JP6064686B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
同構成によれば、ボールねじ機構によって従動車の回転は、スムーズにラック軸の軸方向移動に変換される。
<電動パワーステアリング装置の概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)1は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構2、および運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構3、および操舵補助機構3の作動を制御するECU(電子制御装置)22を備えている。
入力プーリ35は、歯付きのプーリである。また、入力プーリ35は、モータ19のモータ軸18に継手を介して連結された入力軸32と連結されており、当該入力軸32、及びモータ軸18と一体で回転する。
つぎに、ECU22について説明する。
図3に示すように、ECU22は、アシストトルク演算部51と、トルク補正部52と、目標電流演算部53と、出力電流制御部54と、モータ駆動回路55と、モータ電流検出回路56と、を備えている。
トルク補正部52は、モータ回転角θm、及び転舵輪14,14の転舵角θtaが0(零)となる中点モータ回転角θm0に基づき転舵輪14,14の転舵角θtaを算出し、当該転舵角θtaに基づきアシストトルクTasを補正した補正アシストトルクTasrを算出する。中点モータ回転角θm0は、後述の中点演算部64により算出され、トルク補正部52のメモリ52aに記憶されている。トルク補正部52は、中点演算部64により中点モータ回転角θm0が算出される度に、メモリ52aに記憶するデータを書き換える。
また、ECU22は、モータ角速度演算部61と、モータ角加速度演算部62と、判断部63と、中点演算部64と、を備えている。
モータ角加速度演算部62は、モータ回転角センサ23が検出するモータ19の回転角θmに基づいてモータ角加速度α(モータ回転角θmを時間で2回微分したもの)を演算する。
<歯飛び発生可能性判断部の処理>
つぎに、判断部63におけるラックエンド衝突が発生する可能性の有無を判断する処理について図4のフローチャートに従って説明する。当該処理は、所定の制御周期で実行される。判断部63は、例えば5msec毎にモータ角速度ω及びモータ角加速度αを取得する。
(1)ECU22は、モータ回転角θmを時間で2回微分して得られるモータ角加速度αの絶対値が設定値α1よりも大きい場合に、歯飛びが発生する可能性が有るとして、中点演算部64に中点演算指令信号を出力する判断部63を備える。中点演算部64は、中点演算指令信号が入力されると、車速V、モータ角速度ω、モータ回転角θmに基づいて、転舵輪14,14の転舵角θtaが0(零)となる中点モータ回転角θm0を算出する。そして、ECU22は、算出された中点モータ回転角θm0に基づいてモータ19を制御する。これにより、歯飛びが発生しても、その都度中点モータ回転角θm0が補正されるので、モータ回転角θから適切な転舵角θtaが得られる。ひいては、適切なアシストトルクTas、及び電流指令値I*を得ることができるので、ユーザは、良好な操作フィーリングを得られる。
・上記実施形態において、判断部63は、モータ角速度ωの絶対値と設定値ω1とを比較しなくてもよい。すなわち、図4において、ステップS1〜S3、及びステップS6〜S10の処理を省略してもよい。この場合、判断部63は、モータ角加速度αの絶対値が設定値α1よりも大きい場合に、中点演算指令信号を出力する。このように構成した場合でも、上記実施形態の(1)の効果と同様の効果を得ることができる。
・上記実施形態において、歯飛び状態の有無の判断に、操舵トルクTの変化量や、ステアリングホイール4の操舵角などを組み合わせてもよい。
(イ)上記構成において、前記原動車及び従動車は、外周面に歯を有するものであって、前記伝達部材は、前記原動車及び従動車に掛け渡された歯付きのベルトであること。
(ロ)上記構成において、前記制御装置は、前記モータ回転角センサの検出結果を時間で1回微分したものが第2の設定値以下である場合には、前記ラック軸が高速で移動した直後か否かを判断し、直後である場合には、前記モータ回転角センサの検出結果を時間で2回微分したものと第1の設定値とを比較すること。
23…モータ回転角センサ、25…トルクセンサ、26…車速センサ、35…入力プーリ(原動車)、36…出力プーリ(従動車)、37…ベルト、38…ボールナット、39…ボールねじ溝、40…ボール、51…アシストトルク演算部、52…トルク補正部、53…目標電流演算部、54…出力電流制御部、55…モータ駆動回路、56…モータ電流検出回路、61…モータ角速度演算部、62…モータ角加速度演算部、63…判断部、64…中点演算部。
Claims (3)
- 車両の操舵機構に付与する操舵補助力を生成するモータと、前記モータの出力軸に取り付けられる原動車と、前記操舵機構に取り付けられる従動車と、前記原動車及び従動車に噛合し、前記原動車の回転を前記従動車に伝える伝達部材と、前記モータの回転角を算出するモータ回転角センサと、前記モータ回転角センサの検出結果に基づいて車両の転舵輪の転舵角を推定するとともに、当該推定した転舵角、及び車両のステアリング操作に基づき前記モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記モータ回転角センサの検出結果を時間で2回微分したものが第1の設定値よりも大きい場合、前記原動車と前記伝達部材との間、及び前記従動車と前記伝達部材との間の少なくとも一方における歯飛びが発生する可能性があるため、モータ回転角センサの検出結果と転舵角とが対応するように再演算する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記操舵機構は、ステアリングホイールの回転をラックハウジングに収容されるラック軸の軸方向運動に変換するラックアンドピニオン機構を備え、
前記制御装置は、前記モータ回転角センサの検出結果を時間で1回微分したものが第2の設定値よりも大きい場合に、前記モータ回転角センサの検出結果を時間で2回微分したものと第1の設定値とを比較する電動パワーステアリング装置。 - 請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記操舵機構は、前記従動車と前記ラック軸との間を繋ぐボールねじ機構を備える電動パワーステアリング装置。
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