JP6110242B2 - 荷重検出装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Description
まず、本発明に係る作業機械の実施形態を、図1〜図3を参照して説明する。
図1に示すように、実施形態に係る作業機械100は、地面と接して走行する下部走行体102と、下部走行体102上に取り付けられた上部作業体103と、一端が上部作業体103に回動可能に取り付けられた作業装置106とから主に構成されている。
作業機械の所要の部分には、機械の状態量を検出するためのセンサ(状態量検出部)が備えられる。以下、実施の形態に係る作業機械100に備えられる状態量検出部について、図1〜図3を参照しながら説明する。作業機械100の状態量検出部は、アタッチメント123の姿勢を検出する姿勢検出装置と、アタッチメント123に加わる荷重を検出する荷重検出装置とから構成される。
図1に示すように、作業機械100には、アタッチメント123の姿勢を検出する姿勢検出装置として、ブーム角度センサ140aと、アーム角度センサ141aと、アタッチメント角度センサ142aを備えている。ブーム角度センサ140aは、上部作業体103に対するブーム110の回転角度(相対角度)を検出するもので、上部作業体103とブーム110の回動軸140に設けられている。アーム角度センサ141aは、ブーム110に対するアーム112の回転角度(相対角度)を検出するもので、ブーム110とアーム112の回動軸141に設けられている。アタッチメント角度センサ142aは、アーム112に対するアタッチメント123の回転角度(相対角度)を検出するもので、アーム112とアタッチメント123の回動軸142に設けられている。作業機械100は、ブーム角度センサ140a、アーム角度センサ141a、及びアタッチメント角度センサ142aの検出値に基づいて、後述の演算装置160が水平面に対するアタッチメント123の姿勢の絶対角度θ(対地角度)を算出している。
また、作業機械100は、アタッチメント123に加わる荷重を検出する荷重検出装置として、互いに直交する2軸方向の荷重を検出するピン型ロードセル4a、4bを有している。ピン型ロードセル4a、4bは、回動軸142及び回動軸144に設けられた連結ピンに代えて設けられる。ピン型ロードセル4a、4bは、回動軸142,144に相当する所要の形状及びサイズに形成されたピン本体に歪検出部を設けることにより、ピン本体に作用する力を検出できるようになっている。ピン型ロードセル4a、4bの具体的な構成については、図6及び図7を用いて後に詳細に説明する。ピン型ロードセル4aは、アタッチメント123と一体となって回転するように、回動軸142の設定位置において、アタッチメント123に固定される。一方、ピン型ロードセル4bは、アタッチメント123と一体となって回転するように、回動軸144の設定位置において、アタッチメント123に固定される。
図4に、上述した姿勢検出装置及び荷重検出装置の検出信号から、アーム112とアタッチメント123の連結部に作用する荷重を計測する荷重計測装置150の構成を示す。この図から明らかなように、本例の荷重計測装置150は、2軸ピン型ロードセル4a、4bと、ブーム角度センサ140aと、アーム角度センサ141aと、アタッチメント角度センサ142aと、演算装置160と、表示装置161とから構成される。
次に、上述した作業機械に適用される荷重検出装置の実施形態につき、図を参照しながら説明する。
図6に示すように、実施の形態に係る荷重検出装置は、ピン型ロードセル4と、ピン型ロードセル4の検出信号から、当該ピン型ロードセル4に作用する荷重を算出する荷重算出部30とから構成される。なお、ピン型ロードセル4は、ピン型ロードセル4a、4bの総称である。
作業機械の回動軸には、作業の進行に伴って、時々刻々と方向が変化する荷重が作用する。以下に、回動軸に代わるピン型ロードセルに方向が変化する荷重が作用する場合における計測誤差の発生原理及び発生する誤差の傾向と、3対又は3個の歪センサを備えることによって計測誤差の回避が可能になる理由について説明する。
荷重算出部30は、図6に示すように、せん断歪検出部20の検出信号を入力する入力部31と、3対の歪センサから選択される2対の歪センサの検出信号を用いて、歪センサ対の組合せが異なる3種のピン本体1に加わる荷重の大きさを算出する算出部32と、3種の歪センサの組合せのうち、算出された荷重の大きさが最も小さくなる組合せを選択する選択部33と、選択された歪センサから算出された2軸方向の荷重Fx、Fyを出力する出力部34とから構成される。この荷重算出部30は、マイクロコンピュータ等をもって構成できる。なお、本発明の要旨は、荷重算出部30に算出部と選択部を備えれば足りるのであって、入力部31に入力されたひずみ信号の選択部を前段に配置し、選択されたひずみ信号から2軸方向の荷重Fx、Fyを算出する算出部を後段に配置する構成とすることもできる。
上記の実施形態では、歪センサ21をせん断歪検出部1A、1Bにそれぞれ3対備える例を示したが、3対は前述の非対称な断面変形の影響の小さいセンサ対が常に2対以上存在するための最小構成であり、さらに多くのセンサ対を備えても良い。センサ対が多い場合にもおいても、上記の3対の場合と同様に取り得る全ての2対の組合せについて荷重を算出し、算出値が最も小さい組合せを採用の組合せとして選択し、Fx、Fyの算出に用いる。センサ対をさらに多く配置することによって、非対称な断面変形の影響のより小さいセンサを選択することが可能となり、荷重算出のさらなる高精度化が可能である。
Claims (9)
- ピン型ロードセルと、前記ピン型ロードセルの検出信号出力から前記ピン型ロードセルに作用する荷重を算出する荷重算出部とを備えた荷重検出装置において、
前記ピン型ロードセルは、軸方向にピン穴が設けられたピン本体と、前記ピン本体の周方向に配置された3対以上又は3個以上の歪検出部を備え、
前記荷重算出部は、前記3対以上又は3個以上の歪検出部のうち、前記ピン本体の断面形状変化の影響が小さい歪検出部を選択する選択部と、前記選択部で選択された歪検出部の検出信号出力に基づいて、前記ピン本体に作用する荷重を算出する算出部を備えることを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1に記載の荷重検出装置において、
前記歪検出部は、取付箇所におけるせん断歪を検出するものであることを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1及び請求項2のいずれか1項に記載の荷重検出装置において、
前記3対以上の歪検出部は、それぞれ前記ピン本体の軸心を介して対向の位置に配置された2個の歪センサを1対とすることを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の荷重検出装置において、
前記3対以上又は3個以上の歪検出部のうち、特定の1対又は1個の歪検出部の設定位置に対して、90゜以上離れた箇所に少なくとも1対又は1個の歪検出部が設置されることを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の荷重検出装置において、
前記荷重算出部は、前記3対以上又は3個以上の歪検出部から、荷重算出値が最も小さくなる2対又は2個の歪検出部の組を選択し、当該選択された2対又は2個の歪検出部の検出信号出力から、前記ピン本体のx軸方向及びこれと直交するy軸方向に作用する荷重を算出することを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の荷重検出装置において、
前記荷重算出部は、荷重作用方向情報を用いて前記3対以上又は3個以上の歪検出部から前記ピン本体の断面形状変化の影響が小さい歪検出部を選択し、選択された歪検出部の出力から荷重を算出することを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項6に記載の荷重検出装置において、
前記荷重算出部は、前記荷重の作用方向と前記歪検出部とのなす角度が45゜、135゜、225゜、315゜から最も離れた2対又は2個の歪検出部を選択し、当該選択された2対又は2個の歪検出部の検出信号出力に基づいて、前記ピン本体に作用する荷重を算出することを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載のピン型ロードセルにより、機構部材の連結部が結合されることを特徴とする作業機械。
- 請求項8に記載の作業機械において、
下部走行体と、前記下部走行体の上部に取り付けられた上部作業体と、前記上部作業体に回動自在に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の先端に回動軸を介して取り付けられたアタッチメントと、作業機械の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記アタッチメントに作用する荷重を演算する演算装置と、前記アタッチメントに作用する荷重を表示する表示装置を備え、
前記ピン型ロードセルにより前記作業装置とアタッチメントとの連結部が連結され、
前記演算装置は、前記姿勢検出部及び前記ピン型ロードセルの出力に基づいて前記アタッチメントに加わる荷重を算出し、
前記表示装置は、前記演算装置の出力結果に基づいて荷重の大きさおよび方向を表示することを特徴とする作業機械。
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