JP6106065B2

JP6106065B2 - 部品実装装置

Info

Publication number: JP6106065B2
Application number: JP2013229201A
Authority: JP
Inventors: 英毅新藤; 洋志西城
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2013-11-05
Filing date: 2013-11-05
Publication date: 2017-03-29
Anticipated expiration: 2033-11-05
Also published as: JP2015090882A

Description

本発明は、部品実装装置に関し、特に、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置に関する。

従来、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、基板を上流から下流に向かう第１方向に搬送するとともに、第１方向と略直交する第２方向に移動可能に構成されている第１基板搬送保持装置（実装テーブル）と、第１基板搬送保持装置の第１方向の下流側に配置され、第１基板搬送保持装置から基板を受け取り、基板を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能に構成されている第２基板搬送保持装置（実装テーブル）とを備えた部品実装装置が開示されている。上記特許文献１の部品実装装置では、第１基板搬送保持装置および第２基板搬送保持装置は、それぞれ、第２方向の両端部に位置する実装領域において基板に部品が実装されるとともに、第２方向の中央付近の基板搬送位置において基板の受け渡しが行われるように構成されている。

特開２０１０−１５７７６７号公報

しかしながら、上記特許文献１の部品実装装置では、第１基板保持装置および第２基板保持装置のうち一方が他方より先に部品実装作業が終了した場合、一方は、他方の部品実装作業が終了して、実装領域から基板搬送位置に移動するのを待ってから、第２方向の中央付近の基板搬送位置において基板の受け渡しを行う必要がある。このため、他方の部品実装作業の終了および実装領域から基板搬送位置に移動するのを待つ分、タクトタイムが長くなるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置において、一方の実装テーブルが他方の実装テーブルより先に部品実装作業を終了した場合でも、タクトタイムが長くなるのを抑制することが可能な部品実装装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における部品実装装置は、基板を上流から下流に向かう第１方向に搬送するとともに、第１方向と略直交する第２方向に移動可能に構成されている第１実装テーブルと、第１実装テーブルの第１方向の下流側に配置され、第１実装テーブルから基板を受け取り、基板を第１方向に搬送するとともに、第２方向に移動可能に構成されている第２実装テーブルと、第１実装テーブルに保持された基板に部品を実装する第１実装ヘッドと、第２実装テーブルに保持された基板に部品を実装する第２実装ヘッドとを備え、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるように構成されている。

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方が、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるように構成することによって、他方の実装テーブルの部品実装作業が終了した後に、他方の実装テーブルが基板を受け渡す第２方向における所定の位置に移動する場合と異なり、部品実装作業を先に終了した一方の実装テーブルが、他方の部品実装作業が行われている位置の近傍に移動されるので、その分、タクトタイムを短縮することができる。その結果、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置において、一方の実装テーブルが他方の実装テーブルより先に部品実装作業を終了した場合でも、タクトタイムが長くなるのを抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、第２方向の一方側に配置され、第１実装ヘッドに部品を供給する第１部品供給部と、第２方向の他方側に配置され、第２実装ヘッドに部品を供給する第２部品供給部とをさらに備え、第１実装テーブルが第２方向の第１部品供給部側に配置されて部品実装作業が行われ、第２実装テーブルが第２方向の第２部品供給部側に配置されて部品実装作業が行われている場合において、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるように構成されている。このように構成すれば、第１実装テーブルの基板は、第１実装ヘッドに部品が供給される第１部品供給部に近い位置において第１実装ヘッドにより部品が実装され、第２実装テーブルの基板は、第２実装ヘッドに部品が供給される第２部品供給部に近い位置において第２実装ヘッドにより部品が実装され、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方が、他方側に移動されて、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるので、実装ヘッドによる部品実装時間が長くなるのを抑制しつつ、先に部品実装作業が終了した一方の実装テーブルの待機する時間を短縮することができる。これにより、タクトタイムが長くなるのを効果的に抑制することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルの第２方向における移動が同期された状態で、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるように構成されている。このように構成すれば、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルを第２方向に移動させながら基板を受け渡すことができるので、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルを第２方向において停止した状態で基板を受け渡して、その後、第２方向に移動させる場合に比べて、タクトタイムをより短縮することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、搬入された基板を第１実装テーブルに受け渡すとともに、第２方向に移動可能に構成されているローダと、第２実装テーブルから搬出される基板を受け取るとともに、第２方向に移動可能に構成されているアンローダとをさらに備え、第１実装テーブルの部品実装作業が第２実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、第１実装テーブルおよびアンローダは、第２実装テーブルが部品実装作業を行っている第２方向における位置に移動されるとともに、第２実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送され、第２実装テーブルの基板がアンローダに搬送されるように構成されており、第２実装テーブルの部品実装作業が第１実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、第２実装テーブルおよびローダは、第１実装テーブルが部品実装作業を行っている第２方向における位置に移動されるとともに、第１実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送され、ローダの基板が第１実装テーブルに搬送されるように構成されている。このように構成すれば、上流側の第１実装テーブルの部品実装作業が先に終了した場合、第２実装テーブルに対して上流側の第１実装テーブルおよび下流側のアンローダが、第２実装テーブルが部品実装作業を行っている第２方向における位置に移動されるので、第２実装テーブルの部品実装作業後、第２実装テーブルが第２方向に移動するのを待つことなく、第２実装テーブルに基板を搬入するとともに、第２実装テーブルから基板を搬出することができる。また、下流側の第２実装テーブルの部品実装作業が先に終了した場合、第１実装テーブルに対して上流側のローダおよび下流側の第２実装テーブルが、第１実装テーブルが部品実装作業を行っている第２方向における位置に移動されるので、第１実装テーブルの部品実装作業後、第１実装テーブルが第２方向に移動するのを待つことなく、第１実装テーブルに基板を搬入するとともに、第１実装テーブルから基板を搬出することができる。これらにより、タクトタイムが長くなるのをより効果的に抑制することができる。

この場合、好ましくは、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方と、ローダと、アンローダとは、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送され、ローダの基板が第１実装テーブルに搬送され、第２実装テーブルの基板がアンローダに搬送されるように構成されている。このように構成すれば、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が遅く終了する他方側に、部品実装作業が先に終了する一方の実装テーブル、ローダおよびアンローダが第２方向において同じ位置に集合されるので、他方側の部品実装作業が終了した際に、他方の実装テーブルが第２方向に移動するのを待つことなく、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのそれぞれに基板を同時に搬入するともに、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのそれぞれから基板を同時に搬出することができる。

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって第２方向に移動されるとともに、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち他方は、第２方向に移動しながら部品実装作業が行われ、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送されるように構成されている。このように構成すれば、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルのうち部品実装作業が遅く終了する他方が第２方向に移動しながら部品実装作業が行われるので、他方側の部品実装作業が終了した際に、他方の実装テーブルが基板を受け渡す第２方向における位置に移動する時間を容易に短縮することができる。

本発明によれば、上記のように、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置において、一方の実装テーブルが他方の実装テーブルより先に部品実装作業を終了した場合でも、タクトタイムが長くなるのを抑制することができる。

本発明の第１実施形態による部品実装装置の全体構成を概略的に示した平面図である。本発明の第１実施形態による部品実装装置の全体構成を概略的に示した側面図である。本発明の第１実施形態による部品実装装置のローダ、第１実装テーブル、第２実装テーブルおよびアンローダの構成を概略的に示した平面図である。本発明の第１実施形態による部品実装装置のローダ、第１実装テーブル、第２実装テーブルおよびアンローダのＹ方向の移動位置を説明するための図である。本発明の第１実施形態による部品実装装置の部品実装作業時間が異なる場合の部品実装作業のタイムチャートの一例を示した図である。本発明の第１実施形態による部品実装装置の部品実装作業時間が略同じ場合の部品実装作業のタイムチャートの一例を示した図である。比較例による部品実装装置の部品実装作業のタイムチャートを示した図である。本発明の第２実施形態による部品実装装置の部品実装作業時間が異なる場合の部品実装作業のタイムチャートの一例を示した図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
図１〜図４を参照して、本発明の第１実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

第１実施形態による部品実装装置１００は、図１に示すように、基台１と、基台１上に配置されＸ方向に基板１１０を搬送する基板搬送装置２と、部品供給部３と、実装ヘッド４ａおよび４ｂとを備えている。なお、部品供給部３は、本発明の「第１部品供給部」および「第２部品供給部」の一例である。また、実装ヘッド４ａおよび４ｂは、本発明の「第１実装ヘッド」および「第２実装ヘッド」の一例である。

基板搬送装置２は、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）の上流側（Ｘ２方向側）から順に配置された、ローダ２１と、第１実装テーブル２２と、第２実装テーブル２３と、アンローダ２４とを含む。基板搬送装置２は、上流側（Ｘ２方向側）から基板１１０を受け取り、下流側（Ｘ１方向側）に搬送するとともに、所定の位置において基板１１０に部品３ａを実装する作業が行われる。また、基板搬送装置２は、部品３ａが実装された基板１１０を下流側（Ｘ１方向側）の装置に受け渡すように構成されている。

具体的には、基板搬送装置２のローダ２１が、上流側の装置の搬送路１２０（図４参照）から基板１１０を受け取る。ローダ２１は、基板１１０を第１実装テーブル２２に受け渡す。ローダ２１は、基板１１０の受け取りと受け渡しとに時間差を設けることが可能なように基板１１０を待機させるバッファコンベアとして機能する。第１実装テーブル２２では、基板１１０が保持された状態で、基板１１０に部品３ａを実装する作業が行われる。第１実装テーブル２２における部品実装作業の終了後、第１実装テーブル２２は、基板１１０を第２実装テーブル２３に受け渡す。第２実装テーブル２３では、基板１１０が保持された状態で、基板１１０に部品３ａを実装する作業が行われる。第２実装テーブル２３における部品実装作業の終了後、第２実装テーブル２３は、基板１１０をアンローダ２４に受け渡す。アンローダ２４は、下流側の装置の搬送路１３０（図４参照）に基板１１０を受け渡す。アンローダ２１は、基板１１０の受け取りと受け渡しとに時間差を設けることが可能なように基板１１０を待機させるバッファコンベアとして機能する。

部品供給部３は、基板搬送装置２の前方側（Ｙ１方向側）および後方側（Ｙ２方向側）に配置されている。部品供給部３は、基板搬送装置２に沿ってＸ方向に並ぶ複数のテープフィーダを含む。これらのテープフィーダには、ＩＣ、トランジスタおよびコンデンサ等の部品３ａが収納されている。そして、テープフィーダは、間欠的にテープを繰り出しながら部品３ａを基板搬送装置２近傍の所定の部品供給位置に供給するように構成されている。

実装ヘッド４ａおよび４ｂは、部品供給部３から供給される部品３ａを吸着して第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３に保持された基板１１０に実装する機能を有している。また、実装ヘッド４ａは、Ｙ２方向側に配置された部品供給部３から部品３ａを吸着して基板１１０に実装するように構成されている。実装ヘッド４ｂは、Ｙ１方向側に配置された部品供給部３から部品３ａを吸着して基板１１０に実装するように構成されている。また、実装ヘッド４ａおよび４ｂは、Ｙ方向において干渉しない範囲で互いに独立して移動し、部品３ａを実装することが可能に構成されている。つまり、実装ヘッド４ａは、Ｙ２方向側において基板１１０に対する部品３ａの実装作業を担当し、実装ヘッド４ｂは、Ｙ１方向側において基板１１０に対する部品３ａの実装作業を担当する。

実装ヘッド４ａ（４ｂ）は、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）および前後方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。具体的には、実装ヘッド４ａ（４ｂ）は、Ｘ方向に延びるユニット支持部材５ａ（５ｂ）によりＸ方向に移動可能に支持されている。また、実装ヘッド４ａ（４ｂ）は、Ｘ軸モータ６ａ（６ｃ）によりボールねじ軸６ｂ（６ｄ）が回動されることによってＸ方向に移動される。ユニット支持部材５ａ（５ｂ）は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｂを介して、一対の高架フレーム１ａによりＹ方向に移動可能に支持されている。ユニット支持部材５ａ（５ｂ）は、Ｙ軸モータ７ａ（７ｃ）によりボールねじ軸７ｂ（７ｄ）が回動されることによってＹ方向に移動される。

また、実装ヘッド４ａ（４ｂ）には、部品吸着用の複数の吸着ノズル４１が取り付けられている。また、実装ヘッド４ａ（４ｂ）には、基板１１０を撮影して、基板１１０の位置および姿勢を検知するための撮像部４２が設けられている。撮像部４２は、部品供給部３の部品３ａを撮影して、部品３ａの位置および姿勢を検知するためにも用いられる。

また、部品実装装置１００には、図１に示すように、実装ヘッド４ａ（４ｂ）の吸着ノズル４１に吸着された状態の部品３ａを撮像する部品撮像装置８が設けられている。部品撮像装置８は、実装ヘッド４ａ（４ｂ）により部品供給部３から取り出された部品３ａの保持状態を認識するために設けられている。また、部品実装装置１００は、図２に示すように、その動作を統括的に制御する制御装置９をさらに備えている。制御装置９は、部品実装装置１００の各部の動作を制御するように構成されている。

基板搬送装置２のローダ２１は、図２および図３に示すように、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア２１１を有する。一対のコンベア２１１は、基板１１０をＸ２方向側から受け入れてＸ１方向側に受け渡すように、基板１１０をＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２１１は、基板１１０のＹ方向の長さに合わせて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。また、ローダ２１は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｃを介して、Ｙ方向に移動可能に支持されている。また、ローダ２１は、Ｙ軸モータ２１２によりボールねじ軸２１３が回動されることによってＹ方向に移動される。また、Ｙ軸モータ２１２には、回動を検知するエンコーダが設けられている。これにより、ローダ２１のＹ方向の位置および速度を検知することが可能である。

基板搬送装置２の第１実装テーブル２２は、ローダ２１の下流側（Ｘ１方向側）に配置されている。また、第１実装テーブル２２は、図２および図３に示すように、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア２２１を有する。一対のコンベア２２１は、基板１１０をＸ２方向側から受け入れて、所定の位置において基板１１０を保持した状態で、基板１１０に部品３ａが実装され、部品３ａが実装された基板１１０をＸ１方向側に受け渡すように、基板１１０をＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２２１は、基板１１０のＹ方向の長さに合わせて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。また、第１実装テーブル２２は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｄを介して、Ｙ方向に移動可能に支持されている。つまり、第１実装テーブル２２は、基板１１０を上流から下流に向かうＸ方向に搬送するとともに、Ｘ方向と略直交するＹ方向に移動可能に構成されている。また、第１実装テーブル２２は、Ｙ軸モータ２２２によりボールねじ軸２２３が回動されることによってＹ方向に移動される。また、Ｙ軸モータ２２２には、回動を検知するエンコーダが設けられている。これにより、第１実装テーブル２２のＹ方向の位置および速度を検知することが可能である。

基板搬送装置２の第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２の下流側（Ｘ１方向側）に配置されている。また、第２実装テーブル２３は、図２および図３に示すように、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア２３１を有する。一対のコンベア２３１は、基板１１０をＸ２方向側から受け入れて、所定の位置において基板１１０を保持した状態で、基板１１０に部品３ａが実装され、部品３ａが実装された基板１１０をＸ１方向側に受け渡すように、基板１１０をＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２３１は、基板１１０のＹ方向の長さに合わせて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。また、第２実装テーブル２３は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｅを介して、Ｙ方向に移動可能に支持されている。つまり、第２実装テーブル２３は、基板１１０を上流から下流に向かうＸ方向に搬送するとともに、Ｘ方向と略直交するＹ方向に移動可能に構成されている。また、第２実装テーブル２３は、Ｙ軸モータ２３２によりボールねじ軸２３３が回動されることによってＹ方向に移動される。また、Ｙ軸モータ２３２には、回動を検知するエンコーダが設けられている。これにより、第２実装テーブル２３のＹ方向の位置および速度を検知することが可能である。

基板搬送装置２のアンローダ２４は、第２実装テーブル２３の下流側（Ｘ１方向側）に配置されている。また、アンローダ２４は、図２および図３に示すように、基板１１０の搬送方向（Ｘ方向）に延びる一対のコンベア２４１を有する。一対のコンベア２４１は、基板１１０をＸ２方向側から受け入れてＸ１方向側に受け渡すように、基板１１０をＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２４１は、基板１１０のＹ方向の長さに合わせて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。また、アンローダ２４は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｆを介して、Ｙ方向に移動可能に支持されている。また、アンローダ２４は、Ｙ軸モータ２４２によりボールねじ軸２４３が回動されることによってＹ方向に移動される。また、Ｙ軸モータ２４２には、回動を検知するエンコーダが設けられている。これにより、アンローダ２４のＹ方向の位置および速度を検知することが可能である。

ここで、第１実施形態では、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成されている。たとえば、第１実装テーブル２２がＹ２方向側の部品供給部３側（図４のＢ１の位置）に配置されて部品実装作業が行われ、第２実装テーブル２３がＹ１方向側の部品供給部３側（図４のＣ３の位置）に配置されて部品実装作業が行われている場合において、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成されている。

また、第１実施形態では、第１実装テーブル２２の部品実装作業が第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも先に終了した場合、第１実装テーブル２２およびアンローダ２４は、第２実装テーブル２３が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるとともに、第２実装テーブル２３の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送され、第２実装テーブル２３の基板１１０がアンローダ２４に搬送されるように構成されている。たとえば、第２実装テーブル２３が図４のＣ３の位置で、部品実装作業を行っている場合、部品実装作業が終了した第１実装テーブル２２が図４のＢ３の位置に移動されるとともに、アンローダ２４が図４のＤ３の位置に移動される。その後、第２実装テーブル２３における部品実装作業が終了した際に、図４のＢ３の位置の第１実装テーブル２２からＣ３の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送されるとともに、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。

また、第２実装テーブル２３の部品実装作業が第１実装テーブル２２の部品実装作業よりも先に終了した場合、第２実装テーブル２３およびローダ２１は、第１実装テーブル２２が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるとともに、第１実装テーブル２２の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送され、ローダ２１の基板１１０が第１実装テーブル２２に搬送されるように構成されている。たとえば、第１実装テーブル２２が図４のＢ１の位置で部品実装作業を行っている場合、部品実装作業が終了した第２実装テーブル２３が図４のＣ１の位置に移動されるとともに、ローダ２１が図４のＡ１の位置に移動される。その後、第１実装テーブル２２における部品実装作業が終了した際に、図４のＡ１の位置のローダ２１からＢ１の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２からＣ１の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。

また、第１実施形態では、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方と、ローダ２１と、アンローダ２４とは、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送され、ローダ２１の基板１１０が第１実装テーブル２２に搬送され、第２実装テーブル２３の基板１１０がアンローダ２４に搬送されるように構成されている。たとえば、第２実装テーブル２３が図４のＣ３の位置で部品実装作業を行っている場合において、第１実装テーブル２２の部品実装作業が第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも先に終了した場合、部品実装作業が終了した第１実装テーブル２２が図４のＢ３の位置に移動されるとともに、ローダ２１が図４のＡ３の位置に移動され、アンローダ２４が図４のＤ３の位置に移動される。その後、第２実装テーブル２３における部品実装作業が終了した際に、図４のＡ３の位置のローダ２１からＢ３の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送され、Ｂ３の位置の第１実装テーブル２２からＣ３の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送され、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。つまり、ローダ２１、第１実装テーブル２２、第２実装テーブル２３およびアンローダ２４が、Ｙ１方向側でＸ方向に沿って一列に整列した状態で、それぞれ、基板１１０の受け渡しが行われる。

次に、図５を参照して、部品実装装置１００の部品実装作業処理について説明する。図５に示す例では、図４のＢ１の位置において第１実装テーブル２２の部品実装作業が行われ、Ｃ３の位置において第２実装テーブル２３の部品実装作業が行われる。また、第１実装テーブル２２の部品実装作業の方が、第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも時間を要する。つまり、同時に部品実装作業を始めた場合、第２実装テーブル２３の部品実装作業の方が、第１実装テーブル２２の部品実装作業よりも先に終了する。

時間Ｔ０において部品実装作業が開始されると、時間Ｔ１において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入される。基板１１０の搬入後、時間Ｔ２において、ローダ２１は、Ａ１の位置に移動される。時間Ｔ３において、Ａ１の位置のローダ２１からＢ１の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送される。第１実装テーブル２２に搬入された基板１１０は、時間Ｔ４から時間Ｔ５の間に部品３ａが実装される。具体的には、第１実装テーブル２２では、実装作業ｂ１〜ｂｎが行われる。また、時間Ｔ４から時間Ｔ５の間に、ローダ２１は、Ａ１からＡ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入され、搬入された基板１１０とともに再びＡ１の位置に移動される。

時間Ｔ６において、図４のＡ１の位置のローダ２１からＢ１の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２からＣ１の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。第１実装テーブル２２に搬入された基板１１０は、時間Ｔ７から時間Ｔ８の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。また、時間Ｔ７から時間Ｔ８の間に、ローダ２１は、Ａ１からＡ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入され、搬入された基板１１０とともに再びＡ１の位置に移動される。

また、時間Ｔ７から時間Ｔ８の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において部品実装作業が行われる。具体的には、第２実装テーブル２３では、第１実装テーブル２２の部品実装作業（実装作業ｂ１〜ｂｎ）よりも少ない実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ８までに、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ８までに、第２実装テーブル２３がＣ１の位置に移動される。

また、アンローダ２４は、Ｄ３の位置において第２実装テーブル２３から搬入された基板１１０とともにＤ２の位置に移動され、Ｄ２の位置において基板１１０が搬出される。その後、アンローダ２４は、Ｄ３の位置に再び移動される。

時間Ｔ９において、図４のＡ１の位置のローダ２１からＢ１の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送され、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２からＣ１の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。第１実装テーブル２２に搬入された基板１１０は、時間Ｔ１０から時間Ｔ１１の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。また、時間Ｔ１０から時間Ｔ１１の間に、ローダ２１は、Ａ１からＡ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入され、搬入された基板１１０とともに再びＡ１の位置に移動される。

また、時間Ｔ１０から時間Ｔ１１の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において部品実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ１１までに、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ１１までに、第２実装テーブル２３がＣ１の位置に移動される。

時間Ｔ１２において、図４のＡ１の位置のローダ２１からＢ１の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送され、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２からＣ１の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。なお、基板１１０が連続的に供給される場合、時間Ｔ１０から時間Ｔ１２の処理が繰り返し行われる。

第１実装テーブル２２に搬入された基板１１０は、時間Ｔ１３から時間Ｔ１４の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。また、時間Ｔ１３から時間Ｔ１４の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において部品実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ１４までに、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ１４までに、第２実装テーブル２３がＣ１の位置に移動される。

時間Ｔ１５において、図４のＢ１の位置の第１実装テーブル２２からＣ１の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。そして時間Ｔ１５から時間Ｔ１６の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において部品実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ１６において、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３からＤ３の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ１６から時間Ｔ１７の間に、アンローダ２４は、Ｄ３の位置において第２実装テーブル２３から搬入された基板１１０とともにＤ２の位置に移動され、Ｄ２の位置において基板１１０が搬出される。その後、部品実装作業が終了される。

次に、図６を参照して、部品実装装置１００の部品実装作業処理について説明する。図６に示す例では、図４のＢ１の位置において第１実装テーブル２２の部品実装作業が行われ、Ｃ３の位置において第２実装テーブル２３の部品実装作業が行われる。また、第１実装テーブル２２の部品実装作業と、第２実装テーブル２３の部品実装作業とは、略同じ時間を要する。つまり、同時に部品実装作業を始めた場合、第１実装テーブル２２の部品実装作業と、第２実装テーブル２３の部品実装作業は、略同時に終了する。

時間Ｔ１００において部品実装作業が開始されると、時間Ｔ１０１において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入される。基板１１０の搬入後、時間Ｔ１０２において、Ａ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ａ２の位置のローダ２１に新たな基板１１０が搬入される。時間Ｔ１０３において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。時間Ｔ１０４から時間Ｔ１０５の間に、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２において、部品３ａが実装される。具体的には、第１実装テーブル２２では、実装作業ｂ１〜ｂｍが行われる。時間Ｔ１０６において、第１実装テーブル２２は、Ｂ２の位置に移動される。

時間Ｔ１０７において、図４のＡ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ１０７において、Ａ２の位置のローダ２１に新たな基板１１０が搬入される。

時間Ｔ１０８において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。時間Ｔ１０９から時間Ｔ１１０の間に、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２において、実装作業ｂ１〜ｂｍが行われる。時間Ｔ１１１において、第１実装テーブル２２は、Ｂ２の位置に移動される。

また、第１実装テーブル２２の実装作業と並行して、時間Ｔ１０８において、第２実装テーブル２３は、搬入された基板１１０とともに、Ｃ３の位置に移動される。時間Ｔ１０９から時間Ｔ１１０の間に、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３において、実装作業ｃ１〜ｃｍが行われる。時間Ｔ１１１において、第２実装テーブル２３は、Ｃ２の位置に移動される。

時間Ｔ１１２において、図４のＡ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ１１２において、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ１１３において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。時間Ｔ１１４から時間Ｔ１１５の間に、Ｂ１の位置の第１実装テーブル２２において、実装作業ｂ１〜ｂｍが行われる。時間Ｔ１１６において、第１実装テーブル２２は、Ｂ２の位置に移動される。

また、第１実装テーブル２２の実装作業と並行して、時間Ｔ１１３において、第２実装テーブル２３は、搬入された基板１１０とともに、Ｃ３の位置に移動される。時間Ｔ１１４から時間Ｔ１１５の間に、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３において、実装作業ｃ１〜ｃｍが行われる。時間Ｔ１１６において、第２実装テーブル２３は、Ｃ２の位置に移動される。

時間Ｔ１１７において、図４のＢ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送されるとともに、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ１１７において、Ｄ２の位置のアンローダ２４の基板１１０が搬出される。

時間Ｔ１１８において、第２実装テーブル２３は、搬入された基板１１０とともに、Ｃ３の位置に移動される。時間Ｔ１１９から時間Ｔ１２０の間に、Ｃ３の位置の第２実装テーブル２３において、実装作業ｃ１〜ｃｍが行われる。時間Ｔ１２１において、第２実装テーブル２３は、Ｃ２の位置に移動される。

時間Ｔ１２２において、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送されるとともに、Ｄ２の位置のアンローダ２４の基板１１０が搬出される。その後、時間Ｔ１２３において、Ｄ２の位置で第２実装テーブル２３から受け取ったアンローダ２４の基板１１０が搬出される。その後、部品実装作業が終了される。

次に、図７を参照して、比較例による部品実装装置の部品実装作業処理について説明する。図７に示す例では、図４のＢ１の位置において第１実装テーブル２２の部品実装作業が行われ、Ｃ３の位置において第２実装テーブル２３の部品実装作業が行われる。また、第１実装テーブル２２の部品実装作業の方が、第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも時間を要する。つまり、同時に部品実装作業を始めた場合、第２実装テーブル２３の部品実装作業の方が、第１実装テーブル２２の部品実装作業よりも先に終了する。

時間Ｔ２００において部品実装作業が開始されると、時間Ｔ２０１において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入される。時間Ｔ２０２において、Ａ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ａ２の位置のローダ２１に新たな基板１１０が搬入される。時間Ｔ２０３において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。第１実装テーブル２２の基板１１０は、時間Ｔ２０４から時間Ｔ２０５の間に部品３ａが実装される。具体的には、第１実装テーブル２２では、実装作業ｂ１〜ｂｎが行われる。時間Ｔ２０６において、第１実装テーブル２２は、Ｂ２の位置に移動される。

時間Ｔ２０７において、図４のＡ２の位置のローダからＢ２の位置の第１実装テーブルに基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２０７において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入される。時間Ｔ２０８において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。第１実装テーブル２２の基板１１０は、時間Ｔ２０９から時間Ｔ２１０の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。

また、時間Ｔ２０８から時間Ｔ２１０の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において部品実装作業が行われる。具体的には、第２実装テーブル２３では、第１実装テーブル２２の部品実装作業（実装作業ｂ１〜ｂｎ）よりも少ない実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ２１０までに、第２実装テーブル２３がＣ２の位置に移動されて、第１実装テーブル２２の実装作業が終了するまで待機する。

時間Ｔ２１１において、第１実装テーブル２２がＢ２の位置に移動される。そして、時間Ｔ２１２において、図４のＡ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２１２において、Ａ２の位置のローダに基板１１０が搬入されるとともに、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ２１３において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。第１実装テーブル２２の基板１１０は、時間Ｔ２１４から時間Ｔ２１５の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。

また、時間Ｔ２１３から時間Ｔ２１５の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ２１５までに、第２実装テーブル２３がＣ２の位置に移動されて、第１実装テーブル２２の実装作業が終了するまで待機する。

時間Ｔ２１６において、第１実装テーブル２２がＢ２の位置に移動される。そして、時間Ｔ２１７において、図４のＡ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２１７において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入されるとともに、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２１７において、Ｄ２の位置のアンローダから基板１１０が搬出される。

時間Ｔ２１８において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。第１実装テーブル２２の基板１１０は、時間Ｔ２１９から時間Ｔ２２０の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。

また、時間Ｔ２１８から時間Ｔ２２０の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ２２０までに、第２実装テーブルがＣ２の位置に移動されて、第１実装テーブル２２の実装作業が終了するまで待機する。

時間Ｔ２２１において、第１実装テーブル２２がＢ２の位置に移動される。そして、時間Ｔ２２２において、図４のＡ２の位置のローダ２１からＢ２の位置の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送されるとともに、Ｂ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２２２において、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送されるとともに、Ｄ２の位置のアンローダ２４から基板１１０が搬出される。なお、基板１１０が連続的に供給される場合、時間Ｔ２１７から時間Ｔ２２１の処理が繰り返し行われる。

時間Ｔ２２３において、第１実装テーブル２２は、搬入された基板１１０とともに、Ｂ１の位置に移動される。第１実装テーブル２２の基板１１０は、時間Ｔ２２４から時間Ｔ２２５の間に部品３ａが実装される（実装作業ｂ１〜ｂｎ）。

また、時間Ｔ２２３から時間Ｔ２２５の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動され、Ｃ３の位置において実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ２２５までに、第２実装テーブル２３がＣ２の位置に移動されて、第１実装テーブル２２の実装作業が終了するまで待機する。

時間Ｔ２２６において、第１実装テーブル２２がＢ２の位置に移動される。そして、時間Ｔ２２７において、図４のＢ２の位置の第１実装テーブル２２からＣ２の位置の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。また、時間Ｔ２２７において、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送されるとともに、Ｄ２の位置のアンローダ２４から基板１１０が搬出される。

また、時間Ｔ２２８において、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に移動される。時間Ｔ２２９において、第２実装テーブル２３では、Ｃ３の位置において実装作業ｃ１が行われる。また、時間Ｔ２３０において、第２実装テーブル２３がＣ２の位置に移動される。そして、時間Ｔ２３１において、Ｃ２の位置の第２実装テーブル２３からＤ２の位置のアンローダ２４に基板１１０が搬送されるとともに、Ｄ２の位置のアンローダ２４から基板１１０が搬出される。その後、時間Ｔ２３２において、Ｄ２の位置で第２実装テーブル２３から受け取ったアンローダ２４の基板１１０が搬出される。その後、部品実装作業が終了される。

上記のような比較例の場合、第１実装テーブルの部品実装作業が終了するのを、第２実装テーブル２３は、Ｙ方向の中央近傍の位置Ｃ２において待つ必要がある。このため、第２実装テーブル２３が待機している分、タクトタイムが長くなってしまう。

第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方が、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成することによって、他方の実装テーブルの部品実装作業が終了した後に、他方の実装テーブルが基板を受け渡すＹ方向における所定の位置に移動する場合と異なり、部品実装作業を先に終了した一方の実装テーブルが、他方の部品実装作業が行われている位置の近傍に移動されるので、その分、タクトタイムを短縮することができる。その結果、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置１００において、一方の実装テーブルが他方の実装テーブルより先に部品実装作業を終了した場合でも、タクトタイムが長くなるのを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２がＹ２方向側の部品供給部３側に配置されて部品実装作業が行われ、第２実装テーブル２３がＹ１方向側の部品供給部３側に配置されて部品実装作業が行われている場合において、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成する。これにより、第１実装テーブル２２の基板１１０は、実装ヘッド４ａに部品が供給されるＹ２方向側の部品供給部３に近い位置において実装ヘッド４ａにより部品３ａが実装され、第２実装テーブル２３の基板１１０は、実装ヘッド４ｂに部品３ａが供給されるＹ１方向側の部品供給部３に近い位置において実装ヘッド４ｂにより部品３ａが実装され、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方が、他方側に移動されて、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるので、実装ヘッド４ａおよび４ｂによる部品実装時間が長くなるのを抑制しつつ、先に部品実装作業が終了した一方の実装テーブルの待機する時間を短縮することができる。これにより、タクトタイムが長くなるのを効果的に抑制することができる。なお、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるに際し、同期または先行して第２実装テーブル２３の基板１１０がアンローダ２４に受け渡され、同期または遅行してローダ２１の基板１１０が第１実装テーブル２２に受け渡される。

また、第１実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２の部品実装作業が第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも先に終了した場合、第１実装テーブル２２およびアンローダ２４は、第２実装テーブル２３が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるとともに、第２実装テーブル２３の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送され、第２実装テーブル２３の基板１１０がアンローダ２４に搬送されるように構成し、第２実装テーブル２３の部品実装作業が第１実装テーブル２２の部品実装作業よりも先に終了した場合、第２実装テーブル２３およびローダ２１は、第１実装テーブル２２が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるとともに、第１実装テーブル２２の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送され、ローダ２１の基板１１０が第１実装テーブル２２に搬送されるように構成する。これにより、上流側（Ｘ２方向側）の第１実装テーブル２２の部品実装作業が先に終了した場合、第２実装テーブル２３に対して上流側の第１実装テーブル２２および下流側（Ｘ１方向側）のアンローダ２４が、第２実装テーブル２３が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるので、第２実装テーブル２３の部品実装作業後、第２実装テーブル２３がＹ方向に移動するのを待つことなく、第２実装テーブル２３に基板１１０を搬入するとともに、第２実装テーブル２３から基板１１０を搬出することができる。また、下流側の第２実装テーブル２３の部品実装作業が先に終了した場合、第１実装テーブル２１に対して上流側のローダ２１および下流側の第２実装テーブル２３が、第１実装テーブル２２が部品実装作業を行っているＹ方向における位置に移動されるので、第１実装テーブル２２の部品実装作業後、第１実装テーブル２２がＹ方向に移動するのを待つことなく、第１実装テーブル２２に基板１１０を搬入するとともに、第１実装テーブル２２から基板１１０を搬出することができる。これらにより、タクトタイムが長くなるのをより効果的に抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方と、ローダ２１と、アンローダ２４とは、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板が第２実装テーブル２３に搬送され、ローダ２１の基板１１０が第１実装テーブル２２に搬送され、第２実装テーブル２３の基板１１０がアンローダ２４に搬送されるように構成する。これにより、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が遅く終了する他方側に、部品実装作業が先に終了する一方の実装テーブル、ローダ２１およびアンローダ２４がＹ方向において同じ位置に集合されるので、他方側の部品実装作業が終了した際に、他方の実装テーブルがＹ方向に移動するのを待つことなく、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のそれぞれに基板１１０を同時に搬入するともに、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のそれぞれから基板１１０を同時に搬出することができる。

（第２実施形態）
次に、図４および図８を参照して、本発明の第２実施形態による部品実装装置２００について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルをＹ方向に移動させながら基板を受け渡す構成について説明する。

ここで、第２実施形態では、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のＹ方向における移動が同期された状態で、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成されている。

具体的には、第１実装テーブル２２から第２実装テーブル２３に基板１１０を受け渡す際に、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち一方のＹ方向の位置に対して、他方のＹ方向の位置の差が０になるように移動を制御して、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のＹ方向の移動を同期させる。また、一方のＹ方向の移動速度に対して他方のＹ方向の移動速度の差が０になるように制御して、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のＹ方向の移動を同期させる。

また、第２実施形態では、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち他方は、Ｙ方向に移動しながら部品実装作業が行われ、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成されている。

つまり、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３では、Ｙ方向に移動しながら基板１１０の受け渡しが可能であるとともに、Ｙ方向に移動しながら部品実装作業が可能に構成されている。

次に、図８を参照して、部品実装装置２００の部品実装作業処理について説明する。図８に示す例では、図４のＢ１の位置およびＢ１およびＢ２の間において第１実装テーブル２２の部品実装作業が行われ、Ｃ２およびＣ３の間において第２実装テーブル２３の部品実装作業が行われる。また、第１実装テーブル２２の部品実装作業の方が、第２実装テーブル２３の部品実装作業よりも時間を要する。つまり、同時に部品実装作業を始めた場合、第２実装テーブル２３の部品実装作業の方が、第１実装テーブル２２の部品実装作業よりも先に終了する。

時間Ｔ３００において部品実装作業が開始されると、時間Ｔ３０１において、Ａ２の位置のローダ２１に基板１１０が搬入される。基板１１０の搬入後、時間Ｔ３０２において、Ａ２からＡ１に移動中のローダ２１から、Ｂ２からＢ１に移動中の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送される。つまり、ローダ２１と第１実装テーブル２２のＹ方向の移動を同期させた状態で、基板１１０が受け渡される。第１実装テーブル２２に搬入された基板１１０は、時間Ｔ３０３から時間Ｔ３０４の間に部品３ａが実装される。具体的には、第１実装テーブル２２では、実装作業ｂ１〜ｂｎが行われる。また、この際、第１実装テーブル２２では、Ｂ２からＢ１に移動中に部品３ａの実装が開始され、Ｂ１に到着後、部品３ａの実装が継続される。

また、時間Ｔ３０３から時間Ｔ３０４の間に、ローダ２１は、Ａ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入される。

時間Ｔ３０５において、図４のＢ１からＢ２に移動中の第１実装テーブル２２から、Ｃ１からＣ２に移動中の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３０６において、Ａ２からＡ１に移動中のローダ２１から、Ｂ２からＢ１に移動中の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ３０７から時間Ｔ３０８の間に、第１実装テーブル２２において、部品実装作業が行われる。この際、第１実装テーブル２２では、Ｂ２からＢ１に移動中に部品３ａの実装が開始され、Ｂ１に到着後、部品３ａの実装が継続される。

また、時間Ｔ３０７から時間Ｔ３０８の間に、ローダ２１は、Ａ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入される。また、時間Ｔ３０７から時間Ｔ３０８の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に向かって移動されるとともに、Ｃ２からＣ３に移動中に部品実装作業が行われる。具体的には、第２実装テーブル２３では、第１実装テーブル２２の部品実装作業（実装作業ｂ１〜ｂｎ）よりも少ない実装作業ｃ１が行われる。また、Ｃ２からＣ３に移動中の第２実装テーブル２３からＤ２からＤ３に移動中のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３０８までに、第２実装テーブル２３がＣ１側の位置に移動される。

また、アンローダ２４は、第２実装テーブル２３から搬入された基板１１０とともにＤ２の位置に移動され、Ｄ２の位置において基板１１０が搬出される。その後、アンローダ２４は、Ｄ３の位置に再び移動される。

時間Ｔ３０９において、図４のＢ１からＢ２に移動中の第１実装テーブル２２から、Ｃ１からＣ２に移動中の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３１０において、Ａ２からＡ１に移動中のローダ２１から、Ｂ２からＢ１に移動中の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ３１１から時間Ｔ３１２の間に、第１実装テーブル２２において、部品実装作業（実装作業ｂ１〜ｂｎ）が行われる。この際、第１実装テーブル２２では、Ｂ２からＢ１に移動中に部品３ａの実装が開始され、Ｂ１に到着後、部品３ａの実装が継続される。

また、時間Ｔ３１１から時間Ｔ３１２の間に、ローダ２１は、Ａ２の位置に移動し、Ａ２の位置において新たな基板１１０が搬入される。また、時間Ｔ３１１から時間Ｔ３１２の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に向かって移動されるとともに、Ｃ２からＣ３に移動中に部品実装作業（実装作業ｃ１）が行われる。また、Ｃ２からＣ３に移動中の第２実装テーブル２３からＤ２からＤ３に移動中のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３１２までに、第２実装テーブル２３がＣ１側の位置に移動される。

時間Ｔ３１３において、図４のＢ１からＢ２に移動中の第１実装テーブル２２から、Ｃ１からＣ２に移動中の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３１４において、Ａ２からＡ１に移動中のローダ２１から、Ｂ２からＢ１に移動中の第１実装テーブル２２に基板１１０が搬送される。なお、基板１１０が連続的に供給される場合、時間Ｔ３１１から時間Ｔ３１４の処理が繰り返し行われる。

時間Ｔ３１５から時間Ｔ３１６の間に、第１実装テーブル２２において、部品実装作業（実装作業ｂ１〜ｂｎ）が行われる。この際、第１実装テーブル２２では、Ｂ２からＢ１に移動中に部品３ａの実装が開始され、Ｂ１に到着後、部品３ａの実装が継続される。

また、時間Ｔ３１５から時間Ｔ３１６の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に向かって移動されるとともに、Ｃ２からＣ３に移動中に部品実装作業（実装作業ｃ１）が行われる。また、Ｃ２からＣ３に移動中の第２実装テーブル２３からＤ２からＤ３に移動中のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。その後、時間Ｔ３１２までに、第２実装テーブル２３がＣ１側の位置に移動される。

時間Ｔ３１７において、図４のＢ１からＢ２に移動中の第１実装テーブル２２から、Ｃ１からＣ２に移動中の第２実装テーブル２３に基板１１０が搬送される。

時間Ｔ３１７から時間Ｔ３１８の間に、第２実装テーブル２３は、第１実装テーブル２２から搬入された基板１１０とともにＣ３の位置に向かって移動されるとともに、Ｃ２からＣ３に移動中に部品実装作業（実装作業ｃ１）が行われる。また、Ｃ２からＣ３に移動中の第２実装テーブル２３からＤ２からＤ３に移動中のアンローダ２４に基板１１０が搬送される。時間Ｔ３１９において、Ｄ２の位置においてアンローダ２４から基板１１０が搬出される。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

上記のように、第２実施形態では、第１実施形態と同様に、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方が、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成することによって、複数の実装テーブルを備えた部品実装装置２００において、一方の実装テーブルが他方の実装テーブルより先に部品実装作業を終了した場合でも、タクトタイムが長くなるのを抑制することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のＹ方向における移動が同期された状態で、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成する。これにより、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３をＹ方向に移動させながら基板１１０を受け渡すことができるので、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３をＹ方向において停止した状態で基板１１０を受け渡して、その後、Ｙ方向に移動させる場合に比べて、タクトタイムをより短縮することができる。

また、第２実施形態では、上記のように、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かってＹ方向に移動されるとともに、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち他方は、Ｙ方向に移動しながら部品実装作業が行われ、他方側の部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブル２２の基板１１０が第２実装テーブル２３に搬送されるように構成する。これにより、第１実装テーブル２２および第２実装テーブル２３のうち部品実装作業が遅く終了する他方がＹ方向に移動しながら部品実装作業が行われるので、他方側の部品実装作業が終了した際に、他方の実装テーブルが基板１１０を受け渡すＹ方向における位置に移動する時間を容易に短縮することができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記第１および第２実施形態では、第１実装テーブルの部品実装作業がＹ２方向側で行われ、第２実装テーブルの部品実装作業がＹ１方向側で行われる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１実装テーブルの部品実装作業がＹ１方向側で行われ、第２実装テーブルの部品実装作業がＹ２方向側で行われてもよいし、第１実装テーブルおよび第２実装テーブルの部品実装作業が同じＹ１方向側またはＹ２方向側で行われてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、第１実装テーブルよりも第２実装テーブルの部品実装作業が先に終了する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２実装テーブルよりも第１実装テーブルの部品実装作業が先に終了してもよい。この場合、第１実装テーブルは、部品実装作業が終了した場合に、部品実装作業を行っている第２実装テーブル側に移動するように構成されている。

また、上記第１実施形態では、第２実装テーブルの部品実装作業が第１実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、第２実装テーブルおよびローダは、第１実装テーブルが部品実装作業を行っているＹ方向（第２方向）における位置に移動されるとともに、第１実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送され、ローダの基板が第１実装テーブルに搬送される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１実装テーブルの部品実装作業が第２実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、第１実装テーブルおよびアンローダは、第２実装テーブルが部品実装作業を行っている第２方向における位置に移動されるとともに、第２実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、第１実装テーブルの基板が第２実装テーブルに搬送され、第２実装テーブルの基板がアンローダに搬送されてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、基板の搬送路が１系統のシングルレーンの基板実装装置に本発明を適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、基板の搬送路が２系統以上のマルチレーンの基板実装装置に本発明を適用してもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、実装テーブルが２つ設けられた構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、実装テーブルは、３つ以上設けられていてもよい。

また、上記第１および第２実施形態では、ローダおよびアンローダが設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ローダおよびアンローダは設けられていなくてもよい。また、ローダおよびアンローダのうちいずれか一方のみが設けられていてもよい。

３部品供給部（第１部品供給部、第２部品供給部）
３ａ部品
４ａ、４ｂ実装ヘッド（第１実装ヘッド、第２実装ヘッド）
２１ローダ
２２第１実装テーブル
２３第２実装テーブル
２４アンローダ
１００、２００部品実装装置
１１０基板

Claims

基板を上流から下流に向かう第１方向に搬送するとともに、前記第１方向と略直交する第２方向に移動可能に構成されている第１実装テーブルと、
前記第１実装テーブルの前記第１方向の下流側に配置され、前記第１実装テーブルから前記基板を受け取り、前記基板を前記第１方向に搬送するとともに、前記第２方向に移動可能に構成されている第２実装テーブルと、
前記第１実装テーブルに保持された前記基板に部品を実装する第１実装ヘッドと、
前記第２実装テーブルに保持された前記基板に部品を実装する第２実装ヘッドとを備え、
前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって前記第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送されるように構成されている、部品実装装置。
前記第２方向の一方側に配置され、前記第１実装ヘッドに部品を供給する第１部品供給部と、
前記第２方向の他方側に配置され、前記第２実装ヘッドに部品を供給する第２部品供給部とをさらに備え、
前記第１実装テーブルが前記第２方向の前記第１部品供給部側に配置されて部品実装作業が行われ、前記第２実装テーブルが前記第２方向の前記第２部品供給部側に配置されて部品実装作業が行われている場合において、
前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって前記第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送されるように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって前記第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルの前記第２方向における移動が同期された状態で、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送されるように構成されている、請求項１または２に記載の部品実装装置。
搬入された前記基板を前記第１実装テーブルに受け渡すとともに、前記第２方向に移動可能に構成されているローダと、
前記第２実装テーブルから搬出される前記基板を受け取るとともに、前記第２方向に移動可能に構成されているアンローダとをさらに備え、
前記第１実装テーブルの部品実装作業が前記第２実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、前記第１実装テーブルおよび前記アンローダは、前記第２実装テーブルが部品実装作業を行っている前記第２方向における位置に移動されるとともに、前記第２実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送され、前記第２実装テーブルの前記基板が前記アンローダに搬送されるように構成されており、
前記第２実装テーブルの部品実装作業が前記第１実装テーブルの部品実装作業よりも先に終了した場合、前記第２実装テーブルおよび前記ローダは、前記第１実装テーブルが部品実装作業を行っている前記第２方向における位置に移動されるとともに、前記第１実装テーブルの部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送され、前記ローダの前記基板が前記第１実装テーブルに搬送されるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方と、前記ローダと、前記アンローダとは、部品実装作業を行っている他方側に向かって前記第２方向に移動されるとともに、他方側の部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送され、前記ローダの前記基板が前記第１実装テーブルに搬送され、前記第２実装テーブルの前記基板が前記アンローダに搬送されるように構成されている、請求項４に記載の部品実装装置。
前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち部品実装作業が先に終了した一方は、部品実装作業を行っている他方側に向かって前記第２方向に移動されるとともに、前記第１実装テーブルおよび前記第２実装テーブルのうち他方は、前記第２方向に移動しながら部品実装作業が行われ、他方側の部品実装作業が終了した際に、前記第１実装テーブルの前記基板が前記第２実装テーブルに搬送されるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装装置。