JP6077427B2 - 射出成形機の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出成形機の制御装置及び制御方法に関するものである。

射出成形機は射出装置のシリンダに内填したスクリュを前進させ、溶融状態の樹脂をノズルから金型内に射出する。金型内に進入した樹脂は、スプル及びランナを通過した後、ゲートを通過してキャビティに進入する。キャビティに充填された樹脂を冷却し固化させることによって成形品が得られる。

射出成形に用いられる金型において、スプルとランナ及びキャビティより、ゲートは流路が狭く樹脂が通過する際、圧力が上昇することが知られている。これは成形品の外観不良の原因となる。その対策として、ゲート通過の際スクリュ速度を減少させる、又はスクリュ前進を一旦停止させることが知られている。例えば、特特許文献１には、ランナ部分の充填が完了した点で設定時間プランジャを静止させることで圧力の上昇を防ぎ、成形品品質が向上することが示されている。また、特許文献２には、充填工程、保圧工程の少なくとも一方の工程の途中に一回スクリュを一旦停止させる制御を行い、一旦停止時の位置に維持するための閉ループフィードバック制御系を備えたことを特徴とする射出成形機が示されている。

一方、特許文献３には、射出力の変化率が正の値から負の値に変化したときのスクリュ位置に基づいてゲート通過時のスクリュ位置を決定するスクリュ位置決定制御手段を有することを特徴とする射出成形機の位置検出装置が示されている。

特開平７−２９９８５０号公報 特開平８−１６４５４５号公報 特許第４２０８０４３号公報

特許文献１や特許文献２に開示される技術では、従来はゲート位置を決定するには充填量を調整しながら、何度もショートショットの成形を行いキャビティに樹脂が充填しない充填量を確認する作業が必要であった。また、特許文献３に開示されるように、公知技術として射出力の変化率からゲート通過時のスクリュ位置を決定する技術はあるが、精密かつオペレータの技量に頼らず条件調整を実施する為には、樹脂がゲートに到達するより前にスクリュの減速完了又は、スクリュを停止させておく必要がある。

そこで、本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、一度成形して得られる検出圧力から、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を算出し、算出したゲートを通過した点から、流動している樹脂の先端がゲートに到達する前に減速を始めてゲートに到達する直前で停止可能な点を、スクリュ速度を変化させる点として最適な点を算出することが可能な射出成形機械の制御装置を提供することである。

本願の請求項１に係る発明は、スクリュと該スクリュを進退させるための駆動手段と、スクリュ位置を検出する位置検出手段と、前記スクリュの進退に伴い発生する圧力を検出する圧力検出手段とを備えた射出成形機において、前記スクリュを前進させて樹脂を金型のキャビティ内へ充填させる工程で、前記圧力検出手段が検出した圧力の二階微分が予め設定された基準値を超える点を速度変更完了点として算出する速度変更完了点算出手段と、
前記速度変更完了点算出手段により算出した速度変更完了点でスクリュ速度を変更完了させるために速度を変化させ始める速度変更開始点を算出する速度変更開始点算出手段と、
を備え、
１サイクル成形運転を行い、前記圧力検出手段により得られる検出圧力から、前記速度変更完了点算出手段により、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を前記速度変更完了点として算出し、前記速度変更開始点算出手段により、前記速度変更完了点から前記流動している樹脂の先端が前記ゲートに到達する前に減速を始めて前記ゲートに到達する直前で停止可能な点を、前記スクリュ速度を変化させる点である前記速度変更開始点として算出することを特徴とする射出成形機の制御装置である。
請求項２に係る発明は、前記速度変更開始点算出手段により算出された速度変更開始点の数に１を加えた数を射出速度段数として設定することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置である。
請求項３に係る発明は、前記圧力検出手段が検出する圧力は、ロードセル圧、ノズル圧、型内圧、射出軸油圧圧力、射出軸モーターの電流値に対応する圧力、油圧ポンプの電流値に対応する圧力の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置である。
請求項４に係る発明は、前記基準値は、所定の範囲を有する値である基準域であることを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置である。

請求項５に係る発明は、スクリュと該スクリュを進退させるための駆動手段と、スクリュ位置を検出する位置検出手段と、前記スクリュの進退に伴い発生する圧力を検出する圧力検出手段とを備えた射出成形機の制御方法において、
前記スクリュを前進させて樹脂を金型のキャビティ内へ充填させる工程で、前記圧力検出手段が検出した圧力の二階微分が予め設定された基準値を超える速度変更完了点を求める第１ステップと、
前記第１ステップで求めた速度変更完了点で、スクリュ速度を変更完了させるために速度を変更させ始める速度変更開始点を求める第２ステップと、
射出速度切換位置に前記速度変更開始点を設定する第３ステップと、
を備え、
１サイクル成形運転を行い、前記圧力検出手段により得られる検出圧力から、前記第１ステップにより、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を前記速度変更完了点として算出し、前記第２ステップにより、前記速度変更完了点から前記流動している樹脂の先端が前記ゲートに到達する前に減速を始めて前記ゲートに到達する直前で停止可能な点を、前記スクリュ速度を変化させる点である前記速度変更開始点として算出することを特徴とする射出成形機の制御方法。
請求項６に係る発明は、前記速度変更完了点において、前記圧力の二階微分が正の値である場合前記速度変更開始点にてスクリュ速度を減少させ、前記圧力の二階微分が負の値である場合前記速度変更開始点にてスクリュ速度を増加させることを特徴とする請求項５に記載の射出成形機の制御方法である。
請求項７に係る発明は、前記基準値は、所定の範囲を有する値である基準域であることを特徴とする請求項５または６の何れか１つに記載の射出成形機の制御方法である。

本発明により、一度成形して得られる検出圧力から、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を算出し、算出したゲートを通過した点から、流動している樹脂の先端がゲートに到達する前に減速を始めてゲートに到達する直前で停止可能な点を、スクリュ速度を変化させる点として最適な点を算出することが可能な射出成形機械の制御装置を提供できる。

速度変更完了点と速度変更開始点の関係を示すグラフである。 本発明の実施形態における処理のフローを説明する図である。 圧力挙動と速度変更完了点の関係を説明する図である。 圧力挙動の場合分けを説明する図である。 射出成形機の構成を説明するブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
溶融樹脂を金型内に射出するスクリュ等の可動部をモーターで駆動する電動式射出成形機においては、射出工程をスクリュ位置またはスクリュの移動開始時からの経過時間に応じて複数の段数に区分して各段の射出速度（モータ回転速度）を変えて射出を行う方法がとられている（射出速度を切り換える位置を「射出速度切換位置」という）。本発明は、一度成形した圧力から流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を算出し、算出したゲートを通過した点から、流動している樹脂の先端がゲートに到達する前に減速を始めてゲートに到達する直前で停止可能な点を、スクリュ速度を変化させる点として最適な点を算出することが特徴である。

１サイクル成形運転を行い、ロードセルで構成された樹脂圧力センサ５（図５参照）が検出する圧力の圧力波形の二階微分を求める（図１参照）。圧力はロードセルが検出圧力の他に、ノズル圧、型内圧、射出軸モーターの電流値（図５のスクリュ前後進用サーボモーターＭ１）、射出軸油圧圧力、油圧ポンプの電流値を用いても良い。

なお、二階微分とは圧力波形の時間変数 ｔ による二階微分または、位置変数 ｘ による二階微分のいずれでもよい。予め設定された基準値を通過する点を速度変更完了点として算出する。「点」とは、時間変数 ｔ または位置変数 ｘ における１つ又は複数の箇所である。

求めた圧力波形の２階微分が基準値を通過する点を速度変更完了点ｘｐ_ｎとして算出する。また、所定の圧力に到達した点を速度変更完了点としてもよい。事前に有限要素法などのＣＡＥによってキャビティの充填位置での圧力が把握できている場合に特に有効である。基準値はある所定の値としてもよいし、または、所定の範囲を有する値である基準域としてもよい（図１参照）。

算出した速度変更完了点ｘｐ_ｎ又はｔｐ_ｎにおいて、その点における射出速度ｖ_ｎと基準加速度ａから停止に必要な距離ｘ_ｎ又は時間ｔ_ｎを求める（図１参照）。距離ｘ_ｎ，時間ｔ_ｎは数１式、数２式により算出される。射出速度は入力された成形条件、基準加速度は入力された成形条件であるほか、実験値や機械の仕様から計算された値を予め制御装置１００（図５参照）の記憶装置に記憶しておいてもよい。なお、ｔｐ_ｎ，ｔ_ｎは、図１において横軸を射出開始からの経過時間とした場合の物理量である。

速度変更完了点でスクリュ速度を変更完了させるために速度を変化させ始める必要がある速度変更開始点ｘｐ_ｎ−ｘ_ｎを算出する。

図２は、本発明の実施形態における処理のフローを説明する図である。この処理のフローは例えば、制御装置１００において実行される。以下、各ステップに従って説明する。●［ステップＳＡ０１］１サイクル成形を開始する。
●［ステップＳＡ０２］速度変更完了点を求める。
●［ステップＳＡ０３］速度変更開始点を求める。
●［ステップＳＡ０４］射出速度切換位置に速度変更開始点を設定し、処理を終了する。

前記速度変更完了点における、前記圧力の微分値から速度変更開始点でスクリュ速度を増加又は減少させるどちらの制御を行うことが最適か判別可能である。起こりうる圧力の挙動と検出される速度変更完了点の関係は６種類考えられる（図３参照）。

それぞれの圧力挙動は圧力の速度変更完了点の前後の一階微分と二階微分で分類でき、二階微分の値の正負によってスクリュ速度を増加又は減少させるどちらの制御を行うことが最適か判別できる（図４参照）。

速度変更開始点は０以上（０を含む）の個数が算出される。圧力の２階微分が基準値（または、基準域）を超えた回数だけ、射出速度を変速させる。算出した点の数＋１を射出速度段数と設定することで、射出段数設定を決定できる。

以下、射出成形機Ｍの構成について説明する。
図５は射出成形機Ｍの構成を説明するブロック図である。射出成形機Ｍは、機台上（図示省略）に型締部Ｍｃ、および射出部Ｍｉを備える。射出部Ｍｉは樹脂材料（ペレット）を加熱溶融し、当該溶融樹脂を金型４０のキャビティ内に射出するものである。型締部Ｍｃは主に金型４０（４０ａ，４０ｂ）の開閉を行うものである。

まず、射出部Ｍｉを説明する。射出シリンダ１の先端にはノズル２が取り付けられ、射出シリンダ１内には、スクリュ３が挿通されている。スクリュ３には、スクリュ３に掛る圧力により樹脂圧力を検出する、ロードセル等を用いた樹脂圧力センサ５が設けられている。樹脂圧力センサ５からの出力信号は、Ａ／Ｄ変換器１６によりデジタル信号に変換されサーボＣＰＵ１５に入力する。

スクリュ３は、スクリュ回転用サーボモーターＭ２により、プーリ，ベルト等で構成された伝動機構６を介して回転させられる。また、スクリュ３は、スクリュ前後進用サーボモーターＭ１によって、プーリ，ベルト，ボールねじ／ナット機構などの回転運動を直線運動に変換する機構を含む伝動機構７を介して駆動され、スクリュ３の軸方向に移動させられる。なお、符号Ｐ１はスクリュ前後進用サーボモーターＭ１の位置，速度を検出することによって、スクリュ３の軸方向の位置，速度を検出する位置・速度検出器であり、符号Ｐ２はサーボモーターＭ２の位置，速度を検出することによって、スクリュ３の軸周り回転位置，速度を検出する位置・速度検出器である。符号４は射出シリンダ１に樹脂を供給するホッパである。

次に、型締部Ｍｃを説明する。型締部Ｍｃは、可動プラテン３０を前後進させる可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３、リアプラテン３１、成形品を金型から押し出すエジェクタピンを突き出すためのエジェクタ前後進用サーボモーターＭ４、可動プラテン３０、タイバー３２、固定プラテン３３、クロスヘッド３４、エジェクタ機構３５、トグル機構３６を備える。リアプラテン３１と固定プラテン３３とは複数本のタイバー３２で連結されており、可動プラテン３０はタイバー３２にガイドされるように配置されている。可動プラテン３０に可動側金型４０ａ，固定プラテン３３に固定側金型４０ｂが取り付けられている。

トグル機構３６は、可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３によって駆動されるボールねじ軸３８に取り付けられたクロスヘッド３４を進退させることによって、トグル機構３６を作動させることができる。この場合、クロスヘッド３４を前進（図における右方向に移動）させると、可動プラテン３０が前進させられて型閉じが行われる。そして、可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３による推進力による推進力にトグル倍率を乗じた型締力が発生させられ、その型締力によって型締が行われる。

リアプラテン３１には型締位置調整用サーボモーターＭ５が配設されている。型締位置調整用サーボモーターＭ５の回転軸には、図示しない駆動用歯車が取り付けられている。図示しないタイバーナットの歯車および前記駆動用歯車には歯付きベルトなどの動力伝達部材が架け回されている。そのため、型締位置調整用サーボモーターＭ５を駆動して、前記駆動用歯車を回転させると、それぞれのタイバー３２のねじ部３７に螺合されたタイバーナットが同期して回転させられる。これにより、型締位置調整用サーボモーターＭ５を所定の方向に所定の回転数だけ回転させて、リアプラテン３１を所定の距離だけ進退させることができる。型締位置調整用サーボモーターＭ５は図示されるようにサーボモーターが好ましく、回転位置検出用の位置検出器Ｐ５を備えている。位置検出器Ｐ５によって検出された型締位置調整用サーボモーターＭ５の回転位置の検出信号はサーボＣＰＵ１５に入力する。

射出成形機Ｍの制御装置１００は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣＣＰＵ２０、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣＣＰＵ１７、及びサーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ１５を有し、バス２６を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間で情報伝達が行えるように構成されている。

サーボＣＰＵ１５には、位置ループ，速度ループ，電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ１３とデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１４が接続されている。また、サーボＣＰＵ１５は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器１６を介して射出成形機本体側に設けられた射出圧などの各種圧力を検出する樹脂圧力センサ５からの圧力信号を検出できるように接続されている。サーボＣＰＵ１５には、サーボＣＰＵ１５からの指令に基づいて、射出軸に接続されたスクリュ前後進用サーボモーター（射出用サーボモーター）Ｍ１，スクリュ回転軸に接続されたスクリュ回転用サーボモーターＭ２を駆動するサーボアンプ１１，１２が接続され、各サーボモーターＭ１，Ｍ２に取り付けられた位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの出力がサーボＣＰＵ１５に帰還されるようになっている。各サーボモーターＭ１，Ｍ２の回転位置は、位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボＣＰＵ１５により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。

金型の型締めを行う型締め軸を駆動するサーボモーターＭ３，成形品を金型から取り出すエジェクタ前後用サーボモーターＭ４には、それぞれサーボアンプ８，９が接続されている。各サーボモーターＭ３，Ｍ４に取り付けられた位置・速度検出器Ｐ３，Ｐ４からの出力がサーボＣＰＵ１５に帰還されるようになっている。各サーボモーターＭ３，Ｍ４の回転位置は位置・速度検出器Ｐ３，Ｐ４からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボＣＰＵ１５により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。

ＰＭＣＣＰＵ１７には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１８および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１９が接続され、ＣＮＣＣＰＵ２０には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム、本発明に関連した型締力設定方法を実現する制御プログラムなどの各種プログラムを記憶したＲＯＭ２１および演算データの一時記憶に用いられるＲＡＭ２２が接続されている。成形データ保存用ＲＡＭ２３は、不揮発性のメモリであって、射出成形作業に関する成形条件と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。表示装置／ＭＤＩ（手動データ入力装置）２５はインタフェース（Ｉ／Ｆ）２４を介してバス２６に接続され、機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになっている。数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。なお、表示装置としては、ＬＣＤ（液晶表示装置）、ＣＲＴ、その他の表示装置を用いたものでもよい。

以上の射出成形機の構成により、ＰＭＣＣＰＵ１７が射出成形機全体のシーケンスを制御し、ＣＮＣＣＰＵ２０がＲＯＭ２１の運転プログラムや成形データ保存用ＲＡＭ２３に格納された成形条件等に基づいて各軸のサーボモーターに対して移動指令の分配を行い、サーボＣＰＵ１５は各軸に対して分配された移動指令と位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，５３，５４で検出された位置および速度のフィードバック信号等に基づいて、デジタルサーボ処理を実行し、サーボモーターＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５を駆動制御する。

上記射出成形機Ｍを用いた成形動作を説明する。可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３を正方向に回転させると、ボールねじ軸３８が正方向に回転させられ、ボールねじ軸３８に螺合したクロスヘッド３４は前進（図５における右方向）させられ、トグル機構３６が作動させられると、可動プラテン３０が前進させられる。

可動プラテン３０に取り付けられた可動側金型４０ａが固定側金型４０ｂと接触すると（型閉状態）、型締工程に移行する。型締工程では、可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３を更に正方向に駆動することで、トグル機構３６によって金型４０に型締力が発生する。

そして、射出部Ｍｉに設けられたスクリュ前後進用サーボモーターＭ１が駆動されてスクリュ３の軸方向に前進することにより、金型４０内に形成されたキャビティ空間に溶融樹脂が充填される。

型開きを行う場合、可動プラテン前後進用サーボモーターＭ３を逆方向に駆動すると、ボールねじ軸３８が逆方向に回転させられる。それに伴って、クロスヘッド３４が後退し、トグル機構３６が屈曲する方向に作動し、可動プラテン３０がリアプラテン３１の方向に後退する。

型開工程が完了すると、成形品を可動側金型４０ａから押し出すエジェクタピンを突き出すためのエジェクタ前後進用サーボモーターＭ４が作動する。これによって、エジェクタピン（図示せず）が可動側金型４０ａの内面から突きだされ、可動側金型４０ａ内の成形品は可動側金型４０ａより突き出される。

ここで、特許請求の範囲の記載を補足説明する。
請求項１において、「該スクリュを進退させるための駆動手段」は、スクリュ前後進用サーボモーターＭ１が対応する。「スクリュ位置を検出する位置検出手段」は、位置・速度検出器Ｐ１が対応する。「前記スクリュの進退に伴い発生する圧力を検出する圧力検出手段」は、樹脂圧力センサ５が対応する。

「前記スクリュを前進させて樹脂を金型のキャビティ内へ充填させる工程」は、「射出部Ｍｉに設けられたスクリュ前後進用サーボモーターＭ１が駆動されてスクリュ３の軸方向に前進することにより、金型４０内に形成されたキャビティ空間に溶融樹脂が充填される。」が対応する。

「前記圧力検出手段が検出した圧力の二階微分が予め設定された基準値を超える点を速度変更完了点として算出する速度変更完了点算出手段」は、図２のステップＳＡ０２が対応する。「前記速度変更完了点算出手段により算出した速度変更完了点でスクリュ速度を変更完了させるために速度を変化させ始める速度変更開始点を算出する速度変更開始点算出手段」は、ステップＳＡ０３が対応する。

Ｍ 射出成形機
Ｍｃ 型締部
Ｍｉ 射出部
Ｍ１ スクリュ前後進用サーボモーター
Ｍ２ スクリュ回転用サーボモーター
Ｍ３ 可動プラテン前後進用サーボモーター
Ｍ４ エジェクタ前後進用サーボモーター
Ｍ５ 型締位置調整用サーボモーター

Ｐ１ 位置・速度検出器
Ｐ２ 位置・速度検出器
Ｐ３ 位置・速度検出器
Ｐ４ 位置・速度検出器
Ｐ５ 位置検出器

１ 射出シリンダ
２ ノズル
３ スクリュ
４ ホッパ
５ 樹脂圧力センサ
６ 伝動機構
７ 伝動機構
８ サーボアンプ
９ サーボアンプ
１０ 材料投入口

１３ ＲＯＭ
１４ ＲＡＭ
１５ サーボＣＰＵ
１６ Ａ／Ｄ変換器
１７ ＰＭＣＣＰＵ
１８ ＲＯＭ
１９ ＲＡＭ
２０ ＣＮＣＣＰＵ
２１ ＲＯＭ
２２ ＲＡＭ
２３ 成形データ保存用ＲＡＭ
２４ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
２５ 表示装置／ＭＤＩ（手動データ入力装置）
２６ バス
２７ Ａ／Ｄ変換器
３０ 可動プラテン
３１ リアプラテン
３２ タイバー
３３ 固定プラテン
３４ クロスヘッド
３５ エジェクタ機構
３６ トグル機構
３７ ねじ部
３８ ボールねじ軸

４０ 金型
４０ａ 可動側金型
４０ｂ 固定側金型

５３ 位置・速度検出器
５４ 位置・速度検出器

１００ 制御装置

Claims (7)

1. スクリュと該スクリュを進退させるための駆動手段と、スクリュ位置を検出する位置検出手段と、前記スクリュの進退に伴い発生する圧力を検出する圧力検出手段とを備えた射出成形機において、
   前記スクリュを前進させて樹脂を金型のキャビティ内へ充填させる工程で、前記圧力検出手段が検出した圧力の二階微分が予め設定された基準値を超える点を速度変更完了点として算出する速度変更完了点算出手段と、
   前記速度変更完了点算出手段により算出した速度変更完了点でスクリュ速度を変更完了させるために速度を変化させ始める速度変更開始点を算出する速度変更開始点算出手段と、
   を備え、
   １サイクル成形運転を行い、前記圧力検出手段により得られる検出圧力から、前記速度変更完了点算出手段により、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を前記速度変更完了点として算出し、前記速度変更開始点算出手段により、前記速度変更完了点から前記流動している樹脂の先端が前記ゲートに到達する前に減速を始めて前記ゲートに到達する直前で停止可能な点を、前記スクリュ速度を変化させる点である前記速度変更開始点として算出することを特徴とする射出成形機の制御装置。
2. 前記速度変更開始点算出手段により算出された速度変更開始点の数に１を加えた数を射出速度段数として設定することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置。
3. 前記圧力検出手段が検出する圧力は、ロードセル圧、ノズル圧、型内圧、射出軸油圧圧力、射出軸モーターの電流値に対応する圧力、油圧ポンプの電流値に対応する圧力の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１記載の射出成形機の制御装置。
4. 前記基準値は、所定の範囲を有する値である基準域であることを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置。
5. スクリュと該スクリュを進退させるための駆動手段と、スクリュ位置を検出する位置検出手段と、前記スクリュの進退に伴い発生する圧力を検出する圧力検出手段とを備えた射出成形機の制御方法において、
   前記スクリュを前進させて樹脂を金型のキャビティ内へ充填させる工程で、前記圧力検出手段が検出した圧力の二階微分が予め設定された基準値を超える速度変更完了点を求める第１ステップと、
   前記第１ステップで求めた速度変更完了点で、スクリュ速度を変更完了させるために速度を変更させ始める速度変更開始点を求める第２ステップと、
   射出速度切換位置に前記速度変更開始点を設定する第３ステップと、
   を備え、
   １サイクル成形運転を行い、前記圧力検出手段により得られる検出圧力から、前記第１ステップにより、流動している樹脂の先端がゲートを通過した点を前記速度変更完了点として算出し、前記第２ステップにより、前記速度変更完了点から前記流動している樹脂の先端が前記ゲートに到達する前に減速を始めて前記ゲートに到達する直前で停止可能な点を、前記スクリュ速度を変化させる点である前記速度変更開始点として算出することを特徴とする射出成形機の制御方法。
6. 前記速度変更完了点において、前記圧力の二階微分が正の値である場合前記速度変更開始点にてスクリュ速度を減少させ、前記圧力の二階微分が負の値である場合前記速度変更開始点にてスクリュ速度を増加させることを特徴とする請求項５に記載の射出成形機の制御方法。
7. 前記基準値は、所定の範囲を有する値である基準域であることを特徴とする請求項５または６の何れか１つに記載の射出成形機の制御方法。