なお、図２は、スライダ５０から取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図である。図３は、カバーが取り外された状態の装着ヘッド２８を示す斜視図である。図４は、装着ヘッド２８の下方からの視点において示す装着ヘッド２８の底面図である。

各吸着ノズル６８は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図１４参照）７２に通じている。各吸着ノズル６８は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、概して軸状をなす装着ユニット６６は、ユニット保持体７４の外周部に、等角度ピッチで保持されている。そして、装着ユニット６６は、軸方向が垂直となる状態で保持されている。その装着ユニット６６の先端部に保持される吸着ノズル６８は、ユニット保持体７４の下面から下方に向かって延び出している。これにより、１２個の吸着ノズル６８が、図４に示すように、１２等配で１円周上に配置されている。

１２個の装着ユニット６６の各々は、ユニット自転装置７６によって、各々の軸心回りに同時に自転させられる。詳しくは、ユニット自転装置７６は、図３に示すように、複数の装着ユニット６６の上端に設けられた複数の歯車７８と、それら複数の歯車７８と噛合する１つの歯車（図示省略）とから構成されている。そして、その１つの歯車の回転により、複数の歯車７８が回転することで、各装着ユニット６６が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各吸着ノズル６８によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能である。

また、ユニット保持体７４は、装着ヘッド２８のヘッド本体８０によって、自身の軸線まわりに回転可能に支持されている。そして、ユニット保持体７４は、保持体回転装置８２によって、任意の角度に回転する。これにより、１円周上に配置された複数の吸着ノズル６８は、その１円周の中心を軸心として、任意の角度に回転する。

また、各装着ユニット６６の上端部には、カムフォロアとして機能する複数のローラ８４が設けられている。各ローラ８４は、ヘッド本体８０に固定されたカム（図示省略）のカム面に係合しており、カム面の高さは、周方向において変化している。また、各装着ユニット６６は、ユニット保持体７４に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、装着ユニット６６は、ユニット保持体７４の回転に伴って、上下方向に移動する。

詳しくは、装着ユニット６６の複数の停止位置のうちのヘッド本体８０から最も離間している停止位置が装着ステーションとなっている。そして、その装着ステーションに停止している装着ユニット６６は、最も下方に移動している。つまり、装着ヘッド２８が回路基板上に移動している際に、そのステーションに停止している装着ユニット６６の吸着ノズル６８は、回路基板に最も接近する。そして、その装着ステーションに停止している吸着ノズル６８によって、電子部品が回路基板に装着される。また、その装着ステーションに停止している吸着ノズル６８によって、テープフィーダ６０から供給される電子部品が吸着保持される

また、その装着ステーションのユニット保持体７４の軸心を挟んで真向かいに位置するステーションが、第１撮像ステーションとなっている。つまり、ヘッド本体８０に最も近い停止位置が、第１撮像ステーションとなっている。その第１撮像ステーションに停止している装着ユニット６６および、その装着ユニット６６の左右両側の各々に２個ずつ位置する４個の装着ユニット６６は、最も上方に移動する。つまり、第１撮像ステーションに停止している装着ユニット６６を中心に５個の装着ユニット６６が最も上方に移動する。

その第１撮像ステーションに停止している装着ユニット６６の下方には、図２および図５に示すように、ヘッド本体８０の下端部に固定されたカメラ支持部８６が延び出している。そのカメラ支持部８６の上面には、第１パーツカメラ８８が配設されている。第１パーツカメラ８８は、吸着ノズル６８に保持された電子部品の下面を撮像する。

また、カメラ支持部８６の下方には、受取皿９０が配設されている。受取皿９０は、図２，図５および図６に示すように、概して円環状とされ、ヘッド本体８０の下端部に固定されている。受取皿９０は、円環状に配置された１２個の装着ユニット６６の下方に位置しており、受取皿９０の上面には、溝９２が円環状に形成されている。このような構造により、吸着ノズル６８から脱落した電子部品が、受取皿９０の溝９２に収容される。

なお、溝９２内の所定の位置、具体的には、装着ステーションに位置する装着ユニット６６の下方に相当する位置には、貫通穴９４が形成されている。この貫通穴９４を介して、吸着ノズル６８が受取皿９０の下方に延び出すことで、回路基板への電子部品の装着作業および、テープフィーダ６０からの電子部品の吸着作業が担保される。

また、スライダ５０の下端部には、マークカメラ（図１４参照）９６が下を向いた状態で配設されている。マークカメラ９６は、フレーム部３０上の任意の位置を撮像する。

また、第１撮像ステーションの上流側に位置するステーションは、第２撮像ステーションとされている。また、装着ステーションの上流側に位置するステーションは、第３撮像ステーションとされている。第２撮像ステーションおよび第３撮像ステーションでは、吸着ノズル６８に保持された電子部品が側方から撮像される。具体的には、第２撮像ステーションと第３撮像ステーションとの各々の側方には、図７に示すように、ヘッド本体８０が延び出している。そして、第２撮像ステーションの側方に延び出すヘッド本体８０の下端部には、第２パーツカメラ９７が取り付けられている。一方、第３撮像ステーションの側方に延び出すヘッド本体８０の下端部には、第３パーツカメラ９８が取り付けられている。これにより、第２撮像ステーションでは、吸着ノズル６８に保持される電子部品の側面が、第２パーツカメラ９７によって撮像され、第３撮像ステーションでは、吸着ノズル６８に保持される電子部品の側面が、第３パーツカメラ９８によって撮像される。

また、第１撮像ステーションの下流側に位置するステーションは、廃棄ステーションとされている。廃棄ステーションでは、吸着ノズル６８に保持された電子部品が廃棄される。具体的には、廃棄ステーションの側方には、図８に示すように、ヘッド本体８０が延び出している。そして、そのヘッド本体８０の下端部に、第１廃棄ボックス９９が固定されている。第１廃棄ボックス９９は、上部が開口した箱状とされており、その開口の上方に吸着ノズル６８の先端が位置している。これにより、吸着ノズル６８に保持された電子部品が離脱されることで、離脱された電子部品が第１廃棄ボックス９９内に廃棄される。

ここで、各ステーションの位置関係を、図４を用いて説明する。ちなみに、ユニット保持体７４が正方向に回転する際には、図４での時計回りにユニット保持体７４は回転する。１２個の装着ユニット６６ａ〜６６ｌのうち１個の装着ユニット６６ａが装着ステーションに位置している場合、つまり、装着ユニット６６ａが最も下方に移動している場合には、５個の装着ユニット６６ｅ〜６６ｉが最も上方に移動している。それら５個の装着ユニット６６ｅ〜６６ｉのうちの中央に位置する装着ユニット６６ｇは、第１撮像ステーションに位置する。その装着ユニット６６ｇの上流側に位置する装着ユニット６６ｆは、第２撮像ステーションに位置する。さらに、装着ユニット６６ｇの下流側に位置する装着ユニット６６ｈは、廃棄ステーションに位置する。なお、第３撮像ステーションは、装着ステーションの上流側に位置しており、装着ユニット６６ｌが、第３撮像ステーションに位置している。

また、装着ユニット６６ｆの上流側に位置する装着ユニット６６ｅは、バルクフィーダ（図３参照）１００から供給される電子部品を吸着保持する。つまり、その装着ユニット６６ｅが停止しているステーションが、バルクフィーダ用の吸着ステーションとされている。なお、装着ステーションおよび、吸着ステーションに停止している装着ユニット６６ａ、６６ｅは、ユニット昇降装置（図１４参照）１０６によって、電子部品の装着時、吸着時に上下方向に移動させられる。

ここで、バルクフィーダ１００について詳しく説明する。バルクフィーダ１００は、装着ヘッド２８のヘッド本体８０に取り付けられている。このため、バルクフィーダ１００は、移動装置２４によって、装着ヘッド２８とともに、フレーム部３０上の任意の位置に移動させられる。バルクフィーダ１００は、図９〜図１１に示すように、２つのケース部材１１０，１１２が互いに合わせられたハウジング１１４と、ハウジング１１４の下端部に固定されたアーム部材１１６とを有している。

アーム部材１１６は、第１アーム部１１８と第２アーム部１２０と第３アーム部１２２とに区分けされる。第１アーム部１１８は、吸着ステーションに位置する装着ユニット６６の下方に至っている。第２アーム部１２０は、第１アーム部１１８と同一平面内で直交している。第３アーム部１２２も、第１アーム部１１８と同一平面内で直交しており、第２アーム部１２０と反対の方向へ延び出している。アーム部材１１６は、第３アーム部１２２において、ヘッド本体８０にボルト締結されており、第２アーム部１２０において、ハウジング１１４にボルト締結されている。

２つのケース部材１１０，１１２は、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。ケース部材１１０のケース部材１１２に合わせられる合わせ面１２４と反対側の面１２６には、図１０でのＡＡ線における断面図である図１１に示すように、凹部１２８が形成されている。その凹部１２８の内部には、回転盤１３０が配設されている。

回転盤１３０は、円盤形状とされており、それの中心軸回りに回転可能にケース部材１１０に保持されている。回転盤１３０には、回転駆動装置１３２が設けられている。そして、その回転駆動装置１３２の有する電磁モータ（図１４参照）１３４の駆動によって、回転盤１３０は回転する。なお、回転盤１３０が正方向に回転する際には、図１０に示す回転盤１３０は反時計回りに回転する。

ケース部材１１０に形成された凹部１２８の底部１３６は、回転盤１３０の対向面１３８と向かい合っている。その対向面１３８には、図１０でのＢＢ線における断面図である図１２に示すように、永久磁石１４０が埋め込まれている。永久磁石１４０は、図１０に示すように、回転盤１３０の外縁部に近い箇所に１０個、埋め込まれている。

また、ケース部材１１０の合わせ面１２４には、溝１４２が形成されている。溝１４２は、図１０に示すように、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６とに区分けされる。円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転軸線を中心とする部分円環形状である。上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の端部から連続し、概して上下方向に延びる

円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転に伴う永久磁石１４０の旋回軌跡に沿った位置に形成されている。円環状溝部１４４は、永久磁石１４０の旋回軌跡の最下端から回転盤１３０の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石１４０の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端（アーム部材１１６側の端）に至っている。一方、上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方（アーム部材１１６に向かう方向）に向かって湾曲し、概して水平な状態でケース部材１１０の前方の側面に開口している。

その溝１４２の内部には、電子部品が収容される。溝１４２の深さは、図１２に示すように、電子部品１５０の高さより僅かに深くされており、溝１４２の幅は、電子部品１５０の幅より僅かに大きくされている。そして、電子部品１５０は、それの幅方向が溝１４２の幅方向となる姿勢で溝１４２の内部に収容されている。

また、ケース部材１１２は、図１１に示すように、合わせ面１５２において、ケース部材１１０に合わせられている。その合わせ面１５２には、凹部１５４が形成されている。凹部１５４は、図１０に示すように、概して半円形状とされており、円環状溝部１４４の一部、具体的には、円環状溝部１４４の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆っている。そして、２つのケース部材１１０，１１２が互いの合わせ面１２４，１５２で合わせられ、その凹部１５４の開口が底部１３６に塞がれている。これにより、ケース部材１１２の凹部１５４とケース部材１１０の底部１３６とによって、収納部１５６が区画されている。

円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われている部分は、収納部１５６に開口している。また、円環状溝部１４４は、上述したように、永久磁石１４０の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部１５６内に収容されている電子部品は、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転駆動装置１３２の駆動により、回転盤１３０が正方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。

ただし、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われていない部分は、ケース部材１１２の合わせ面１５２によって塞がれている。つまり、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われていない部分は、トンネル状となっている。このため、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４内に収容されている電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８によって、トンネル状の円環状溝部１４４内への侵入を阻止される。

具体的には、半円形状の凹部１５４の直径部に位置する側壁１５８は、概して鉛直方向に立設されている。その側壁１５８の上端部は、円環状溝部１４４の最上端付近に位置している。そして、側壁１５８より上流側に位置する円環状溝部１４４は、収納部１５６に開口している。一方、側壁１５８より下流側に位置する円環状溝部１４４は、トンネル状とされている。このため、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、円環状溝部１４４の最上端付近において側壁１５８に当接する。これにより、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみが、収納部１５６から送り出される。

また、溝１４２が形成された合わせ面１２４には、エアを供給するためのエア溝１６０も形成されている。このエア溝１６０は、上下方向に延びるように形成されており、それの下端部が、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６との境界部分に接続されている。エア溝１６０は、上端部において、エア供給装置（図示省略）に接続されたエア通路（図示省略）に連通している。これにより、圧縮エアが、エア溝１６０内を経由して、上下方向溝部１４６内に噴出される。また、エア通路には、開閉弁（図示省略）が設けられており、開閉弁のソレノイド（図１４参照）１６４の作動により、圧縮エアの供給および遮断が制御される。

また、アーム部材１１６の上面には、図９に示すように、溝１６６が形成されている。その溝１６６の基端部は、ケース部材１１０に形成された上下方向溝部１４６の先端部に接続されている。溝１６６は、第１アーム部１１８に向かって湾曲されており、第１アーム部１１８の端面まで延び出している。その端面付近の溝１６６の内部には、ピン１６７が立設されており、そのピン１６７によって溝１６６内を送り出されてきた電子部品が停止させられる。つまり、ピン１６７が立設された箇所が、バルクフィーダ１００の電子部品の供給位置となる。

アーム部材１１６の上面には、さらに、２本のエア溝１６８，１７０が形成されている。エア溝１６８，１７０は、溝１６６の湾曲している部分に連続している。そして、エア溝１６８，１７０にも、上記エア通路が連通されており、圧縮エアが溝１６６内を第１アーム部１１８の端面に向かって噴出されるようになっている。なお、エア溝１６８は、溝１６６の湾曲部分の上流側の端部に接続され、エア溝１７０は、溝１６６の湾曲部分の下流側の端部に接続されている。これにより、溝１６６内に送り出されてきた電子部品が、湾曲部で停滞しないようにされている。

上記構造とされたバルクフィーダ１００では、収納部１５６内に電子部品がバラバラの状態で収納されている。そして、バラバラの状態の複数の電子部品が１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。具体的には、収納部１５６内に収納されている電子部品が、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転盤１３０が、回転駆動装置１３２の駆動によって回転することで、円環状溝部１４４内の電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。この際、円環状溝部１４４の内部で、複数の電子部品が１列に整列される。

回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４内の電子部品が、トンネル状の円環状溝部１４４に達すると、円環状溝部１４４からはみ出している電子部品は、凹部１５４の側壁１５８に当接する。これにより、側壁１５８に当接した電子部品は、収納部１５６の下方に落下する。そして、円環状溝部１４４内に適切に収容された電子部品のみが、回転盤１３０の回転に伴って、円環状溝部１４４内をさらに移動する。

回転盤１３０の回転に伴って、電子部品は、円環状溝部１４４の内部から上下方向溝部１４６の内部に移動する。そして、電子部品は、上下方向溝部１４６の内部において、重力によって下方に移動する。さらに、電子部品は、エア溝１６０から上下方向溝部１４６内に噴出されるエアによって、上下方向溝部１４６の内部を通って、溝１６６にまで送り出される。

溝１６６に送り出された電子部品は、さらに、エア溝１６８，１７０から溝１６６内に噴出されるエアによって、第１アーム部１１８の端面に向かって送り出される。そして、電子部品は、溝１６６内に立設されたピン１６７に当接する。このようにして、バルクフィーダ１００では、ばら状に収容されていた複数の電子部品が、１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。そして、供給位置に送出された電子部品は、吸着ステーションに停止している装着ユニット６６ｅの吸着ノズル６８ｅによって保持される。

また、装着機１６のフレーム部３０上には、図１に示すように、供給装置２６と搬送装置２２との間に、第２廃棄ボックス１７６と作業具チェンジャ１７８とが設けられている。第２廃棄ボックス１７６は、上部が開口した箱状とされており、受取皿９０の溝９２に溜まった電子部品が廃棄される。

作業具チェンジャ１７８は、吸着ノズル６８を収納しており、装着ユニット６６に装着されている吸着ノズル６８と、作業具チェンジャ１７８に収納されている吸着ノズル６８とを自動で交換することが可能である。さらに、作業具チェンジャ１７８は、清掃具（図１３参照）７０も収納しており、装着ユニット６６に装着されている吸着ノズル６８と、作業具チェンジャ１７８に収納されている清掃具７０とを自動で交換することが可能である。

その清掃具７０は、第１パーツカメラ８８のレンズおよび受取皿９０の溝９２の内部を清掃するためのものである。具体的には、清掃具７０は、図１３に示すように、レンズクリーナ１８０と清掃ブラシ１８２と支持部材１８４とを有している。支持部材１８４は、概して棒状をなし、クランク状に屈曲する屈曲部１８６を有している。レンズクリーナ１８０は、比較的柔らかな植毛により構成されており、屈曲部１８６の上端に取り付けられている。また、清掃ブラシ１８２は、レンズクリーナ１８０の植毛より硬めの植毛により構成されており、屈曲部１８６の下端に取り付けられている。

装着ユニット６６に装着された状態の清掃具７０では、レンズクリーナ１８０の植毛の先端部が第１パーツカメラ８８のレンズに接触するとともに、清掃ブラシ１８２の植毛の先端部が受取皿９０の溝９２の内部の底面に接触している。さらに、屈曲部１８６は、カメラ支持部８６および第１パーツカメラ８８を避けるように屈曲しており、清掃具７０は、屈曲部１８６において、カメラ支持部８６および第１パーツカメラ８８との接触を回避している。

さらに、装着機１６は、図１４に示すように、制御装置１９０を備えている。制御装置１９０は、コントローラ１９２と、複数の駆動回路１９４を備えている。複数の駆動回路１９４は、上記電磁モータ４６，５２，５４，１３４、基板保持装置４８、送出装置６２、正負圧供給装置７２、ユニット自転装置７６、保持体回転装置８２、ユニット昇降装置１０６、ソレノイド１６４に接続されている。コントローラ１９２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９４に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２４等の作動が、コントローラ１９２によって制御される。

また、コントローラ１９２は、画像処理装置１９６とも接続されている。画像処理装置１９６は、第１パーツカメラ８８，マークカメラ９６，第２パーツカメラ９７，第３パーツカメラ９８によって得られた画像データを処理するものである。これにより、コントローラ１９２は、画像データに基づく各種情報を得ることが可能となる。さらに、コントローラ１９２は、表示装置１９８とも接続されており、各種情報が、表示装置１９８に表示される。

＜電子部品装着機による装着作業＞
装着機１６では、上述した構成によって、回路基板に電子部品を装着する装着作業を行うことが可能である。具体的に説明すれば、まず、コントローラ１９２からの指令により、回路基板を装着作業位置まで搬送し、その位置において回路基板を固定的に保持する。次に、コントローラ１９２が、装着ヘッド２８を、回路基板上に移動させる。そして、回路基板をマークカメラ９６によって撮像し、その撮像データを画像処理装置１９６で処理する。これにより、コントローラ１９２は、コンベア装置４０，４２による回路基板の保持位置誤差を取得する。

また、コントローラ１９２は、テープフィーダ６０若しくは、バルクフィーダ１００によって、回路基板の種類に応じた電子部品を、各々の供給位置において供給する。そして、供給された電子部品を、装着ヘッド２８の吸着ノズル６８によって保持する。詳しくは、バルクフィーダ１００によって供給される電子部品は、吸着ステーションに停止している吸着ノズル６８によって保持される。一方、テープフィーダ６０によって供給される電子部品は、装着ステーションに停止している吸着ノズル６８によって保持される。ただし、テープフィーダ６０によって供給される電子部品が吸着保持される際には、装着ヘッド２８をテープフィーダ６０による供給位置まで移動させる必要がある。一方、バルクフィーダ１００によって供給される電子部品が吸着保持される際には、装着ヘッド２８を移動させる必要が無い。このため、効率良く作業を行うことが可能である。

そして、装着ステーション若しくは吸着ステーションに停止している吸着ノズル６８が電子部品を保持すると、コントローラ１９２は、ユニット保持体７４を回転させる。ちなみに、ユニット保持体７４は、保持体回転装置８２によって、装着ユニット６６の配設角度ピッチに等しい角度ずつ間欠回転させられる。このため、ユニット保持体７４の間欠回転毎に、装着ステーション若しくは吸着ステーションには、電子部品を保持していない吸着ノズル６８が停止する。これにより、電子部品が、ユニット保持体７４の間欠回転毎に順次保持される。

また、ユニット保持体７４の回転によって、電子部品を保持している吸着ノズル６８が第２撮像ステーションに停止すると、その吸着ノズル６８によって保持されている電子部品を、第２パーツカメラ９７が撮像する。そして、コントローラ１９２は、その撮像データを画像処理装置１９６によって処理し、吸着ノズル６８による電子部品の保持姿勢の適否を判定する。

具体的には、第２パーツカメラ９７は、吸着ノズル６８によって保持されている電子部品を側方から撮像するため、保持された電子部品の鉛直方向の寸法，水平方向の寸法等を取得する。一方、その電子部品が回路基板に適切に装着された際の電子部品の鉛直方向の寸法，水平方向の寸法等が、制御装置１９０のコントローラ１９２に記憶されている。このため、コントローラ１９２に記憶されている電子部品の寸法と、撮像データに基づく電子部品の寸法とが一致する場合には、吸着ノズル６８による電子部品の保持姿勢が適切であると考えられる。しかし、コントローラ１９２に記憶されている電子部品の寸法と、撮像データに基づく電子部品の寸法とが異なる場合には、吸着ノズル６８による電子部品の保持姿勢が適切でないと考えられる。このように、第２撮像ステーションでは、電子部品の保持姿勢の適否が判定される。

次に、第２撮像ステーションでの判定が終了すると、コントローラ１９２は、ユニット保持体７４を間欠回転させる。これにより、吸着ノズル６８が、第２撮像ステーションから第１撮像ステーションに移動する。この第１撮像ステーションでは、吸着ノズル６８によって保持されている電子部品を、第１パーツカメラ８８によって撮像する。そして、その撮像データを画像処理装置１９６によって処理することで、吸着ノズル６８によって保持されている電子部品の良否、つまり、電子部品が正常であるか否かを判定する。

具体的には、第１パーツカメラ８８は、吸着ノズル６８によって保持されている電子部品を下方から撮像するため、コントローラ１９２は、保持された電子部品の下面の形状，面積等を取得する。一方、その電子部品の実際の下面の形状，面積等が、制御装置１９０のコントローラ１９２に記憶されている。このため、コントローラ１９２に記憶されている電子部品の形状，面積等と、撮像データに基づく電子部品の形状，面積等とが異なる場合には、電子部品の一部が欠損していると考えられる。つまり、電子部品は正常でないと考えられる。一方、コントローラ１９２に記憶されている電子部品の形状，面積等と、撮像データに基づく電子部品の形状，面積等とが一致する場合には、電子部品は正常であると考えられる。このように、第１撮像ステーションでは、電子部品が正常であるか否かが判定される。なお、第１撮像ステーションでの判定は、第２撮像ステーションでの判定が良好でない電子部品、つまり、吸着ノズル６８によって適切な姿勢で保持されていない電子部品に対して行われない。これは、吸着ノズル６８によって適切な姿勢で保持されていない電子部品は、回路基板に装着されないためである。

続いて、ユニット保持体７４を間欠回転させると、吸着ノズル６８が、第１撮像ステーションから廃棄ステーションに移動する。この廃棄ステーションでは、吸着ノズル６８によって適切な姿勢で保持されていない電子部品および、正常でない電子部品が廃棄される。つまり、第１撮像ステーションおよび第２撮像ステーションでの判定が良好でない電子部品が廃棄される。

具体的には、保持姿勢の適切でない電子部品および、正常でない電子部品を保持する吸着ノズル６８が廃棄ステーションに停止すると、その吸着ノズル６８への負圧の供給を停止し、僅かな正圧を吸着ノズル６８に供給する。これにより、保持姿勢の適切でない電子部品および、正常でない電子部品が、吸着ノズル６８から離脱し、第１廃棄ボックス９９内に廃棄される。なお、廃棄ステーションにおける正圧の供給回数が、コントローラ１９２によって記憶されている。つまり、廃棄された電子部品の数が、コントローラ１９２において管理されている。

このように、廃棄ステーションでは、保持姿勢の適切でない電子部品および、正常でない電子部品が廃棄される。このため、ユニット保持体７４の回転により、装着ステーションにまで移動してきた吸着ノズル６８は、電子部品を適切な姿勢で保持しており、その電子部品は正常である。これにより、装着ステーションでは、正常な電子部品が、適切な姿勢で回路基板に装着される。

なお、装着ステーションの上流側の第３撮像ステーションでは、吸着ノズル６８に電子部品が保持されているか否かが判定される。具体的には、吸着ノズル６８の先端部を、第３パーツカメラ９８によって撮像する。そして、その撮像データを画像処理装置１９６によって処理することで、吸着ノズル６８に電子部品が保持されているか否かを判定する。上述したように、廃棄ステーションでは、電子部品の廃棄作業が行われるため、電子部品の廃棄により、吸着ノズル６８が電子部品を保持していない場合がある。また、その場合以外にも、電子部品が吸着ノズル６８から不意に落下する場合がある。このため、電子部品を保持していない吸着ノズル６８による装着作業を防止するべく、装着ステーションの上流側に位置する第３撮像ステーションでは、吸着ノズル６８による電子部品の保持の有無が確認されている。そして、電子部品を保持していないと判定された吸着ノズル６８による装着作業は、行われない。なお、第３ステーションにおいて、吸着ノズル６８が電子部品を保持していないと判定された回数が、コントローラ１９２によって記憶されている。つまり、廃棄および落下によって、吸着ノズル６８から離脱した電子部品の数が、コントローラ１９２において管理されている。

上述したように、装着機１６では、装着ヘッド２８にバルクフィーダ１００が設けられており、電子部品の供給位置に装着ヘッド２８を移動させる必要が無い。そして、バルクフィーダ１００からの電子部品の保持作業は、吸着ステーションで行われ、回路基板への電子部品の装着作業は、装着ステーションで行われる。このため、保持作業と装着作業とを同時に行うことが可能である。さらに言えば、装着機１６では、ユニット保持体７４を間欠回転させることで、電子部品を保持している吸着ノズル６８は、廃棄ステーションに停止する。このため、電子部品の廃棄作業時においても、装着ヘッド２８を移動させる必要が無い。そして、廃棄作業が行われる廃棄ステーションは、吸着ステーションおよび装着ステーションと異なる位置である。つまり、廃棄作業と保持作業と装着作業とを同時に行うことが可能である。このように、装着機１６では、装着ヘッド２８を移動させることなく、廃棄作業と保持作業と装着作業とが同時に行われる。これにより、非常に高いスループットを実現することが可能となる。

＜廃棄ボックスからの電子部品の回収作業＞
上述したように、第１廃棄ボックス９９への電子部品の廃棄作業は、装着機１６を停止させることなく、自動で行われるが、第１廃棄ボックス９９から電子部品を回収する作業は、作業者が手動で行う必要がある。そして、第１廃棄ボックス９９からの電子部品の回収作業時には、装着機１６を停止させる必要があり、スループットが低下する虞がある。このため、装着機１６では、回路基板の入れ替え作業により装着作業が停止する合間を利用して、第１廃棄ボックス９９からの電子部品の回収作業が行われる。

詳しくは、コントローラ１９２では、第１廃棄ボックス９９に廃棄される電子部品（以下、「廃棄部品」と略す場合がある）の数が、上述したように、管理されており、１枚の回路基板への装着作業時に生じる廃棄部品の平均数（以下、「廃棄平均数」と略す場合がある）αが演算されている。さらに、コントローラ１９２は、１枚の回路基板への装着作業終了毎に、第１廃棄ボックス９９内に収容されている廃棄部品の数Ｋを取得している。そして、コントローラ１９２は、以下の式を満たすＮの最小値を演算する。なお、Ｎは、自然数である。
Ｋ＋（α×Ｎ）＞Ｋ０
ここで、Ｋ０は、第１設定閾数であり、第１廃棄ボックス９９内に収容可能な電子部品の数に設定されている。以下に、上記式に従ってＮを演算し、その演算されたＮを用いて、第１廃棄ボックス９９から電子部品を回収するタイミングを決定する手法について説明する。

例えば、図１５に示すように、１枚目の回路基板への装着作業終了時の廃棄部品数がＫ個であり、廃棄平均数がα個である場合には、２枚目の回路基板への装着作業終了時の廃棄部品数は、（Ｋ＋α）個になると推定される。つまり、（Ｎ＋１）枚目の回路基板への装着作業終了時の廃棄部品数は、{Ｋ＋（α×Ｎ）}個になると推定される。このため、（Ｎ＋１）枚目の回路基板への装着作業終了時には、{Ｋ＋（α×Ｎ）}個の廃棄部品を第１廃棄ボックス９９に廃棄する必要がある。しかし、{Ｋ＋（α×Ｎ）}がＫ０を超える場合には、廃棄部品は第１廃棄ボックス９９から溢れ出る虞がある。したがって、コントローラ１９２は、{Ｋ＋（α×Ｎ）}がＫ０を超える場合のＮの最小値を演算し、（Ｎ＋１）枚目の回路基板の装着作業が行われる前、つまり、Ｎ枚目の回路基板の装着作業終了時を、廃棄部品の回収タイミングとして決定する。これにより、廃棄部品が第１廃棄ボックス９９から溢れ出る直前を、廃棄部品の回収タイミングとして決定することが可能となる。

具体的には、図１５では、５枚目の回路基板に対する装着作業時に、{Ｋ＋（α×４）}がＫ０を超えると推定される。このため、コントローラ１９２は、４枚目の回路基板に対する装着作業終了時を、廃棄部品の回収タイミングとして決定する。そして、コントローラ１９２は、４枚目の回路基板の装着作業終了時が廃棄部品の回収作業に最も適したタイミングである旨の告知を、表示装置１９８に表示する。作業者は、表示装置１９８の表示に従って廃棄部品の回収作業を行うことで、４枚目の回路基板と５枚目の回路基板との入替時間を利用して、廃棄部品の回収作業を行うことが可能となる。これにより、廃棄部品の回収作業に伴うスループットの低下を抑制することが可能となる。また、廃棄部品が第１廃棄ボックス９９から溢れ出る直前に、第１廃棄ボックス９９から廃棄部品を回収するので、廃棄部品の回収作業の回数を減らすことが可能となる。

なお、第１設定閾数Ｋ０は、バルクフィーダ１００の収納部１５６に収納可能な電子部品の数に対する収納部１５６の容積の比率（以下、「容積率」と略す場合がある）を参考にして、コントローラ１９２において演算されている。詳しくは、第１廃棄ボックス９９に収容される複数の電子部品の間には、隙間が存在するため、第１廃棄ボックス９９内に収容可能な廃棄部品の数、つまり、第１設定閾数Ｋ０を適切に設定することは困難である。ただし、第１廃棄ボックス９９内での１個の電子部品に要する体積を適切に推定することができれば、第１設定閾数Ｋ０を適切に設定することが可能である。第１廃棄ボックス９９に廃棄される電子部品は、バルクフィーダ１００の収納部１５６に収納されていた電子部品と同じものである。また、容積率は、収納部１５６内での１個の電子部品に要する体積の平均値である。このため、容積率は、第１廃棄ボックス９９内での１個の電子部品に要する体積の平均値と考えることが可能である。このため、コントローラ１９２では、第１廃棄ボックス９９の容積を容積率で除した値が、第１設定閾数Ｋ０として設定されている。これにより、第１設定閾数Ｋ０を適切に設定することが可能となる。

また、装着機１６では、{Ｋ＋（α×Ｎ）}がＫ０を超える場合であっても、Ｎ枚目以降、つまり、（Ｎ＋１）枚目の回路基板に対する装着作業時に、バルクフィーダ１００への電子部品の補給が行われる際には、その補給時が、廃棄部品の回収タイミングとして決定される。詳しくは、図１６に示すように、５枚目の回路基板に対する装着作業時に、{Ｋ＋（α×４）}がＫ０を超えると推定される。つまり、５枚目の回路基板に対する装着作業時に、廃棄部品が第１廃棄ボックス９９から溢れ出ると推定される。しかし、５枚目の回路基板の装着作業時において、廃棄部品は、図中の１点鎖線に示すように増加する。つまり、５枚目の回路基板に対する装着作業の途中に、廃棄部品が第１廃棄ボックス９９から溢れ出ると推定される。一方で、５枚目の回路基板に対する装着作業の途中に、バルクフィーダ１００の供給部品の不足が予想され、バルクフィーダ１００への電子部品の補給が行われる。つまり、５枚目の回路基板に対する装着作業の途中に、バルクフィーダ１００への電子部品の補給のため、装着機１６を停止させる必要がある。この装着機１６の停止時間を利用して、廃棄部品の回収作業を行うことで、廃棄部品の回収作業に伴うスループットの低下を抑制することが可能となる。また、バルクフィーダ１００への電子部品の補給時に行われる回収作業での廃棄部品の数は、第１設定閾数Ｋ０と略同じ数となり、回路基板の入替時に行われる回収作業での廃棄部品の数Ｋ１（図１５参照）より多い。これにより、さらに、廃棄部品の回収作業の回数を減らすことが可能となる。

なお、制御装置１９０のコントローラ１９２は、図１４に示すように、廃棄ボックス収容数取得部２００，設定閾数決定部２０２，廃棄部品数取得部２０４，廃棄ボックス回収タイミング決定部２０６，回収タイミング報知部２０８を備えている。廃棄ボックス収容数取得部２００は、第１廃棄ボックス９９内に収容されている電子部品の数を取得するための機能部である。設定閾数決定部２０２は、第１廃棄ボックス９９の容積と容積率とに基づいて、第１設定閾数Ｋ０を決定するための機能部である。廃棄部品数取得部２０４は、廃棄平均数αを演算するための機能部である。廃棄ボックス回収タイミング決定部２０６は、第１廃棄ボックス９９から電子部品を回収するタイミングを決定するための機能部である。回収タイミング報知部２０８は、第１廃棄ボックス９９から電子部品を回収するタイミングを、表示装置１９８に表示するための機能部である。

＜吸着ノズルから落下した電子部品の回収作業＞
また、装着機１６では、上述したように、円環状に配設された装着ユニット６６の下方に、円環状の受取皿９０が配設されており、吸着ノズル６８から予期せず落下した電子部品が、受取皿９０の溝９２内に収容される。これにより、回路基板上への電子部品の落下を防止することが可能となっている。さらに、装着機１６では、溝９２内に収容された電子部品を、自動で第２廃棄ボックス１７６に廃棄することが可能となっている。

詳しくは、コントローラ１９２では、上述したように、第３撮像ステーションにおいて、廃棄および落下によって、吸着ノズル６８から離脱した電子部品の数が、管理されている。また、廃棄ステーションにおいて、第１廃棄ボックス９９に廃棄された電子部品の数も管理されている。これにより、コントローラ１９２では、受取皿９０の溝９２に落下した電子部品の数（以下、「落下数」と略す場合がある」）が演算される。そして、落下数が第２設定閾数を超えているか否かが判定される。ちなみに、第２設定閾数は、溝９２内に収容可能な電子部品の数に設定されている。

落下数が第２設定閾数を超えている場合には、溝９２内を清掃するべく、装着ユニット６６に装着されている吸着ノズル６８が、作業具チェンジャ１７８に収納されている清掃具７０に交換される。具体的には、コントローラ１９２が、装着ヘッド２８を、作業具チェンジャ１７８上に移動させる。次に、装着ステーションに位置している装着ユニット６６を下方に移動させ、貫通穴９４を介して、受取皿９０の下方に突出させる。そして、作業具チェンジャ１７８において、吸着ノズル６８が装着ユニット６６から取り外され、その装着ユニット６６に清掃具７０が装着される。続いて、清掃具７０が装着された装着ユニット６６を上方に移動させる。これにより、清掃具７０の清掃ブラシ１８２の下端部が、溝９２内に配置される。

次に、コントローラ１９２は、装着ヘッド２８を、第２廃棄ボックス１７６上に移動させる。そして、ユニット保持体７４を１回転させる。これにより、清掃ブラシ１８２の下端部は、図６に示す貫通穴９４から、溝９２内を時計回りに移動し、貫通穴９４に至る。この際、清掃ブラシ１８２の下端部は、溝９２内の底面に摺接しており、溝９２内に収容された電子部品を集積する。集積された電子部品は、貫通穴９４に至り、貫通穴９４から落下する。これにより、溝９２内に収容された電子部品が、第２廃棄ボックス１７６内に廃棄される。

続いて、コントローラ１９２は、装着ステーションに位置する装着ユニット６６、つまり、清掃具７０が装着された装着ユニット６６を下方に移動させ、軸心回りに自転させる。ちなみに、軸心回りの自転に関しては、装着ユニット６６を一方の方向に９０°自転させた後に、他方の方向に１８０°自転させる。そして、その自転動作を３回繰り返す。これにより、清掃ブラシ１８２内に入り込んだ電子部品も、第２廃棄ボックス１７６内に廃棄される。

また、清掃ブラシ１８２によって溝９２内が清掃されている際に、第１パーツカメラ８８のレンズの清掃も行われる。詳しくは、清掃具７０には、レンズクリーナ１８０も装着されており、清掃具７０を保持する装着ユニット６６が、第１撮像ステーションに移動した場合には、図１３に示すように、レンズクリーナ１８０の下端部は、第１パーツカメラ８８のレンズに接触する。そして、ユニット保持体７４の回転に伴って、清掃具７０が移動することで、第１パーツカメラ８８のレンズが、レンズクリーナ１８０によって拭われる。さらに、レンズ上に電子部品が落下している場合には、その電子部品が溝９２内に落下し、清掃ブラシ１８２によって集積される。

上述したように、装着機１６では、受取皿９０によって、回路基板上への電子部品の落下を防止するとともに、その受取皿９０に収容された電子部品が、自動で第２廃棄ボックス１７６に廃棄される。さらに、第１パーツカメラ８８のレンズの清掃も自動で行われる。これにより、自動化の進んだシステムを実現することが可能となる。

なお、制御装置１９０のコントローラ１９２は、図１４に示すように、落下数取得部２１０，清掃タイミング決定部２１２，清掃具作動制御部２１４を備えている。落下数取得部２１０は、受取皿９０の溝９２内に落下した電子部品の数を取得するための機能部である。清掃タイミング決定部２１２は、溝９２内を清掃し、溝９２内の電子部品を廃棄するタイミングを決定するための機能部である。清掃具作動制御部２１４は、清掃タイミング決定部２１２によって決定されたタイミングで、清掃具７０によって溝９２内の清掃作業を行うための機能部である。

＜変形例＞
上記実施例の清掃具７０では、レンズクリーナ１８０と清掃ブラシ１８２とが別々に支持部材１８４に取り付けられていたが、レンズクリーナと清掃ブラシとを一体的に成形することも可能である。一体的に成形された清掃ブラシ２２０とレンズクリーナ２２２とを有する清掃具２２４を、図１７および図１８に示す。なお、清掃具２２４が取り付けられる装着ヘッド２２６は、第１パーツカメラ２２８および受取皿２３０を除いて、上記装着ヘッド２８と同様の構成である。このため、装着ヘッド２８と同様の機能の構成要素については、同じ符号を用いて説明を省略あるいは簡略に行う。

清掃ブラシ２２０は、図１７に示すように、円筒状に束ねられた複数の植毛によって構成されている。一方、レンズクリーナ２２２は、清掃ブラシ２２０の外周部に円環状に束ねられた複数の植毛によって構成されている。レンズクリーナ２２２の植毛は、清掃ブラシ２２０の植毛より、柔らかく、短い。そして、レンズクリーナ２２２の植毛と、清掃ブラシ２２０の植毛とが、各々の上端部においてホルダ２３２により一体的に保持されている。

装着ヘッド２２６の装着ユニット６６に装着された清掃具２２４では、清掃ブラシ２２０の植毛の先端部は、受取皿２３０の溝２３４の底面に接触し、レンズクリーナ２２２の植毛の先端部は、第１パーツカメラ２２８のレンズに接触する。ただし、レンズクリーナ２２２の植毛の先端部がレンズに接触する際には、図１８に示すように、清掃ブラシ２２０の植毛の先端部は溝２３４内から排出される。これは、第１パーツカメラ２２８を支持する支持台２３６によって、清掃ブラシ２２０の植毛が第１パーツカメラ２２８の両側部に分離されるためである。

詳しくは、支持台２３６は、図１９に示すように、上方からの視点において流線型をしており、受取皿２３０の周方向に延びるテ―パ面２３８を有している。このため、清掃具２２４が装着された装着ユニット６６が、ユニット保持体７４の回転により、第１撮像ステーションに向かって移動すると、清掃ブラシ２２０の植毛がテ―パ面２３８に接触する。そして、清掃ブラシ２２０の植毛が、テ―パ面２３８によって、第１パーツカメラ２２８の両側部に分離される。これにより、比較的硬い清掃ブラシ２２０の植毛と、第１パーツカメラ２２８のレンズとの接触が防止される。

ただし、清掃ブラシ２２０の植毛の分離により、清掃ブラシ２２０の植毛の先端部が溝２３４内から排出されるため、清掃ブラシ２２０によって集積された電子部品が、溝２３４内に放置される虞がある。そこで、受取皿２３０の溝２３４内には、支持台２３６の下方に相当する位置に貫通穴２４０が形成されている。これにより、清掃ブラシ２２０の植毛の先端部が溝２３４内から排出される前に、その貫通穴２４０から、電子部品を廃棄することが可能となる。なお、溝２３４内には、装着ステーションの下方に相当する位置にも、貫通穴２４２が形成されており、貫通穴２４２からも、電子部品が廃棄される。

ちなみに、上記実施例において、電子部品装着機１６は、電子部品装着機の一例である。装着ヘッド移動装置２４は、移動装置の一例である。装着ヘッド２８，２２６は、装着ヘッドの一例である。吸着ノズル６８は、保持具の一例である。清掃具７０，２２４は、集積機構および清掃部材の一例である。第１パーツカメラ８８は、撮像装置の一例である。受取皿９０，２３０は、離脱部品収容部および受取部の一例である。貫通穴９４，２４０，２４２は、貫通穴の一例である。第１廃棄ボックス９９は、離脱部品収容部および廃棄部品収容部の一例である。バルクフィーダ１００は、バルクフィーダの一例である。溝１４２，１６６は、供給通路の一例である。収納部１５６は、収納部の一例である。レンズクリーナ１８０，２２２は、レンズクリーナの一例である。清掃ブラシ１８２，２２０は、清掃ブラシの一例である。支持部材１８４は、保持部材の一例である。屈曲部１８６は、屈曲部の一例である。制御装置１９０は、制御装置の一例である。廃棄ボックス収容数取得部２００および落下数取得部２１０は、収容数取得部の一例である。設定閾数決定部２０２は、設定閾数決定部の一例である。廃棄部品数取得部２０４は、廃棄部品数取得部の一例である。廃棄ボックス回収タイミング決定部２０６および清掃タイミング決定部２１２は、回収タイミング決定部の一例である。清掃具作動制御部２１４は、集積機構作動制御部の一例である。支持台２３６は、レンズ支持台の一例である。テ―パ面２３８は、テ―パ面の一例である。

なお、本発明は、上記実施例および変形例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例では、第１廃棄ボックス９９に収容されている電子部品の数が、吸着ノズル６８への正圧の供給回数により推定されている。また、受取皿９０の溝９２に収容されている電子部品の数は、撮像データに基づいて推定されている。このように、第１廃棄ボックス９９および溝９２への収容数は、種々の推定方法により取得されてもよく、実測により取得してもよい。つまり、第１廃棄ボックス９９および溝９２の開口部に、センサ等を設け、そのセンサにより、収容数を実測してもよい。

また、上記実施例では、廃棄平均数α，設定閾数Ｋ０は、コントローラ１９２において演算されているが、作業者が、廃棄平均数α，設定閾数Ｋ０を入力することも可能である。

また、上記実施例では、受取皿９０の溝９２内の電子部品は、清掃ブラシにより集積されているが、種々の機構により電子部品を集積することが可能である。例えば、受取皿９０を貫通穴９４に向かって傾斜させることで、電子部品を貫通穴９４に向かって集積させてもよい。

また、上記変形例では、概して円筒状の清掃具２２４が採用されているが、種々の形状の清掃具を採用することが可能である。具体的には、例えば、図２０に示すように、概して板状の清掃具２５０を採用することが可能である。清掃具２５０は、清掃ブラシ２５２とレンズクリーナ２５４とホルダ２５６とにより構成されている。清掃ブラシ２５２は、板状に束ねられた複数の植毛によって構成されている。一方、レンズクリーナ２５４は、清掃ブラシ２５２の一方の面に沿って板状に束ねられた複数の植毛によって構成されている。レンズクリーナ２５４の植毛は、清掃ブラシ２５２の植毛より、柔らかく、短い。そして、レンズクリーナ２５４の植毛と、清掃ブラシ２５２の植毛とが、各々の上端部においてホルダ２５６により一体的に保持されている。このように構成された清掃具２５０においても、上記清掃具２２４と同様の効果を得ることが可能である。ただし、装着ユニット６６に装着された清掃具２５０は、溝内の清掃時に、レンズクリーナ２５４を清掃ブラシ２５２の前方に配置させた状態で移動させることが好ましい。これは、前方に配置されたレンズクリーナ２５４が、レンズ上の電子部品を溝に落下させた場合に、後方に配置された清掃ブラシ２５２が、その落下した電子部品を集積するためである。

また、上記実施例および変形例では、清掃具が装着ユニット６６に着脱可能に装着されているが、ユニット保持体７４の下面に固定的に設けられてもよい。清掃具がユニット保持体７４に固定的に設けられることで、吸着ノズル６８と清掃具との交換作業を省くことが可能となる。ただし、ユニット保持体７４に固定された清掃具は、通常の装着作業時の邪魔になるため、上下方向に移動可能な機構を取り付ける必要がある。

また、上記実施例では、廃棄作業時において、電子部品は、正圧を利用して、吸着ノズル６８から離脱させられているが、様々な手法により電子部品を吸着ノズル６８から離脱させることが可能である。具体的には、例えば、廃棄ボックス等に吸引口を設け、吸引口によって、電子部品を吸着ノズル６８から吸い取ってもよい。

また、廃棄ステーションの位置は、具体的に限定されるものではなく、いずれの位置に設定されてもよい。ただし、撮像データを利用して各種判定を行う必要があるため、廃棄ステーションの位置は、第１撮像ステーションおよび第２撮像ステーションの下流側に設定することが望ましい。また、正常でない電子部品等を回路基板に装着しないように、廃棄ステーションの位置は、吸着ステーションの上流側に設定することが望ましい。

１６：電子部品装着機 ２４：装着ヘッド移動装置 ２８：装着ヘッド ６８：吸着ノズル（保持具） ７０：清掃具（集積機構）（清掃部材） ８８：第１パーツカメラ（撮像装置） ９０：受取皿（離脱部品収容部）（受取部） ９４：貫通穴 ９９：第１廃棄ボックス（離脱部品収容部）（廃棄部品収容部） １００：バルクフィーダ １４２：溝（供給通路） １５６：収納部 １６６：溝（供給通路） １８０：レンズクリーナ １８２：清掃ブラシ １８４：支持部材（保持部材） １８６：屈曲部 １９０：制御装置 ２００：廃棄ボックス収容数取得部（収容数取得部） ２０２：設定閾数決定部 ２０４：廃棄部品数取得部 ２０６：廃棄ボックス回収タイミング決定部（回収タイミング決定部） ２１０：落下数取得部（収容数取得部） ２１２：清掃タイミング決定部（回収タイミング決定部） ２１４：清掃具作動制御部（集積機構作動制御部） ２２０：清掃ブラシ ２２２：レンズクリーナ ２２４：清掃具（集積機構）（清掃部材） ２２６：装着ヘッド ２３０：受取皿（離脱部品収容部）（受取部） ２３６：支持台（レンズ支持台） ２３８：テ―パ面 ２４０：貫通穴 ２４２：貫通穴 ２５０：清掃具（集積機構）（清掃部材） ２５２：清掃ブラシ ２５４：レンズクリーナ

Claims (15)

1. 複数の電子部品をばらの状態で収納する収納部と、その収納部に収納された電子部品を１列に整列させた状態で電子部品の供給位置まで導く供給通路とを備え、前記供給位置において電子部品を供給するバルクフィーダと、
   回路基板に装着される電子部品を保持するための保持具を有する装着ヘッドと、
   その装着ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置と、
   前記保持具によって廃棄された電子部品を収容する廃棄部品収容部と、を有し、
   前記バルクフィーダと前記廃棄部品収容部とが、
   前記装着ヘッドに連結され、その装着ヘッドと共に、前記移動装置によって任意の位置に移動可能とされており、
   さらに、
   前記廃棄部品収容部に収容された電子部品の数を取得する収容数取得部と、
   前記収容数取得部によって取得された電子部品の数と、予め設定された設定閾数とに基づいて、前記廃棄部品収容部から電子部品を回収する回収タイミングを決定する回収タイミング決定部と
   を備えたことを特徴とする電子部品装着機。
2. 前記制御装置が、
   前記収納部に収納可能な電子部品の数に対する前記収納部の容積の比率と、前記廃棄部品収容部の容積とに基づいて、前記設定閾数を決定する設定閾数決定部を有することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着機。
3. 前記回収タイミング決定部が、
   １枚の回路基板に対する装着作業時に廃棄される電子部品の数を取得する廃棄部品数取得部を有し、１枚の回路基板に対する装着作業終了時に前記収容数取得部によって取得される電子部品の数と、前記廃棄部品数取得部によって取得される電子部品の数との合計数が、前記設定閾数を超える場合に、その１枚の回路基板に対する装着作業終了時を前記回収タイミングとして決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電子部品装着機。
4. 前記回収タイミング決定部が、
   １枚の回路基板に対する装着作業終了時に前記収容数取得部によって取得される電子部品の数と、前記廃棄部品数取得部によって取得される電子部品の数との合計数が、前記設定閾数を超える場合であっても、その１枚の回路基板以降の回路基板に対する装着作業時に、前記収納部に電子部品が補給される際には、前記収納部への電子部品補給時を前記回収タイミングとして決定することを特徴とする請求項３に記載の電子部品装着機。
5. 当該電子部品装着機が、
   前記保持具の下方に設けられ、前記保持具から落下した電子部品を受け取る受取部と、
   その受取部に落下した電子部品を集積する集積機構と
   を備え、
   前記受取部が、前記保持具から落下した電子部品を、前記保持具から離脱した電子部品として収容することで、前記廃棄部品収容部として機能し、
   前記制御装置が、
   前記回収タイミング決定部によって決定された前記回収タイミングで、前記集積機構の作動を制御し、電子部品を集積させる集積機構作動制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着機。
6. 前記集積機構が、
   前記受取部に落下した電子部品を、前記受取部に形成された貫通穴に向かって集積することを特徴とする請求項５に記載の電子部品装着機。
7. 前記装着ヘッドが、
   複数の前記保持具を円環状に配置させた状態で保持することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の電子部品装着機。
8. 前記集積機構が、
   前記受取部の電子部品を受け取る受取面に沿って移動する清掃部材を有し、その清掃部材によって、前記受取部に落下した電子部品を掃き集めることを特徴とする請求項５ないし請求項７のいずれか１つに記載の電子部品装着機。
9. 前記装着ヘッドが、
   前記保持具を着脱可能に保持するとともに、前記清掃部材をも着脱可能に保持することを特徴とする請求項８に記載の電子部品装着機。
10. 前記清掃部材が、
    上下方向に移動可能に前記装着ヘッドに固定されたことを特徴とする請求項８に記載の電子部品装着機。
11. 当該電子部品装着機が、
    前記受取部の上方に配設された状態で前記装着ヘッドに固定的に連結され、前記保持具によって保持された電子部品を撮像する撮像装置と、
    その撮像装置の有するレンズを拭くためのレンズクリーナと
    を有し、
    前記レンズクリーナが、
    前記清掃部材と固定的に連結され、前記集積機構の作動により前記レンズを拭くことを特徴とする請求項８ないし請求項１０のいずれか１つに記載の電子部品装着機。
12. 前記清掃部材が、複数の毛が束ねられた清掃ブラシであり、
    前記レンズクリーナが、前記複数の毛と一体的に前記清掃ブラシの上部に取り付けられたことを特徴とする請求項１１に記載の電子部品装着機。
13. 前記複数の毛が、円筒状に束ねられ、
    前記レンズクリーナが、円筒状に束ねられた前記複数の毛の外周部に取り付けられたことを特徴とする請求項１２に記載の電子部品装着機。
14. 前記撮像装置が、前記レンズを支持するレンズ支持台を備え、
    そのレンズ支持台が、前記複数の毛を掻き分けるためのテ―パ面を有することを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の電子部品装着機。
15. 前記集積機構が、
    下端部において前記清掃部材を保持する棒状の保持部材を有し、
    その保持部材が、
    クランク状に屈曲した屈曲部を有し、その屈曲部の上端部において前記レンズクリーナを保持することを特徴とする請求項１１に記載の電子部品装着機。
    

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