CN106999012A - 护套部件、机械手以及机械手系统 - Google Patents

Abstract

提供能够恰当地保持三个以上的多个管状部件并且降低管状部件之间的路径长度差的护套部件、机械手以及机械手系统。护套部件(6)的特征在于，该护套部件(6)具有：能够分别供线状的部件贯穿插入的至少三个具有挠性的管状部件(6a、6b、6c)；第一保持部(61)，其对管状部件(6a、6b、6c)的一端侧进行保持；以及第二保持部(62)，其对管状部件(6a、6b、6c)的另一端侧进行保持，第一保持部(61)和第二保持部(62)以使至少三个管状部件(6a、6b、6c)的与轴向垂直的截面呈直线状并列的方式对管状部件(6a、6b、6c)进行保持。

Description

护套部件、机械手以及机械手系统

技术领域

本发明涉及供线状的部件以能够移动的方式贯穿插入的护套部件、机械手以及机械手系统。

背景技术

例如，通过将处置器具插入到患者的体腔内，用线等对处置器具前端进行牵引而使其弯曲，从而对体腔内的脏器进行观察或者进行治疗的机械手被广泛使用。在进行手术时，很多时候将用于观察的内窥镜、把持组织的钳子、或者切除组织的电手术刀等多个处置器具插入到体腔内。

以往，在这样的机械手中，公开了如下构造：通过将位于关节部分的收纳驱动线的多个护套集中起来进行扭转来降低各个护套之间的路径长度的差(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第7744608号说明书

发明内容

发明要解决的课题

然而，为了增加关节的自由度而需要增加驱动线，但在专利文献1中未记载具有三个以上的驱动线的构造。

本发明是着眼于上述课题而完成的，提供能够恰当地保持三个以上的多个管状部件并且降低管状部件之间的路径长度差的护套部件、机械手以及机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，该护套部件具有：

能够分别供线状的部件贯穿插入的至少三个具有挠性的管状部件；

第一保持部，其对所述管状部件的一端侧进行保持；以及

第二保持部，其对所述管状部件的另一端侧进行保持，

所述第一保持部和所述第二保持部以使至少三个所述管状部件的与轴向垂直的截面呈直线状并列的方式对所述管状部件进行保持。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

所述至少三个管状部件具有规定的长度的单位周期部，在该单位周期部中，所述截面按照重复相同的排列的方式并列，

在所述单位周期部的始端位置和终端位置，所述截面以相同的第一排列呈直线状并列，

在所述单位周期部的所述始端位置与所述终端位置之间的中间位置，所述截面以与所述始端位置和所述终端位置相反的第二排列呈直线状并列。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部对所述管状部件的所述截面以所述第一排列呈直线状并列的两端进行保持。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部中的一方对所述管状部件的所述截面以所述第一排列呈直线状并列的一端进行保持，另一方对所述管状部件的所述截面以所述第二排列呈直线状并列的另一端进行保持。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

在所述单位周期部的所述始端位置与所述中间位置之间和所述终端位置与所述中间位置之间具有对所述管状部件进行保持的中间保持部。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

所述中间保持部具有矩形的直线状保持部和圆形的环状保持部，该矩形的直线状保持部以使所述管状部件的所述截面呈直线状并列的方式进行保持，该圆形的环状保持部以使所述管状部件的所述截面呈环状并列的方式进行保持。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

所述管状部件被编织。

本发明的一个实施方式的护套部件的特征在于，

该护套部件具有覆盖所述管状部件的外周的罩部件。

本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：

驱动部；

弯曲部，其通过所述驱动部进行驱动而进行弯曲；

至少三个线状部件，它们将所述驱动部的驱动力传递给所述弯曲部；以及

所述护套部件，其具有分别供所述线状部件贯穿插入的所述管状部件。

本发明的一个实施方式的机械手系统的特征在于，该机械手系统具有：

所述机械手，该机械手的所述弯曲部具有处置器具和内窥镜；

图像处理部，其对从所述内窥镜获得的图像信号进行图像处理；以及

显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。

发明效果

根据该方式的护套部件、机械手以及机械手系统，能够恰当地保持三个以上的多个管状部件并且降低管状部件之间的路径长度差。

附图说明

图1示出了本实施方式的机械手的概略。

图2示出了本实施方式的机械手的长条部和弯曲部的一部分。

图3示出了第一实施方式的护套部件。

图4示出了从箭头方向观察图3所示的各截面IV(a)～截面IV(h)的图。

图5示出了第一实施方式的护套部件的编织方法。

图6示出了第二实施方式的护套部件。

图7示出了从箭头方向观察图6所示的各截面VII(a)～截面VII(c)的图。

图8示出了第三实施方式的护套部件。

图9示出了从箭头方向观察图8所示的各截面IX(a)～截面IX(e)的图。

图10示出了第四实施方式的护套部件。

图11示出了第五实施方式的护套部件。

图12示出了从箭头方向观察图11所示的各截面XII(a)～截面XII(e)的图。

图13示出了应用了本实施方式的机械手的机械手系统。

图14示出了本实施方式的机械手的弯曲部的一例。

图15示出了应用了本实施方式的机械手的机械手系统的系统结构图。

具体实施方式

下面，对实施方式进行说明。

图1示出了本实施方式的机械手1的概略。

本实施方式的机械手1具有主体部2、从主体部2延伸的长条部3、与长条部3连接的弯曲部4、传递使弯曲部4进行动作的动力的线等动力传递部件5以及供动力传递部件5贯穿插入的护套部件6。

主体部2具有产生向动力传递部件5传递的动力的由马达和齿轮等构成的驱动部2a和对驱动部2a进行操作的驱动操作部2b。主体部2是收纳驱动部2a的盒状的部分。在第一实施方式中，收纳动力传递部5的长条部3从主体部2延伸。在长条部3的前端安装有能够相对于长条部3屈曲或弯曲的弯曲部4。动力传递部件5至少具有由线等构成的第一动力传递部件5a和第二动力传递部件5b，两者的任意一端侧均安装于弯曲部4，并贯穿插入长条部3的内部，另一端侧安装于驱动部2a。

这样的构造的机械手1在通常时通过对驱动操作部2b进行操作使弯曲部4弯曲。当对驱动操作部2b进行操作时，驱动部2a进行驱动。驱动部2a所产生的动力对第一护套6a内的第一动力传递部件5a或第二护套6b内的第二动力传递部件5b进行牵拉。被牵拉的动力传递部件5在长条部3内移动，对弯曲部4的一方进行牵拉。而且，使弯曲部4弯曲。另外，动力传递部件不限于两个，也可以设置两个以上。通过增加动力传递部件的个数能够增加弯曲的自由度。

图2示出了第一实施方式的机械手1的长条部3和弯曲部4的一部分。

本实施方式的机械手1的弯曲部4至少具有一个关节部10。关节部10具有第一连杆部件11、第二连杆部件12、安装于第一连杆部件11与第二连杆部件12之间的中间连杆部件13、连结第一连杆部件11和中间连杆部件13的第一连结部件21、连结第二连杆部件12和中间连杆部件13的第二连结部件22以及卷绕于第一连杆部件11、第二连杆部件12和中间连杆部件13的由线状部件等构成的规定部件30。另外，弯曲部4也可以由多个关节部10形成。

在长条部3的内部收纳有供动力传递部件5贯穿插入的护套部件6。护套部件6至少编织有作为三个管状部件的第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c，并收纳于长条部3。采用如下构造：当图1所示的驱动部2a进行驱动时，动力传递部件5在各护套6a、6b、6c内移动，使弯曲部4弯曲。为了增大各护套6a、6b、6c彼此交叉的部分处的摩擦而优选各护套6a、6b、6c的外周面的表面粗糙度较粗糙。

图3示出了第一实施方式的护套部件6。图4示出了从箭头方向观察图3所示的各截面IV(a)～截面IV(h)的图。

第一实施方式的护套部件6具有作为管状部件的第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d。第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d各自的一端保持于第一保持部61，另一端保持于第二保持部62。第一保持部61和第二保持部62由金属或树脂等形成，具有供护套6贯通的孔，分别通过粘接、热熔接、焊接、钎焊等来固定护套部件6。

如图4所示，在第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d分别贯穿插入有第一线状部件5a、第二线状部件5b、第三线状部件5c以及第四线状部件5d。另外，护套部件6的数量只要至少有三个即可。

护套部件6具有编织有第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d的构造。如图4(a)所示，当从箭头的方向观察截面IV(a)时，从左方第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈直线状配置。接下来，如图4(b)所示，当从箭头的方向观察截面IV(b)时，上方为第三护套6c，下方为第二护套6b，左方为第一护套6a以及右方为第四护套6d，并且呈环状配置。接着，如图4(c)所示，当从箭头的方向观察截面IV(c)时，从上方第三护套6c、第一护套6a、第四护套6d以及第二护套6b呈直线状配置。接下来，如图4(d)所示，当从箭头的方向观察截面IV(d)时，上方为第三护套6c，下方为第二护套6b，左方为第四护套6d以及右方为第一护套6a，并且呈环状配置。

接下来，如图4(e)所示，当从箭头的方向观察截面IV(e)时，从左方第四护套6d、第三护套6c、第二护套6b以及第一护套6a呈直线状配置。接下来，如图4(f)所示，当从箭头的方向观察截面IV(f)时，上方的第二护套6b、下方的第三护套6c、左方的第四护套6d以及右方的第一护套6a呈环状配置。接着，如图4(g)所示，当从箭头的方向观察截面IV(g)时，从上方第二护套6b、第四护套6d、第一护套6a以及第三护套6c呈直线状配置。接下来，如图4(h)所示，当从箭头的方向观察截面IV(h)时，上方的第二护套6b、下方的第三护套6c、左方的第一护套6a以及右方的第四护套6d呈环状配置。而且，当从箭头的方向观察图3所示的截面IV(i)时，从左方第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈直线状配置，以使得与从箭头的方向观察图4(a)所示的截面IV(a)的情况相同。

这样，在用截面观察的情况下，第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈直线状配置的地方和呈环状配置的地方以规定的间隔交替存在。而且，在用截面观察的情况下，关于第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈直线状配置的地方，在规定的第一方向上呈直线状配置的地方与相对于第一方向垂直或大致垂直的第二方向上呈直线状配置的地方交替存在。在图3所示的例子中，与纸面垂直的方向是第一方向，与纸面平行的上下方向是第二方向。

另外，第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d配置为在每个单位段部使与轴向垂直的截面呈直线状并列，并且在每个单位周期部在相同的方向上以相同的顺序配置。即，两个单位段部为一个单位周期部。而且，护套部件6优选通过单位周期部的重复来形成。另外，单位段部的长度优选无论在哪个地方都相同，但也可以稍微偏离。

在图3所示的例子中，第一保持部61和第二保持部62设定在使各护套6a、6b、6c、6d在第一方向上呈直线状配置的位置，但并不限于此，也可以设定在任何位置。例如，也可以是使各护套6a、6b、6c、6d在第二方向上呈直线状配置的位置或使各护套6a、6b、6c、6d呈环状配置的位置。

图5示出了第一实施方式的护套部件6的编织方法。

首先，像图5(a)所示那样将第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d并列配置。接着，像图5(a)的箭头A所示那样使第四护套6d的下方通过第二护套6b和第三护套6c的后方，并从第一护套6a与第二护套6b之间向前方转动，而配置于第二护套6b与第三护套6c之间。

接下来，像图5(b)的箭头B所示那样，使第一护套6a的下方通过第二护套6b和第四护套6d的后方，并从第三护套6c与第四护套6d之间向前方转动，而配置于第二护套6b与第四护套6d之间。

接下来，像图5(c)的箭头C所示那样使第三护套6c的下方通过第一护套6a和第四护套6d的后方，并从第一护套6a与第二护套6b之间向前方转动，而配置于第一护套6a与第四护套6d之间。

接下来，像图5(d)的箭头D所示那样使第二护套6b的下方通过第一护套6a和第三护套6c的后方，并从第三护套6c与第四护套6d之间向前方转动，配置于第一护套6a与第三护套6c之间。

于是，如图5(e)所示，像图5(a)～图5(d)那样编织的第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d的下方是与图5(a)相同的配置。即，然后，通过继续像图5(a)～图5(d)那样编织来编织第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d。

这样，根据第一实施方式的护套部件6，由于通过编织而使第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d在与长度方向垂直的每个截面上代替上下方向和左右方向上各自的位置来配置，因此能够稳定地保持多个护套而不会开线并且降低护套之间的路径长度差。另外，仅通过编织就能够容易地制成。

图6示出了第二实施方式的护套部件6。图7示出了从箭头方向观察图6所示的各截面VII(a)～截面VII(c)的图。

第二实施方式的护套部件6具有以使编织的各护套6a、6b、6c、6d呈线状并列的状态进行保持的中间保持部63。中间保持部63的与长度方向垂直的截面形状为圆形且具有供各护套6a、6b、6c、6d贯通的孔。中间保持部63由金属或树脂等形成，具有供各护套6a、6b、6c、6d贯通的孔，分别通过粘接、热熔接、焊接、钎焊等来固定各护套6a、6b、6c、6d。第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d各自的一端保持于第一保持部61，另一端保持于第二保持部62。另外，形成于中间保持部63的孔与第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d对应地形成，可以连结，也可以分离。另外，形成于中间保持部63的孔优选与护套的个数对应。在第二实施方式中，各个孔与第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d对应地形成，可以连结，也可以分离。

在第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d分别像图7所示那样分别贯穿插入有第一线状部件5a、第二线状部件5b、第三线状部件5c以及第四线状部件5d。

护套部件6具有编织有第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d的构造。如图7(a)所示，当从箭头的方向观察作为中间保持部63的截面VII(a)时，从左方第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈线状配置。接下来，如图7(b)所示，当从箭头的方向观察作为中间保持部63的截面VII(b)时，从上方第三护套6c、第一护套6a、第四护套6d以及第二护套6b呈线状配置。接下来，如图7(C)所示，当从箭头的方向观察作为中间保持部63的截面VII(c)时，从左方第四护套6d、第三护套6c、第二护套6b以及第一护套6a呈线状配置。

这样，通过设置中间保持部63来进一步强化护套部件6的保持力，从而能够更加稳定地保持多个护套而不会开线。另外，中间保持部63也可以是以使编织的护套部件6呈环状并列的状态进行保持的构造。另外，中间保持部63的与长度方向垂直的截面形状不限于圆形，也可以是矩形。

图8示出了第三实施方式的护套部件6。图9示出了从箭头方向观察图8所示的各截面IX(a)～截面IX(e)的图。

第三实施方式的护套部件6具有以使编织的各护套6a、6b、6c、6d呈线状并列的状态进行保持的直线状保持部64和以使编织的各护套6a、6b、6c、6d呈环状并列的状态进行保持的环状保持部65。直线状保持部64的与长度方向垂直的截面形状是长方形状且具有供各护套6a、6b、6c、6d贯通的孔。环状保持部65的与长度方向垂直的截面形状是圆形状且具有供各护套6a、6b、6c、6d贯通的孔。直线状保持部64和环状保持部65由金属或树脂等形成，分别通过粘接、热熔接、焊接、钎焊等来固定各护套6a、6b、6c、6d。另外，形成于直线状保持部64和环状保持部65的孔优选与护套的个数对应。在第三实施方式中，各个孔与第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d对应地形成，可以连结，也可以分离。

第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d各自的一端保持于第一保持部61，另一端保持于第二保持部62。在第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d中分别像图9所示那样分别贯穿插入有第一线状部件5a、第二线状部件5b、第三线状部件5c以及第四线状部件5d。

护套6是编织有第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d的构造。如图9(a)所示，当从箭头的方向观察截面IX(a)时，从左方第一护套6a、第二护套6b、第三护套6c以及第四护套6d呈线状配置。接下来，如图9(b)所示，当从箭头的方向观察截面IX(b)时，上方为第三护套6c，下方为第二护套6b，左方为第一护套6a以及右方为第四护套6d，并且呈环状配置。接着，如图9(c)所示，当从箭头的方向观察截面IX(c)时，从上方第三护套6c、第一护套6a、第四护套6d以及第二护套6b呈线状配置。接下来，如图9(d)所示，当从箭头的方向观察截面IX(d)时，上方为第三护套6c，下方为第二护套6b，左方为第四护套6d以及右方为第一护套6a，并且呈环状配置。接下来，如图9(e)所示，当从箭头的方向观察截面IX(e)时，从左方第四护套6d、第三护套6c、第二护套6b以及第一护套6a呈线状配置。到这里为止通过编织而完成了单位段，然后，以与图4相同的排列编织单位周期部分，并且，以相同的排列连续地编织。

这样，通过设置直线状保持部64和环状保持部65来进一步强化护套部件6的保持力，从而能够更加稳定地保持多个护套而不会开线。另外，直线状保持部64和环状保持部65的与长度方向垂直的截面形状不限于圆形或长方形，也可以是其他形状。

图10示出了第四实施方式的护套部件6。

第四实施方式的护套部件6以编织在筒状的外护套内的状态被收纳。被编织的护套部件6可以是与图3所示的第一实施方式的护套部件6相同的构造。

这样，通过将护套部件6收纳在外护套罩部件66内来进一步强化护套部件6的保持力，从而能够更加稳定地保持多个护套而不会开线。另外，外护套罩部件66的与长度方向垂直的截面形状不限于圆形或长方形，也可以是其他形状。

图11示出了第五实施方式的护套部件6。图12示出了从箭头方向观察图11所示的各截面XII(a)～截面XII(e)的图。

第五实施方式的护套部件6具有第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c。第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c各自的一端保持于第一保持部61，另一端保持于第二保持部62。第一保持部61和第二保持部62由金属或树脂等形成，具有供各护套6a、6b、6c、6d贯通的孔，分别通过粘接、热熔接、焊接、钎焊等来固定各护套6a、6b、6c、6d。

在第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c中分别像图12所示那样分别贯穿插入有第一线状部件5a、第二线状部件5b以及第三线状部件5c。另外，护套的数量只要至少有三个即可。

护套部件6具有编织有第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c的构造。如图12(a)所示，当从箭头的方向观察截面XII(a)时，从左方第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c呈线状配置。接下来，如图12(b)所示，当从箭头的方向观察截面XII(b)时，上方为第一护套6a和第三护套6c，下方为第二护套6b，并且呈环状配置。接着，如图12(c)所示，当从箭头的方向观察截面XII(c)时，从上方第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c呈线状配置。接下来，如图12(d)所示，当从箭头的方向观察截面XII(d)时，上方为第一护套6a，左方中间为第二护套6b，下方为第三护套6c，并且呈环状配置。接下来，如图12(e)所示，当从箭头的方向观察截面XII(e)时，从左方第三护套6c、第二护套6b以及第一护套6a呈线状配置。到这里为止通过编织而完成了单位段，然后，编织单位周期部分，并且，以相同的排列连续地编织。

这样，在用截面观察的情况下，第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c呈线状配置的状态和呈环状配置的状态以规定的间隔交替存在。而且，在用截面观察的情况下，关于第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6cd呈线状配置的状态，在规定的第一方向上呈线状配置的状态与相对于第一方向垂直或大致垂直的第二方向上呈线状配置的状态交替存在。在图12所示的例子中，与纸面垂直的方向是第一方向，与纸面平行的上下方向是第二方向。

另外，第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c在每个单位段部在相同的方向上呈线状配置，并且在每个单位周期部在相同的方向上以相同的顺序配置。即，两个单位段部为一个单位周期部。而且，各护套6a、6b、6c优选通过单位周期部的重复来形成。另外，单位段部的长度优选无论在哪个地方都相同，但也可以稍微偏离。

在图12所示的例子中，第一保持部61和第二保持部62设定在使各护套6a、6b、6c在第一方向上呈线状配置的位置，但并不限于此，也可以设定在任何位置。例如，也可以是使护套6在第二方向上呈线状配置的位置或使护套6呈环状配置的位置。

像第五实施方式的护套部件6那样由于通过编织第一护套6a、第二护套6b以及第三护套6c这至少三个护套6而在与长度方向垂直的每个截面上代替在上下方向和左右方向上各自的位置来配置，因此能够稳定地保持多个护套而不会开线并且降低护套之间的路径长度差。另外，仅通过编织就能够容易制成。

图13示出了应用了本实施方式的机械手1的机械手系统90。图14示出了本实施方式的机械手1的弯曲部4的一例。图15示出了应用了本实施方式的机械手1的机械手系统90的系统结构图。

本实施方式的机械手系统90应用了图1所示的机械手1。机械手系统90具有：操作部91，其由操作者O进行操作；机械手1，其具有图1所示的长条部3和图1所示的弯曲部4等，该长条部3能够插入到手术台BD上的患者P的体内例如大肠等柔软的脏器内，该弯曲部4具有设置于长条部3的前端的内窥镜等；控制部92，其控制机械手1；以及显示部93，其显示机械手1所获取的图像。

如图13所示，操作部91具有安装于操作台的一对操作手柄和配置于地板面上的脚踏开关等。操作部91也可以具有多关节构造。操作部91与长条部3和弯曲部4机械连接，进行长条部3的弯曲操作。另外，控制部92从编码器等角度获取部获取所操作的操作部91的角度，并根据该获取到的信号经由驱动器92a使弯曲部4进行动作。

如图14所示，机械手1可以具有内窥镜4a和带屈曲或弯曲的处置器具4b作为弯曲部4。另外，也可以是供以往的没有关节的处置器具贯穿插入的带弯曲的引导管那样的结构。内窥镜4a具有用于对体内进行照明并获取图像的观察光学系统、照明光学系统以及摄像元件等。经由观察光学系统被摄像元件获取的图像被输出给控制部92内的图像处理部92b。被图像处理部92b处理后的图像显示于显示部93。而且，操作者O一边对显示于显示部93的图像进行观察一边操作机械手1。

根据这样的机械手系统90，能够稳定并顺畅地进行动作。

以上，根据本实施方式的护套部件6，具有：能够分别供线状的部件贯穿插入的至少三个具有挠性的各护套6a、6b、6c；第一保持部61，其对各护套6a、6b、6c的一端侧进行保持；以及第二保持部62，其对各护套6a、6b、6c的另一端侧进行保持，由于第一保持部61和第二保持部62以使至少三个护套6a、6b、6c的与轴向垂直的截面呈直线状并列的方式对各护套6a、6b、6c进行保持，因此能够恰当地保持三个以上的多个护套6a、6b、6c并且降低管状部件6a、6b、6c之间的路径长度差。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，至少三个护套6a、6b、6c具有规定长度的单位周期部，在该单位周期部中，截面按照重复相同的排列的方式并列，在单位周期部的始端位置和终端位置，截面以相同的第一排列呈直线状并列，在单位周期部的始端位置与终端位置之间的中间位置，截面以与始端位置和终端位置相反的第二排列呈直线状并列，因此能够提高各护套6a、6b、6c彼此的保持力。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于第一保持部61和第二保持部62对各护套6a、6b、6c的截面以第一排列呈直线状并列的两端进行保持，因此能够容易供线状的部件贯穿插入。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于第一保持部61和第二保持部62中的一方对各护套6a、6b、6c的截面以第一排列呈直线状并列的一端进行保持，另一方对各护套6a、6b、6c的截面以第二排列呈直线状并列的另一端进行保持，因此能够以比单位周期部短的单位段部为基准确定长度，从而能够提高各护套6a、6b、6c的长度的自由度。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于在单位周期部的始端位置与中间位置之间和终端位置与中间位置之间具有对各护套6a、6b、6c进行保持的中间保持部63，因此能够更加提高各护套6a、6b、6c彼此的保持力。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于中间保持部63具有以使各护套6a、6b、6c的截面呈直线状并列的方式进行保持的矩形的直线状保持部64和以使各护套6a、6b、6c的截面呈环状并列的方式进行保持的圆形的环状保持部65，因此能够更加提高各护套6a、6b、6c彼此的保持力。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于各护套6a、6b、6c被编织，因此能够更加提高各护套6a、6b、6c彼此的保持力。

根据本发明的一个实施方式的护套部件6，由于具有覆盖各护套6a、6b、6c的外周的罩部件66，因此能够更加提高各护套6a、6b、6c彼此的保持力。

由于本发明的一个实施方式的机械手1具有：驱动部2a；弯曲部3，其通过驱动部2a进行驱动而进行弯曲；至少三个线状部件5a、5b、5c，它们将驱动部2a的驱动力传递给弯曲部3；以及护套部件6，其具有分别供线状部件5a、5b、5c贯穿插入的各护套6a、6b、6c，因此能够恰当地保持三个以上的多个各护套6a、6b、6c并且降低各护套6a、6b、6c之间的路径长度差，从而能够顺畅地进行动作。

另外，根据本实施方式的机械手系统90，由于具有：所述机械手1，其在弯曲部4具有处置器具4b和内窥镜4a；图像处理部92a，其对从内窥镜4a获得的图像信号进行图像处理；以及显示部93，其显示从图像处理部92a发送的影像信号，因此所述机械手1所使用的护套部件6能够恰当地保持三个以上的多个各护套6a、6b、6c并且降低各护套6a、6b、6c之间的路径长度差，从而能够使机械手系统90顺畅地进行动作。

另外，本发明并不受该实施方式限定。即，在实施方式的说明中，为了例示而包含有多个特定的详细的内容，但只要是本领域技术人员，就能理解即使对这些详细的内容施加各种变化或变更也不会超出本发明的范围。因此，本发明的例示的实施方式相对于权利要求的发明不失去一般性，另外，不进行任何限定。

标号说明

1：机械手；2：主体部；3：长条部；4：弯曲部；5：线状部件；6：护套部件；6a：第一护套(管状部件)；6b：第二护套(管状部件)；6c：第三护套(管状部件)；6d：第四护套(管状部件)；61：第一保持部；62：第二保持部；63：中间保持部；64：直线状保持部；65：环状保持部；66：罩部件；90：机械手系统；91：操作部；92：系统控制部；93：显示部。

Claims (10)

1.一种护套部件，其特征在于，该护套部件具有：

能够分别供线状的部件贯穿插入的至少三个具有挠性的管状部件；

第一保持部，其对所述管状部件的一端侧进行保持；以及

第二保持部，其对所述管状部件的另一端侧进行保持，

所述第一保持部和所述第二保持部以使至少三个所述管状部件的与轴向垂直的截面呈直线状并列的方式对所述管状部件进行保持。

2.根据权利要求1所述的护套部件，其特征在于，

所述至少三个管状部件具有规定的长度的单位周期部，在该单位周期部中，所述截面按照重复相同的排列的方式并列，

在所述单位周期部的始端位置和终端位置，所述截面以相同的第一排列呈直线状并列，

在所述单位周期部的所述始端位置与所述终端位置之间的中间位置，所述截面以与所述始端位置和所述终端位置相反的第二排列呈直线状并列。

3.根据权利要求2所述的护套部件，其特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部对所述管状部件的所述截面以所述第一排列呈直线状并列的两端进行保持。

4.根据权利要求2所述的护套部件，其特征在于，

所述第一保持部和所述第二保持部中的一方对所述管状部件的所述截面以所述第一排列呈直线状并列的一端进行保持，另一方对所述管状部件的所述截面以所述第二排列呈直线状并列的另一端进行保持。

5.根据权利要求2至4中的任意一项所述的护套部件，其特征在于，

在所述单位周期部的所述始端位置与所述中间位置之间和所述终端位置与所述中间位置之间具有对所述管状部件进行保持的中间保持部。

6.根据权利要求5所述的护套部件，其特征在于，

所述中间保持部具有矩形的直线状保持部和圆形的环状保持部，该矩形的直线状保持部以使所述管状部件的所述截面呈直线状并列的方式进行保持，该圆形的环状保持部以使所述管状部件的所述截面呈环状并列的方式进行保持。

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的护套部件，其特征在于，

所述管状部件被编织。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的护套部件，其特征在于，

该护套部件具有覆盖所述管状部件的外周的罩部件。

9.一种机械手，其特征在于，该机械手具有：

驱动部；

弯曲部，其通过所述驱动部进行驱动而进行弯曲；

至少三个线状部件，它们将所述驱动部的驱动力传递给所述弯曲部；以及

权利要求1至7中的任意一项所述的护套部件，其具有分别供所述线状部件贯穿插入的所述管状部件。

10.一种机械手系统，其特征在于，该机械手系统具有：

权利要求9所述的机械手，该机械手的所述弯曲部具有处置器具和内窥镜；

图像处理部，其对从所述内窥镜获得的图像信号进行图像处理；以及

显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。