JP6084344B2 - マニピュレータシステム及び医療システム - Google Patents
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Description
操作者が操作する操作部と、
前記操作部によって操作されるマニピュレータと、
前記操作部の操作に応じて前記マニピュレータを制御するシステム制御部と、
前記操作者のタップ操作を検出するタップ操作検出部と、
を備え、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する情報に応じて制御を切り替える
ことを特徴とする。
前記タップ操作検出部が検出する情報は、タップ操作の方向、強さ、又は回数を含み、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する情報に応じて前記情報毎に設定された制御を行う。
前記操作部は、前記マニピュレータを連動させるマスターアームを有し、
前記タップ操作検出部は、前記マスターアームに設けられる。
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する情報に応じて、前記マニピュレータの作動を断接するクラッチ制御を含む。
前記操作部を有し、操作指令を発するためのマスタ入力部と、
スレーブアーム及び前記マニピュレータを含むスレーブマニピュレータと、
を備え、
前記マスターアームの操作に追従させるようにして前記スレーブアームを遠隔制御することを特徴とする。
前記マニピュレータは、処置具と内視鏡を有し、
前記マスタ入力部は、前記内視鏡が撮像した映像を表示する表示部を有し、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する情報に応じて、少なくとも前記処置具、前記内視鏡、及び前記表示部の制御を切り替える。
ステップ24において、タップの方向が−y方向の場合、ステップ25で、選択した項目を決定する(ST25)。その後、図8に示したステップ11に戻る。ステップ24において、タップの方向が+y方向の場合、ステップ26で、選択した項目をキャンセルする(ST26)。その後、図8に示したステップ11に戻る。
10…医療システム
2…操作部
21…マスターアーム
22…タップ操作検出部
23…衝撃検出部(タップ操作検出部)
3…マニピュレータ
31…マニピュレータ本体
32…駆動部
4…システム制御部
5…マスタ入力部
6…スレーブマニピュレータ
61…スレーブアーム
Claims (7)
- マニピュレータが動作するように操作可能なアームと、
前記アームに設けられ、前記操作者による前記アームへのタップ操作を検出するタップ操作検出部と、
前記タップ操作検出部により検出されたタップ操作に応じて、前記タップ操作ごとに設定された制御を行うシステム制御部と、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータシステム。 - 前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作は、タップ操作の方向を含み、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作の方向に応じて前記タップ操作の方向毎に設定された制御を行う
請求項1に記載のマニピュレータシステム。 - 前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作は、タップ操作の強さを含み、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作の強さに応じて前記タップ操作の強さ毎に設定された制御を行う
請求項1に記載のマニピュレータシステム。 - 前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作は、タップ操作の回数を含み、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作の回数に応じて前記タップ操作の回数毎に設定された制御を行う
請求項1に記載のマニピュレータシステム。 - 前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作に応じて、前記マニピュレータの作動を断接するクラッチ制御を含む
請求項1に記載のマニピュレータシステム。 - 前記マニピュレータが先端部に取り付けられたスレーブアームをさらに有し、
前記マスターアームの操作に追従するように前記スレーブアームが遠隔制御される
ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータシステムを用いた医療システム。 - 前記マニピュレータは、処置具と内視鏡を有し、
前記内視鏡が撮像した映像を表示する表示部を有し、
前記システム制御部は、前記タップ操作検出部が検出する前記タップ操作に応じて、少なくとも前記処置具、前記内視鏡、及び前記表示部の制御を切り替える
請求項6に記載の医療システム。
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