JP6081685B1 - シース部材、マニピュレータ、及びマニピュレータシステム - Google Patents
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Abstract
Description
線状の部材をそれぞれ挿通可能な少なくとも3本の可撓性を有する管状部材と、
前記管状部材の一端側を保持する第1保持部と、
前記管状部材の他端側を保持する第2保持部と、
を備え、
前記第1保持部及び前記第2保持部は、少なくとも3本の前記管状部材の軸方向に直交する断面が直線状に並ぶように、前記管状部材を保持する
ことを特徴とする。
前記少なくとも3本の管状部材は、
前記断面が繰り返し同じ配列となるように並べられる所定の長さの単位周期部を有し、
前記単位周期部の始端位置と終端位置において、前記断面が同じ第1の配列で直線状に並び、
前記単位周期部の前記始端位置と前記終端位置の間の中間位置において、前記断面が前記始端位置及び前記終端位置とは逆の第2の配列で直線状に並ぶ
ことを特徴とする。
前記第1保持部及び前記第2保持部は、前記管状部材の前記断面が前記第1の配列で直線状に並んだ両端を保持する
ことを特徴とする。
前記第1保持部及び前記第2保持部のうち、
一方は前記管状部材の前記断面が前記第1の配列で直線状に並んだ一端を保持し、
他方は前記管状部材の前記断面が前記第2の配列で直線状に並んだ他端を保持する
ことを特徴とする。
前記単位周期部の前記始端位置と前記中間位置の間及び前記終端位置と前記中間位置の間で、前記管状部材を保持する中間保持部を有する
ことを特徴とする。
前記中間保持部は、
前記管状部材の前記断面が直線状に並ぶように保持する矩形の直線状保持部と、
前記管状部材の前記断面が環状に並ぶように保持する円形の環状保持部と、
を有する
ことを特徴とする。
前記管状部材は、編み込まれている
ことを特徴とする。
前記管状部材の外周を覆うカバー部材を備える
ことを特徴とする。
駆動部と、
前記駆動部が駆動することによって湾曲する湾曲部と、
前記駆動部の駆動力を前記湾曲部に伝達する少なくとも3本の線状部材と、
前記線状部材をそれぞれ挿通する前記管状部材を有する前記シース部材と、
を備える
ことを特徴とする。
前記湾曲部に処置具及び内視鏡を有する前記マニピュレータと、
前記内視鏡から得られた画像信号に対して画像処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部から送信された映像信号を表示する表示部と、
を備える
ことを特徴とする。
2…本体部
3…長尺部
4…湾曲部
5…線状部材
6…シース部材
6a…第1シース(管状部材)
6b…第2シース(管状部材)
6c…第3シース(管状部材)
6d…第4シース(管状部材)
61…第1保持部
62…第2保持部
63…中間保持部
64…直線状保持部
65…環状保持部
66…カバー部材
90…マニピュレータシステム
91…操作部
92…システム制御部
93…表示部
Claims (9)
- 線状の部材をそれぞれ挿通可能な少なくとも3本の可撓性を有する管状部材と、
前記管状部材の一端側を保持する第1保持部と、
前記管状部材の他端側を保持する第2保持部と、
を備え、
前記第1保持部及び前記第2保持部は、少なくとも3本の前記管状部材の軸方向に直交する断面が直線状に並ぶように、前記管状部材を保持しており、
前記少なくとも3本の管状部材は、
前記断面が繰り返し同じ配列となるように並べられる所定の長さの単位周期部を有し、
前記単位周期部の始端位置と終端位置において、前記断面が同じ第1の配列で直線状に並び、
前記単位周期部の前記始端位置と前記終端位置の間の中間位置において、前記断面が前記始端位置及び前記終端位置とは逆の第2の配列で直線状に並ぶ
ことを特徴とするシース部材。 - 前記第1保持部及び前記第2保持部は、前記管状部材の前記断面が前記第1の配列で直線状に並んだ両端を保持する
請求項1に記載のシース部材。 - 前記第1保持部及び前記第2保持部のうち、
一方は前記管状部材の前記断面が前記第1の配列で直線状に並んだ一端を保持し、
他方は前記管状部材の前記断面が前記第2の配列で直線状に並んだ他端を保持する
請求項1に記載のシース部材。 - 前記単位周期部の前記始端位置と前記中間位置の間及び前記終端位置と前記中間位置の間で、前記管状部材を保持する中間保持部を有する
請求項1に記載のシース部材。 - 前記中間保持部は、
前記管状部材の前記断面が直線状に並ぶように保持する矩形の直線状保持部と、
前記管状部材の前記断面が環状に並ぶように保持する円形の環状保持部と、
を有する
請求項4に記載のシース部材。 - 前記管状部材は、編み込まれている
請求項1に記載のシース部材。 - 前記管状部材の外周を覆うカバー部材を備える
請求項1に記載のシース部材。 - 駆動部と、
前記駆動部が駆動することによって湾曲する湾曲部と、
前記駆動部の駆動力を前記湾曲部に伝達する少なくとも3本の線状部材と、
前記線状部材をそれぞれ挿通する前記管状部材を有する請求項1に記載のシース部材と、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 前記湾曲部に処置具及び内視鏡を有する請求項8に記載のマニピュレータと、
前記内視鏡から得られた画像信号に対して画像処理を行う画像処理部と、
前記画像処理部から送信された映像信号を表示する表示部と、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータシステム。
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