JP6111318B2 - パックをカートンに導入するための方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、対象物を容器に導入するための、特にフィルムパックもしくはソフトパックのようなパックを（大きい）カートンに充填するための方法及び装置に関する。
に関する。

袋パック（ポテトチップ用）の処理及びこのような袋によるカートンの充填は、国際公開第２００９／１０３４４１号パンフレット（特許文献１）のテーマである。この従来技術の場合は、敏感な内容物を有するフィルム袋を異なった編成で大容量のカートン内に位置決めすることが、その内部空間をできるだけ最適に利用するために、しかしながら他方で袋の機械的侵害を回避するために、問題である。公知の装置は、（２つの）ロボットを備え、これらロボットは、交互に直立及び開放させたカートンを、袋を導入するためのパックステーションにおいて、用意している。ロボットにより、カートンは、袋の異なったパックパターンを保証するために、カートンの位置が充填中に変更されるという条件付きで、異なった相対位置に提供可能である。袋は、（主に）スライダによって斜めに整向された移送平面をわたってカートン内に導入される。この場合、袋は、同様に傾斜させたベルト上に位置し、このベルトから、袋は、横移動可能なスライダによって押し出されてカートン内に押し込まれる。

国際公開第２００９／１０３４４１号パンフレット

本発明の課題は、高い効率で対象物、特に（フィルム）パックによる容器もしくはカートンの最適な充填が可能であるように、特に前記の技術を改善することにある。

この課題は、請求項１を特徴付ける特徴によって解決される。

本発明によれば、パックプロセス時に、一方では（開放した）カートンのために、他方では導入すべきパックのために、複雑な運動が行なわれる。集結させるべき対象物−カートン及びパック−は、個々の処理機器もしくは保持部によって、特に３つの座標内で（直線的に）移動可能で、付加的に−運動が重ね合わされる時には−特に３つの軸を中心として回転可能もしくは旋回可能である。従って、カートンへのパックの慎重な導入と、複雑なパックパターンの形成は、一方ではカートンのための、他方では導入すべきパックのための保持機構の互いに同調させた直線運動及び／又は回転運動によって得られる。これら機構の制御は、保管された、調整可能もしくは呼出し可能なプログラムを介して行なわれる。

別の特徴は、パックが、カートンへの引渡し時に、選択的にホルダもしくは保持ヘッドによって把持可能で、昇降運動によって処理可能であることにある。選択的又は付加的に、パックは、押出しによりカートン内に導入される。特に、パックを処理するためのリフトヘッドは、選択的にパックが吸気によって把持可能であるか、（同じリフトヘッドによる）押出しによって移動可能であるように形成されている。

独立したロボットは、カートンを処理するために、即ち、カートン供給コンベヤから空のカートンを引き取るため、パックステーションにおいてカートンのそれぞれ必要な運動を実施するためにパックステーションに移送するため、及び、カートンを搬出するために充填されたカートンを降ろすために、使用される。カートンの処理は、特別な方法で行なわれる。（直線的に移動可能な）移送機構は、充填されたカートンを、送り運動によって排出コンベヤに搬送する。同じ機構が、後続の空カートンを把持し、この空カートンを、ロボットによって引き取るための位置へ移送する。

本発明の別の特徴は、充填中にカートンの開放もしくは開放の維持をするための機構とロボットによって空のカートン及び充填されたカートンを把持するための機構に関する。

方法の詳細と装置の実施例を、以下で図面に基づいて詳細に説明する。

例としての（フィルム）パックの斜視図 部分的に切り裂いた開放したカートンと部分的に切断した複雑な編成で配置されたパックの斜視図 カートンの処理及び充填をするための設備の平面図 機構の位置を変更した図３による設備の平面図 図４の切断平面もしくは注視平面Ｖ−Ｖにおける装置の側面図 パックステーションでのカートンの充填中の図３、図４と同様の装置の平面図 詳細としてのスケールを拡大したカートンの充填中のパックステーションの側面図 カートンと充填機構の相対位置を変更した図７によるパックステーション 図７の矢印ＩＸに応じたパックステーションの平面図 スケールを拡大した図４の切断平面もしくは注視平面Ｘ−Ｘにおける空カートンを供給する領域内の詳細 切断平面もしくは注視平面ＸＩ−ＸＩにおける図１０による装置の詳細 一方ではカートンの、他方ではパックの処理機構の運動の自由度の概略斜視図 スケールを拡大したパックの処理をするためのリフトヘッドの斜視図 図１３によるリフトヘッドとパックの側面図

図１及び図２は、本技術の好ましい適用例を、即ち多数の個々の対象物、即ちパック１１による容器もしくはカートン１０の充填を、示す。これらパック１１は、袋として形成すること又はここでは平たい正方形の形状を備えることができる。図１の例は、特に生理帯のようなセルロース製品のためのフィルムラッピングを有するパック１１に関する。

カートンが最適に充填されるように、（大量の）数のパック１１が、異なった編成でカートン１０内に収納されている。直方体のカートンは、底壁１２、横もしくは直立した長手方向壁１３，１４、（短い）横方向壁１５，１６、並びに、長手方向タブ１７，１８及び横方向タブ１９，２０から成る上壁を構成する。

図２の例の場合、多数のパック１１が、直立した状態で底壁１２上に静止して配置され、このグループのパック１１は、大面積のパック面をもって互いに隣接している。それ以外のパック１１は、同様に直立した状態で、しかしながら横向きに、長手方向壁１３に接して配置されている。直立したパック１１の領域内に、横になったパック１１が位置決めされ、これらパックは、大面積のパック面をもって直立したパック１１に接している。

パック１１をカートン１０に導入するための装置の基本構成は、カートン供給部２１と、パック供給部２２と、パックステーション２３と、充填されたカートン１０の処理及び搬出をするためのカートンステーション２４とから成る。個々のステーションに付設された機構及びユニットは、機械フレーム２５と結合されている。

装置のコアユニットは、（空の及び充填された）カートンのための処理機器と、パック１０のための別の処理機器とである。両処理機器は、一方でカートンが、他方でパックが互いに同調した複雑な運動をパック１１のカートン１０内への導入の際に実施することができるように形成されている。両処理機器は、ここではロボットとして形成されている。

第１のロボット、即ちカートンロボットは、カートン１０を処理するために使用される。カートンロボット２６は、ここでは機械フレーム２５の上のクロスビーム２７に回転可能に支承されている。下方へ整向された支持アーム２８は、旋回可能であり、下のブーム２９と結合されている。従って、このブームは、垂直方向と水平方向に旋回可能であり、更に長さ可変（テレスコープ）である。ブーム２９の自由端には、特別な方法で形成されたカートンホルダ３０が取り付けられている。このカートンホルダは、支持部材３１を介して旋回可能にブーム２９の終端と結合されている。パックコンベヤ３２上を供給されるパック１１は、付設された処理機器によって引き取られ、用意されたカートン１０内に導入される。このため、ロボット、即ちパックロボット３３が設けられている。このパックロボットは、パックステーション２３の領域に配置され、しかも機械フレーム２５の上部に、即ちサイドビーム３４に支承されている。パックロボット３３は、スイングアーム３５とこれに取り付けられたブームアーム３６を有する二本アームに形成されている。アーム３５，３６は、互いに相対的に旋回可能で、垂直もしくは水平な軸を中心として回転可能である。ブームアーム３６に自由端には、パック１１の把持及び搬送をするためにパックキャリヤが取り付けられている。特別な方法で形成されたヘッド３７（図１３）が問題となるが、このヘッドは、それぞれ１つのパック１１を、自由な上面（大面積のパック側）で、特に吸気によって把持し、パック１１を相前後してパックコンベヤ３２から引き取り、カートンステーション２３内の用意されたカートン１０に供給する。ヘッドは、旋回可能及び回転可能な支持ロッド３８を介してブームアーム３６と結合されている。支持ロッド３８を介して、ヘッド３７の制御及び吸気の作用を行なうことができる。

カートン１０及びパック１１のための処理機器、即ちカートンロボット２６及びパックロボット３３は、特にカートンステーション２４の領域内でカートン１０を充填する際に、互いに同調するように協働する。カートンロボット２６は、（最初は空の）カートン１０をパックステーション２３に搬送し、そこでカートン１０を用意し、パックプロセス中にカートン１０の同調させた運動を実施する。カートンホルダ３０は、カートン１０が、開放側から離れて位置する領域内で、特に底壁１２の領域及び引続く側壁、特に長手方向壁１３，１４の領域内で外側を把持されるように、形成されている。

カートン１０の充填中、このカートンは、カートンロボット２６によって異なった、特に変化する相対位置に用意される。パックロボット３３もしくはそのヘッド３７も、パック１１が（個々に）カートン１０内に導入される時に、カートンの位置に同調させた異なった運動を実施する。これにより、異なったパック編成（図２の例）が形成可能である。カートン１０及びパック１１のための処理機器は、特に、カートンホルダ３０が運動時に複数の、特に６つの自由度を有する（図１２）ように形成されている。合目的に、パックロボット３３のヘッド３７は、相応の配置に基づいて同様に相応に移動される。３つの座標３９，４０に応じた直線運動と、二重矢印４１，４２によって指示された回転軸に沿った回転運動もしくは旋回運動が問題となる。座標３９，４０は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿った運動を定義する。一方ではカートン１０の、他方ではパック１１の運動が、両ロボット２６，３３のための共通の中央制御装置を介して行なわれる。

カートン１０は、カートン供給部２１の領域内で、ベルトコンベヤとして形成された連続する部分コンベヤ４４，４５を有するカートンコンベヤ４３によってカートンステーション２４に供給される。カートン１０は、（上方へ整向された）折畳みタブ１７．．２０を除いて十分完全に折り畳まれている。長手方向タブ１７，１８は、移送方向に向いている。

カートンステーション２４内で、それぞれ１つの空カートンが、カートンロボット２６もしくはそのカートンホルダ３０によって引き取られる。カートンホルダ３０の特別な形成及び作動方式に基づいて、それぞれ引き取るべき（からの）カートン１０を相対運動によって（開放させた）カートンホルダ３０の作動領域内に位置決めすることが可能である。カートンホルダ３０は、実質的に（横断面が）Ｕ字形に形成され、しかも底側の保持機構と直立した横の保持機構を有する。この配置は、空カートンを、供給運動の継続下でカートンコンベヤ４３に続いて直接カートンホルダ３０内に導入することができるように適合されている。カートンホルダによってカートンを収容した後、その保持機構は、カートンを有効に把持するために変位される。このため、保持機構４６，４７がカートンホルダ３０に取り付けられ、これら保持機構は、特に底１２及び隣接する直立したカートン壁−長手方向壁１３，１４の領域内の保持位置にあるカートン１０を把持する。

カートンホルダ３０の保持機構４６，４７は、一方で機械的な支持もしくはガイド機構を、他方でカートンの外側に対して有効になる吸引ホルダを備える。このように形成されたカートンホルダは、カートンロボット２６のブームに、しかもカートンロボット２６のブーム２９の終端の支持部材３１に配置されている。ロッド状の支持部材３１は、（正方形の）終端部材４８を備え、この終端部材に、カートンホルダの機構が固定されている。

横の保持機構４６は、側壁−長手方向壁１３，１４−の底壁１２に面した（下の）領域内で有効になる。それぞれユニットとして形成された横の保持機構４６は、共通のキャリヤ上に、しかも終端部材４８と結合された横方向ロッド５０に、（横方向に）移動可能に支承されている。各保持機構４６には、チューブもしくはスリーブ状の横方向部材５１が付設され、この横方向部材は、横方向ロッド５０上を、しかもカートン１０から間隔を置いた開放位置（図１０の左側）からカートンを把持するための保持位置（図１０の右側）へ移動可能である。底壁１２に付設された保持機構４７は、（底壁の）周縁側に、即ち側壁１３，１４に隣接して位置決めされている。両保持機構４７は、−支持アームとして形成された−キャリヤ５２に配置されている。

保持機構４６，４７は、カートン１０を把持するために吸引器５４，５５を備える。底側の保持機構４７は、相並んで位置する多数の吸引器５４を備え、これら吸引器は、（空気圧）シリンダ５３によって、即ちカートンを把持するために底壁１２に当接するまで、上下動可能である。吸引器５４は、カートン１０に当接した際に負圧を作用可能である。

横の保持機構４７は、同様に吸引器５５を備え、これら吸引器は、横移動可能なシリンダ５６に支承されている。これら吸引器５５は、それぞれのシリンダ５６によって初期位置（図１０の左側）から保持位置（図１０の右側）へカートン１０の側壁に当接しつつ移動可能である。負圧の作用により、保持力がカートンに伝達される。

カートンホルダ３０には、移動可能なガイド機構が取り付けられ、これらガイド機構は、カートンホルダ３０の領域へのもしくは領域でのカートン１０の導入及び整向を保証する。これは、カートン１０の両側のレール状に形成された長く伸びたガイド形材５７のことである（図１０）。特にアングル状の板材から成るガイド形材５７は、それぞれ１つの直立した横脚５８及び水平な底脚５９を備える。ガイド形材５７は、横移動可能な保持機構４６と、即ちガイド部材５１と結合されている。従って、ガイド形材５７は、吸引器５５と共に、引き戻された初期位置（図１０の左側）から調整位置（図１０の右側）へ移動される。入側、即ち（空の）カートン１０の入口側に、ガイド形材５７は、漏斗状の拡大部６０（図１１）を備えている。

保持力は、主として吸引器５４，５５によってカートン１０へ伝達される。合目的に、大きい保持力が底壁１２の領域で発生される。図１１からわかるように、底脚５９の領域には、複数−５つ−の吸引器５４がカートン１０の長手方向に配置されている。側壁１３，１４の領域には、ここでは２つの吸引器５５が相並んで位置するように（共通のキャリヤに）配置されている。ガイド形材５７の脚５８，５９は、それぞれの吸引器５４，５５を通すための開口を備える。水平な底脚５９は、特にほぼカートンコンベヤ４３の平面内にその継続部として配置されている。

供給される（空の）カートン１０は、カートンロボット２６によってカートンステーション２４からパックステーション２３へ移送され、そこで充填のために用意される。カートンの開放側は、パックロボット３３もしくはそのヘッド３７に面している（図７、図８）。特に、カートンは、（可変の）傾斜位置に保持される。カートン１０及びパック１１の寸法並びにその数に応じて、パック１１は、１つ又は複数の堆積体を構成しつつ底壁１２に配置される。パックロボット３３は、それぞれ１つのパック１１を（又は複数のパックを同時に）把持し、パックの大きい面積の領域を吸気（図１３）によって保持し、ヘッド３７及び（部分的に）ブームアーム３６によってカートン１０内に導入する。

選択的に、パック１１は、パックが狭幅側を底壁１２に整向され、大きいパック面をもってカートン１０の側壁に当接するように、カートン１０内に導入される。この場合は、パック１１が、スライドさせることによってカートン１０内に導入される。ヘッド３７は、スライダとしての機能が付与されるように形成されている。ヘッドの少なくとも１つの面にプッシュバー６１が配置され、このプッシュバーは、押し込むために、パック１１の（狭幅の）側面に当接する（図７）。押込み運動は、（パックロボット３３の相応の操作に基づいた）ヘッド３７の移動によって実施可能である。プッシュバー６１は、ヘッド３７の支持プレート６２の横に配置され、プッシュバー６１の自由な周縁がパック１１を把持する際にパックに当接するような高さに設定もしくは配置されている。ヘッド３７は、支持プレート６２の自由面に、パック１１を把持するために１つ又は複数の吸引機構を、ここでは弾性材料（発泡材）から成る１つのプレート状の吸引体６３と特に複数の吸引孔（示してない）を備えている。パック１１を把持するための負圧は、（吸引）配管６４と支持プレート６２を介して吸引体６３に供給される。

プッシュバーは、その配置に基づいて、パック１１を収容する際の支持機構として使用される。パックが外装（上のフィルム壁）の領域しか把持されないので、（不安定な）パック１１の不利な変形が生じる。相対位置に基づいてパック１１に当接するプッシュバー６１は、パック１１の傾斜の補正を行なう。

パックステーション２３は、パック１１を押し込む際に使用される補助手段、即ちスライドレート４９を備えることができる。このプッシュプレートは、パックステーション２３の領域内のパックコンベヤ３２の横に並んで、しかも滑り移動されるパック１１のための支承面の継続部として配置されている。スライドプレート４９は、実質的にパックコンベヤ３２の平面内に継続部として、特に用意されたカートン１０の領域にまで延在する（図７）。ヘッド３７は、特にスライド運動を意図して僅かな間隔を置いてスライドプレート４９の上に配置されている。スライドプレート４９は、図８に応じた積上げの場合のために引戻し可能である。

パックステーション２３には、充填プロセス中にカートンの閉鎖タブ１７．．２０を開放位置に固定するためにタブホルダ６５が付設されている。タブホルダ６５は、機械フレーム２５に取り付けられ、しかもパックステーション２３の作動平面の上の領域で、（上の）サイドビーム３４の平面内の機械フレーム２５の支持形材６６に支承されている。

タブホルダ６５は、複数の特に移動可能な機構から成り、これら機構は、上へ整向された１つの横方向タブ１９と、この相対位置の場合には直立した両長手方向タブ１７，１８を、漏斗状の開放位置に固定する。ほぼ中心の第１の保持ウェブ６７は、横方向タブ１９の内側に当接する（図７）。横に位置決めされた長手方向タブ１７，１８には、支持ウェブ６８が付設され、これら支持ウェブは、保持ロッド６９上を、即ち接近する又は離隔する方向に移動可能である。カートン１０がパックステーション２３に達した時に、両支持ウェブ６８は、ほぼ中心の初期位置から反対方向に離隔移動され、これにより、折畳みタブ１９，２０が、図９に応じた開放位置に達する。横に整向されたタブ１９は、保持ウェブ６７によって同様に開放位置に保持される。

支持ウェブ６８は、スリーブ状のガイドによって保持ロッド６９上をカートン１０の幅に適合させて移動可能である。

カートンロボット２６は、充填されたカートン１０をパックステーション２３の領域から部分区間をわたって搬出するとの課題も担う。充填されたカートン１０は、カートンステーション２４内のカートンロボット２６によって（再び）降ろされるか、カートンホルダ３０によって、カートンコンベヤ４３に続く排出位置、即ち部分コンベヤ４５の終端に保持される。次に、カートン１０は、未だ閉鎖タブ１７．．２０が開放している時にカートンホルダ３０の領域から排出され、搬出コンベヤ７０に引き渡される。この搬出コンベヤは、カートン１０を横方向に排出ベルト７１へ、更にまた搬出コンベヤ７０の領域内で搬送方向に対して横に搬送する。カートンステーション２４に続く搬出コンベヤ７０は、リニアコンベヤとして形成され、（アングル状の）スライダ７２を有し、このスライダは、リニア駆動装置７３によって往復運動可能であり、初期位置（図４）で、カートン１０は、スライダ７２のための連行位置に達する。図６は、スライダ７２の向かい合う最終位置を示すが、この最終位置で、カートン１０は、排出ベルト７１に降ろされる。搬出コンベヤ７０の領域内で、カートン１０は、（プレート状の）下ガイド７４上に静止している。下ガイド上で、カートン１０は、スライダ７２によって滑るように搬送される。

特殊性は、カートンステーション２４の領域内でのカートン１０の搬送、即ち一方では充填されたカートンの、他方では後続の空のカートンの搬送である。充填されたカートンは、推進機構によってカートンホルダ３０の領域外に移動される。同時に、後続の（空の）カートン１０が、ここでは同じ機構によって、カートンホルダ３０に導入される。（アングル状に形成された）プッシャ７５が、連行体もしくは脚７６と共に、２つの連続するカートンの間の領域に存在する。スライダとして作用する脚７６には、押し出すべき（充填された）カートン１０に面した側に、支持形材７７が配置され、この支持形材は、カートン１０の背面−後側の横方向壁１５−に当接する。カートンの移動軌道の隣のリニア駆動装置７８により、カートンロボット２６によって用意された（中身を有する）カートン１０が、プッシャ７５によってカートンホルダ３０の領域から、搬出コンベヤ７０の下ガイド７４上へ押し出される。

プッシャ７５は、同時に、後続の空のカートン１０の用意されたカートンホルダ３０への引渡しを行なう。プッシャ７５もしくは横に整向された脚７６は、後続のカートン１０のための連行体を、しかも吸引機構７９を備え、これら吸引機構は、移送方向に関して逆に向いており、カートン１０の前に位置する壁−横方向壁１６−に当接し、カートンを吸気によって把持する。プッシャ７５による充填されたカートン１０の押出し運動中、後続の空のカートンが追随させられ、カートンホルダ３０に引き渡される（図４）。

相対移動に関して互いに同調させたロボット２６，３３の作動方式は、複雑なパック編成を得る時に適用可能であるが、異なった寸法及び／又は形状のパック及び／又はカートンの処理時にも適用可能であり、これらに、一方ではカートンの位置を、他方ではパックの移動を、パックプロセス中に最適に合わせることができる。

１０ カートン
１１ パック
１２ 底壁
１３ 長手方向壁
１４ 長手方向壁
１５ 横方向壁
１６ 横方向壁
１７ 長手方向タブ
１８ 長手方向タブ
１９ 横方向タブ
２０ 横方向タブ
２１ カートン供給部
２２ パック供給部
２３ パックステーション
２４ カートンステーション
２５ 機械フレーム
２６ カートンロボット
２７ クロスビーム
２８ 支持アーム
２９ ブーム
３０ カートンホルダ
３１ 支持部材
３２ パックコンベヤ
３３ パックロボット
３４ サイドビーム
３５ スイングアーム
３６ ブームアーム
３７ ヘッド
３８ 支持ロッド
３９ 座標
４０ 座標
４１ 二重矢印
４２ 二重矢印
４３ カートンコンベヤ
４４ 部分コンベヤ
４５ 部分コンベヤ
４６ 保持機構
４７ 保持機構
４８ 終端部材
４９ スライドプレート
５０ 横方向ロッド
５１ ガイド部材
５２ キャリヤ
５３ シリンダ
５４ 吸引器
５５ 吸引器
５６ シリンダ
５７ ガイド形材
５８ 横脚
５９ 底脚
６０ 拡大部
６１ プッシュバー
６２ 支持プレート
６３ 吸引体
６４ 配管
６５ タブホルダ
６６ 支持形材
６７ 保持ウェブ
６８ 支持ウェブ
６９ 保持ロッド
７０ 搬出コンベヤ
７１ 排出ベルト
７２ スライダ
７３ リニア駆動装置
７４ 下ガイド
７５ プッシャ
７６ 脚
７７ 支持形材
７８ リニア駆動装置
７９ 吸引機構

Claims (12)

1. パック（１１）が、相前後して又はグループでパックステーション（２３）に供給され、少なくとも１つのパックロボット（３３）によってカートン（１０）内に導入され、カートン（１０）が、このカートンを把持するカートンロボット（２６）によって異なった充填位置に移動可能である、カートン（１０）内のパック（１１）の所定の編成を構成しつつ、パック（１１）をカートン（１０）内に導入するための方法において、
   一方ではカートン（１０）の回転及び／又は傾倒及び／又は直線運動によって、他方ではパック（１１）の昇降運動及び／又はパック（１１）の回転運動又は押込みによって、カートン（１０）が異なったパック編成で充填されるように、パックロボット（３３）のヘッド（３７）が、カートンロボット（２６）の運動と同調して、複数の座標（４０）に沿って移動可能で、複数の軸（４２）を中心として旋回可能であること、及び、
   空のカートン（１０）が、搬送によってカートンロボット（２６）の開放したカートンホルダ（３０）内へ導入され、カートンホルダ（３０）の閉鎖により機械的及び／又は空気圧的な保持機構（４６，４７）によって固定され、空のカートン（１０）をカートンホルダ（３０）の領域内へ押し込む時に、充填されたカートン（１０）が、同時にカートンホルダ（３０）の領域外に移送され、充填されたカートン（１０）が、プッシャ（７５）によってスライドさせることにより、カートンホルダ（３０）の領域外へ移送され、後続の空のカートン（１０）が、同じプッシャ（７５）によって引き込むことにより、カートンホルダ（３０）の領域内へ移送されること、を特徴とする方法。
2. パック（１１）が、パックに対応付けされたパックロボット（３３）によって吸気によって把持され、昇降させることによりカートン（１０）内へ搬入されるか、選択的にスライドさせることによってカートン（１０）内へ導入され、パックロボット（３３）のヘッド（３７）が、パック（１０）のためのキャリヤ又はスライダとして使用されること、を特徴とする請求項１に記載の方法。
3. ａ）折畳みによって直立させたカートン（１０）が、上面を開放させて、カートン供給部（２１）に沿ってカートンステーション（２４）に搬送されること、
   ｂ）空のカートン（１０）が、カートンステーション（２４）の領域内でカートンロボット（２６）によって把持され、パックステーション（２３）に供給され、このパックステーションで、パック（１１）を収容するために用意されること、
   ｃ）パックコンベヤ（３２）よって供給されたパック（１１）が、パックステーション（２３）の領域内でパックロボット（３３）によって把持され、カートン（１０）内へカートンが充填されるまで導入されること、及び、
   ｄ）充填されたカートン（１０）が、次にカートンロボット（２６）によって搬出コンベヤ（７０）に引き渡されること、
   を特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. カートン（１０）が、カートンホルダ（３０）のカートン壁に作用する吸引器（５４，５５）によって、移送方向に延在する長手方向壁（１３，１４）の領域と底壁（１２）の領域とにおいて、把持及び保持されること、を特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. カートン（１０）が、カートンロボット（２６）によって把持可能で、パックステーション（２３）においてパックプロセス中に相対位置を変更しつつパック（１１）を収容するために保持され、パック（１１）が、個々に連続的にパックロボット（３３）によって編成を構成しつつカートン（１０）内に導入可能である、カートン（１０）内に所定の編成を構成しつつ、パック（１１）をカートン（１０）内に導入するための装置において、
   パックロボット（３３）に、複数の座標（４０）に沿った直線運動能力及び／又は複数の軸（４２）を中心とする回転能力に基づいたカートンロボット（２６）の運動と同調して、パック（１１）を、パックステーション（２３）において引き取り、カートンロボット（２６）によって用意されたカートン（１０）に引き渡しつつ搬送するヘッド（３７）が設けられていること、
   空のカートン（１０）が、カートンステーション（２４）内のカートンロボット（２６）によって把持可能で、パックステーション（２３）に供給可能であり、充填されたカートン（１０）が、カートンロボット（２６）によってカートンステーション（２４）へ逆移送可能であり、充填されたカートン（１０）が、カートンステーション（２４）内で、プッシャ（７５）によってカートンロボット（２６）のカートンホルダ（３０）から搬出コンベヤ（７０）にスライド可能であること、
   空のカートン（１０）をカートンステーション（２４）へ搬送するためのカートンコンベヤ（４３）と、充填されたカートン（１０）をカートンホルダ（３０）の領域から押し出す際に同時に後続の空のカートン（１０）をカートンホルダ（３０）の領域内に導入するプッシャ（７５）によって、カートンコンベヤ（４３）に続くカートンホルダ（３０）の領域内へカートン（１０）を導入するための引渡し機構とが設けられていること、
   を特徴とする装置。
6. カートンロボット（２６）が、底壁（１２）の領域及び底壁（１２）に隣接する長手方向壁（１３，１４）の領域においてカートン（１０）を把持する移動可能な保持機構（４６，４７）によってカートン（１０）を把持するためのカートンホルダ（３０）を備え、保持機構（４６，４７）が、長手方向壁（１３，１４）の領域及び底壁（１２）の領域において負圧によってカートン（１０）を把持するための吸引器（５４，５５）を備えること、を特徴とする請求項５に記載の装置。
7. カートンホルダ（３０）が、空のカートン（１０）のための移送方向の継続部内でカートンホルダ（３０）内へ押し込む際にカートン（１０）を支持するためのガイド（５７）を備えること、を特徴とする請求項５又は６に記載の装置。
8. プッシャ（７５）が、充填されたカートン（１０）を押し出すための支持形材（７７）を有する脚（７６）を備え、後側に、後続の空のカートン（１０）の前面を把持するための吸引機構（７９）を備えること、を特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の装置。
9. パックロボット（３３）のヘッド（３７）が、パック（１１）をカートン（１０）内へ押し込むためのスライダとして移動可能であり、ヘッド（３７）が、支持プレート（６２）の領域内で、押込み運動時にパック（１１）を把持するために横に取り付けられたプッシュバー（６１）を備えること、を特徴とする請求項５〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. パックロボット（３３）のヘッド（３７）によってパック（１１）をカートン（１０）内へ押し込む際に、橋渡し機構が繰出し可能であること、を特徴とする請求項９に記載の装置。
11. 開放位置にあるカートン（１０）の折畳みタブ（１７，１８；１９，２０）を固定するために少なくともパックステーション（２３）の領域内で有効なタブホルダ（６５）が設けられ、タブホルダ（６５）が、カートン（１０）の充填位置で上の折畳みタブ（１９，２０）を把持するための少なくとも１つの保持ウェブ（６７）と、カートン（１０）の充填位置で横の折畳みタブ（１７，１８）のための横移動可能な支持ウェブ（６８）とを備えること、を特徴とする請求項５〜１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 充填されたカートン（１０）が、カートンステーション（２４）に続き、空のカートン（１０）の供給方向の継続部内で搬出コンベヤ（７０）のプレート状の下ガイド（７４）上へスライド可能で、横移動可能なスライダ（７２）によって下ガイド（７４）上を、搬出コンベヤ（７０）に対して横に整向された排出ベルト（７１）に供給可能であること、を特徴とする請求項５〜１１のいずれか１項に記載の装置。

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