JP2013510672A - 遠隔操作される低侵襲スレーブ手術器具の手による制御のための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
手の位置およびジェスチャーを追跡するための方法および技法が知られている。例えば、いくつかのビデオゲームコントローラは、ハンドトラッキング入力を利用する。例えば、Nintendo Wii(登録商標)ゲームプラットフォームは、無線位置および配向センシング遠隔操作を支援する(Wii(登録商標)は、米国ワシントン州レッドモンド、Nintendo of America Incの登録商標である)。バットをスイングする、または魔法の杖を振る等のジェスチャーおよび他の身体的動作の使用は、このプラットフォームの基本ゲーム要素を提供する。Sony Playstation Moveは、Nintendo Wii(登録商標)ゲームプラットフォームに類似する特徴を有する。
マスターフィンガー追跡グリップ270と呼ばれる場合がある、機械的に非接地の非動力マスターフィンガー追跡グリップ270の一実施例は、図2A〜2Dにおいて異なる構成で例示され、以下でより完全に説明される。マスターフィンガー追跡グリップ270は、指装着センサ211、212(指および親指装着センサ211、212と称される場合もある)を含み、人指し指292Bの先端および親指292Aの先端のそれぞれのロケーション(一実施例における位置および配向)を独立して追跡し、すなわち、執刀医の手の2本の指のロケーションを追跡する。したがって、既知の低侵襲手術システムにおけるマスターツールグリップのロケーションを追跡することとは対照的に、手自体のロケーションが追跡される。
本態様において、ジェスチャー検出モードの操作に置かれた後、ハンド追跡コントローラ130は、ハンドジェスチャーポーズ、またはハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道を検出する。コントローラ130は、ハンドジェスチャーポーズを、あるシステムモード制御コマンドにマッピングし、同様に、コントローラ130は、ハンドジェスチャー軌道を、他のシステムモード制御コマンドにマッピングする。ポーズおよび軌道のマッピングは、独立しているため、例えば、手動のシグナル言語トラッキングとは異なることに留意されたい。既知の低侵襲手術システムに見られるように、スイッチ、多数のフットペダル等を操作する代わりに、ハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道を使用して、システムコマンドを生成し、システム100を制御する能力は、システム100の優れた使い易さを執刀医に提供する。
一態様において、上に示されるように、執刀医の手291R、291L(図6A)の位置を追跡し、低侵襲手術システム 100の遠隔操作が許可されるか否かを決定し、いくつかの態様において、ユーザインターフェースを執刀医に表示するか否かを決定する。再度、ハンド追跡コントローラ130は、執刀医180Bの手の少なくとも一部を追跡する(図6A)。ハンド追跡コントローラ130は、マスターツールグリップ、例えば、マスターツールグリップ621(図6B)のロケーションを生成し、マスターツールグリップ621L、621R(図6A)、および手の一部のロケーションを表す。ハンド追跡コントローラ130は、2つのロケーションを共通座標フレームにマッピングし、次に、共通座標フレームの2つのロケーション間の距離を決定する。距離は、執刀医の手の一部の追跡ロケーションに基づく、低侵襲手術システムのシステム制御パラメータである。
上に詳述される追跡の種々の態様を考慮する前に、追跡技法の一実施例が説明される。本実施例は単なる例証であり、以下の説明に照らして、必要な手または指ロケーション情報を提供する、あらゆる追跡技法を利用することができる。
上述される様々なプロセスをさらに詳細に考慮する前に、執刀医のコンソール185Bの一実施例(図6A)が考慮され、以下の実施例において使用するために、様々な座標系が定義される。執刀医のコンソール185Bは、執刀医のコンソール185の一実施例である。執刀医のコンソール185Bは、ビューア610と称される場合がある3次元ビューア610、マスターツールグリップ620L、620Rを有するマスターツールマニピュレータ620L、620R、およびベース630を含む。マスターツールグリップ621(図6B)は、マスターツールグリップ621L、621Rのより詳細な図である。
図7は、追跡座標系750においてロケーション713を有する、人指し指292Bに装着されたセンサ212、および追跡座標系750においてロケーション711を有する、親指292Aに装着されたセンサ212の例示である。センサ211および212は、上述される電磁追跡システムの一部である。親指292Aおよび人指し指292Bは、右手291Rの指の例である。前述のとおり、ヒトの手の一部は、少なくとも1本の手の指を含む。当該分野における有識者に知られているように、指または指骨と呼ばれる場合がある手の指は、親指(第1指)、人指し指(第2指)、中指(第3指)、薬指(第4指)、および小指(第5指)である。
pcp=0.5*(pthumb+pindex)
制御点位置pcpは、人指し指位置pindexおよび親指位置pthumbの平均である。ハンド位置データを制御点にマッピングするプロセス910は、制御点配向を生成するプロセス920に対する処理に移る。
wcRtcは、追跡座標tcの配向をワールド座標wxの配向にマッピングし、
wcttcは、追跡座標tcの位置をワールド座標wcの位置に変換する。
グリップ閉合パラメータggripは、このマッピングによって変更されない。ワールド座標wcのデータは、データ831として保存される。プロセス830は、視界座標にマッピングするプロセス840に移行する。
ecRwcは、視界座標ecの配向をワールド座標wcの配向にマッピングし、
ectwcは、視界座標ecの位置をワールド座標wcの位置に変換する。
pcp_ec=ecTtcpcp_tc’
であり、視界座標の制御点の配向Rcp_ecは、
Rcp_ec=ecRwc wcRtcRcp_tc
である。
ecRtc=ecRwc wcRtc
Vcp_ec=ecRtc vcp_tc
ωcp_ec=ecRtcωcp_tc
速度を生成するプロセス850は、制御コマンドを送信するプロセス860に移行する。プロセス860は、位置、配向、速度、およびデータ851として保存されたグリップ閉合パラメータに基づいて、スレーブ手術器具に適切なシステム制御コマンドを送信する。
図10は、システム100のハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道のプロセス1000の一態様のプロセスフロー図である。上述される一態様において、ハンドジェスチャーポーズ認識プロセス1050は、多次元ベイズ識別器を使用し、ハンドジェスチャー軌道認識プロセス1060は、個別の隠れマルコフモデルλを使用する。
Λ=(A,B,π)
モデルパラメータNは、モデルにおける状態の数であり、モデルパラメータMは、状態当たりの観察記号の数である。3つの確率速度は、状態遷移確率分布A、観察ジェスチャー確率分布B、および初期状態分布πである。
P(fi_o|Ω)
式中、トレーニングデータセット特徴集合{fi}は、オブジェクトクラスΩに由来する。
となるようにし、
さらに別の態様において、上述されるように、執刀医180Bの手の少なくとも一部の追跡位置を使用して、手がマスターマニピュレータエンドエフェクタ621上に存在するか否かを決定する。図11は、一態様において、システム100のハンド追跡コントローラ130によって行われる存在検出のプロセス1100の一態様のプロセスフロー図である。プロセス1100は、一態様において執刀医の手のそれぞれに対して個別に行われる。
pmtm_wc=wcTws*pmtm
式中、wcTwsは、4×4同次固定変換であり、マスター作業空間座標系680における座標をワールド座標系670における座標にマッピングする。
完了すると、ワールド座標にマッピングするプロセス1112は、処理をハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130に移行させる。
Phand_wc=wcTtc*phand
式中、wcTwsは、4×4同次固定変換であり、追跡座標系650における座標をワールド座標系670における座標にマッピングする。
完了すると、ワールド座標にマッピングするプロセス1122は、処理をハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130に移行させる。
dsep=||pmtm_wc−phand_wc||
である。完了すると、ハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130は、処理を距離安全チェックプロセス1131に移行させる。
図12は、マスターフィンガー追跡グリップ1270の一実施例の例示である。マスターフィンガー追跡グリップ1270は、マスターフィンガー追跡グリップ170、270の一実施例である。
一態様において、ハンド追跡制御システムを使用して、1人の執刀医が別の執刀医を監督するために使用され得る複数のプロキシビジュアルのうちのいずれか1つを制御する。例えば、執刀医180(図1A)が、マスターフィンガー追跡グリップ170を使用して、執刀医181によって監督されている場合、執刀医181は、マスターフィンガー追跡グリップ170を使用して、手術器具のプロキシビジュアルを制御する一方、執刀医180は、マスターツールグリップを使用して、遠隔操作スレーブ手術器具を制御する。
Claims (20)
- ヒトの手の一部に装着されたセンサを追跡して、該ヒトの手の一部のロケーションを得ることと、
該ロケーションに基づいて、制御点の位置および配向を生成することと、
該制御点の位置および配向に基づいて、低侵襲手術システムにおけるデバイスの遠隔操作を制御することと
を含む、方法。 - 前記デバイスは、仮想プロキシである、請求項1に記載の方法。
- 前記デバイスは、遠隔操作スレーブ手術器具を備え、
前記方法は、
グリップ閉合パラメータを生成することをさらに含み、前記遠隔操作を制御することは、該グリップ閉合パラメータに基づいて、該遠隔操作スレーブ手術器具のエンドエフェクタエンドエフェクタのグリップを制御することをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記グリップ閉合パラメータを生成することは、
前記ヒトの手の第1指の位置を、制御点フレームの指向軸上の第1の投影位置にマッピングすることと、
該ヒトの手の第2指の位置を、該制御点フレームの該指向軸上の第2の投影位置にマッピングすることと、
該第1指および第2指の位置、ならびにそれぞれの投影位置を使用して、評価グリップ閉合距離を生成することと
をさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 前記グリップ閉合パラメータを生成することは、
前記評価グリップ閉合距離が、最大閾値距離よりも大きいときには、グリップ閉合距離を該最大閾値距離に設定することと、
該評価グリップ閉合距離が、最小閾値距離未満であるときには、該グリップ閉合距離を該最小閾値距離に設定することと、
該評価グリップ閉合距離が、最小閾値距離よりも大きく、最大閾値距離未満であるときには、該グリップ閉合距離を、該評価グリップ閉合距離に設定することと
をさらに含む、請求項4に記載の方法。 - 前記グリップ閉合パラメータを生成することは、
前記グリップ閉合距離が中間距離よりも大きいときには、該グリップ閉合距離を、該グリップ閉合パラメータの第1の範囲内の値にマッピングして、スレーブ手術器具のエンドエフェクタエンドエフェクタの顎部の開閉を制御することと、
該グリップ閉合距離が該中間距離未満であるときには、該グリップ閉合距離を、該グリップ閉合パラメータの第2の範囲内の値にマッピングして、エンドエフェクタの閉じた顎部の噛合力を制御することと
をさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 第2のヒトの手の一部に装着されたセンサを追跡することと、
該第2のヒトの手の一部の前記ロケーションに基づいて、第2の制御点の位置および配向を生成することと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記制御点および前記第2の制御点の両方が、遠隔操作を制御することに使用される、請求項7に記載の方法。
- 前記デバイスは、内視鏡カメラであり、遠隔操作を制御することはさらに、内視鏡カメラマニピュレータの遠隔操作を制御することを含む、請求項1に記載の方法。
- ヒトの手の指に装着されたセンサを追跡することと、
該指の間の運動を決定することと、
該運動に基づいて、低侵襲手術システムにおけるデバイスの配向を制御することと
を含む、方法、 - 前記運動が第1の運動であるとき、配向を制御することは、
スレーブ手術器具の手首の偏揺れ運動を制御することをさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記運動が前記第1の運動とは異なる第2の運動であるとき、制御することは、
前記スレーブ手術器具の手首の先端を、その指向方向を中心として転動させることを含む、請求項11に記載の方法。 - 低侵襲手術システムであって、
ハンド追跡システムであって、ヒトの手の一部に装着された複数のセンサ素子のロケーションを追跡する、ハンド追跡システムと、
該ハンド追跡システムに連結されるコントローラと
を備え、
該コントローラは、該ロケーションを制御点の制御点位置および制御点配向に変換し、
該コントローラは、該制御点に基づいて、該低侵襲手術システムのデバイスを移動させるコマンドを送信する、低侵襲手術システム。 - 前記コントローラは、前記ロケーションをグリップ閉合パラメータに変換し、該グリップ閉合パラメータを前記コマンドに含む、請求項13に記載のシステム。
- 前記複数のセンサ素子は、複数の基準マーカーを備える、請求項13に記載のシステム。
- 前記複数のセンサ素子は、複数の能動電磁センサを備える、請求項13に記載のシステム。
- 複数の受動電磁センサを含む、マスターフィンガー追跡デバイスをさらに備える、請求項16に記載のシステム。
- マスターフィンガー追跡デバイスをさらに備え、該マスターフィンガー追跡デバイスは、
圧縮性本体と、
圧縮性本体に固定される第1のフィンガーループであって、第1のセンサ素子が、第1のフィンガーループに取り付けられる、第1のフィンガーループと、
圧縮性本体に固定される第2のフィンガーループであって、第2のフィンガーループに取り付けられる、第2のフィンガーループと
を含む、請求項13に記載のシステム。 - 前記第1のセンサ素子および前記第2のセンサ素子は、受動電磁センサである、請求項18に記載のシステム。
- 前記デバイスは、仮想プロキシである、請求項13に記載のシステム。
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